KR20110054478A - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우에 있어서, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하도록 하고, 이전 소영역 변경 기록을 저장하여 장애물 정보와, 이동 기록, 및 이전 소영역 변경 기록을 참조하여 소영역의 크기 및 위치를 변경함으로써 청소 성능을 향상시키고, 청소 효율성을 제고한다.

로봇 청소기, 청소 영역, 이동 기록, 변경 기록

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 청소지도를 작성하고, 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영역 등 청소 영역을 판단할 수 있어야 한다.

종래 기술에 따른 로봇 청소기에 있어서, 하나의 청소 영역을 구분하지 아니하고 청소하는 방식의 경우, 청소를 수행한 영역과 아직 청소를 수행하지 아니한 영역의 구별이 어려운 문제점이 있다. 또한, 종래 기술에 따른 로봇 청소기에 있어서, 고정된 작은 영역으로 나누어 청소하는 경우, 전체 청소 영역의 크기, 형태와는 관계없이 일괄적으로 나누어 청소를 수행함으로써 청소 성능이 떨어지고, 비효율적인 문제점이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.

또한, 본 발명은 이전 소영역 변경 기록을 저장하고, 장애물 정보와, 이동 기록, 및 이전 소영역 변경 기록을 참조하여 소영역의 크기 및 위치를 변경함으로써 청소 성능 및 효율이 증대된 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛과, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 저장유닛과, 상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 제어유닛을 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛과, 상기 장애물 정보, 상기 소영역, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛을 더 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 제어유닛은, 상기 소영역의 크기가 미리 설정된 기준 크기보다 작으면 주변의 소영역과 병합한다. 또한, 상기 제어유닛은, 상기 소영역 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할한다. 상기 로봇 청소기에 있어서, 상기 소영역들은 사각형의 형태를 가진다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 저장유닛은, 상기 변경된 소영역들과, 이에 따라 변경된 청소 영역을 더 저장하고, 상기 저장유닛은, 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계와, 상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하는 단계와, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 단계와, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 단계와, 상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 단계를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 구분된 복수의 소영역들에 따라 청소 경로를 생성하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 변경된 소영역들에 따라 상기 생성된 청소 경로를 수정하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 변경된 소영역들과 이에 따라 변경된 청소 영역을 저장하는 단계를 더 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계는, 상기 소영역의 기준 크기를 설정하는 과정과, 현재 소영역의 크기가 상기 기준 크기보다 작으면, 주변 소영역과 병합하는 과정을 포함한다. 또한, 상기 소영역을 변경하는 단계는, 현재 소영역 내 장애물의 존부를 판단하는 과정과, 상기 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 과정을 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우에 있어서, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하도록 함으로써 효율적으로 청소 영역을 분할하고, 청소 성능을 향상시킨다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 이전 소영역 변경 기록을 저장하고, 장애물 정보와, 이동 기록, 및 이전 소영역 변경 기록을 참조하여 소영역의 크기 및 위치를 변경함으로써 청소 성능 및 효율성을 제고한다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)과, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 저장유닛(300)과, 상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 제어유닛(200)을 포함하여 구성된다.

상기 장애물 검출유닛(120)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출한다. 상기 장애물 검출유닛(120)으로는 적외선 센서(Infra-RED Sensor), 초음파 센서(Supersonic Wave Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다.

상기 저장유닛(300)은 현재 이동 시나, 이전 이동 시에 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 검출된 장애물의 위치 등의 장애물 정보를 저장한다. 상기 저장유닛(300)은 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다. 또한, 상기 저장유닛(300)은 상기 청소 영역 내에서의 로봇 청소기의 이동 기록, 즉 청소 기록, 주행 기록 등을 더 저장한다. 또한, 상기 저장유닛(300)은 상기 청소 영역, 복수의 소영역들을 저장하고, 후술하는 바와 같이, 변경된 영역들을 저장한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(400)과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(500)과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛(600)과, 상기 장애물 정보, 상기 소영역, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(700)을 더 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)을 더 포함하여 구성된다. 상기 위치 인식유닛(110)으로는 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다.

상기 전원유닛(400)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충전한다.

상기 구동유닛(500)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.

사용자 등은 상기 입력유닛(600)을 통해 상기 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력하거나, 또는 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치 등의 장애물 정보나, 청소 영역에 관한 정보, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 상기 입력유닛(600)은 장애물의 위치, 로봇 청소기의 위치 등의 위치 정보나, 청소 영역, 복수의 소영역들이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비할 수 있다.

상기 출력유닛(700)은 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 정보나 청소 영역에 관한 정보, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력한다. 상기 출력유닛(700)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력유닛(700)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(600)과 출력유닛(700)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

또한, 상기 로봇 청소기는, 청소유닛(미도시)을 더 포함할 수 있는데, 상기 청소유닛은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 복수의 소영역들은, 도 3 또는 도 4에 도시한 바와 같이, 사각형의 형태를 가진다. 도 3을 참조하면, 초기에 청소 영역은 가로, 세로로 각각 일정한 간격으로 구분되어 상기 복수의 소영역들은 격자 모양을 이룬다. 도 4를 참조하면, 도 3과 같이 구분된 복수의 소영역들이 본 발명에 따라 변경되어 실제 청소 공간과 일치하게 된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 전체 청소 영역을 복수의 소영역들(Cell)로 구분하여 청소하는 경우, 이전의 청소 경험, 즉 청소 기록, 주행 기록을 포함한 이동 기록 및 장애물 정보 등을 토대로 하여 소영역의 크기 및 위치를 반복적으로 조정한다. 즉, 상기 로봇 청소기는 소영역들로 구분하여 청소를 수행할 때, 각각의 소영역들에 대해 장애물 배치를 기록하고, 상기 장애물 배치에 맞도록 소영역들의 위치 및 크기 등을 조절함으로써 청소 영역 분할을 최적의 상태로 만든다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 영역 분할 경험을 기록, 저장하고, 이를 토대로 상기 청소 영역을 소영역들로 구분하는데 이를 다시 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 소영역의 크기가 미리 설정된 기준 크기보다 작으면 주변의 소영역과 병합한다. 도 5를 참조하면, (A)에서 청소 영역은 소영역 1과 소영역 2로 구분되어 있고, 소영역 2는 장애물에 걸쳐 있다. 여기서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 소영역 1의 크기와 미리 설정된 기준 크기를 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 소영역 1의 크기가 작으면 소영역 2와 병합하게 된다. 물론 병합하는 순서도 미리 설정될 수 있다. 한편, 상기 소영역 2는 후술하는 바와 같이, 장애물에 의해 분할된다. 따라서, 상기 소영역 1과 소영역 2는, (B)에 도시한 바와 같이, 소영역 3로 병합된다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 소영역 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할한다. 도 6을 참조하면, (A)에서 장애물은 소영역 a와 소영역 b에 걸쳐져 있다. 상기 제어유닛(200)은, 소영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 장애물이 존재하면, 상기 장애물이 무시할 수 있을 정도로 작은가를 판단한 다 음, 상기 소영역의 분할 여부를 판단한다. (B)를 참조하면, 상기 제어유닛(200)은 소영역 a의 경우 장애물이 소영역 a를 관통하므로, 소영역 a는 소영역 a1과 소영역 a2로 분할된다. 반면, 역시 (B)를 참조하면, 소영역 b의 경우 장애물이 작으므로, 소영역 b는 그대로 유지된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 저장유닛(300)은, 상기 변경된 소영역들과, 이에 따라 변경된 청소 영역을 더 저장하고, 상기 제어유닛(200)은 사기 저장된 청소 영역과, 소영역들을 이용하여 다음 이동 또는 청소시 소영역들의 변경 여부를 판정한다.

도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)와, 상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하는 단계(S200)와, 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 단계(S500)와, 상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 단계(S600)를 포함하여 구성된다. 상기 이동 기록은, 로봇 청소기의 청소 기록, 주행 기록 등을 포함한다. 상기 제어 방법은, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 단계(미도시)를 더 포함하고, 상기 이동 기록을 저장하는 단계(S500)는, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 더 저장한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 구분된 복수의 소영역들에 따라 청소 경로를 생성하는 단계(S300)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 변경된 소영역들에 따라 상기 생성된 청소 경로를 수정하는 단계(S700)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 변경된 소영역 들과 이에 따라 변경된 청소 영역을 저장하는 단계(미도시)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 전체 청소 영역을 복수의 소영역들(Cell)로 구분하여 청소하는 경우, 이전의 청소 경험, 즉 청소 기록, 주행 기록을 포함한 이동 기록 및 장애물 정보 등을 토대로 하여 소영역의 크기 및 위치를 반복적으로 조정한다. 즉, 상기 제어 방법은, 먼저 청소 영역을 탐색하고(S100), 탐색한 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여(S200), 상기 구분된 소영역들에 따라 청소 경로를 생성한 다음(S300), 상기 청소 경로에 따라 청소를 수행한다(S400). 상기 청소 경로를 생성하는 방식으로는, 중앙으로부터 일정 방향으로 퍼져나가는 방식이나, 지그재그 방식 등이 있고, 상기 소영역 내 경로를 생성하여 이를 연결하는 방식도 있다. 상기 제어 방법은, 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우, 각각의 소영역들에 대해 장애물을 검출하여 상기 장애물의 배치를 기록하고(S500), 상기 장애물 배치에 맞도록 소영역들의 위치 및 크기 등을 조절함으로써 청소 영역 분할을 최적의 상태로 만든다(S600). 이에 따라 상기 생성된 청소 경로를 수정한다(S700). 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 영역 분할 경험을 기록, 저장하고, 이를 토대로 상기 청소 영역을 소영역들로 구분하는데 이를 다시 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 복수의 소영역들은, 도 3 또는 도 4에 도시한 바와 같이, 사각형의 형태를 가진다. 도 3을 참조하면, 초기에 청소 영역은 가로, 세로로 각각 일정한 간격으로 구분되어 상기 복수의 소영역들은 격자 모양을 이룬다. 도 4를 참조하면, 도 3과 같이 구분된 복수의 소영역들이 본 발명에 따라 변경되어 실제 청소 공간과 일치하게 된다.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계(S600)는, 상기 소영역의 기준 크기를 설정하는 과정(S610)과, 현재 소영역의 크기가 상기 기준 크기보다 작으면, 주변 소영역과 병합하는 과정을 포함(S612)한다. 도 5를 참조하면, (A)에서 청소 영역은 소영역 1과 소영역 2로 구분되어 있고, 소영역 2는 장애물에 걸쳐 있다. 여기서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 소영역 1의 크기와 미리 설정된 기준 크기를 비교하고(S611), 상기 비교 결과, 상기 소영역 1의 크기가 작으면 소영역 2와 병합하게 된다(S612). 물론 병합하는 순서도 미리 설정될 수 있다. 한편, 상기 소영역 2는 후술하는 바와 같이, 장애물에 의해 분할된다. 따라서, 상기 소영역 1과 소영역 2는, (B)에 도시한 바와 같이, 소영역 3로 병합된다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계(S600)는, 현재 소영역 내 장애물의 존부를 판단하는 과정(S620)과, 상기 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 과정(S622)을 포함한다. 도 6을 참조하면, (A)에서 장애물은 소영역 a와 소영역 b에 걸쳐져 있다. 상기 제어 방법은, 소영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고(S620), 상기 판단 결과 장애물이 존재하면, 상기 장애물이 무시할 수 있을 정도로 작은가를 판단한 다음(S621), 상기 소영역의 분할 여부를 판단한다. (B)를 참조하면, 상기 제어유닛(200)은 소영역 a의 경우 장애물이 소영역 a를 관통하므로, 소영역 a는 소영역 a1과 소영역 a2로 분할된다(S622). 반면, 역시 (B)를 참조하면, 소영역 b의 경우 장애물이 작으므로, 소영역 b는 그대로 유지된다(S623).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하여 청소하는 경우에 있어서, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하도록 하고, 이전 소영역 변경 기록을 저장하여 장애물 정보와, 이동 기록, 및 이전 소영역 변경 기록을 참조하여 소영역의 크기 및 위치를 변경함으로써 청소 성능을 향상시키고, 청소 효율성을 제고한다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;

도 3은 본 발명에 있어서, 복수의 소영역들로 구분된 청소 영역을 도시한 도;

도 4는 본 발명에 있어서, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 소영역을 변경하는 동작을 설명하기 위한 도;

도 5는 본 발명에 있어서, 장애물 정보와 이동 기록을 근거로 소영역을 주변의 소영역과 병합하는 동작을 설명하기 위한 도;

도 6은 본 발명에 있어서, 장애물을 근거로 소영역을 분할하는 동작을 설명하기 위한 도;

도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 블록도이다.

Claims (14)

1. 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛;

   상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 저장유닛; 및

   상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1 항에 있어서,

   충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;

   바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;

   하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛; 및

   상기 장애물 정보, 상기 소영역, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   상기 소영역의 크기가 미리 설정된 기준 크기보다 작으면 주변의 소영역과 병합하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   상기 소영역 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,

   상기 소영역들은 사각형의 형태인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 저장유닛은,

   상기 변경된 소영역들과, 이에 따라 변경된 청소 영역을 더 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제6 항에 있어서, 상기 저장유닛은,

   비휘발성 메모리인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 청소 영역을 탐색하는 단계;

   상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하는 단계;

   상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 단계;

   상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 단계; 및

   상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 단계; 를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
9. 제8 항에 있어서,

   상기 구분된 복수의 소영역들에 따라 청소 경로를 생성하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
10. 제9 항에 있어서,

    상기 변경된 소영역들에 따라 상기 생성된 청소 경로를 수정하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
11. 제10 항에 있어서,

    상기 변경된 소영역들과 이에 따라 변경된 청소 영역을 저장하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
12. 제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계는,

    상기 소영역의 기준 크기를 설정하는 과정; 및

    현재 소영역의 크기가 상기 기준 크기보다 작으면, 주변 소영역과 병합하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
13. 제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계는,

    현재 소영역 내 장애물의 존부를 판단하는 과정; 및

    상기 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
14. 제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 소영역들은 사각형의 형태인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

Images