KR20100068751A - 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 - Google Patents
영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20100068751A KR20100068751A KR1020080127212A KR20080127212A KR20100068751A KR 20100068751 A KR20100068751 A KR 20100068751A KR 1020080127212 A KR1020080127212 A KR 1020080127212A KR 20080127212 A KR20080127212 A KR 20080127212A KR 20100068751 A KR20100068751 A KR 20100068751A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- parallax
- value
- image
- map
- candidate
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (13)
- 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하는 초기 정합기;상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 시차 제거기; 및상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값을 v 시차 영상 및 u 시차 영상을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 시차 보간기를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 시차 제거기는,상기 초기 시차지도의 각 시차값의 신뢰값을 계산하고 상기 계산된 각 시차값의 신뢰값을 기 설정되는 기준값과 비교하여 상기 기준값 이하인 신뢰값을 가지는 시차값을 상기 저 신뢰도의 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는,상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 이용하여 상기 v 시차 영상 및 상기 u 시차 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는,상기 저 신뢰도의 시차값을 표면의 시차값 또는 주변의 객체의 시차값으로 보간하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는,상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 v 시차 후보값과 상기 u 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 x좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 u 시차 후보값을 비교하여 동일한 후보값의 개수에 따라 다른 시차값으로 보간 시차값을 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 5 항에 있어서, 상기 시차 보간기는,상기 동일한 후보값의 개수가 한 개인 경우, 상기 한 개의 동일한 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 제 5 항에 있어서, 상기 시차 보간기는,상기 동일한 후보값이 없는 경우, 상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y좌표값에 해당하는 직선상에서의 표면의 시차값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 상기 동일한 후보값의 개수가 두 개 이상인 경우, 상기 두 개 이상의 동일한 후보값 중 상기 제거된 시차값과의 차이값이 최소값이 되는 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치.
- 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하는 단계;상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 단계; 및상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값을 v 시차 영상 및 u 시차 영상을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법.
- 제 9 항에 있어서, 상기 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 단계는,상기 초기 시차지도의 각 시차값의 신뢰값을 계산하는 단계;상기 계산된 각 시차값의 신뢰값과 기준값을 비교하는 단계;상기 계산된 각 시차값의 신뢰값이 상기 기준값 이하인 경우, 상기 기준값 이하인 신뢰값을 가지는 시차값을 상기 저 신뢰도의 시차값으로 결정하여 상기 초기 시차지도에서 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법.
- 제 9 항에 있어서, 상기 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 단계는,상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y 좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값을 v 시차 후보값으로서 결정 하는 단계;상기 u 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 x 좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값을 u 시차 후보값으로서 결정하는 단계;상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값을 비교하는 단계;상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 한 개인 경우, 상기 한 개의 동일한 후보값을 보간 시차값으로 결정하는 단계;상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 없는 경우, 상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y 좌표값에 해당하는 직선상에서의 표면의 시차값을 보간 시차값으로 결정하는 단계;상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 두 개 이상인 경우, 상기 두 개 이상의 동일한 후보값 중 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값과의 차이값이 최소값이 되는 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 단계; 및상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 상기 보간 시차값을 이용하여 보간하여 상기 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법.
- 제 11 항에 있어서, 상기 영상 정합 방법은,상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 이용하여 상기 v 시차 영상 및 상기 u 시차 영상을 생성하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법.
- 스테레오 영상을 감지하는 영상 검출기;상기 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하고, 상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하며, 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값을 v 시차 영상 및 u 시차 영상을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 영상 정합기; 및상기 보간 시차지도를 이용하여 객체를 검출하는 객체 검출기를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080127212A KR100991671B1 (ko) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080127212A KR100991671B1 (ko) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20100068751A true KR20100068751A (ko) | 2010-06-24 |
KR100991671B1 KR100991671B1 (ko) | 2010-11-04 |
Family
ID=42366959
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080127212A KR100991671B1 (ko) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100991671B1 (ko) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101289003B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2013-07-23 | 광주과학기술원 | 영상의 스테레오 정합 방법 및 장치 |
KR101317839B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2013-10-15 | 경북대학교 산학협력단 | 이미지 객체 검출 장치 및 그 방법 |
US20150146994A1 (en) * | 2013-11-28 | 2015-05-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Method, system and apparatus for determining a depth value of a pixel |
KR101699014B1 (ko) * | 2015-12-11 | 2017-01-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치 |
US11190748B1 (en) | 2020-11-20 | 2021-11-30 | Rockwell Collins, Inc. | Dynamic parallax correction for visual sensor fusion |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101241813B1 (ko) | 2012-01-10 | 2013-03-15 | 중앙대학교 산학협력단 | Gpu를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치 및 방법 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100292379B1 (ko) | 1997-12-30 | 2001-06-01 | 윤종용 | 단안 영상을 이용한 스테레오 영상 생성시의 후처리방법 |
KR100411875B1 (ko) | 2001-06-15 | 2003-12-24 | 한국전자통신연구원 | 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법 및 그를 이용한 3차원영상 표시 방법 |
KR100513055B1 (ko) | 2003-12-11 | 2005-09-06 | 한국전자통신연구원 | 변이지도 및 깊이지도의 융합을 통한 3차원 장면 모델생성 장치 및 그 방법 |
KR100672925B1 (ko) | 2004-04-20 | 2007-01-24 | 주식회사 후후 | 적응적 시차 추정 방식을 이용한 다시점 영상 생성 방법 |
-
2008
- 2008-12-15 KR KR1020080127212A patent/KR100991671B1/ko active IP Right Grant
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101289003B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2013-07-23 | 광주과학기술원 | 영상의 스테레오 정합 방법 및 장치 |
KR101317839B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2013-10-15 | 경북대학교 산학협력단 | 이미지 객체 검출 장치 및 그 방법 |
US20150146994A1 (en) * | 2013-11-28 | 2015-05-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Method, system and apparatus for determining a depth value of a pixel |
US10019810B2 (en) * | 2013-11-28 | 2018-07-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Method, system and apparatus for determining a depth value of a pixel |
KR101699014B1 (ko) * | 2015-12-11 | 2017-01-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치 |
US11190748B1 (en) | 2020-11-20 | 2021-11-30 | Rockwell Collins, Inc. | Dynamic parallax correction for visual sensor fusion |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100991671B1 (ko) | 2010-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7313265B2 (en) | Stereo calibration apparatus and stereo image monitoring apparatus using the same | |
KR100991671B1 (ko) | 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 | |
US8218893B2 (en) | Image inpainting method and apparatus based on viewpoint change | |
US11042966B2 (en) | Method, electronic device, and storage medium for obtaining depth image | |
Yang et al. | Depth hole filling using the depth distribution of neighboring regions of depth holes in the kinect sensor | |
WO2017138245A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
US20180063511A1 (en) | Apparatus and method for detecting object automatically and estimating depth information of image captured by imaging device having multiple color-filter aperture | |
KR20160123668A (ko) | 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치 및 그 방법 | |
JP4872769B2 (ja) | 路面判別装置および路面判別方法 | |
US9122936B2 (en) | Detecting device, detection method, and computer program product | |
US9715632B2 (en) | Intersection recognizing apparatus and computer-readable storage medium | |
TWI744245B (zh) | 產生具有減少過度平滑之視差圖 | |
KR20090098167A (ko) | 거리센서를 이용한 차선인식 방법 및 그 시스템 | |
US20110069155A1 (en) | Apparatus and method for detecting motion | |
KR20150074544A (ko) | 차량 검출 방법 | |
KR20140076415A (ko) | 차량의 사각지대 정보 제공 장치 및 방법 | |
WO2016133697A1 (en) | Projection transformations for depth estimation | |
KR20110058262A (ko) | 차량 검출 장치 및 방법 | |
CN112116655A (zh) | 目标对象的图像的位置信息确定方法和装置 | |
JP2016152027A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
KR101239718B1 (ko) | 차량 주변 물체 검출 시스템 및 방법 | |
KR101699014B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치 | |
KR20120009591A (ko) | 차량 충돌 경보 시스템 및 방법 | |
JP7293100B2 (ja) | カメラシステム | |
KR102660089B1 (ko) | 객체 깊이 추정 방법 및 장치, 이를 이용한 이동 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E90F | Notification of reason for final refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20131022 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20141008 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20151012 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160928 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170918 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180918 Year of fee payment: 9 |