KR20110051530A - 원통형 부재 자동용접장치 - Google Patents

Abstract

원통형 부재 자동용접장치가 개시된다. 본체와, 본체 상측에 수평방향으로 회동 가능하게 설치되고, 용접토치가 탈착 가능하게 홀딩 되는 홀더부와, 본체의 전후방에 본체의 일측으로 돌출되는 길이가 조절 가능하게 설치되고 돌출된 단부에는 수평방향으로 회전 가능한 가이드 롤러가 각각 구비된 한 쌍의 가이드 암과, 본체의 하측에 설치된 주행부를 포함하고, 주행부는, 본체의 전방에 본체에 대하여 수평방향으로 회전 가능하게 설치되는 적어도 하나의 조향바퀴와, 본체의 후방 양측에 배치되는 한 쌍의 주행바퀴를 포함하는 원통형 부재 자동용접장치를 제공하여, 조향바퀴의 각도를 조절하고 곡선경로 상의 외측 및 내측에 위치하는 주행바퀴의 회전속도를 각각 조절함으로써 원통형 부재 자동용접장치가 경로를 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

원통형, 용접, 자동용접장치

Description

원통형 부재 자동용접장치{Automatic Welding Device for Cylindrical Member}

본 발명은 원통형 부재 자동용접장치에 관한 것이다.

대형 강재 구조물을 제작할 때에는 용접에 의해 부재를 결합시키는 경우가 많다. 특히 대형 선박을 건조하는 경우, 다양한 형상의 대형 부재를 용접하게 되는 경우가 많다. 이러한 용접 작업을 수작업으로 행하면 많은 시간 및 비용이 소요되므로, 다양한 형상의 부재를 자동으로 용접하는 장비에 대한 연구 및 개발이 활발하게 진행되어 오고 있다.

현재 개발되어 용접작업에 사용되고 있는 자동용접장치는 용접선을 추적하며 용접을 행하는 방식이 널리 사용되고 있다. 이와 같은 자동용접장치는 용접선이 직선형일 경우에는 용접선을 추적하며 용접을 행하는데 있어서 큰 문제점이 나타나지 않으나, 원통형 부재와 같이 용접선이 곡선형일 경우에는 용접선을 추적하는 중 곡선형 경로를 이탈하는 경우가 빈번하다.

이는 현재 사용 중인 자동용접장치로 곡선형 용접선을 용접할 때, 자동용접장치에 구비된 한 쌍의 가이드 암을 이용하여 가이드 암의 단부에 설치된 롤러가 피용접물의 표면을 따라 이동하며 자동용접장치와 피용접물 사이의 간격을 유지시키는 방법을 이용하기 때문이다.

즉, 자동용접장치가 주행하는 방향에 설치된 가이드 암의 길이를 후방에 설치된 가이드 암의 길이보다 짧게 설정하여, 자동용접장치가 피용접물 방향으로 진행하려하는 힘이 지속적으로 작용되도록 한 것이다. 이 방법은 자동용접장치를 이동시키는 바퀴 중 일부와 바닥면 사이에 계속 미끄러짐이 발생된다. 그리고, 가이드 암의 길이 차이로 형성할 수 있는 곡선 궤적의 곡률반경에는 한계가 있기 때문에, 곡률반경이 작은 원통형 부재의 용접을 행하는 과정에서는 경로를 이탈하는 현상이 빈번하게 나타나고 있는 실정이다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 자동용접장치에 자석을 설치하여 피용접물과의 간격을 유지시키는 방법도 적용되고 있으나, 이 또한 바퀴와 바닥면 사이에 지속적인 미끄러짐이 발생하고, 자동용접장치가 경로를 이탈하는 현상이 나타난다는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 단점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명에 따르면 원통형 부재를 용접하는 경우 곡선형 경로를 이탈하고 자동으로 용접을 행할 수 있는 원통형 부재 자동용접장치가 제공된다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 본체와, 본체 상측에 수평방향으로 회동 가능하게 설치되고, 용접토치가 탈착 가능하게 홀딩 되는 홀더부와, 본체의 전후방에 본체의 일측으로 돌출되는 길이가 조절 가능하게 설치되고 돌출된 단부에는 수평방향으로 회전 가능한 가이드 롤러가 각각 구비된 한 쌍의 가이드 암과, 본체의 하측에 설치된 주행부를 포함하고, 주행부는, 본체의 전방에 본체에 대하여 수평방향으로 회전 가능하게 설치되는 적어도 하나의 조향바퀴와, 본체의 후방 양측에 배치되는 한 쌍의 주행바퀴를 포함하는 원통형 부재 자동용접장치가 제공된다.

여기서, 주행부는, 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절하는 조절노브를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 원통형 부재 자동용접장치는, 본체의 전후방에 상기 가이드 암이 돌출되도록 설치되고, 본체의 전후방과 피용접물 사이의 거리를 각각 측정하는 한 쌍의 거리센서를 더 포함할 수 있다. 여기서, 주행부는, 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절하는 조향용 구동장치를 더 포함하고, 한 쌍의 거리센서의 신호에 따라 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절할 수 있다.

이때, 주행부는, 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 측정하는 각도센서를 더 포함하고, 한 쌍의 주행바퀴는 각도센서의 신호에 따라 회전속도가 각각 조절될 수 있다.

본 발명에 따르면, 조향바퀴의 각도를 조절하고 곡선경로 상의 외측 및 내측에 위치하는 주행바퀴의 회전속도를 각각 조절함으로써 원통형 부재 자동용접장치 가 경로를 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 중복되는 설명은 생략한다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 작동 모습이 도시되어 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치(100)에는, 본체(110), 조향바퀴(120), 홀더부(140) 및 한 쌍의 가이드 암(171, 173)이 포함된다.

본체(110)의 하측에는 조향바퀴(120) 및 아래에서 설명할 한 쌍의 주행바퀴(도 2의 131, 132 참조)를 포함하는 주행부가 설치된다. 본체(110)의 상측에는 홀더부(140)가 설치되는데, 홀더부(140)에는 용접토치(190)를 탈착 가능하게 홀딩 하 는 홀더(141)가 구비된다. 따라서, 본체(110)는 용접토치(190)를 이동시키는 일종의 대차(臺車)이다.

홀더부(140)는 본체(110)의 상측에 수평방향으로 회동 가능하게 설치된다. 따라서, 원통형 부재 자동용접장치(100)로 용접작업을 시작하기 전에 작업자는 홀더부(140)를 본체(110)에 대하여 회동시켜서, 용접토치(190)의 팁(191)이 도시되지 않은 용접선에 대하여 적절한 위치 및 간격을 갖도록 조절한다.

본체(110)의 전후방에는 가이드 레일부(117, 후방은 도시되지 않음)가 형성되고, 여기에는 제1 가이드 암(171) 및 제2 가이드 암(173)이 설치된다. 제1 가이드 암(171) 및 제2 가이드 암(173)은 본체(110)의 전후방에 대하여 일측으로 돌출되도록 설치되며, 각각의 단부에는 가이드 롤러(172, 174)가 수평방향으로 회전 가능하게 구비된다. 그리고, 제1 가이드 암(171) 및 제2 가이드 암(173)은 본체(110)의 일측으로 돌출되는 길이가 조절 가능하게 설치된다.

본체(110)의 전후방에는 한 쌍의 거리센서(161, 도 2의 162 참조)가 설치된다. 한 쌍의 거리센서(161, 162)는 제1 가이드 암(171) 및 제2 가이드 암(173)이 돌출되는 방향을 향하여 설치된다. 한 쌍의 거리센서(161, 162)는 피용접물, 즉 평판형 부재(10)의 일면에 용접하고자 하는 원통형 부재(11)와 본체(110)의 전후방 사이의 거리를 각각 측정한다.

상술한 조향바퀴(120)는 본체(110)에 수평방향으로 회동 가능하게 설치되는데, 본체(110)의 상측에는 조향바퀴(120)가 수평방향으로 회전하는 각도를 조절하는 조절노브(125)가 설치된다. 조절노브(125)에 관하여는 도 2를 참조하여 설명하 기로 한다.

도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 사시도가 도시되어 있다.

도 2를 참조하면, 본체(110)의 하측에는 주행부가 설치된다. 주행부에는 조향바퀴(120), 브라켓(121), 조향축(122), 조향축기어(123), 조절기어(124), 조절노브(125), 하우징(129), 한 쌍의 주행바퀴(131, 132) 및 한 쌍의 주행용 구동장치(133, 134)가 포함된다.

본체(110)의 상측에는 회전연결부(111)가 형성되는데, 회전연결부(111)는 도 1을 참조하여 설명한 홀더부(140)가 회전 가능하게 결합되는 부분이다.

본체(110)의 하측 전방에 배치된 브라켓(121)은 조향바퀴(120)를 회전 가능하게 지지한다. 브라켓(121)의 상측은 조향축(122)이 연결되고, 조향축(122)은 본체(110)를 관통하며 회전 가능하게 지지된다. 조향축(122)의 상단부에는 조향축기어(123)가 결합된다. 즉, 조향바퀴(120)는 본체(110)의 전방에 배치되고, 본체(110)에 대하여 회전 가능하게 설치된다.

조향축기어(123)에는 조절기어(124)가 치합된다. 조절기어(124)는 조절노브(125)에 연결된다. 조절노브(125)가 회전하면 조절기어(124)에 치합 된 조향축기어(123)가 회전하므로, 조절노브(125)가 회전하면 조향바퀴(120)가 수평방향으로 회전하게 되며, 조절노브(125)가 회전하는 정도에 따라 조향바퀴(120)가 수평방향으로 회전하는 각도가 조절된다.

조절노브(125) 및 조절기어(124)는 조향축기어(123) 및 조절기어(124)를 커 버하며 본체(110)에 결합된 하우징(129)에 의해 지지된다.

참고로, 도시되지는 않았으나, 조절노브(125)는 조향축(122)에 직접 연결될 수도 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치(100)의 경우에는 작업자의 편의를 위하여 조절노브(125)가 전방을 향하도록 구성한 것이다.

본체(110)의 상측에 설치된 제1 주행용 구동장치(133) 및 제2 주행용 구동장치(134)는 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(132)를 회전시키기 위한 것으로, 이에 관하여는 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.

도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 배면도가 도시되어 있다.

도 3을 참조하면, 본체(110)의 후방 상측에는 한 쌍의 주행용 구동장치(133, 134)가 설치되고, 그 하측에는 한 쌍의 주행바퀴(131, 132), 한 쌍의 주행축기어(135, 136) 및 한 쌍의 주행용 구동기어(137, 138)가 설치된다. 즉, 한 쌍의 주행바퀴(131, 132)는 본체(110)의 후방 양측에 배치된다.

제1 주행축기어(135)는 제1 주행바퀴(131)에 연결되고, 제2 주행축기어(136)은 제2 주행바퀴(132)에 연결된다. 제1 주행축기어(135)는 제1 주행용 구동기어(137)와 치합 되고, 제2 주행축기어(136)은 제2 주행용 구동기어(138)에 치합된다.

여기서, 제1 주행용 구동기어(137)는 제1 주행용 구동장치(133)에 연결되고, 제2 주행용 구동기어(138)는 제2 주행용 구동장치(134)에 연결되므로, 제1 주행용 구동장치(133) 및 제2 주행용 구동장치(134)가 작동되면 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(132)가 회전하게 된다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치(100)는 제1 구동장치(133) 및 제2 구동장치(134)가 작동되면 주행하게 되며, 주행하는 방향은 조향바퀴(120)에 의해 조절된다.

다시 도 1을 참조하여 상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치(100)의 작동을 설명한다.

도 1을 참조하면, 원통형 부재 자동용접장치(100)를 이용하여 평판형 부재(10)의 일면에 원통형 부재(11)를 용접하는 장면이 도시되어 있다.

작업자가 평판형 부재(10)에 용접하고자 하는 원통형 부재(11)의 일측에 원통형 부재 자동용접장치(100)를 위치시킨다. 이때, 제1 가이드 롤러(172) 및 제2 가이드 롤러(174)가 원통형 부재(11)의 외주면에 접촉되도록 한다.

이후, 작업자는 홀더부(140)를 본체(110)에 대하여 회전시켜서 팁(191)이 평판형 부재(10) 및 원통형 부재(11)의 접선, 즉 용접선에 대하여 적절한 간격 및 위치를 갖도록 조절한다.

팁(191)의 위치 조절이 완료되면, 원통형 부재(11) 외주면의 곡률반경에 따라 조절노브(125)를 회전시켜 조향바퀴(120)가 원통형 부재(11)측을 향하여 소정의 각도로 회전되도록 한다.

이후, 제어부(180)에 구비된 스위치(도시되지 않음)를 조작하여 한 쌍의 주행용 구동장치(133, 134)를 작동시키면, 한 쌍의 주행바퀴(131, 132)가 회전하여 원통형 부재 자동용접장치(100)가 원통형 부재(11)의 외주면을 따라 이동하면서 용접을 행하게 된다.

도시되지는 않았으나, 조향축(122), 조향축기어(123) 및 조절기어(124) 등에는 조향바퀴(120)가 본체(110)에 대하여 회전한 각도를 측정하는 각도센서가 설치된다. 이 각도센서의 신호에 따라, 제1 주행용 구동장치(133) 및 제2 주행용 구동장치(134)의 회전속도가 조절된다.

즉, 원통형 부재 자동용접장치(100)는 원통형 부재(11)의 외주면 주위를 이동하므로, 그 이동 경로는 곡선형이다. 원통형 부재 자동용접장치(100)의 이동 경로가 곡선형일 경우, 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(132)가 이동하는 경로의 거리는 서로 다르다. 좀 더 상세히 설명하자면, 제1 주행바퀴(131)는 이동 경로상의 내측에 위치하고, 제2 주행바퀴(132)는 이동 경로상의 외측에 위치하므로, 제2 주행바퀴(133)가 제1 주행바퀴(131)보다 더 많은 거리를 이동하게 된다.

따라서, 제1 주행용 구동장치(133) 및 제2 주행용 구동장치(134)는 각도센서의 신호에 따라 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(133)가 적절한 속도로 각각 회전하도록 조절한다. 따라서, 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(133)는 평판형 부재(10)와 미끄럼을 발생하지 않고, 원통형 부재 자동용접장치(100)가 안정적인 곡선 경로를 주행할 수 있게 한다.

참고로, 제1 가이드 암(171)이 본체(110)로부터 돌출되는 길이는 제2 가이드 암(173)이 돌출된 길이보다 짧도록 조절할 수 있다. 즉, 원통형 부재 자동용접장치(100)가 원통형 부재(11)의 외주면을 따라 이동하는 동안 제1 가이드 롤러(172) 및 제2 가이드 롤러(174)가 원통형 부재(11)의 외주면에 접촉된 상태를 유지하게 함으로써, 원통형 부재 자동용접장치(100)가 팁(191) 및 용접선 사이의 일정한 간격 및 위치가 유지되도록 하며 원통형 부재(11)의 둘레를 이동하게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치(100)는 곡선형 이동 경로를 이탈하지 않고 안정적으로 이동하므로, 용접 품질이 향상되는 효과를 얻을 수 있다. 그리고, 원통형 부재 자동용접장치(100)가 자동으로 이동하면서 원통형 부재(11)를 용접하므로, 작업자의 편의성이 향상된다.

도 4에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 사시도가 도시되어 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체(110)에는 브라켓(121)에 연결된 조향축(222)이 설치되고, 조향축(222)의 상단부에는 조향축기어(223)가 결합된다. 조향축기어(223)에는 조향용 구동기어(224)가 치합된다.

조향용 구동기어(224)는 도시되지 않은 조향용 구동장치에 의해 회전된다. 따라서, 조향용 구동장치에 의해 조향바퀴(120)가 본체(110)에 대하여 수평방향으로 회전된다. 하우징(229)은 조향용 구동장치를 지지하며, 본체(110)의 상측에 결합된다.

여기서, 조향축(222), 조향축기어(223) 및 조향용 구동기어(224) 등에는 조향바퀴(120)가 수평방향으로 회전된 각도를 측정하는 각도센서가 설치된다.

본체(110)의 전후방에는 상술한 바와 같이 한 쌍의 거리센서(161, 162)가 설 치되어, 본체(110)의 전후방과 피용접물, 즉 원통형 부재(도 1의 11 참조)의 외주면 사이의 거리를 각각 측정한다.

도시되지 않은 제어부(도 1의 180 참조)는 제1 거리센서(161, 162)의 신호를 수신하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체(110)가 원통형 부재(11)의 외주면과 일정한 거리를 유지하는지를 판단한다.

원통형 부재 자동용접장치가 원통형 부재(11)의 둘레를 따라 이동하며 용접작업을 하는 중, 본체(110)의 전방에 설치된 제1 거리센서(161)에 의해 측정되는 거리가 미리 정해진 값 또는 제2 거리센서(162)에 의해 측정되는 거리보다 멀어지는 경우, 원통형 부재 자동용접장치가 원통형 부재(11)로부터 멀어지는 방향으로 이동경로를 이탈하게 된다.

이런 경우에는 제어부(180)가 조향용 구동장치를 작동시켜 조향바퀴(120)가 원통형 부재(11) 방향으로 더 회전하도록 조향바퀴(120)의 수평방향 각도를 조절한다.

반대로, 제1 거리센서(161)에 의해 측정되는 거리가 미리 정해진 값 또는 제2 거리센서(162)에 의해 측정되는 거리보다 가까워지는 경우, 제어부(180)는 조향용 구동장치를 작동시켜 조향바퀴(120)가 원통형 부재(11)의 반대 방향으로 회전하도록 조향바퀴(120)의 수평방향 각도를 조절한다.

상술한 바와 같이, 조향바퀴(120)의 수평방향 각도가 자동으로 조절되도록 함으로서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치에 의한 용접작업을 완전 자동화 하는 것이 가능하다.

그런데, 조향바퀴(120)에 의해 원통형 부재 자동용접장치의 이동경로가 조절되는 경우, 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(132)가 이동하는 거리 또한 변경된다. 따라서, 조향바퀴(120)가 수평방향으로 회전하는 각도를 상술한 각도센서로 측정하여, 제1 주행바퀴(131) 및 제2 주행바퀴(132)가 원통형 부재 자동용접장치가 주행하고 있는 이동경로의 곡률반경에 적합한 속도로 각각 회전하도록, 제어부(180)는 제1 주행용 구동장치(133) 및 제2 주행용 구동장치(134)를 각각 조절할 수 있다. 즉, 한 쌍의 구동바퀴(131, 132)는 각도센서의 신호에 따라 회전속도가 각각 조절된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치는, 한 쌍의 거리센서(161, 162)의 신호에 따라 조향바퀴(120)의 수평방향 회전 각도를 조절하고, 조향바퀴(120)의 수평방향 회전 각도를 측정하는 각도센서의 신호에 따라 한 쌍의 주행바퀴(131, 132)의 회전속도를 각각 조절함으로써, 원통형 부재 자동용접장치가 원통형 부재(11)를 안정적으로 이동하며 용접작업을 행하게 할 수 있고, 용접작업을 완전 자동화 할 수 있으며, 용접 품질이 향상된다.

도 5에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체부 저면이 도시되어 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치는 본체(110) 하측에 수평방향으로 회전 가능하게 설치된 조향바(321)와, 조향바(321)의 양측에 회전 가능하게 설치된 한 쌍의 조향바퀴(320, 320a)를 포함한다.

즉, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치는 복수의 조향바퀴(320, 320a)를 갖는데, 이는 곡선형의 이동경로를 따라 이동할 때 본체(110)가 일측으로 기울어지지 않고 더욱 안정적으로 이동할 수 있게 하기 위한 것이다.

이상에서 본 발명의 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 작동 모습을 나타낸 사시도.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 사시도.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 배면도.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 사시도.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원통형 부재 자동용접장치의 본체 부분을 나타낸 저면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

110: 본체 120: 조향바퀴

131: 제1 주행바퀴 132: 제2 주행바퀴

133: 제1 주행용 구동장치 134: 제2 주행용 구동장치

140: 홀더부 161: 제1 거리센서

162: 제2 거리센서 171: 제1 가이드 암

173: 제2 가이드 암 190: 용접토치

Claims (5)

1. 본체;

   상기 본체 상측에 수평방향으로 회동 가능하게 설치되고, 용접토치가 탈착 가능하게 홀딩 되는 홀더부;

   상기 본체의 전후방에 상기 본체의 일측으로 돌출되는 길이가 조절 가능하게 설치되고, 돌출된 단부에는 수평방향으로 회전 가능한 가이드 롤러가 구비된 한 쌍의 가이드 암; 및

   상기 본체의 하측에 설치된 주행부를 포함하고,

   상기 주행부는,

   상기 본체의 전방에 상기 본체에 대하여 수평방향으로 회전 가능하게 설치되는 적어도 하나의 조향바퀴;

   상기 본체의 후방 양측에 배치되는 한 쌍의 주행바퀴를 포함하는 원통형 부재 자동용접장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 주행부는,

   상기 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절하는 조절노브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 자동용접장치.
3. 제1항에 있어서,

   상기 본체의 전후방에 상기 가이드 암이 돌출되도록 설치되고,

   상기 본체의 전후방과 피용접물 사이의 거리를 각각 측정하는 한 쌍의 거리센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 자동용접장치.
4. 제3항에 있어서,

   상기 주행부는,

   상기 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절하는 조향용 구동장치를 더 포함하고,

   상기 한 쌍의 거리센서의 신호에 따라 상기 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 자동용접장치.
5. 제2항 또는 제4항에 있어서,

   상기 주행부는,

   상기 조향바퀴의 수평방향 회전 각도를 측정하는 각도센서를 더 포함하고,

   상기 한 쌍의 주행바퀴는 상기 각도센서의 신호에 따라 회전속도가 각각 조절되는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 자동용접장치.

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