KR20100049789A - Method and parking assist appratus for determining parking location by using curvature of parking space - Google Patents

Method and parking assist appratus for determining parking location by using curvature of parking space Download PDF

Info

Publication number
KR20100049789A
KR20100049789A KR1020080108776A KR20080108776A KR20100049789A KR 20100049789 A KR20100049789 A KR 20100049789A KR 1020080108776 A KR1020080108776 A KR 1020080108776A KR 20080108776 A KR20080108776 A KR 20080108776A KR 20100049789 A KR20100049789 A KR 20100049789A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
curvature
parking position
parking space
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020080108776A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101244610B1 (en
Inventor
문태경
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020080108776A priority Critical patent/KR101244610B1/en
Publication of KR20100049789A publication Critical patent/KR20100049789A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101244610B1 publication Critical patent/KR101244610B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PURPOSE: A method for deciding a parking location and a parking auxiliary apparatus reflecting a curvature of parking space are provided to accurately decide the parking location by measuring a curvature of the parking space and reflecting the curvature in deciding the parking location. CONSTITUTION: A parking auxiliary apparatus deciding a parking location by reflecting a curvature of parking space comprises: a parking position estimating unit(210) which recognizes the parking location using a distance sensor and presumes the parking location of a vehicle; a curvature estimating unit(220) presuming a curvature of parking space; and a parking location correcting unit(230) which decides a goal parking location by correcting the parking location.

Description

주차 공간의 곡률을 반영한 주차 위치 결정 방법 및 주차 보조 장치 {Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space}Parking location determination method and parking assist device reflecting curvature of parking space {Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space}

본 발명은 주차 공간의 곡률을 반영한 주차 위치 결정 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 곡선로 상에 존재하는 주차 공간에서 주차 위치를 결정할 때, 주차 공간의 곡률을 이용하여 주차 위치를 결정하는 주차 공간의 곡률을 반영한 주차 위치 결정 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking position determining method and a parking assist device reflecting the curvature of the parking space. More specifically, the present invention relates to a parking position determining method and a parking assist device reflecting the curvature of a parking space that determines a parking position by using the curvature of the parking space when determining the parking position in the parking space existing on the curved road.

자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.As the automobile technology is developed, a system for assisting the parking of a vehicle has been developed to solve the parking difficulty caused by a narrow parking space or a driver's inexperienced driving.

이러한 주차 보조 시스템을 IPAS(Intelligent Parking Assist System)라고 하는데, IPAS는 초음파 센서와 안티락 브레이킹 시스템(ABS: Anti-Lock Braking System), ESC(Electronic Stability Control) 및 EPS(Electric Power Steering)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어하는 시스템이다.This parking assistance system is called Intelligent Parking Assist System (IPAS), which uses an ultrasonic sensor, an Anti-Lock Braking System (ABS), Electronic Stability Control (ESC), and Electric Power Steering (EPS). It is a system that controls the steering angle by navigating the parking space and creating a parking path to the parking position.

보다 상세하게 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차 공간이 있는 방향을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 B지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 A지역이나 C지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.In more detail, as illustrated in FIG. 1, distance information is obtained by ultrasonically scanning a direction in which a parking space is located. Since the distance calculated by the ultrasound scan when passing the area B where the parking space exists is larger than the distance when passing the area A or C, the width and length of the parking space can be measured by the speed of the car and the vehicle at that distance. Will be.

이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로에 따라 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.From the measured width and length of the parking space, it is possible to check whether the parking area is available, and if the parking area is determined, the appropriate target parking location is determined, and then a parking path is generated from the current location to the target parking location. The steering angle is controlled according to the generated parking path to attempt parking to the target parking position.

그러나, 이러한 종래의 IPAS는 기본적으로 직선로에 존재하는 주차 공간을 탐색하는 것을 기반한 것으로, 직선로가 아닌 곡선로의 경우에는 정확한 주차 위치를 결정하지 못한다는 문제가 있다.However, such a conventional IPAS is based on the search for parking spaces existing in a straight road. There is a problem in that a correct parking position cannot be determined in a curved road rather than a straight road.

즉, 종래의 IPAS는 곡선로의 오목한 부분에 주차를 하는 경우에는 과도하게 바깥쪽으로 주차되는 경향이 있고, 곡선로의 볼록한 부분에 주차를 하는 경우에는 과도하게 안쪽으로 주차가 되는 경향이 있다.That is, the conventional IPAS tends to park excessively outward when parking on a concave portion of a curved road, and excessively inward when parking on a convex portion of a curved road.

따라서 본 발명은, 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 주차 공간의 곡률을 측정하여 이를 주차 위치 결정에 반영함으로써 정확한 주차 위치를 결정하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention is to solve this problem, to provide a method and apparatus for determining the exact parking position by measuring the curvature of the parking space and reflecting it in the parking position determination.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주차 보조 장치에 있어서, 거리 센 서를 이용하여 주차 공간을 인식하고 차량의 주차 위치를 추정하는 주차 위치 추정부; 상기 주차 공간의 곡률(이하, "주차 공간 곡률"이라 함)을 추정하는 곡률 추정부; 상기 주차 공간 곡률을 이용하여 상기 주차 위치 결정부에서 결정된 상기 주차 위치를 보정하여 목표 주차 위치를 결정하는 주차 위치 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간의 곡률을 반영하여 주차 위치를 결정하는 주차 보조 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a parking assist device, comprising: a parking position estimator for recognizing a parking space using a distance sensor and estimating a parking position of a vehicle; A curvature estimator for estimating a curvature of the parking space (hereinafter referred to as "parking space curvature"); And a parking position corrector configured to correct a parking position determined by the parking position determiner to determine a target parking position by using the parking space curvature. Provide the device.

또 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 주차 보조 장치에서 주차 위치를 결정하는 방법에 있어서, (a) 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 인식하고 차량의 주차 위치를 추정하는 단계; (b) 차량의 이동 궤적을 연산하는 단계; (c) 상기 거리 센서로부터 출력되는 거리 정보를 이용하여 상기 이동 궤적을 보정하고 보정된 상기 이동 궤적을 이용하여 주차 공간 곡률을 산출하는 단계; (d) 상기 주차 공간 곡률을 이용하여 상기 (a) 단계에서 추정된 상기 주차 위치를 보정하여 목표 주차 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간의 곡률을 반영한 주차 위치 결정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of determining a parking position in a vehicle parking assist apparatus, the method comprising: (a) recognizing a parking space using a distance sensor and estimating a parking position of the vehicle; (b) calculating a moving trajectory of the vehicle; (c) correcting the movement trajectory using distance information output from the distance sensor and calculating a parking space curvature using the corrected movement trajectory; (d) correcting the parking position estimated in the step (a) using the parking space curvature to determine a target parking position; providing a parking position determining method reflecting the curvature of the parking space do.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판 단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, in the case where it is determined that the detailed description of the related known configuration or function is obvious to those skilled in the art or may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.2 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 주차 경로 생성부 이외에 거리센서(200), 주차 위치 추정부(210), 곡률 추정부(220), 주차 위치 보정부(230)를 포함하며, 운전자 인터페이스부(240)를 추가로 더 포함할 수 있다. As shown in FIG. 2, the parking assisting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a distance sensor 200, a parking position estimator 210, a curvature estimator 220, and a parking position corrector in addition to the parking path generator. 230, and may further include a driver interface unit 240.

거리 센서(200)는 차량의 양 측면에 구비되어 주행 중인 차량으로부터 측면 장애물까지의 거리를 일정 간격으로 측정하기 위한 수단으로, 통상적으로 초음파 센서 등을 통해 구현되나 이에 한정되는 것은 아니다.The distance sensor 200 is provided on both sides of the vehicle and is a means for measuring the distance from the vehicle being driven to the side obstacle at regular intervals. The distance sensor 200 is generally implemented through an ultrasonic sensor, but is not limited thereto.

주차 위치 추정부(210)는 거리 센서(200)로부터 측정된 거리로부터 주차 공간이 있는지를 확인하고, 주차가 가능한 공간이 확인되면 주차 위치를 추정하게 된다. 즉, 주차 공간을 찾기 위해 서서히 주행하는 중, 차량이 비어 있는 주차 공간이 확인되면 거리 센서로부터 측정되는 거리값이 차량이 주차되어 있는 곳을 지날 때에 비해 갑자기 커지게 된다.The parking position estimator 210 checks whether there is a parking space from the distance measured by the distance sensor 200, and estimates the parking position when the parking space is available. In other words, while slowly driving to find a parking space, if the parking space where the vehicle is empty is confirmed, the distance value measured by the distance sensor is suddenly larger than when the vehicle is parked.

이를 도시한 도면이 도 3인데, ta에서 갑자기 거리가 커지고, tb에서 갑자기 거리가 작아졌다는 것은, 주행 중인 차량이 ta~tb 시간 동안 주차 공간의 옆을 지나간다는 것을 의미한다.3 illustrates a sudden increase in distance at ta and a sudden decrease in distance at tb, indicating that the vehicle driving is passing by the parking space for ta to tb hours.

따라서, Δt에 차량의 주행 속도를 곱하면 주차 공간의 길이를 측정할 수 있고, Δℓ로부터 주차 공간의 폭을 측정할 수 있게 된다.Therefore, by multiplying the driving speed of the vehicle by Δt, the length of the parking space can be measured, and the width of the parking space can be measured from ΔL.

주차 공간의 길이와 폭이 측정되면, 이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있게 되고, 주차 가능 지역이라고 확인되면, 적절한 주차 위치를 추정할 수 있게 된다.When the length and width of the parking space is measured, it is possible to confirm whether the parking space is available therefrom, and when it is confirmed that the parking space is available, an appropriate parking position can be estimated.

곡률 추정부(220)는 차량이 주행하는 주행로의 곡률, 즉 주차 공간의 곡률을 측정하여 이를 주차 위치 보정부(230)로 출력한다.The curvature estimator 220 measures the curvature of the driving path that the vehicle runs, that is, the curvature of the parking space and outputs the curvature to the parking position corrector 230.

본 발명의 실시예에서는 곡률 추정부(220)를 궤적 연산부(222)와 곡률 연산부(224)를 통해 구현하여 차량의 이동 궤적을 통해 주차 공간의 곡률을 추정하도록 하였다.In the embodiment of the present invention, the curvature estimator 220 is implemented through the trajectory calculator 222 and the curvature calculator 224 to estimate the curvature of the parking space through the movement trajectory of the vehicle.

궤적 연산부(222)는 차량의 주행에 따른 이동 궤적을 연산하는 수단인데, 물체의 이동 궤적을 산출하는 것은 이미 공지의 기술에 불과하므로, 이에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 흐릴 수 있는바, 생략한다.The trajectory calculation unit 222 is a means for calculating a movement trajectory according to the driving of the vehicle. Since the movement trajectory of the object is already known in the art, a detailed description thereof may obscure the gist of the present invention. do.

곡률 연산부(224)는 거리 센서로부터 거리 정보를 전달받아, 차량으로부터 주차 공간의 앞 장애물(예컨대, 주차 공간의 앞쪽에 주차된 차량)까지의 거리와 주차 공간의 뒷 장애물(예컨대, 주차 공간의 뒷 쪽에 주차된 차량)까지의 거리 간의 차이를 구한 후, 이를 궤적 연산부(222)에서 산출된 차량의 이동 궤적에 반영하여 주차 공간의 곡률을 연산한다.The curvature calculating unit 224 receives the distance information from the distance sensor, the distance from the vehicle to an obstacle in front of the parking space (for example, a vehicle parked in front of the parking space) and an obstacle behind the parking space (for example, behind the parking space). After calculating the difference between the distance to the vehicle (parked on the side), and calculates the curvature of the parking space by reflecting this to the movement trajectory of the vehicle calculated by the trajectory calculation unit 222.

차량이 곡선로를 운행하는 경우, 차량은 대체로 곡선로의 곡률과 비슷한 곡률로 궤적을 형성한다. 따라서 궤적 연산부(222)를 통해 산출된 차량의 이동 궤적은 주차 공간의 곡률을 측정하는 데에 사용될 수 있다. 그러나, 차량의 이동 궤적의 곡률이 곡선로의 곡률과 반드시 일치하는 것은 아니며, 경우에 따라서는 운전자 의 조작 실수 등에 의해 일치하지 않을 수도 있다. When the vehicle travels on a curved road, the vehicle generally forms a trajectory with a curvature similar to that of the curved road. Therefore, the movement trajectory of the vehicle calculated by the trajectory calculator 222 may be used to measure the curvature of the parking space. However, the curvature of the movement trajectory of the vehicle does not necessarily coincide with the curvature of the curve, and in some cases may not coincide with a driver's operation mistake.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 곡률 연산부(224)는 궤적 연산부(222)에서 산출된 이동 궤적의 곡률을 적절히 보정하여 주차 공간의 곡률을 측정하게 되는데, 이에 대해서는 도 4를 참조하여 이하에서 설명한다.Therefore, the curvature calculating unit 224 according to the embodiment of the present invention measures the curvature of the parking space by properly correcting the curvature of the moving trajectory calculated by the trajectory calculating unit 222, which will be described below with reference to FIG. 4. .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 곡률 연산부가 주차 공간의 곡률을 연산하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.4 is an exemplary diagram for describing a method of calculating a curvature of a parking space by a curvature calculating unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4의 (4A)에 도시된 바와 같이, 주행 차량의 궤적은 운전자의 조작 실수 등 여러 조건에 기인하여 곡선로의 곡률과 다른 곡률을 가질 수 있으므로 차량의 이동 궤적을 그대로 주차 공간의 곡률을 계산하는 데에 사용하는 경우, 정확한 곡률 측정될 수 없다.As shown in 4A of FIG. 4, the trajectory of the driving vehicle may have a curvature different from the curvature of the curved road due to various conditions such as a driver's mistake of operation, thereby calculating the curvature of the parking space without changing the trajectory of the vehicle. If used to, accurate curvature cannot be measured.

따라서, (4B)에 도시된 것처럼, 거리 센서(200)를 통해 측정된 거리 정보를 이용하여 차량의 이동 궤적을 보정하고, 보정된 이동 궤적을 통해 주차 공간의 곡률을 측정한다.Therefore, as shown in 4B, the movement trajectory of the vehicle is corrected using the distance information measured by the distance sensor 200, and the curvature of the parking space is measured through the corrected movement trajectory.

차량의 이동 궤적의 곡률이 곡선로의 곡률이 일치하지 않는다는 것은, 일반적으로 차량이 (4A)의 경로 A와 같이 이동하고 있음을 의미하고, 이는 차량이 주행하면서 뒷차까지의 거리와 앞차까지의 거리를 측정하였을 때 그 거리가 서로 다르다는 것을 의미한다. 따라서 본 발명의 실시예에서는 주행 차량으로부터 앞차까지의 거리와 뒷차까지의 거리를 구하고 그 차이를 이용하여 차량의 이동 궤적을 보정함으로써(경로 B), 곡선로의 곡률과 크기가 거의 비슷한 곡률을 유도한다.If the curvature of the moving trajectory of the vehicle does not match the curvature of the curve, it generally means that the vehicle is moving along the path A of (4A), which means that the distance to the rear vehicle and the distance to the front vehicle while the vehicle is traveling When measured, it means that the distance is different. Therefore, in the exemplary embodiment of the present invention, the distance from the driving vehicle to the front vehicle and the rear vehicle is obtained, and by using the difference, the movement trajectory of the vehicle is corrected (path B), thereby inducing a curvature almost similar to the curvature of the curve. do.

보다 상세히 설명하면, 주차 공간의 시작점(S)에서의 거리 ℓ1과 끝점(E)에서의 거리 ℓ2를 구한 후, ℓ1-ℓ2 만큼 끝점의 위치를 보정한다. 시작점(S)과 끝점(E) 사이의 경로 A 상의 임의의 점 P에서는, 측정된 거리 ℓp에서 주차 공간의 폭 Δw를 감하여 ℓp'를 구한 후, ℓ1-ℓp'를 만큼 P점의 위치를 보정한다.In more detail, after determining the distance l 1 at the start point S of the parking space and the distance l 2 at the end point E, the position of the end point is corrected by l 1 -l 2 . At any point P on the path A between the starting point S and the end point E, subtract the width Δw of the parking space from the measured distance ℓ p to find ℓ p ', and then take the point ℓ 1 -ℓ p ' by Correct the position of.

이러한 식으로 차량의 이동 궤적, 즉 경로 A를 보정하면, 경로 B를 얻을 수 있고, 경로 B의 곡률을 측정하면 곡선로의 곡률, 즉 주차공간의 곡률을 유도할 수 있게 된다.In this way, by correcting the movement trajectory of the vehicle, that is, the path A, the path B can be obtained. When the curvature of the path B is measured, the curvature of the curved path, that is, the curvature of the parking space can be derived.

이상에서는 차량의 이동 궤적 및 거리 센서로부터 측정된 거리 정보를 이용하여 주차 공간의 곡률을 추정하는 방법을 설명하였으나, 이외에도 다른 방법들이 주차 공간의 곡률을 측정하기 위해 사용될 수 있을 것이며, 이 모두 본 발명의 기술적 사상에 포함되는 것으로 이해되어야 할 것이다.In the above, the method of estimating the curvature of the parking space using the moving trajectory of the vehicle and the distance information measured from the distance sensor has been described. In addition, other methods may be used to measure the curvature of the parking space. It should be understood that it is included in the technical idea of.

다시 도 2를 참조하면, 주차 위치 보정부(230)는 곡률 연산부(224)에서 산출된 주차 공간의 곡률을 이용하여 주차 위치 추정부(210)에서 추정된 주차 위치를 보정한 후, 목표 주차 위치를 결정하고 이를 주차 경로 생성부로 출력한다.Referring back to FIG. 2, the parking position corrector 230 corrects the parking position estimated by the parking position estimator 210 using the curvature of the parking space calculated by the curvature calculator 224, and then stores the target parking position. Determine and output to the parking path generation unit.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 보정부에서 주차 위치 보정 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.5 is an exemplary view for explaining a parking position correction method in the parking position correction unit according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (5A)는 주차 위치 추정부(210)에서 추정된 주차 위치를 나타내고 있다. 일반적으로 주차 위치 추정부(210)는 앞차의 바깥쪽 뒷 끝단과 뒷차의 바깥쪽 앞 끝단을 두 특징점으로 하여, 주차하는 차량의 바깥면이 두 특징점을 잇는 선과 일치하도록 주차 위치를 결정하게 된다.5A shows a parking position estimated by the parking position estimating unit 210. In general, the parking position estimator 210 determines the parking position so that the outer surface of the vehicle to be parked coincides with a line connecting the two feature points, using the outer rear end of the front vehicle and the outer front end of the rear vehicle.

주차 위치 보정부(230)는 곡률 연산부(224)에서 연산된 주차 공간의 곡률로부터 주차 공간의 보정값을 산출한다. 예컨대, (5B)를 참조하면, 주차 공간의 곡률은 회전반경 R과 회전각 A에 대한 정보를 포함하고, 이 회전반경과 회전각을 이용하여 회전중심에서 두 특징점을 잇는 선까지의 수직거리 T를 계산한다(T=R*cos(A/2)). 그리고 R과 T의 차분 D(D=R-T)를 구해, D/2를 보정치로 하여, 주차 공간이 볼록하면 즉 회전중심이 차량의 반대 쪽에 있는 경우에는 바깥쪽으로 D/2만큼 나오도록 주차 위치를 보정하고((5C)), 주차 공간이 오목하면 즉 회전중심이 차량과 같은 쪽에 있는 경우에는 안쪽으로 D/2만큼 더 들어가도록 주차 위치를 보정한다((5D)).The parking position correction unit 230 calculates a correction value of the parking space from the curvature of the parking space calculated by the curvature calculating unit 224. For example, referring to (5B), the curvature of the parking space includes information about the radius of rotation R and the angle of rotation A, and using this radius of rotation and the angle of rotation, the vertical distance T from the center of rotation to the line connecting the two feature points. Calculate (T = R * cos (A / 2)). Find the difference D (D = RT) between R and T, and set D / 2 as the correction value. If the parking space is convex, that is, if the center of rotation is on the opposite side of the vehicle, move the parking position outward by D / 2. If the parking space is concave (5C), that is, if the center of rotation is on the same side as the vehicle, the parking position is corrected so as to go further inward by D / 2 (5D).

다만, 이상의 설명은 직선로에 기반하여 추정된 주차 위치를 주차 공간의 곡률을 이용하여 보정하는 한 예시일 뿐이며, 곡률을 이용하여 주차 위치를 보정하는 한 모두 본 발명의 기술적 사상에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.However, the above description is only one example of correcting the parking position estimated based on the straight road using the curvature of the parking space, and it is understood that all of them are included in the technical idea of the present invention as long as the parking position is corrected using the curvature. Should be.

다시 도 2를 참조하면, 주차 위치 보정부(230)로부터 보정된 주차 위치(목표 주차 위치)는 주차 경로 생성부로 전달되는데, 주차 경로 생성부는 현재 차량 위치에서 목표 주차 위치까지의 경로를 생성하여 EPS 등의 조향 장치로 전달하고, 조향 장치는 그에 따른 조향각 제어를 통해 차량을 목표 주차 위치로 주차시키게 된다. Referring back to FIG. 2, the parking position (target parking position) corrected from the parking position corrector 230 is transferred to the parking path generation unit. The parking path generation unit generates a path from the current vehicle position to the target parking position to generate EPS. The steering device transmits the vehicle to the target parking position through steering angle control accordingly.

주차 경로 생성부와 조향 장치에 의한 주차 과정에 대해서는 이미 다양한 기술이 공지되어 있으므로, 상세한 설명을 생략한다.The parking process by the parking path generation unit and the steering apparatus is already known in various technologies, and thus detailed description thereof will be omitted.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 운전자 인터페이스부(240) 를 더 포함할 수 있는데, 운전자 인터페이스부(240)는 운전자로부터 주차 위치에 대한 보정값을 입력받아 주차 위치 보정부(230)로 출력하는 기능을 수행한다. 즉, 운전자 인터페이스부(240)는 운전자가 직접 주차 위치를 보정할 수 있도록 하기 위한 인터페이스를 제공한다.On the other hand, the parking assistance apparatus according to the embodiment of the present invention may further include a driver interface unit 240, the driver interface unit 240 receives a correction value for the parking position from the driver parking position correction unit 230 Outputs to). That is, the driver interface unit 240 provides an interface for allowing the driver to directly correct the parking position.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a parking position determining method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량이 주행을 하며, 주차하고자 하는 방향을 초음파 센서 등의 거리 센서를 이용하여 스캔하면서 거리 정보를 취득하고, 취득된 거리 정보로부터 차량의 주차 공간을 인식하고 주차 위치를 추정한다(S610). First, the vehicle travels and acquires distance information by scanning a direction to be parked using a distance sensor such as an ultrasonic sensor, recognizes the parking space of the vehicle from the acquired distance information, and estimates a parking position (S610). .

또한, 차량의 이동 궤적을 연산하고(S620), 거리 센서로부터 취득된 거리 정보를 이용하여 이동 궤적을 보정한 후(S630), 보정된 이동 궤적의 곡률(이 곡률이 주차 공간의 곡률이 된다)을 연산한다(S640).In addition, after calculating the movement trajectory of the vehicle (S620) and correcting the movement trajectory using the distance information acquired from the distance sensor (S630), the curvature of the corrected movement trajectory (this curvature becomes the curvature of the parking space). To calculate (S640).

주차 공간의 곡률이 연산되면, 주차 공간의 곡률을 이용하여 S610에서 추정된 주차 위치를 보정함으로써 최종 목표 주차 위치를 결정하게 된다.When the curvature of the parking space is calculated, the final target parking position is determined by correcting the parking position estimated in S610 using the curvature of the parking space.

각 단계에 대한 상세한 설명은 전술하였으므로, 더 상세한 설명은 생략한다.Since the detailed description of each step has been described above, further detailed description will be omitted.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 주차 공간이 직선로에 있든 아니면 곡선로에 있든 상관없이, 보다 적절한 주차 위치를 결정할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 도로의 유형에 맞게 주차 위치를 결정할 수 있게 된다.According to the embodiment of the present invention as described above, there is an advantage that it is possible to determine a more appropriate parking position, whether the parking space is on a straight road or a curved road. That is, the parking position can be determined according to the type of road.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질 적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 종래의 주차 보조 장치에 따른 주차 공간 인식 과정 및 주차 과정을 설명하기 위한 도면, 1 is a view illustrating a parking space recognition process and a parking process according to a conventional parking assisting device;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,2 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention;

도 3은 주차 공간이 있는 방향을 거리 센서로 스캔하였을 때 시간과 측정 거리와의 관계를 나타내는 그래프,3 is a graph showing the relationship between time and measured distance when the direction of the parking space is scanned with a distance sensor,

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 곡률 연산부가 주차 공간의 곡률을 연산하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면,4 is an exemplary diagram for describing a method of calculating a curvature of a parking space by a curvature calculating unit according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 보정부에서 주차 위치 보정 방법을 설명하기 위한 예시 도면,5 is an exemplary view for explaining a parking position correction method in the parking position correction unit according to an embodiment of the present invention;

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a parking position determining method according to an embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

200: 거리 센서 210: 주차 위치 추정부200: distance sensor 210: parking position estimation unit

220: 곡률 추정부 222: 궤적 연산부220: curvature estimator 222: trajectory calculator

224: 곡률 연산부 230: 주차 위치 보정부224: curvature calculator 230: parking position correction unit

240: 운전자 인터페이스부240: driver interface unit

Claims (4)

주차 보조 장치에 있어서,In the parking assist device, 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 인식하고 차량의 주차 위치를 추정하는 주차 위치 추정부;A parking position estimator for recognizing a parking space using a distance sensor and estimating a parking position of the vehicle; 상기 주차 공간의 곡률(이하, "주차 공간 곡률"이라 함)을 추정하는 곡률 추정부;A curvature estimator for estimating a curvature of the parking space (hereinafter referred to as "parking space curvature"); 상기 주차 공간 곡률을 이용하여 상기 주차 위치 결정부에서 결정된 상기 주차 위치를 보정하여 목표 주차 위치를 결정하는 주차 위치 보정부A parking position correction unit configured to determine a target parking position by correcting the parking position determined by the parking position determining unit by using the parking space curvature; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간의 곡률을 반영하여 주차 위치를 결정하는 주차 보조 장치.Parking assistance device for determining a parking position by reflecting the curvature of the parking space, comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 곡률 추정부는,The curvature estimator, 상기 차량의 이동 궤적을 연산하는 궤적 연산부; 및A trajectory calculator configured to calculate a movement trajectory of the vehicle; And 상기 거리 센서로부터 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 이동 궤적을 보정하고 보정된 상기 이동 궤적으로부터 주차 공간 곡률을 산출하는 곡률 연산부A curvature calculating unit for correcting the movement trajectory using the distance information measured by the distance sensor and calculating a parking space curvature from the corrected movement trajectory. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간의 곡률을 반영하여 주차 위치를 결정하는 주차 보조 장치.Parking assistance device for determining a parking position by reflecting the curvature of the parking space, comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 운전자로부터 주차 위치 보정값을 입력을 받아 상기 주차 위치 보정부로 전달하는 운전자 인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 주차 공간의 곡률을 반영하여 주차 위치를 결정하는 주차 보조 장치.And a driver interface unit configured to receive a parking position correction value from a driver and transmit the parking position correction value to the parking position correcting unit, thereby determining a parking position by reflecting a curvature of the parking space. 차량의 주차 보조 장치에서 주차 위치를 결정하는 방법에 있어서,In the method of determining the parking position in the parking assist device of the vehicle, (a) 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 인식하고 차량의 주차 위치를 추정하는 단계;(a) recognizing a parking space using a distance sensor and estimating a parking position of the vehicle; (b) 차량의 이동 궤적을 연산하는 단계;(b) calculating a moving trajectory of the vehicle; (c) 상기 거리 센서로부터 출력되는 거리 정보를 이용하여 상기 이동 궤적을 보정하고 보정된 상기 이동 궤적을 이용하여 주차 공간 곡률을 산출하는 단계;(c) correcting the movement trajectory using distance information output from the distance sensor and calculating a parking space curvature using the corrected movement trajectory; (d) 상기 주차 공간 곡률을 이용하여 상기 (a) 단계에서 추정된 상기 주차 위치를 보정하여 목표 주차 위치를 결정하는 단계(d) determining a target parking position by correcting the parking position estimated in the step (a) using the parking space curvature. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간의 곡률을 반영한 주차 위치 결정 방법.Parking position determination method reflecting the curvature of the parking space, comprising a.
KR1020080108776A 2008-11-04 2008-11-04 Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space KR101244610B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080108776A KR101244610B1 (en) 2008-11-04 2008-11-04 Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080108776A KR101244610B1 (en) 2008-11-04 2008-11-04 Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100049789A true KR20100049789A (en) 2010-05-13
KR101244610B1 KR101244610B1 (en) 2013-03-25

Family

ID=42276042

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080108776A KR101244610B1 (en) 2008-11-04 2008-11-04 Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101244610B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102529961A (en) * 2012-03-26 2012-07-04 江苏大学 Initial carport-searching offset correction method of automatic parking system

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007030700A (en) 2005-07-27 2007-02-08 Aisin Seiki Co Ltd Parking support device
JP4386083B2 (en) 2007-02-27 2009-12-16 トヨタ自動車株式会社 Parking assistance device

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102529961A (en) * 2012-03-26 2012-07-04 江苏大学 Initial carport-searching offset correction method of automatic parking system
CN102529961B (en) * 2012-03-26 2015-06-10 江苏大学 Initial carport-searching offset correction method of automatic parking system

Also Published As

Publication number Publication date
KR101244610B1 (en) 2013-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8521363B2 (en) Driving assist system
US9193387B2 (en) Automatic forward parking in perpendicular parking spaces
US9911330B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
WO2018198574A1 (en) Obstacle detection device
JP4179285B2 (en) Parking assistance device
US9789816B2 (en) Method and system for determining an ego-motion of a vehicle
US11300415B2 (en) Host vehicle position estimation device
JP2009012493A (en) Vehicle driving assist apparatus
JP2004078333A (en) Traveling route generation device
JP6302519B2 (en) Vehicle driving support device
JP5195295B2 (en) Driving operation support device and driving operation support method
KR20110034593A (en) Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space
KR20200019725A (en) Parking Assistance Method and Parking Control Device
JP2008201178A (en) Parking assist device
KR20100101566A (en) Method and device for planning a path when parking a vehicle
JP6289546B2 (en) Parking assistance device
KR20120039647A (en) Apparatus and method for the assisted parking of a vehicle
KR20140104611A (en) Apparatus for automatic parking of vehicle and method using the same
CN104276175A (en) Apparatus and method for controlling driving of vehicle
KR101280180B1 (en) Apparatus and method for controlling parking
JP6354090B2 (en) Contact avoidance control device and contact avoidance control method
KR20100031244A (en) Method for generating parallel-parking path and parking assist apparatus
KR101490905B1 (en) System and method for autonomous driving of vehicle
JP4645542B2 (en) Parking space detection device
KR101244610B1 (en) Method And Parking Assist Appratus for Determining Parking Location by Using Curvature of Parking Space

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 8