KR20100088304A - 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 - Google Patents
다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20100088304A KR20100088304A KR1020090007441A KR20090007441A KR20100088304A KR 20100088304 A KR20100088304 A KR 20100088304A KR 1020090007441 A KR1020090007441 A KR 1020090007441A KR 20090007441 A KR20090007441 A KR 20090007441A KR 20100088304 A KR20100088304 A KR 20100088304A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- sensor
- balance
- information
- instruction information
- unit
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 claims 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004637 computerized dynamic posturography Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
- B62D11/003—Electric or electronic control systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
- (A) 몸체부:(B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부:(C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; ① 하기 입력부로부터의 이동지시 정보를 전달받은 경우에는 상기 이동지시 정보와, 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 상기 몸체가 상기 한 쌍의 바퀴가 이루는 가상의 중심축에 대하여 역진자운동을 하면서 이동하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하고, ② 하기 입력부로부터의 이동지시 정보가 없는 경우에는 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보만을 프로세싱하여 역진자운동만 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부:(D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및(E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 균형감지센서는, 틸트센서와 자이로센서로 이루어진 다중센서인 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 2 항에 있어서,제어부는, 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체 각도정보 및 몸체 각속도정보를 보상필터 및 칼만(Kalman)필터로 처리하여 실제 몸체의 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 3 항에 있어서,상기 감지-제어부에 의한 프로세싱은,자이로센서 및 틸트센서로부터 각각 출력된 각속도와 각도 출력값에서 각 센서의 평형상태 오프셋(offset)값으로 차감한 후 각 보정계수(scale factor)를 곱하는 제1소단계와,상기 수정된 각속도 정보는 고주파 통과필터를, 상기 수정된 각도 정보는 저주파 통과 필터를 통과시키는 제2소단계와,상기 정보를 칼만필터를 통과하시키는 제3소단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 입력부는, 상기 몸체부와 분리되어 상기 감지-제어부와 유무선통신하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 몸체부에는 상기 입력부의 동작지시 정보에 의해 동작하는, 구동모터 및 동작장치 쌍으로 이루어진 기능동작부 가 하나 또는 둘 이상 추가되며,상기 입력부는 외부로부터의 기능동작부 동작지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 기능이 추가되며,상기 감지-제어부는 상기 동작지시 정보를 전달받아 역진자운동 및 이동하면서 동작하거나, 역진자운동하면서 동작하도록 상기 각 구동모터로 작동신호를 전달하는 기능이 추가되는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
- 제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 몸체부는, 상체와 하체가 회전가능하도록 결합되어 있고, 상기 상체의 회전을 위한 구동모터가 추가되며,상기 입력부는 외부로부터의 상기 상체의 회전지시 정보를 전달받아 상기 감 지-제어부에 전달하는 기능이 추가되며,상기 감지-제어부는 상기 회전지시 정보를 전달받아 역진자운동 및 이동하면서 상체가 회전하거나, 역진자운동하면서 상체가 회전하도록 상기 각 구동모터로 작동신호를 전달하는 기능이 추가되는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090007441A KR101065808B1 (ko) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090007441A KR101065808B1 (ko) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20100088304A true KR20100088304A (ko) | 2010-08-09 |
KR101065808B1 KR101065808B1 (ko) | 2011-09-19 |
Family
ID=42754538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020090007441A KR101065808B1 (ko) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101065808B1 (ko) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101135692B1 (ko) * | 2010-01-11 | 2012-04-13 | 충남대학교산학협력단 | 외바퀴 이동로봇 시스템 |
CN103810929A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-21 | 渤海大学 | 平面二维自由度旋转倒立摆装置 |
CN116424555A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102642971B1 (ko) | 2023-08-22 | 2024-03-04 | 신성델타테크 주식회사 | 이륜 이동 로봇 장치 |
KR102642974B1 (ko) | 2023-08-22 | 2024-03-04 | 신성델타테크 주식회사 | 이륜 이동 로봇 장치 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006334729A (ja) | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 倒立振り子型台車ロボットとその制御方法 |
KR20090095714A (ko) * | 2008-03-06 | 2009-09-10 | 충남대학교산학협력단 | 역진자시스템을 기반으로 한 게임 및 학습용 로봇 |
-
2009
- 2009-01-30 KR KR1020090007441A patent/KR101065808B1/ko active IP Right Grant
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101135692B1 (ko) * | 2010-01-11 | 2012-04-13 | 충남대학교산학협력단 | 외바퀴 이동로봇 시스템 |
CN103810929A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-21 | 渤海大学 | 平面二维自由度旋转倒立摆装置 |
CN103810929B (zh) * | 2014-01-17 | 2016-04-13 | 渤海大学 | 平面二维自由度旋转倒立摆装置 |
CN116424555A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
CN116424555B (zh) * | 2023-06-12 | 2023-08-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101065808B1 (ko) | 2011-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3883544B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットの制御方法 | |
US8985354B2 (en) | Movement system configured for moving a payload in a plurality of directions | |
US6995536B2 (en) | Low cost robot manipulator | |
KR100950952B1 (ko) | 이동돌리의 제어방법 및 이동돌리 | |
JP3791663B2 (ja) | 全方向移動車両とその制御方法 | |
KR101065808B1 (ko) | 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치 | |
CN202939489U (zh) | 一种多旋翼自动平衡飞行控制器 | |
CN106896820A (zh) | 惯性稳定平台及其控制方法 | |
US20130112644A1 (en) | Movement system configured for moving a payload | |
CN108681239B (zh) | 一种两轴一体陀螺加速度计解耦伺服控制回路***及方法 | |
CN110109354A (zh) | 一种反作用轮平衡自行车机器人自适应滑模控制方法 | |
CN103727939A (zh) | 一种双轴旋转的姿态测量***及其测量方法 | |
CN104483899A (zh) | 臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制*** | |
Feng et al. | Modeling and implementation of two-wheel self-balancing robot equipped with supporting arms | |
Kim et al. | Improving driving ability for a two-wheeled inverted-pendulum-type autonomous vehicle | |
CN114291295A (zh) | 一种单磁悬浮控制敏感陀螺的卫星双轴姿态测控一体方法 | |
US6601718B2 (en) | Process for the orientation of the load in cranes | |
JPH10128688A (ja) | ロボットの非干渉化制御方法 | |
EP2638360A2 (en) | A system and method for north finding | |
JP2014080107A (ja) | 移動体 | |
CN110109353A (zh) | 一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制*** | |
CN103345149A (zh) | 一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路 | |
JP2009064190A (ja) | 多軸移動体の各駆動装置の制御パラメータ決定方法およびその装置 | |
CN105674971A (zh) | 基于陀螺飞轮***的二维航天器角速率测量方法 | |
CN102023639B (zh) | 一种基于可控摆***的双轴水平稳定平台及其控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140829 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150901 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160825 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170822 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180816 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190829 Year of fee payment: 9 |