KR20100070222A - Apparatus and method for initially driving a sensorless bldc motor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An apparatus and a method for initially driving a sensor-less bldc motor are provided to extend durability of a motor by preventing the damage to the motor due to overcurrent. CONSTITUTION: A PWM controller(140) controls the on/OFF state of the inverter(130) offering a driving voltage to a motor(160). According to the frequency of the applied current bases on the order speed, which the current, a frequency control part(300) controls the speed of the motor by outputting the low speed control signal to a PWM controller. A sensor-less control part(400) outputs a high speed control signal to a PWM controller based on the difference between a command speed and the estimated seep of the motor.

Description

센서리스 ＢＬＤＣ 모터의 기동 장치 및 방법{ APPARATUS AND METHOD FOR INITIALLY DRIVING A SENSORLESS BLDC MOTOR}APPARATUS AND METHOD FOR INITIALLY DRIVING A SENSORLESS BLDC MOTOR}

본 발명은 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 전원인가시 저속영역에서 인가전류를 정격범위 내에서 인가전류의 크기 및 주파수을 증가시켜 센서리스 BLDC 모터를 오픈루프 방식으로 모터의 회전 속도를 일정 속도까지 상승시킨 후, 센서리스 알고리즘으로 모터의 회전자의 위치를 관측함과 동시에 모터 회전자의 위치 제어가 가능한 고속영역에 도달할때 까지 정격전류 범위내의 인가전류의 크기로 그 주파수를 계속 증가시켜 모터의 회전 속도를 상승시키며, 모터의 회전 속도가 센서리스 알고리즘으로 모터 회전자의 위치제어가 가능한 고속영역에 이른 경우에는 센서리스 알고리즘 만으로 BLDC 모터의 속도를 제어하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of starting a sensorless BLDC motor, and more particularly, to increase the magnitude and frequency of the applied current within a rated range in a low speed region when a power is applied, and to open the sensorless BLDC motor in an open loop manner. After increasing the rotation speed of the motor to a certain speed, the sensorless algorithm observes the position of the rotor of the motor and at the same time the applied current within the rated current range until it reaches the high speed range where the position of the motor rotor can be controlled. The frequency of the motor is continuously increased to increase the rotational speed of the motor. When the rotational speed of the motor reaches the high speed range where the position of the motor rotor can be controlled by the sensorless algorithm, the sensorless algorithm controls the speed of the BLDC motor only. A method for starting a BLDC motor.

BLDC 모터는 냉장고와 공기조화기 등 가전제품 뿐만 아니라, 플로피디스크드라이버 같은 정보처리기기에 이르기까지 폭넓은 분야에서 사용되는 기기이다. BLDC모터의 그 회전속도와 회전자의 위치 등을 검출하기 위해 별도의 검지장치가 설치되어 있다. 그런데, 이 검지장치가 설치되지 않은 BLDC 모터를 센서리스 BLDC모터 라고 한다. BLDC motors are used in a wide range of fields from home appliances such as refrigerators and air conditioners to information processing equipment such as floppy disk drivers. A separate detection device is installed to detect the rotational speed of the BLDC motor and the position of the rotor. By the way, a BLDC motor in which this detection device is not installed is called a sensorless BLDC motor.

일반적인 센서리스 BLDC 모터는 도 1에 나타낸 것과 같이 U, V, W 세 개의 코일(11, 12, 13)과 회전자(rotor)(14)로 구성되어 있다. 그리고, 이러한 모터의 회전 속도를 제어하는 방식에는 120도 통전 방식과, 180도 통전 방식이 있다. A typical sensorless BLDC motor is composed of three coils (11, 12, 13) and a rotor (14) as shown in FIG. In addition, the system of controlling the rotational speed of the motor includes a 120 degree energization method and a 180 degree energization method.

먼저, 120도 통전 방식은 모터의 각 코일에 번갈아 하이(H), 로(L), 오픈(O)상의 전압이 인가되며, 그 전압에 의해 코일에 발생된 자기력이 모터의 회전자를 회전시켜 모터의 속도를 제어하는 방식이다. 그리고, 180도 통전 방식은 모터로부터 회전 속도를 피드백(Feedback) 받지 않고 속도 추정기(Speed estimator)를 통해 모터 회전 속도를 추정하여 모터의 회전 속도를 제어하는 방식입니다. 이와 같은 180도 통전방식은 벡터제어 방식으로도 불린다. First, in the 120-degree conduction method, voltages of high (H), low (L), and open (O) are alternately applied to each coil of the motor, and the magnetic force generated by the coil rotates the rotor of the motor by the voltage. This is to control the speed of the motor. In addition, the 180-degree energization method controls the rotational speed of the motor by estimating the rotational speed of the motor through a speed estimator without feedback of the rotational speed from the motor. Such a 180 degree energization method is also called a vector control method.

그리고, 도 1에 나타낸 BLDC 모터의 개략적인 구동회로는 도 2에 나타낸 것과 같다. 전원부(21)는 상용전원(20)인 교류전압을 직류전압으로 변환시킨다. 펄스폭변조부(23)는 전원부(21)에서 변환된 직류전압을 인가받아 스위칭제어신호를 발생시킨다. 스위칭소자(24)는 스위칭제어신호에 따라 전원부(21)에서 인가받는 직류전압을 3상전압으로 변환시켜 모터(10)에 인가한다. 이 3상전압에 의해 모터(10)의 권선(도 1의 11, 12, 13)은 자기장을 발생시켜 모터의 회전자(도 1의 14)가 회전하게 된다. The schematic driving circuit of the BLDC motor shown in FIG. 1 is the same as that shown in FIG. The power supply unit 21 converts an AC voltage, which is the commercial power supply 20, into a DC voltage. The pulse width modulator 23 receives the DC voltage converted by the power supply unit 21 to generate a switching control signal. The switching element 24 converts the DC voltage applied from the power supply unit 21 into a three-phase voltage according to the switching control signal and applies it to the motor 10. The three-phase voltage causes the windings of the motor 10 (11, 12, and 13 in FIG. 1) to generate a magnetic field so that the rotor (14 in FIG. 1) of the motor rotates.

모터 회전자의 회전에 따라 권선에는 역기전력이 출력되는데, 역기전력 검출부(27)는 이러한 역기전력을 검출하여 마이크로컴퓨터(25)으로 인가한다. 이 역기전력의 검출에 따라 마이크로컴퓨터(25)은 모터가 정확하게 동작되도록 펄스폭 변 조부(23)를 제어한다. 또한, 마이크로컴퓨터(25)은 스위칭소자(24)의 출력단에서 전류를 검지하는 전류검출부(26)로부터 모터(10)에 인가되는 전류값을 인가받고, 전원부(21)의 전압을 검지하는 전압검출부(22)로부터 마이크로컴퓨터에 인가되는 전압을 검지하여 지나치게 높은 전압 혹은, 전류가 모터에 인가되면, 전원부의 전원을 차단시킴으로써, 모터의 안정적인 동작을 도모한다. As the motor rotor rotates, the counter electromotive force is output to the winding, and the counter electromotive force detection unit 27 detects the counter electromotive force and applies it to the microcomputer 25. In response to the detection of the counter electromotive force, the microcomputer 25 controls the pulse width modulator 23 so that the motor is operated correctly. In addition, the microcomputer 25 receives a current value applied to the motor 10 from a current detector 26 that detects a current at an output terminal of the switching element 24, and a voltage detector that detects a voltage of the power supply unit 21. When the voltage applied to the microcomputer is detected from (22) and an excessively high voltage or current is applied to the motor, the power supply of the power supply unit is cut off to achieve stable operation of the motor.

이 때, 모터는 회전시 역기전력을 발생하며, 모터의 회전 속도가 증가함에 따라 역기전력의 크기도 증가한다. 위치검출부(25a)는 스위칭소자(24)의 출력단에서 전류검출부(26)와 역기전력검출부(27)에 의해서 검출된 모터(10)에 인가되는 전류에 기초하여 모터 회전자의 위치를 산출한다. 속도제어부(25b)는 회전자의 위치, 출력전류와 역기전력 등에 기초하여 모터의 회전 속도를 제어한다. At this time, the motor generates counter electromotive force during rotation, and the magnitude of the counter electromotive force increases as the rotation speed of the motor increases. The position detector 25a calculates the position of the motor rotor based on the current applied to the motor 10 detected by the current detector 26 and the counter electromotive force detector 27 at the output terminal of the switching element 24. The speed controller 25b controls the rotational speed of the motor based on the position of the rotor, the output current and the counter electromotive force.

일반적으로 BLDC 모터의 구동단계는 초기위치설정구간과, 오픈루프구간 및 크로즈루프 구간 등, 세 구간으로 나눌 수 있다. 초기위치설정구간은 회전자가 정지상태에서 회전하기 시작하여 미리 설정된 위치로 회전자를 이동시키는 구간이고, 오픈루프 구간은 회전자의 초기위치가 설정된 후 역기전력이 감지되지 않는 저속구간이며, 크로즈루프 구간은 역기전력의 감지가 가능하여 회전자의 정상적인 제어가 실시되는 구간이다. In general, the driving stage of the BLDC motor can be divided into three sections: an initial positioning section, an open loop section, and a close loop section. The initial position setting section is a section in which the rotor starts to rotate in a stopped state and moves the rotor to a preset position.The open loop section is a low section in which no back EMF is detected after the initial position of the rotor is set. Is a section in which normal electromechanical control of the rotor is performed since the back EMF can be detected.

종래 180도 통전 방식은 BLDC 모터를 기동하기 위해서는 초기에 U상에 일정 시간동안 일정 크기의 전류을 인가하여 BLDC 모터의 회전자를 U상에 정렬시킨후 센스리스 제어를 통해 바로 기동을 시켰다. 즉, BLDC 모터의 회전자가 U상에 정렬한 상태에서 회전자의 위치를 0으로 가정하고, 이 위치를 기준위치로 하여 바로 센스 리스를 통하여 회전자의 위치를 통하여 모터의 속도를 제어한다. In the conventional 180-degree energization method, in order to start a BLDC motor, a current of a predetermined magnitude is initially applied for a predetermined time on the U phase, and the rotor of the BLDC motor is aligned with the U phase, and then immediately started through senseless control. That is, it is assumed that the position of the rotor is 0 while the rotor of the BLDC motor is aligned on the U phase, and the speed of the motor is controlled through the position of the rotor through the senseless using this position as the reference position.

이와 같은 방식으로 BLDC 모터의 속도를 제어할 경우, 초기 정렬시 모터가 높은 부하 상태이거나 모터 회전자의 위치가 기준위치에 정렬되지 않고, 기준위치 근처에 있을 경우에는 정렬이 완벽하게 되지 않는다. 이로 이러한 모터 회전자의 불완전한 초기 정렬 상태에서 모터를 센스리스 알고리즘으로 제어하게 되면, 모터 회전자의 초기 위치오차 때문에 모터 기동이 실패하는 문제점이 있다. When controlling the speed of the BLDC motor in this way, the alignment is not perfect when the motor is under high load during initial alignment or the position of the motor rotor is not aligned to the reference position and is near the reference position. Thus, when the motor is controlled by the senseless algorithm in the incomplete initial alignment state of the motor rotor, there is a problem that the motor starting fails due to the initial position error of the motor rotor.

본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동방법은 초기기동시 정지상태를 포함한 저속영역에서는 모터에 공급되는 인가전류의 크기가 정격범위 내인 상태에서인가전류의 주파수를 증가시켜 모터의 속도가 증가하도록 제어하고, 모터의 속도가 저속영역의 상한 속도에 도달하면 인가전류의 주파수로 모터 속도를 제어하는 오픈루프 제어방법과 병행하여 센서리스 제어알고리즘을 이용하여 모터 회전자의 위치를 관측하며, 모터의 속도가 고속영영게 도달한 후에는 상기 관측된 모터 회전자의 위치에 기초하여 센서리스 제어알고리즘으로 절환하여 모터의 속도를 추정하여 제어함으로써, 모터 회전자의 초기 정렬오차나 고부하 상태에서도 모터의 기동을 가능하게 한다. The method of starting a sensorless BLDC motor according to the present invention controls the speed of the motor by increasing the frequency of the applied current in a state where the magnitude of the applied current supplied to the motor is within the rated range in the low speed region including the stop state at the initial startup. When the motor speed reaches the upper limit speed of the low speed region, the position of the motor rotor is observed by using a sensorless control algorithm in parallel with the open loop control method that controls the motor speed at the frequency of the applied current. After the motor reaches high speed zero, it switches to the sensorless control algorithm based on the observed position of the motor rotor and estimates and controls the speed of the motor, thereby starting the motor even in the initial alignment error or high load state of the motor rotor. Make it possible.

또한, 모터의 기동시 정지상태를 포함한 저속구간에서 전류제어없이 전압의 크기 및 주파수를 증가시켜 모터의 속도를 제어하는 경우에 모터에 과전류가 흐름으로써 발생하는 모터 및 제어회로의 손상을 방지한다. In addition, when the motor speed is controlled by increasing the magnitude and frequency of the voltage without current control in the low speed section including the stop state when the motor is started, damage to the motor and the control circuit caused by the overcurrent flow to the motor is prevented.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치는 모터의 구동전압을 제공하는 인버터의 온/오프를 제어하는 PWM제어부와; 지령속도에 기초한 인가전류의 주파수에 따라 상기 PWM제어부에 저속 제어신호를 출력하여 모터의 속도를 제어하는 전류/주파수 제어부와; 모터 지령속도와 모터 추정속도의 비교차에 기초하여 상기 PWM제어부에 고속 제어신호를 출력하여 모터의 속도를 제어하는 센서리스 제어부와; 모터의 속도에 따라 상기 전류/주파수 제어부 또는 상기 센서리스 제어부를 모터의 제어부로 선택하는 제어알고리즘 절환부를 포함한다. A sensorless BLDC motor starting device according to the present invention for achieving the above object includes a PWM control unit for controlling the on / off of the inverter for providing a driving voltage of the motor; A current / frequency controller for controlling the speed of the motor by outputting a low speed control signal to the PWM controller according to the frequency of the applied current based on the command speed; A sensorless controller for controlling a speed of a motor by outputting a high speed control signal to the PWM controller based on a difference between a motor command speed and an estimated motor speed; And a control algorithm switching unit for selecting the current / frequency controller or the sensorless controller as a controller of the motor according to the speed of the motor.

상기 전류/주파수 제어부는 상기 모터에 인가되는 전류를 정격범위 내로 유지하는 것을 특징으로 한다. The current / frequency control unit is characterized in that to maintain the current applied to the motor within the rated range.

상기 제어알고리즘 절환부는 모터의 속도가 저속영역에 해당하는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하도록 선택하는 것을 특징으로 한다. The control algorithm switching unit may select the current / frequency control unit to control the speed of the motor when the speed of the motor corresponds to the low speed region.

상기 제어알고리즘 절환부는 모터의 속도가 고속영역에 해당하는 경우에는 상기 센서리스 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하도록 선택하는 것을 특징으로 한다. The control algorithm switching unit may select the sensorless controller to control the speed of the motor when the speed of the motor corresponds to the high speed region.

모터가 저속영역과 고속영역의 사이에서 구동되는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하고, 상기 센서리스 제어부가 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 것을 특징으로 한다. When the motor is driven between the low speed region and the high speed region, the current / frequency controller controls the speed of the motor, and the sensorless controller observes the position of the rotor of the motor.

상기 제어알고리즘 절환부는 상기 모터 지령속도에 따라 상기 모터의 제어부를 선택하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다. The control algorithm switching unit may include a switch for selecting a control unit of the motor according to the motor command speed.

상기 전류/주파수 제어부는 모터가 정지상태를 포함한 저속영역 내에서 구동되는 동안 상기 인가전류의 주파수를 상기 모터 지령속도에 도달할때까지 증가시키는 것을 특징으로 한다. The current / frequency control unit may increase the frequency of the applied current until the motor command speed is reached while the motor is driven in the low speed region including the stop state.

상기 센서리스 제어부는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달한 후에 상기 모터의 전류 및 전압에 기초한 상기 모터 추정속도와, 상기 모터 지령속도를 비교하여 상기 모터의 속도를 상기 지령속도에 따르도록 제어하는 것을 특징으로 한다. The sensorless control unit controls the motor speed according to the command speed by comparing the estimated motor speed with the motor command speed based on the current and voltage of the motor after the speed of the motor reaches the high speed region. Characterized in that.

상기 모터는 180도 통전방식의 센서리스 BLDC 모터인 것을 특징으로 한다. The motor is characterized in that the sensorless BLDC motor of 180 degree energization method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법은 지령속도에 따른 인가전류의 주파수에 따라 모터의 속도를 상승시키는 저속제어 단계와; 인가전압의 주파수에 따라 모터의 속도를 제어하고, 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 병렬제어 단계와; 모터의 전류 및 전압으로 추정된 모터 추정속도와, 모터 지령속도의 비교차에 기초하여 상기 모터의 속도를 제어하는 고속제어 단계를 포함한다. A sensorless BLDC motor starting method according to the present invention for achieving the above object comprises a low speed control step of increasing the speed of the motor in accordance with the frequency of the applied current according to the command speed; A parallel control step of controlling the speed of the motor according to the frequency of the applied voltage and observing the position of the rotor of the motor; And a high speed control step of controlling the speed of the motor based on a comparison difference between the estimated motor speed and the motor command speed estimated by the current and voltage of the motor.

상기 저속제어 단계는, 저속영역에서 상기 지령속도에 따라 상기 인가전류의 주파수를 상승시키는 단계와; 상기 인가전류의 크기를 모터의 정격전류 내로 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The low speed control step may include: raising a frequency of the applied current according to the command speed in a low speed region; And maintaining the magnitude of the applied current within the rated current of the motor.

상기 병렬제어 단계는, 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달할 때까지, 상기 인가전류의 주파수를 증가시키는 단계와; 상기 모터의 전류 및 전압에 기초하여 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 회전자 위치관측 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The parallel control step includes: increasing the frequency of the applied current until the speed of the motor reaches the high speed region; Rotor position observation step of observing the position of the rotor of the motor based on the current and voltage of the motor.

상기 고속제어 단계는, 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달하면, 상기 모터의 속도를 상기 모터 회전자의 관측 위치에 기초한 센서리스 제어로 절환하는 단계와; 상기 관측된 모터 회전자의 위치에 기초하여 상기 모터의 속도를 추정하여 제어하는 센서리서 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The high speed control step may include: switching the speed of the motor to sensorless control based on an observation position of the motor rotor when the speed of the motor reaches the high speed region; And a sensor reader control step of estimating and controlling the speed of the motor based on the observed position of the motor rotor.

상기 저속제어 또는 병렬제어 단계에서의 모터의 속도는 상기 인가전류의 주파수에 의하여 산출되는 것을 특징으로 한다. The speed of the motor in the low speed control or parallel control is characterized by the frequency of the applied current.

BLDC 모터의 기동시 저속구간, 중속구간 및 고속구간으로 나누어 저속구간에서는 인가전류의 크기를 정격범위 내에서 유지하면서 인가전류의 주파수를 증가시켜 모터의 속도를 제어하고, 중속구간에서는 상기 저속구간에서와 동일한 방식으로 모터의 회전속도를 증가시키면서 아울러 센서리스 알고리즘으로 모터 회전자의 위치를 관측하고, 고속구간에서는 상기 저속구간에서 관측된 모터 회전자의 위치에 기초하여 센서리스 알고리즘으로만 모터의 회전자 속도를 추정하여 모터의 속도를 제어함으로써, 초기 정렬시 모터가 높은 부하 상태이거나 모터 회전자의 위치가 기준위치에 정렬되지 않고, 기준위치 근처에 있을 경우에는 정렬이 완벽하게 되지 않는 경우에도 모터의 기동 실패를 방지할 수 있다. When the BLDC motor is started, it is divided into a low speed section, a middle speed section and a high speed section, and in the low speed section, the frequency of the applied current is increased while maintaining the magnitude of the applied current within the rated range, and the motor speed is controlled. The motor rotation speed is increased in the same manner as in the above, and the position of the motor rotor is observed by the sensorless algorithm. In the high speed section, the motor rotation is performed only by the sensorless algorithm based on the position of the motor rotor observed in the low speed section. By controlling the speed of the motor by estimating the electronic speed, the motor is not loaded even when the motor is under high load or the motor rotor is not aligned to the reference position during initial alignment. It is possible to prevent the failure of starting.

또한, 모터의 기동시 정지상태를 포함한 저속구간에서 전류제어없이 전압의 크기 및 주파수를 증가시켜 모터의 속도를 제어하는 경우에 모터에 과전류가 흐름으로써 발생하는 손상을 방지하여 모터의 내구성을 길게 할 수 있다. In addition, when the motor speed is controlled by increasing the magnitude and frequency of the voltage without current control in the low speed section including the stop state when starting the motor, the durability of the motor can be increased by preventing damage caused by the overcurrent flow to the motor. Can be.

이하에서는, 모터 기동시 모터의 속도에 따라 모터의 제어알고리즘을 달리하여 모터의 초기 위치가 정렬되지 않거나 모터가 과부하 상태에 있더라도 모터의 기동 실패를 방지하고, 또한 기동 초기시 모터에 과전류가 흐르는 것을 방지할 수 있 는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치 및 방법의 실시예를 도3 내지 도6을 참조하여 상세히 설명한다.In the following, the control algorithm of the motor is changed according to the speed of the motor at the time of starting the motor to prevent the starting failure of the motor even if the initial position of the motor is not aligned or the motor is overloaded. An embodiment of an apparatus and method for starting a sensorless BLDC motor that can be prevented will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 6.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기동시 모터의 속도에 따라 기동 알고리즘을 달리하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치에 대한 구성을 보인 블록도이고, 도 4는 센서리스 BLDC 모터의 속도가 고속영역에 도달하여 센서리스 알고리즘으로 모터의 속도 제어가 가능한 경우에 적용되는 센서리스 제어부의 구성을 간략하게 블록도로 도시한 것이다.3 is a block diagram illustrating a configuration of a starter of a sensorless BLDC motor having a different starting algorithm according to the speed of the motor according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a high speed of the sensorless BLDC motor. The configuration of the sensorless control unit applied to the case where the speed of the motor can be controlled by the sensorless algorithm after reaching the area is briefly shown in a block diagram.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터 기동 장치는 상용전원(100)을 정류하여 직류전원으로 변환하는 정류부(110) 및 평활 커패시터(120)와, 상기 평활 커패시터(120)의 직류전압을 BLDC 모터(160)를 구동하는 주파수를 가진 전압으로 변환하는 인버터(130)와, 모터의 전류 및 전압을 검출하는 전류/전압 검출기(150)와, 상기 인버터의 스위칭을 제어하는 PWM제어부(200)와, 모터의 속도에 따라 모터(160)의 제어부를 선택하는 제어알고리즘 절환부(200)와, 상기 제어알고리즘 절환부(200)에 의해서 선택되어 상기 PWM제어부(140)를 제어하는 전류/주파수 제어부(300)와 센서리스 제어부(400)를 포함한다. 3 and 4, the sensorless BLDC motor starting apparatus according to an embodiment of the present invention includes a rectifying unit 110 and a smoothing capacitor 120 for rectifying and converting the commercial power supply 100 into a DC power supply. An inverter 130 for converting the DC voltage of the smoothing capacitor 120 into a voltage having a frequency driving the BLDC motor 160, a current / voltage detector 150 for detecting current and voltage of the motor, and The PWM control unit 200 to control the switching, the control algorithm switching unit 200 for selecting the control unit of the motor 160 according to the speed of the motor, and the control algorithm switching unit 200 is selected by the PWM control unit ( 140 includes a current / frequency controller 300 and a sensorless controller 400.

기동 초기에 전류/주파수 제어부(300)는 외부에서 입력되거나 미리 설정된 지령속도에 따라 인가전류의 주파수를 설정하여 정지상태에 있는 모터(160)가 상기 주파수와 동일한 속도로 회전하도록 인가전류의 주파수를 서서히 증가하도록 상기 PWM제어부(140)에 저속 제어신호를 출력한다. At the initial stage of startup, the current / frequency control unit 300 sets the frequency of the applied current according to an externally input or preset command speed to adjust the frequency of the applied current so that the motor 160 in the stopped state rotates at the same speed as the frequency. The low speed control signal is output to the PWM controller 140 so as to gradually increase.

보다 상세하게는, 상기 전류/주파수 제어부(300)는 정지상태에 있는 모 터(160)가 저속영역 내에서 서서히 기동하도록 지령속도를 기초로 상기 인가전류의 주파수를 상기 모터 지령속도에 도달할때까지 서서히 증가시킨다. 이 경우 상기 인가전류의 주파수는 상기 모터가 탈조하지 않고 충분히 상기 인가전류의 주파수에 따라갈수 있도록 서서히 증가된다. In more detail, the current / frequency control unit 300 controls the frequency of the applied current to reach the motor command speed based on the command speed so that the motor 160 in the stopped state is gradually started in the low speed region. Slowly increase until In this case, the frequency of the applied current is gradually increased so that the motor can sufficiently follow the frequency of the applied current without being out of step.

상기 전류/주파수 제어부(300)는 상기 전압/전류 검출부(150)에 의해서 검출된 모터의 전류량에 따라 인가되는 전류를 정격범위 내에서 유지하는 것이 바람직하다. 이로써, 기동 초기에 과부하 등에 의하여 모터에 과전류가 흘러 모터가 손상을 입는 것을 방지할 수 있다. The current / frequency control unit 300 preferably maintains a current applied according to the amount of current of the motor detected by the voltage / current detection unit 150 within a rated range. This prevents damage to the motor due to an overcurrent flowing through the motor due to an overload or the like at the start of startup.

저속영역에서는 전류/주파수 제어부(300)는 모터의 속도를 검출하여 모터의 속도가 저속영역의 상한속도인 제1속도에 도달했는 지를 검출하는 것이 아니라, 입력전류의 주파수를 모터의 속도로 판단한다. 즉, 저속영역에서는 모터의 전류는 피드백되지만, 모터의 속도는 피드백도지 않으므로 모터의 속도에 대해서는 오픈루프 제어방식이다. In the low speed region, the current / frequency control unit 300 detects the speed of the motor to determine whether the motor speed reaches the first speed, which is the upper limit speed of the low speed region, but determines the frequency of the input current as the speed of the motor. . That is, in the low speed region, the current of the motor is fed back, but since the speed of the motor is not fed back, the speed of the motor is open-loop control.

고속영역에서는 센서리스 제어부(400)가 모터 지령속도와 모터 추정속도의 비교차에 기초하여 상기 PWM제어부(140)에 고속 제어신호를 출력하여 모터의 속도를 제어한다. 여기서, 고속영역에 해당하는 지는 상기 전류/주파수 제어부(300)가 인가전류의 주파수가 고속영역의 하한 속도인 제2속도에 도달했는 지로 판단한다.In the high speed region, the sensorless controller 400 outputs a high speed control signal to the PWM controller 140 based on a difference between the motor command speed and the estimated motor speed to control the speed of the motor. Here, whether the current corresponds to the high speed range is determined by the current / frequency controller 300 whether the frequency of the applied current reaches the second speed which is the lower limit speed of the high speed range.

상기 센서리스 제어부(400)는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달한 후에 상기 모터의 전류 및 전압에 기초한 상기 모터 추정속도와, 상기 모터 지령속도를 비교하여 상기 모터의 속도를 상기 지령속도에 따르도록 제어한다. The sensorless controller 400 compares the estimated motor speed with the motor command speed based on the current and voltage of the motor after the speed of the motor reaches the high speed region, and compares the motor speed with the command speed. Control to follow.

보다 상세하게, 상기 센서리스 제어부(400)는 모터의 전류 및 전압에 기초하여 모터 회전자의 추정위치와, 모터의 추정속도를 생성하여 출력하는 주제어부(410)와, 상기 검출된 모터의 3상 전류를 입력받아 동기 좌표 전류인 q축 전류와 d축 전류로 변환하여 출력하는 전류변환기(420)와, 지령속도와 상기 모터의 추정속도를 비교하여 q축 지령전류를 생성하여 출력하는 속도제어기(430)와, 상기 q축 지령전류 및 d축 지령전류와, 상기 q축 전류 및 d축 전류에 기초하여 q축 지령전압 및 d축 지령전압을 생성하여 출력하는 전류제어기(440)와, 상기 q축 지령전압과 d축 지령전압을 동기 좌표상의 α축 지령전압와 축 지령전압으로 변환하여 출력하는 전압변환기(450)를 포함한다. In more detail, the sensorless control unit 400 may generate and output an estimated position of the motor rotor, an estimated speed of the motor based on the current and voltage of the motor, and the controller 410 of the detected motor. A current converter 420 that receives a phase current and converts it into a synchronous coordinate current, which is converted into a q-axis current and a d-axis current, and a speed controller that generates and outputs a q-axis command current by comparing the command speed with the estimated speed of the motor. 430, a current controller 440 which generates and outputs a q-axis command voltage and a d-axis command voltage based on the q-axis command current and d-axis command current, the q-axis current and d-axis current, and and a voltage converter 450 for converting the q-axis command voltage and the d-axis command voltage into an α-axis command voltage and an axis command voltage on synchronous coordinates and outputting the same.

상기 전압변환기(450)에서 출력된 지령전압은 상기 PWM제어부(140)에 보내지고, 상기 PWM제어부(140)는 상기 모터(160)를 고속영역에서 구동하기 위하여 상기 인버터(130)의 스위칭을 제어한다. The command voltage output from the voltage converter 450 is sent to the PWM controller 140, and the PWM controller 140 controls the switching of the inverter 130 to drive the motor 160 in the high speed region. do.

결국, 상기 센서리스 제어부(400)는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달한 후에 모터(160)에서 검출된 전류 및 전압에 기초한 추정속도와 상기 지령속도를 비교하여 상기 모터의 속도를 제어한다. As a result, the sensorless controller 400 controls the speed of the motor by comparing the estimated speed with the commanded speed based on the current and voltage detected by the motor 160 after the speed of the motor reaches the high speed region. .

상기 제어알고리즘 절환부(200)는 모터의 속도에 기초하여 상기 모터(160)가 상기 전류/주파수 제어부(200)에 의하여 제어될지, 또는 상기 센서리스 제어부(400)에 의하여 제어될지를 선택한다. The control algorithm switching unit 200 selects whether the motor 160 is controlled by the current / frequency control unit 200 or the sensorless control unit 400 based on the speed of the motor.

보다 상세하게는, 상기 제어알고리즘 절환부(200)는 상기 모터의 속도가 저속영역에 해당하는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부(300)를 선택하고, 상기 모터 의 속도가 고속영역에 해당하는 경우에는 상기 센서리스 제어부(400)를 선택한다. In more detail, the control algorithm switching unit 200 selects the current / frequency control unit 300 when the speed of the motor corresponds to the low speed region, and when the speed of the motor corresponds to the high speed region. Select the sensorless control unit 400.

상기 제어알고리즘 절환부(200)는 상기 모터의 속도가 저속영역과 고속영역의 사이에서 구동하는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부(300)가 상기 모터의 속도를 제어하고, 상기 센서리스 제어부(400)가 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하도록 한다. When the speed of the motor is driven between the low speed region and the high speed region, the control algorithm switching unit 200 controls the speed of the motor by the current / frequency controller 300, and the sensorless controller 400. To observe the position of the rotor of the motor.

상기 제어알고리즘 절환부(200)는 상기 모터의 속도에 따라 상기 모터의 제어부들(300,400) 가운데 어느 하는를 선택하는 스위치(210)를 포함한다. The control algorithm switching unit 200 includes a switch 210 for selecting any one of the controllers 300 and 400 of the motor according to the speed of the motor.

상기 모터(160)는 180도 통전방식의 센서리스 BLDC 모터인 것이 바람직하다The motor 160 is preferably a sensorless BLDC motor of 180 degree energization.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 기동시 모터의 속도에 따라 기동 알고리즘을 달리하여 센서리스 BLDC 모터를 기동하는 방법의 흐름도이고, 도 6은 본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법으로 모터를 구동한 경우의 모터의 속도에 따른 적용 알고리즘이 절환되며, 저속영역에서는 인가전류의 크기의 제한됨을 도시한 것이다. 5 is a flowchart illustrating a method of starting a sensorless BLDC motor by varying a starting algorithm according to a speed of a motor during starting according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a method of starting a sensorless BLDC motor according to the present invention. In the case of driving the motor, the application algorithm is switched according to the speed of the motor. In the low speed region, the applied current is limited.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 센서리스 기동 방법은 지령속도에 따른 인가전류의 주파수에 따라 모터의 속도를 상승시키는 저속제어 단계(S10)와; 인가전압의 주파수에 따라 모터의 속도를 제어하고, 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 병렬제어 단계(S20)와; 모터의 전류 및 전압으로 추정된 모터 추정속도와, 모터 지령속도의 비교차에 기초하여 상기 모터의 속도를 제어하는 고속제어 단계(S30)를 포함한다. 5 and 6, the sensorless start method according to an embodiment of the present invention includes a low speed control step (S10) for increasing the speed of the motor in accordance with the frequency of the applied current according to the command speed; A parallel control step (S20) of controlling the speed of the motor according to the frequency of the applied voltage and observing the position of the rotor of the motor; And a high speed control step S30 of controlling the speed of the motor based on a comparison difference between the estimated motor speed and the motor command speed estimated by the current and voltage of the motor.

상기 저속제어 단계(S10)는 저속영역에서 상기 지령속도에 따라 상기 모 터(160)의 속도를 상기 인가전류의 주파수에 따르도록 서서히 상승시키고, 이와 아울러 상기 인가전류의 크기를 모터의 정격전류 내로 유지시킨다(S11). 이로써, 모터의 초기 기동시 과전류로 인한 손상을 방지한다. In the low speed control step (S10), the speed of the motor 160 is gradually increased to correspond to the frequency of the applied current in accordance with the command speed in the low speed region, and the magnitude of the applied current is within the rated current of the motor. Keep it (S11). This prevents damage due to overcurrent at the initial start of the motor.

상기 모터의 속도는 인가저류의 주파수로 판별하며(S12), 미리 설정된 저속영역의 상한 속도인 제1속도와 비교하여 모터의 제어단계를 병렬제어 단계(S20)로 수행할지 결정한다.(S13) The speed of the motor is determined by the frequency of the applied storage (S12), and it is determined whether to perform the control step of the motor in a parallel control step (S20) in comparison with the first speed which is the upper limit speed of the preset low speed region (S13).

상기 병렬제어 단계(S20)는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역의 하한 속도인 제2속도에 도달할 때까지 상기 인가전류의 크기를 모터의 정격전류 내로 제한하면서 상기 인가전류의 주파수를 서서히 증가시킨다.(S21) 이와 동시에 상기 모터의 전류 및 전압에 기초하여 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하기 시작한다.(S22) The parallel control step (S20) gradually increases the frequency of the applied current while limiting the magnitude of the applied current within the rated current of the motor until the speed of the motor reaches a second speed, which is the lower limit speed of the high speed region. (S21) At the same time, the position of the rotor of the motor is started based on the current and voltage of the motor.

상기 모터의 속도는 저속제어 단계(S10)에서와 동일하게는 인가전류의 주파수로 판별하며(S23), 미리 설정된 고속영역의 하한 속도인 제2속도와 비교하여 모터의 제어단계를 고속제어 단계(S20)로 수행할지 결정한다.(S24) The speed of the motor is determined by the frequency of the applied current in the same manner as in the low speed control step (S10) (S23), and the control step of the motor is compared with the second speed, which is a lower limit speed of the preset high speed area. S20) to determine whether to perform (S24).

상기 고속제어 단계(30)는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달하면, 상기 모터의 속도를 상기 모터 회전자의 관측 위치에 기초한 센서리스 제어로 절환하고, 상기 관측된 모터 회전자의 위치에 기초하여 상기 모터의 속도를 추정하여 제어한다. In the high speed control step 30, when the speed of the motor reaches the high speed region, the speed of the motor is switched to sensorless control based on the observed position of the motor rotor, and the position of the observed motor rotor is changed. Based on the estimated speed of the motor to control.

도 6은 본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법으로 모터를 구동한 경우의 모터의 속도에 따른 적용 알고리즘의 변화를 도시한 것으로서, 시간변화에 대한 모터의 속도변화를 나타낸 것이다. FIG. 6 illustrates a change in the applied algorithm according to the speed of the motor when the motor is driven by the sensorless BLDC motor starting method according to the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 모터의 속도를 저속구간인 제1구간에서는 오픈루프(Open Loop) 제어를 사용하여 BLDC 모터에 인가되는 전류의 주파수를 증가시켜 저속으로 구동시킨다. 모터의 속도가 일정 속도, 즉 저속영역과 고속영역의 사이인 제2구간에 도달하면 BLDC 모터를 오픈루프(Open Loop) 제어하여 속도를 증가시킴과 동시에 센스리스 알고리즘을 이용하여 단지 모터 회전자의 위치를 관측하기 시작한다. As shown in FIG. 6, in the first section, the speed of the motor is a low speed section, an open loop control is used to increase the frequency of the current applied to the BLDC motor to drive the speed low. When the speed of the motor reaches a certain speed, that is, the second section between the low speed region and the high speed region, the BLDC motor is controlled by an open loop to increase the speed and by using a senseless algorithm, Start observing the location.

이후, 모터 회전자가 좀더 빠른 일정 속도, 즉 고속영역인 제3구간에 도달하게 되면, 상기 제2구간에서 관측한 회전자 위치를 사용하여 센스리스 알고리즘으로 절환하여 BLDC 모터의 속도를 제어한다. Then, when the motor rotor reaches a faster, faster speed, the third section, the high speed region, the speed of the BLDC motor is controlled by switching to a senseless algorithm using the rotor position observed in the second section.

도 6에서 보여지는 바와 같이, 오픈루프 제어구간인 제1구간과 제2구간에는 전류의 크기가 일정크기로 제한되므로 기동 초기시 모터를 과전류로부터 보호할 수 있다. As shown in FIG. 6, since the magnitude of the current is limited to a certain magnitude in the first section and the second section, which are open loop control sections, the motor may be protected from overcurrent at the initial startup.

이상에서, 본 발명은 본 발명의 실시예 및 첨부도면에 기초하여 예로 들어 상세하게 설명하였다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.In the above, the present invention has been described in detail by way of examples based on the embodiments of the present invention and the accompanying drawings. However, the scope of the present invention is not limited by the above embodiments and drawings, and the scope of the present invention will be limited only by the contents described in the claims below.

도 1은 일반적인 센서리스 BLDC 모터의 구성을 개략적으로 도시한 블럭도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a general sensorless BLDC motor.

도 2는 도 1의 센서리스 BLDC 모터의 제어장치의 구성을 개략적으로 도시한 블럭도이다.FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a control device of the sensorless BLDC motor of FIG. 1.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기동시 모터의 속도에 따라 기동 알고리즘을 달리하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.3 is a block diagram showing a configuration of a starting device of a sensorless BLDC motor having a different starting algorithm according to a speed of a motor at starting according to an embodiment of the present invention.

도 4는 센서리스 BLDC 모터의 속도가 고속영역에 도달하여 센서리스 알고리즘으로 모터의 속도 제어가 가능한 경우에 적용되는 센서리스 제어부의 구성을 간략하게 블록도로 도시한 것이다.4 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a sensorless controller applied when the speed of a sensorless BLDC motor reaches a high speed region and thus the speed of the motor can be controlled by a sensorless algorithm.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 기동시 모터의 속도에 따라 기동 알고리즘을 달리하여 센서리스 BLDC 모터를 기동하는 방법의 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a method of starting a sensorless BLDC motor by varying a starting algorithm according to a speed of a motor during starting according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법으로 모터를 구동한 경우의 모터의 속도에 따른 적용 알고리즘이 절환되며, 저속영역에서는 인가전류의 크기의 제한됨을 도시한 것이다. 6 shows that the application algorithm is switched according to the speed of the motor when the motor is driven by the sensorless BLDC motor starting method according to the present invention, and the magnitude of the applied current is limited in the low speed region.

Claims (14)

모터의 구동전압을 제공하는 인버터의 온/오프를 제어하는 PWM제어부와;A PWM control unit controlling on / off of an inverter providing a driving voltage of the motor; 지령속도에 기초한 인가전류의 주파수에 따라 상기 PWM제어부에 저속 제어신호를 출력하여 모터의 속도를 제어하는 전류/주파수 제어부와;A current / frequency controller for controlling the speed of the motor by outputting a low speed control signal to the PWM controller according to the frequency of the applied current based on the command speed; 모터 지령속도와 모터 추정속도의 비교차에 기초하여 상기 PWM제어부에 고속 제어신호를 출력하여 모터의 속도를 제어하는 센서리스 제어부와;A sensorless controller for controlling a speed of a motor by outputting a high speed control signal to the PWM controller based on a difference between a motor command speed and an estimated motor speed; 모터의 속도에 따라 상기 전류/주파수 제어부 또는 상기 센서리스 제어부를 모터의 제어부로 선택하는 제어알고리즘 절환부를 포함하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.And a control algorithm switching unit for selecting the current / frequency control unit or the sensorless control unit as a control unit of the motor according to the speed of the motor. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 전류/주파수 제어부는 상기 모터에 인가되는 전류를 정격범위 내에서 유지하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.And the current / frequency control unit maintains a current applied to the motor within a rated range. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어알고리즘 절환부는 모터의 속도가 저속영역에 해당하는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하도록 선택하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.And the control algorithm switching unit selects the current / frequency control unit to control the speed of the motor when the speed of the motor corresponds to a low speed region. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어알고리즘 절환부는 모터의 속도가 고속영역에 해당하는 경우에는 상기 센서리스 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하도록 선택하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.And the control algorithm switching unit selects the sensorless control unit to control the speed of the motor when the speed of the motor corresponds to a high speed region. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 모터가 저속영역과 고속영역의 사이에서 구동되는 경우에는 상기 전류/주파수 제어부가 상기 모터의 속도를 제어하고, 상기 센서리스 제어부가 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치. When the motor is driven between the low speed region and the high speed region, the current / frequency controller controls the speed of the motor, and the sensorless controller observes the position of the rotor of the motor. Starting device of the motor. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어알고리즘 절환부는 상기 모터 지령속도에 따라 상기 모터의 제어부를 선택하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치. And the control algorithm switching unit comprises a switch for selecting a control unit of the motor according to the motor command speed. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 전류/주파수 제어부는 모터가 정지상태를 포함한 저속영역 내에서 구동되는 동안 상기 인가전류의 주파수를 상기 모터 지령속도에 도달할때까지 증가시키는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.And the current / frequency control unit increases the frequency of the applied current until the motor command speed is reached while the motor is driven in the low speed region including the stop state. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 센서리스 제어부는 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달한 후에 상기 모터의 전류 및 전압에 기초한 상기 모터 추정속도와, 상기 모터 지령속도를 비교하여 상기 모터의 속도를 상기 지령속도에 따르도록 제어하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치.The sensorless control unit controls the motor speed according to the command speed by comparing the estimated motor speed with the motor command speed based on the current and voltage of the motor after the speed of the motor reaches the high speed region. Starting device of a sensorless BLDC motor, characterized in that. 제 1 항에서,In claim 1, 상기 모터는 180도 통전방식의 센서리스 BLDC 모터인 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 장치. The motor is a sensorless BLDC motor starting device, characterized in that the 180 degree energized sensorless BLDC motor. 지령속도에 따른 인가전류의 주파수에 따라 모터의 속도를 상승시키는 저속제어 단계와;A low speed control step of increasing the speed of the motor in accordance with the frequency of the applied current according to the command speed; 인가전압의 주파수에 따라 모터의 속도를 제어하고, 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 병렬제어 단계와;A parallel control step of controlling the speed of the motor according to the frequency of the applied voltage and observing the position of the rotor of the motor; 모터의 전류 및 전압으로 추정된 모터 추정속도와, 모터 지령속도의 비교차에 기초하여 상기 모터의 속도를 제어하는 고속제어 단계를 포함하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법.And a high speed control step of controlling the speed of the motor based on a comparison difference between the estimated motor speed and the motor command speed estimated by the current and voltage of the motor. 제 9 항에 있어서, 상기 저속제어 단계는 10. The method of claim 9, wherein the low speed control step 저속영역에서 상기 지령속도에 따라 상기 인가전류의 주파수를 상승시키는 단계와;Increasing the frequency of the applied current according to the command speed in a low speed region; 상기 인가전류의 크기를 모터의 정격전류 내로 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센스리스 BLDC 모터의 기동 방법.And maintaining the magnitude of the applied current within the rated current of the motor. 제 9 항에 있어서, 상기 병렬제어 단계는 The method of claim 9, wherein the parallel control step 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달할 때까지, 상기 인가전류의 주파수를 증가시키는 단계와;Increasing the frequency of the applied current until the speed of the motor reaches the high speed region; 상기 모터의 전류 및 전압에 기초하여 상기 모터의 회전자의 위치를 관측하는 회전자 위치관측 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센스리스 BLDC 모터의 기동 방법.And a rotor position observation step of observing the position of the rotor of the motor on the basis of the current and voltage of the motor. 제 9 항에 있어서, 상기 고속제어 단계는10. The method of claim 9, wherein the high speed control step 상기 모터의 속도가 상기 고속영역에 도달하면, 상기 모터의 속도를 상기 모터 회전자의 관측 위치에 기초한 센서리스 제어로 절환하는 단계와;Switching the speed of the motor to sensorless control based on the observation position of the motor rotor when the speed of the motor reaches the high speed region; 상기 관측된 모터 회전자의 위치에 기초하여 상기 모터의 속도를 추정하여 제어하는 센서리서 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법.And a sensor reader control step of estimating and controlling the speed of the motor based on the observed position of the motor rotor. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 상기 저속제어 또는 병렬제어 단계에서의 모터의 속도는 상기 인가전류의 주 파수에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 기동 방법.And a speed of the motor in the low speed control or parallel control step is calculated by the frequency of the applied current.
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