KR20100057132A - Drive control apparatus for reach type industrial vehicle - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A device for controlling the traveling speed of a rich type industrial vehicle is provided to control the traveling speed by detecting a steering angle of a vehicle without increasing a fastening member. CONSTITUTION: A device for controlling the traveling speed of a rich type industrial vehicle comprises a main frame(10), a traveling motor(20), a transfer housing(30), a ring gear(40), a proximity sensor, and a controller. The traveling motor has flange units(21) fastened by fastening members(22). The transfer housing is rotatably installed in the bottom of the main frame. The ring gear is fixed to the transfer housing to be arranged between the transfer housing and the main frame. The proximity sensor is installed in one side of the main frame. The controller controls the traveling speed of a vehicle by controlling the traveling motor.

Description

리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치{DRIVE CONTROL APPARATUS FOR REACH TYPE INDUSTRIAL VEHICLE}DRIVE CONTROL APPARATUS FOR REACH TYPE INDUSTRIAL VEHICLE}

본 발명은 리치형 전동 지게차와 같은 리치형 산업용 차량에 관한 것으로서, 특히 컴팩한 사이즈를 유지하면서도 간단한 구조의 변경만으로 조향각을 검출하여 산업용 차량의 속도를 제어할 수 있는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치에 관한 것이다. The present invention relates to a rich industrial vehicle, such as a rich electric forklift, in particular, while maintaining a compact size, traveling speed control of a rich industrial vehicle that can control the speed of the industrial vehicle by detecting the steering angle with a simple change of structure. Relates to a device.

지게차 등과 같은 산업용 차량은 고중량의 하물(荷物)을 소망하는 위치로 운반하기 위한 것으로서, 차체의 안정방식에 따라 카운터 밸런스형(Counter Balance Type)과 리치형(Reach Type)으로 분류된다.Industrial vehicles, such as forklifts, are intended to transport heavy loads to a desired location, and are classified into counter balance type and reach type according to the stability method of the vehicle body.

카운터 밸런스형 산업용 차량은 포크 및 마스트를 차체 전방에 장착하고 차체 후방에는 차체의 안정을 유지하기 위하여 카운터 웨이트(counter weight)가 장착되어 있다. 반면, 리치형 산업용 차량은 전방의 리치 레그에 포크 및 마스터가 전후방향으로 이동가능하게 설치되며, 후방 프레임에는 조향장치와, 구동장치 및 조작장치 등이 마련되어 전방의 포크 및 마스터와 함께 차체의 안정을 유지할 수 있게 된다. 이러한 리치형 산업용 차량은 실내의 좁은 공간에서 작업을 하여야 하 기 때문에 주로 배터리가 동력원으로 이용되며, 회전 반경을 줄이기 위해 상기 조향장치, 구동부 및 조작장치는 후방 프레임에 컴팩하게 설치된다. 이러한 이유로 후방 프레임에 추가적인 부품을 설치하는 것이 상당히 어렵다.Counter balance type industrial vehicles are equipped with counter weights in order to mount the fork and the mast in front of the vehicle body and to maintain the vehicle body in the rear of the vehicle body. On the other hand, in the rich industrial vehicle, the fork and the master are installed in the front leg to move forward and backward, and the rear frame is provided with a steering device, a driving device and an operation device to stabilize the vehicle together with the front fork and the master. It can be maintained. Since the rich industrial vehicle has to work in a narrow space indoors, a battery is mainly used as a power source, and the steering apparatus, the driving unit, and the operating apparatus are compactly installed in the rear frame to reduce the turning radius. For this reason it is quite difficult to install additional parts in the rear frame.

리치형 산업용 차량은 최근 들어 작업의 효율성을 줄이기 위해 그 최고 주행 속도가 높아지고 있다. 그러나 리치형 산업용 차량은 회전 반경을 줄여 협소한 장소에서도 작업을 원활히 할 수 있도록 하기 위해 일반적인 차량에 비해 조향 각도가 크다. 따라서, 고속 주행 상태에서 조향각을 높이는 경우, 리치형 산업용 차량이 전복되는 경우가 발생하게 된다. 또한, 조향각이 큰 상태에서 급가속을 하는 경우, 타이어가 지면으로부터 슬립 될 가능성이 커 슬립에 의한 타이어 마모량이 커진다.In recent years, the rich industrial vehicle has increased its maximum driving speed in order to reduce work efficiency. However, the rich industrial vehicle has a larger steering angle than a general vehicle to reduce the turning radius so that work can be performed even in a narrow place. Therefore, when the steering angle is increased in the high speed driving state, the rich type industrial vehicle may overturn. In addition, when rapid acceleration is performed in a state where the steering angle is large, the tire is likely to slip from the ground, and the tire wear amount due to the slip increases.

이러한 이유로 리치형 산업용 차량에서 조향각을 검출하여 속도를 제한하려는 연구가 진행되고 있으나, 리치형 산업용 차량의 설치 장소가 협소할 뿐만 아니라 조향륜과 구동륜이 모두 후륜에 있어 구동력 전달 메커니즘 및 조향 메커니즘을 통해 조향각을 어떻게 검출하느냐가 문제되고 있다. 최근에는 산업용 차량의 조향각을 검출하기 위해 각도 센서(angle sensor)를 장착하려는 시도가 있으나, 구동륜 및 조향륜이 하나의 구동휠로 구성된 리치형 산업용 차량에는 구동축이 없어 각도 센서를 부착하는 것이 어렵다.For this reason, research has been conducted to limit the speed by detecting the steering angle in a rich industrial vehicle. However, not only the installation place of the rich industrial vehicle is narrow, but also the steering wheel and the driving wheel are both in the rear wheels. How to detect the steering angle is a problem. Recently, an attempt has been made to mount an angle sensor to detect a steering angle of an industrial vehicle. However, in a rich industrial vehicle having a driving wheel and a steering wheel having one driving wheel, it is difficult to attach an angle sensor because there is no driving shaft.

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 체결 부재의 수량을 증가시키지 않고 간단한 구조의 변경만으로 조향각을 검출하여 주행 속도를 제어할 수 있는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above-described point, and provides a traveling speed control apparatus for a rich-type industrial vehicle that can control a traveling speed by detecting a steering angle by simply changing a structure without increasing the number of fastening members. The purpose is to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 메인 프레임(10); 상기 메인 프레임(10)의 상면에 적어도 하나의 체결 부재(22)로 체결되는 플랜지부(21)를 구비한 주행 모터(20); 상기 메인 프레임(10)의 하부에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전가능하게 설치되며, 내부에 일측이 상기 주행 모터(20)에 연결되고 타측은 상기 구동륜(31)에 연결되어 상기 주행 모터(20)의 회전력을 상기 구동륜(31)에 전달하는 동력전달유닛이 마련된 트랜스퍼 하우징(30); 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 메인 프레임(10)의 사이에 배치되도록 상기 트랜스퍼 하우징(30)에 고정되게 설치되고, 상기 메인 프레임(10)에 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 상면에 원주 방향으로 일정 길이 연장된 조향각 검출부(41)가 마련된 링 기어(40); 상기 체결 부재(22)에 의해 상기 플랜지부(21)와 함께 상기 메인 프레임(10)에 고정되게 설치되는 센서 브래킷(50); 상기 조향각 검출부(41)를 검출할 수 있도록 상기 센서 브래킷(50)에 설치된 근접 센서(60); 및 상기 근접 센서(60)로부터 출력되는 신호에 따라 상기 주행 모터(20)를 제어하여 주행 속도를 조절하는 제어부(70)를 포함하며, 상기 링 기어(40)는 조향 액추에이터(32)에 의해 회전하여 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 구동륜(31)을 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시키고, 상기 근접 센서(60)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 상면 외측 일부에 대응하는 위치에 배치되며, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)가 회전함에 따라 상기 근접 센서(60)와 선택적으로 마주하도록 상기 링 기어(40)의 상면에 위치하고, 상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41)와 마주하고 있지 않은 상태의 신호를 전송하면, 현재 주행 속도를 기준 주행 속도와 비교하고, 비교 결과, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)를 제어한다.Traveling speed control apparatus for a rich industrial vehicle according to the present invention for solving the above problems is the main frame (10); A traveling motor 20 having a flange portion 21 fastened to at least one fastening member 22 on an upper surface of the main frame 10; The lower part of the main frame 10 is rotatably installed about the vertical axis (Z axis), the driving wheel 31 is rotatably installed around the left and right axis (X axis), one side is inside A transfer housing 30 connected to the traveling motor 20 and having a power transmission unit connected to the driving wheel 31 to transfer the rotational force of the traveling motor 20 to the driving wheel 31; It is fixedly installed on the transfer housing 30 so as to be disposed between the transfer housing 30 and the main frame 10, and is rotatable about the vertical axis (Z axis) on the main frame 10. Ring gear 40 is installed so that the steering angle detection unit 41 is provided on the upper surface in a circumferential direction extending a predetermined length; A sensor bracket (50) installed to be fixed to the main frame (10) together with the flange portion (21) by the fastening member (22); A proximity sensor (60) installed on the sensor bracket (50) to detect the steering angle detector (41); And a controller 70 for controlling the traveling speed by controlling the traveling motor 20 according to the signal output from the proximity sensor 60, wherein the ring gear 40 is rotated by the steering actuator 32. To rotate the transfer housing 30 and the driving wheel 31 about the vertical axis (Z axis), and the proximity sensor 60 is exposed from the main frame 10 to the ring gear 40. The steering angle detector 41 is disposed on the upper surface of the ring gear 40 to selectively face the proximity sensor 60 as the ring gear 40 rotates. When the proximity sensor 60 transmits a signal in a state in which the proximity sensor 60 does not face the steering angle detector 41, the controller 70 compares a current traveling speed with a reference traveling speed. Than standard driving speed If large, the traveling motor 20 is controlled so that the current traveling speed becomes the reference traveling speed.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)의 상면에 원주방향으로 일정길이 연장되게 형성된 검출 홈(41a); 및 상기 검출 홈(41a)에 대응하는 형상으로 형성되며, 상기 링 기어(40)의 상면으로부터 상부로 돌출되게 상기 검출 홈(41a)에 고정되게 설치되는 검출 플레이트(41b)를 포함한다.According to one embodiment of the invention, the steering angle detection unit 41 is a detection groove (41a) formed to extend a predetermined length in the circumferential direction on the upper surface of the ring gear 40; And a detection plate 41b formed in a shape corresponding to the detection groove 41a and fixed to the detection groove 41a to protrude upward from an upper surface of the ring gear 40.

이상에서 설명한 과제 해결 수단에 의하면, 동일한 체결 부재를 이용하여 근접 센서가 장착되는 센서 브래킷을 주행 모터와 함께 메인 프레임에 설치함으로써, 별도의 센서 브래킷을 설치하기 위한 체결 부재가 불필요하고, 이로 인해 부품수 절감 및 제조 공정의 간소화에 의한 제조 비용을 줄일 수 있게 된다. According to the problem solving means described above, by installing the sensor bracket on which the proximity sensor is mounted on the main frame together with the traveling motor by using the same fastening member, a fastening member for installing a separate sensor bracket is unnecessary, and as a result, It is possible to reduce manufacturing costs by reducing the number of water and simplifying the manufacturing process.

또한, 링 기어의 상면에 마련된 조향각 검출부와 근접 센서를 이용하여 조향각에 대한 정보를 검출함으로써, 조향각을 검출하기 위한 구조를 더욱 간소화할 수 있게 된다.In addition, by detecting information about the steering angle by using a steering angle detector and a proximity sensor provided on the upper surface of the ring gear, it is possible to further simplify the structure for detecting the steering angle.

특히, 상기 조향각 검출부를 링 기어의 상면에 형성된 검출 홈과, 검출 홈에 설치되는 검출 플레이트로 구성함으로써, 그 설치 구조가 더욱 간소화될 수 있을 뿐만 아니라 검출 플레이트가 링 기어로부터 이탈되는 것을 방지하여 조향각 검출장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.In particular, by configuring the steering angle detection unit with a detection groove formed on the upper surface of the ring gear and a detection plate installed in the detection groove, the installation structure can be further simplified and the steering angle can be prevented from being detached from the ring gear. It is possible to improve the reliability of the detection apparatus.

한편, 조향각이 일정 각도를 벗어난 경우에는 주행 속도를 기준 속도를 넘지 못하도록 제어함으로써, 차량의 전복을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 타이어의 슬립을 방지하여 타이어의 마모량을 줄일 수 있게 된다.On the other hand, when the steering angle is out of a certain angle by controlling the running speed not to exceed the reference speed, it is possible to prevent the vehicle overturning, and to prevent the slip of the tire to reduce the amount of wear of the tire.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a traveling speed control apparatus for a rich-type industrial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 조향각이 일정 각도 이상인 경우 주행 속도를 기준 속도로 낮추어 차량이 전복되거나 타이어가 과도하게 마모되는 것을 방지하기 위한 것이다. 이러한 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 메인 프레임(10)과, 주행 모터(20)와, 트랜스퍼 하우징(30)과, 링 기어(40)와, 센서 브래킷(50)과, 근접 센서(60) 및 제어부(70)를 포함한다.1 to 4, the driving speed control apparatus for a rich industrial vehicle according to an embodiment of the present invention lowers the traveling speed to a reference speed when the steering angle is a predetermined angle or more, such that the vehicle is overturned or the tire is excessively worn. It is to prevent that. The traveling speed control device of such a rich industrial vehicle includes a main frame 10, a travel motor 20, a transfer housing 30, a ring gear 40, a sensor bracket 50, and a proximity sensor 60. ) And the control unit 70.

상기 주행 모터(20)는 구동륜(31)을 구동시키기 위한 구동원으로써, 각종 부 품들을 지지하기 위한 상기 메인 프레임(10)에 설치된다. 보다 구체적으로, 상기 주행 모터(20)에는 외측으로 연장되어 형성된 플랜지부(21)가 마련되며, 상기 플랜지부(21)는 볼트 등과 같은 체결 부재(22)로 메인 프레임(10)의 상면에 설치된다. 이러한 주행 모터(20)는 전동 모터 등이 이용될 수 있다.The driving motor 20 is a driving source for driving the driving wheel 31 and is installed in the main frame 10 for supporting various components. More specifically, the traveling motor 20 is provided with a flange portion 21 formed to extend outward, the flange portion 21 is installed on the upper surface of the main frame 10 by a fastening member 22 such as a bolt. do. The driving motor 20 may be an electric motor or the like.

상기 트랜스퍼 하우징(30)은 그 내부에 상기 주행 모터(20)의 회전력을 구동륜(31)에 전달하기 위해 복수의 기어로 구성되는 동력 전달 유닛이 내장되며, 상기 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 이러한 트랜스퍼 하우징(30)은 상기 메인 프레임(10)에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 따라서, 상기 트랜스퍼 하우징(30)이 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전하게 되면, 상기 구동륜(31)도 함께 회전하여 차량이 조향된다.The transfer housing 30 has a power transmission unit composed of a plurality of gears for transmitting the rotational force of the traveling motor 20 to the drive wheel 31 therein, the drive wheel 31 is a left and right shaft ( It is installed so as to be rotatable about X axis). The transfer housing 30 is rotatably installed on the main frame 10 about the vertical axis (Z axis). Therefore, when the transfer housing 30 rotates about the vertical axis (Z axis), the driving wheel 31 also rotates together to steer the vehicle.

상기 링 기어(40)는 상기 트랜스퍼 하우징(30)을 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시키기 위한 것으로서, 상기 메인 프레임(10)과 상기 트랜스퍼 하우징(30)의 사이에 배치된다. 보다 구체적으로, 상기 트랜스퍼 하우징(30)의 상면에 고정되게 설치되며, 상기 메인 프레임(10)에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 상기 링 기어(40)는 조향 액추에이터(32)의 피니언 기어(33)와 기어결합되어 상기 조향 액추에이터(32)의 구동하면 상기 피니언 기어(33)로부터 회전력을 전달받아 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전하게 된다. 상기 링 기어(40)가 회전하면, 상기 링 기어(40)에 고정되게 설치된 트랜스퍼 하우징(30)과 구동륜(31)이 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 함께 회전하여 조향된다. 따라서, 상기 링 기어(40)가 회전하는 각도는 구동륜(31)의 회전 각도에 대응하여 상기 링 기 어(40)의 회전 각도를 검출함으로써, 구동륜(31)의 조향각을 검출할 수 있게 된다. The ring gear 40 is for rotating the transfer housing 30 about the vertical axis (Z axis), and is disposed between the main frame 10 and the transfer housing 30. More specifically, it is installed to be fixed to the upper surface of the transfer housing 30, the main frame 10 is installed rotatably around the vertical axis (Z axis). The ring gear 40 is gear-coupled with the pinion gear 33 of the steering actuator 32 when the steering actuator 32 is driven to receive a rotational force from the pinion gear 33 to form a vertical axis (Z axis). Rotate to the center. When the ring gear 40 rotates, the transfer housing 30 and the driving wheel 31 fixed to the ring gear 40 are rotated together about the vertical axis (Z axis) to be steered together. Accordingly, the steering angle of the driving wheel 31 can be detected by detecting the rotation angle of the ring gear 40 corresponding to the rotation angle of the driving wheel 31.

이러한 링 기어(40)의 상면에는 조향각 검출부(41)가 원주 방향으로 일정 길이 연장되게 형성된다. 상기 조향각 검출부(41)는 상기 근접 센서(60)에 의해 상기 링 기어(40)의 회전 각도를 검출할 수 있도록 하기 위한 것이다. 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)의 상면에 함몰되게 형성된 검출 홈(41a)과, 상기 검출 홈(41a)에 설치되는 검출 플레이트(41b)를 포함한다. 상기 검출 플레이트(41b)는 상기 링 기어(40)의 상면으로부터 일정 두께가 돌출되게 설치된다. 따라서, 상기 검출 플레이트(41b)의 두께는 상기 검출 홈(41a)의 깊이보다 크다. The steering angle detector 41 is formed on the upper surface of the ring gear 40 to extend a predetermined length in the circumferential direction. The steering angle detector 41 is for enabling the proximity sensor 60 to detect the rotation angle of the ring gear 40. The steering angle detector 41 includes a detection groove 41a formed to be recessed in an upper surface of the ring gear 40 and a detection plate 41b provided in the detection groove 41a. The detection plate 41b is installed so that a predetermined thickness protrudes from an upper surface of the ring gear 40. Therefore, the thickness of the detection plate 41b is larger than the depth of the detection groove 41a.

그러나 본 실시예와 달리 상기 조향각 검출부(41)는 상기 검출 홈(41a)만으로도 구성될 수 있을 뿐만 아니라 검출 홈(41a)을 생략한 상태로 검출 플레이트(41b)만으로 구성될 수도 있다. 즉, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41) 이외의 영역과 상기 조향각 검출부(41)의 영역을 다른 신호로 출력할 수 있는 한 다양한 형태로 변형될 수 있다. 만약, 상기 조향각 검출부(41)가 검출 홈(41a)으로만 형성된다면, 상기 근접 센서(60)는 상기 검출 홈(41a)에 대응하는 위치에서는 오프(OFF) 신호를 출력하고, 상기 검출 홈(41a)을 벗어난 영역에서는 온(ON) 신호를 출력하게 된다. 또한, 상기 조향각 검출부(41)가 검출 플레이트(41b)만으로 구성되는 경우, 상기 근접 센서(60)는 상기 검출 플레이트(41b)에 대응하는 위치에서는 온(ON) 신호를 출력하고, 상기 검출 플레이트(41b)를 벗어난 위치에서는 오프(OFF) 신호를 출력하게 된다. However, unlike the present embodiment, the steering angle detector 41 may be configured not only by the detection groove 41a but also by the detection plate 41b with the detection groove 41a omitted. That is, the steering angle detector 41 may be modified in various forms as long as the proximity sensor 60 may output an area other than the steering angle detector 41 and the region of the steering angle detector 41 as different signals. . If the steering angle detector 41 is formed only of the detection groove 41a, the proximity sensor 60 outputs an OFF signal at a position corresponding to the detection groove 41a, and the detection groove ( In an area outside of 41a), an ON signal is output. In addition, when the steering angle detection unit 41 is composed of only the detection plate 41b, the proximity sensor 60 outputs an ON signal at a position corresponding to the detection plate 41b, and the detection plate ( At the position out of 41b), an OFF signal is output.

그러나 조향각 검출부(41)를 검출 홈(41a)과 검출 플레이트(41b)로 구성함으 로써, 검출 플레이트(41b)를 용이하게 조립할 수 있을 뿐만 아니라 검출 플레이트(41b)가 링 기어(40)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.However, by configuring the steering angle detector 41 with the detection groove 41a and the detection plate 41b, not only the detection plate 41b can be easily assembled but also the detection plate 41b is separated from the ring gear 40. Can be prevented and the reliability of the vehicle can be improved.

상기 조향각 검출부(41)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 외측에 선택적으로 외부에 노출되도록 설치된다. 보다 구체적으로, 상기 조향각 검출부(41)는 링 기어(41)가 회전함에 따라 상기 메인 프레임(10)에 의해 가려질 수 있을 뿐만 아니라 상기 메인 프레임(10)으로부터 외부로 노출될 수 있게 된다.The steering angle detector 41 is installed to be selectively exposed to the outside on the outside of the ring gear 40 exposed from the main frame 10. More specifically, the steering angle detector 41 may not only be covered by the main frame 10 as the ring gear 41 rotates, but also may be exposed to the outside from the main frame 10.

상기 센서 브래킷(50)은 상기 근접 센서(60)를 상기 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 설치하기 위한 것으로서, 주행 모터(20)의 플랜지부(21)를 메인 프레임(10)에 설치하는 체결 부재(22)로 상기 메인 프레임(10)에 설치된다. 즉, 상기 주행 모터(20)의 플랜지부(21)와 상기 센서 브래킷(50)을 메인 프레임(10)의 체결공에 위치시킨 후 상기 체결 부재(22)를 상기 플랜지부(21)의 체결공과 상기 센서 브래킷(50)의 체결공을 통과시켜 상기 메인 프레임(10)의 체결공에 결합시킴으로써, 상기 주행 모터(20)와 상기 센서 브래킷(50)을 상기 메인 프레임(10)에 함께 설치하게 된다. 따라서, 센서 브래킷(50)을 별도로 설치하는 조립 공정이 불필요할 뿐만 아니라 센서 브래킷(50)을 메인 프레임(10)에 설치하기 위한 체결 부재(22)의 개수를 증가시키지 않아도 되어 조립 공정을 간소화시킬 수 있을 뿐만 아니라 부품 개수가 늘어나는 것을 방지할 수 있게 된다.The sensor bracket 50 is for installing the proximity sensor 60 at a position corresponding to the steering angle detector 41, and for installing the flange 21 of the travel motor 20 to the main frame 10. The fastening member 22 is installed on the main frame 10. That is, the flange 21 and the sensor bracket 50 of the traveling motor 20 are positioned in the fastening hole of the main frame 10, and then the fastening member 22 is fastened to the fastening hole of the flange 21. By passing through the fastening hole of the sensor bracket 50 and coupled to the fastening hole of the main frame 10, the traveling motor 20 and the sensor bracket 50 are installed together on the main frame 10. . Therefore, the assembly process of separately installing the sensor bracket 50 is unnecessary, and the number of fastening members 22 for installing the sensor bracket 50 on the main frame 10 need not be increased, thereby simplifying the assembly process. In addition to increasing the number of parts can be prevented.

상기 근접 센서(60)는 상기 센서 브래킷(50)에 설치되며, 제어부(70)에 통신 가능하게 연결되어 상기 근접 센서(60)로부터 감지된 신호는 제어부(70)로 전송된다. 이러한 근접 센서(60)는 상기 조향각 검출부(41)에 대응되게 위치하도록 상기 센서 브래킷(50)에 설치된다. 상기 근접 센서(60)는 상기 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 있는 경우 온(ON) 신호를 제어부(70)에 출력하게 되고, 상기 조향각 검출부(41)로부터 벗어나는 위치에 있는 경우 오프(OFF) 신호를 제어부(70)에 출력하게 된다. 이는 상기 조향각 검출부(41)의 검출 플레이트(41b)가 링 기어(40)의 상면으로부터 돌출되게 형성되었기 때문이다. 따라서, 상기 조향각 검출부(41)가 홈의 형태로만 형성된다면, 상기 근접 센서(60)는 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 있는 경우 오프(OFF) 신호를 출력하게 되고, 상기 조향각 검출부(41)를 벗어난 위치에 있는 경우 온(ON) 신호를 출력하게 된다. 상기 근접 센서(60)는 공지된 다양한 종류가 적용될 수 있다.The proximity sensor 60 is installed in the sensor bracket 50 and is communicatively connected to the controller 70 so that a signal detected from the proximity sensor 60 is transmitted to the controller 70. The proximity sensor 60 is installed in the sensor bracket 50 so as to correspond to the steering angle detector 41. The proximity sensor 60 outputs an ON signal to the controller 70 when the proximity sensor 60 is located at a position corresponding to the steering angle detector 41, and turns off when the proximity sensor 60 is out of the steering angle detector 41. ) Signal to the controller 70. This is because the detection plate 41b of the steering angle detector 41 is formed to protrude from the upper surface of the ring gear 40. Therefore, if the steering angle detector 41 is formed only in the shape of a groove, the proximity sensor 60 outputs an OFF signal when the steering angle detector 41 is located at a position corresponding to the steering angle detector 41, and the steering angle detector 41 is used. If it is out of position, it outputs ON signal. The proximity sensor 60 may be applied to various known types.

상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)로부터 전송된 조향각에 대한 신호를 근거를 차량의 주행속도를 제어한다. 보다 구체적으로, 상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)로부터 오프 신호가 입력되면, 차량의 주행 속도가 기준 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)에 인가되는 전류량을 줄여 상기 주행 모터(20)의 구동 속도를 제어하게 된다. The controller 70 controls the traveling speed of the vehicle based on the signal for the steering angle transmitted from the proximity sensor 60. More specifically, when the off signal is input from the proximity sensor 60, the controller 70 reduces the amount of current applied to the travel motor 20 so that the travel speed of the vehicle becomes a reference speed. It is to control the driving speed of.

이하, 도 5 내지 도 6b를 참조하여 전술한 바와 같은 구성을 가지는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 동작에 대하여 설명한다. Hereinafter, the operation of the traveling speed control apparatus for the rich industrial vehicle having the configuration as described above with reference to FIGS. 5 to 6B will be described.

우선, 도 6a와 같은 상태인 경우, 즉 조향각이 기준 범위 이내에 속해 있는 경우, 근접 센서(60)는 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 위치하게 되어 온(ON) 신호를 출력하게 된다(S1). 이러한 경우, 조향각이 크지 않아 주행 속도가 높더라도 차량이 전복될 가능성이 작다. 따라서, 제어부(70)는 주행 속도를 현재의 주행 속도로 계속 유지하게 된다.First, in the state as shown in FIG. 6A, that is, when the steering angle is within the reference range, the proximity sensor 60 is located at a position corresponding to the steering angle detector 41 and outputs an ON signal (S1). ). In this case, since the steering angle is not large, the possibility that the vehicle is overturned is small even if the traveling speed is high. Thus, the controller 70 continues to maintain the traveling speed at the current traveling speed.

반면, 도 6a와 같은 상태에서 조향 핸들(34)을 조작하면, 조향 핸들(34)의 조작 신호는 제어부(70)로 출력되고, 제어부(70)는 조향 액추에이터(32)를 구동시킨다. 그러면, 조향 액추에이터(32)의 피니언 기어(33)는 링 기어(40)를 회전시키게 된다. 그러면, 링 기어(40)는 트랜스퍼 하우징(30)을 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시켜 구동륜(31)이 조향된다.On the other hand, when the steering wheel 34 is operated in the state as shown in FIG. 6A, an operation signal of the steering wheel 34 is output to the control unit 70, and the control unit 70 drives the steering actuator 32. The pinion gear 33 of the steering actuator 32 then rotates the ring gear 40. Then, the ring gear 40 rotates the transfer housing 30 about the up-down axis (Z-axis), and the driving wheel 31 is steered.

이때, 상기 링 기어(40)의 조향각 검출부(41)는, 도 6b에 도시된 바와 같이, 근접 센서(60)의 위치로부터 벗어난 위치로 이동하게 된다. 따라서, 근접 센서(60)는 오프 신호를 제어부(70)에 출력한다(S2). 그러면, 제어부(70)는 조향각이 기준 범위를 벗어난 것으로 판단하고(S2), 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰지를 판단한다(S3). 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 작은 경우, 제어부(70)는 주행 모터(20)를 현재의 속도로 구동되도록 별도의 신호를 출력하지 않는다. 그러나 현재의 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 제어부(70)는 주행 모터(20)의 구동 속도를 제어하여 현재 주행 속도를 기준 주행 속도까지 감속한다(S4).At this time, the steering angle detector 41 of the ring gear 40, as shown in Figure 6b, is moved to a position away from the position of the proximity sensor 60. Therefore, the proximity sensor 60 outputs an off signal to the controller 70 (S2). Then, the controller 70 determines that the steering angle is out of the reference range (S2), and determines whether the current travel speed is greater than the reference travel speed (S3). When the current travel speed is smaller than the reference travel speed, the controller 70 does not output a separate signal to drive the travel motor 20 at the current speed. However, when the current travel speed is greater than the reference travel speed, the controller 70 controls the drive speed of the travel motor 20 to decelerate the current travel speed to the reference travel speed (S4).

이와 같이, 조향각이 일정 범위를 벗어난 경우 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도를 벗어나지 않도록 제어함으로써, 차량이 전복되는 등의 사고를 방지할 수 있을 뿐만 아니라 차량의 타이어가 과도하게 마모되는 것을 방지할 수 있게 된다. As such, when the steering angle is out of a certain range, the driving speed of the vehicle is controlled so as not to deviate from the reference driving speed, thereby preventing the vehicle from overturning and preventing excessive wear of the tire of the vehicle. Will be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행속도 제어장치가 적용된 리치형 산업용 차량을 개략적으로 나타낸 사시도, 1 is a perspective view schematically showing a rich industrial vehicle to which a traveling speed control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied;

도 2는 도 1의 요부를 확대하여 도시된 사시도,2 is an enlarged perspective view illustrating main parts of FIG. 1;

도 3은 도 2의 요부를 확대하여 도시한 분해 사시도, 3 is an exploded perspective view illustrating an enlarged main portion of FIG. 2;

도 4는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 제어 블록도,4 is a control block diagram of a driving speed control apparatus for a rich industrial vehicle shown in FIG. 1;

도 5는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,FIG. 5 is a flowchart illustrating a driving speed control method of the rich industrial vehicle shown in FIG. 1;

도 6a 및 도 6b는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 동작을 설명하기 위한 사시도이다.6A and 6B are perspective views illustrating the operation of the traveling speed control apparatus of the rich industrial vehicle shown in FIG. 1.

<도면의 주요 참조부호에 대한 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS OF THE DRAWINGS

10; 메인 프레임 20; 주행 모터10; Main frame 20; Traveling motor

21; 플랜지부 22; 체결 부재21; Flange portion 22; Fastening member

30; 트랜스퍼 하우징 31; 구동륜30; Transfer housing 31; Driving wheel

40; 링 기어 41; 조향각 검출부40; Ring gear 41; Steering angle detector

41a; 검출 홈 41b; 검출 플레이트41a; Detection groove 41b; Detection plate

60; 근접 센서 50; 센서 브래킷60; Proximity sensor 50; Sensor bracket

70; 제어부70; Control

Claims (3)

메인 프레임(10);Main frame 10; 상기 메인 프레임(10)의 상면에 적어도 하나의 체결 부재(22)로 체결되는 플랜지부(21)를 구비한 주행 모터(20);A traveling motor 20 having a flange portion 21 fastened to at least one fastening member 22 on an upper surface of the main frame 10; 상기 메인 프레임(10)의 하부에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전가능하게 설치되며, 내부에 일측이 상기 주행 모터(20)에 연결되고 타측은 상기 구동륜(31)에 연결되어 상기 주행 모터(20)의 회전력을 상기 구동륜(31)에 전달하는 동력전달유닛이 마련된 트랜스퍼 하우징(30);The lower part of the main frame 10 is rotatably installed about the vertical axis (Z axis), the driving wheel 31 is rotatably installed around the left and right axis (X axis), one side is inside A transfer housing 30 connected to the traveling motor 20 and having a power transmission unit connected to the driving wheel 31 to transfer the rotational force of the traveling motor 20 to the driving wheel 31; 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 메인 프레임(10)의 사이에 배치되도록 상기 트랜스퍼 하우징(30)에 고정되게 설치되고, 조향 액추에이터(32)에 의해 상기 메인 프레임(10)에 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 상면에 원주 방향으로 일정 길이 연장된 조향각 검출부(41)가 마련된 링 기어(40);It is fixedly installed in the transfer housing 30 so as to be disposed between the transfer housing 30 and the main frame 10, the vertical axis (Z) on the main frame 10 by a steering actuator (32) A ring gear 40 rotatably installed at a center thereof and provided with a steering angle detector 41 extending in a circumferential direction on an upper surface thereof; 상기 조향각 검출부(41)를 검출할 수 있도록 상기 메인 프레임(10)의 일측에 설치된 근접 센서(60); 및A proximity sensor (60) installed at one side of the main frame (10) to detect the steering angle detector (41); And 상기 근접 센서(60)로부터 출력되는 신호에 따라 상기 주행 모터(20)를 제어하여 주행 속도를 조절하는 제어부(70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.And a control unit (70) for controlling the traveling speed by controlling the traveling motor (20) according to the signal output from the proximity sensor (60). 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 근접 센서(60)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 상면 외측 일부의 대응하는 위치에 상기 체결 부재(22)에 의해 상기 플랜지부(21)와 함께 상기 메인 프레임(10)에 고정되게 설치되는 센서 브래킷(50)에 설치되는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.The proximity sensor 60 is coupled to the main frame together with the flange portion 21 by the fastening member 22 at a corresponding position of an outer portion of the upper surface of the ring gear 40 exposed from the main frame 10. Running speed control device for a rich industrial vehicle, characterized in that installed in the sensor bracket 50 is fixed to the (10). 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어부(70)는, 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41)와 마주하고 있지 않은 상태의 신호를 전송하면, 현재 주행 속도를 기준 주행 속도와 비교하고, 비교 결과, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)를 제어하는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.When the proximity sensor 60 transmits a signal in a state in which the proximity sensor 60 does not face the steering angle detector 41, the controller 70 compares a current traveling speed with a reference traveling speed. If the driving speed is greater than the reference traveling speed, the traveling speed control device for a rich industrial vehicle, characterized in that for controlling the traveling motor 20 so that the current traveling speed becomes the reference traveling speed.
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