KR20100041206A - Apparatus for fail safe of torque-steering angle sensor and vehicle system thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A fail-safe device of a torque-steering angle sensor is provided to perform an appropriate fail safe control during a sensor failure situation. CONSTITUTION: A fail-safe device of a torque-steering angle sensor comprises a steering direction sensor(304) and an error detecting unit(308). The steering direction sensor generates a left steering signal, if the direction of a steering angle signal changes towards the left side. If there is no change in the steering angle signal, the steering direction sensor generates a steering stop signal.

Description

토크-조향각센서 페일세이프 장치 및 그를 이용한 차량시스템{Apparatus for Fail Safe of Torque-Steering Angle Sensor And Vehicle System Thereof}Apparatus for Fail Safe of Torque-Steering Angle Sensor And Vehicle System Thereof}

본 발명은 토크-조향각센서 페일세이프 장치 및 그를 이용한 차량시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 토크-조향각센서에 오류가 발생했을 때 이를 감지하기 위한 토크-조향각센서 페일세이프 장치 및 그를 이용한 차량시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a torque-steering angle sensor failsafe device and a vehicle system using the same. More specifically, the present invention relates to a torque-steering angle sensor fail-safe device for detecting an error in a torque-steering angle sensor and a vehicle system using the same.

자동차 기술의 발전과 함께, 최근에는 운전자에게 편안한 운전감과 탑승감을 제공하기 위한 시스템들이 차량에 장착되고 있다. 운전자에게 보조 조향력을 제공하기 위한 전동식 파워 스티어링 장치(EPS: Electric Power Steering, 이하 "EPS"라 함), 운전자의 조향 의지를 비교/판단하여 차선 이탈을 방지하고 차량의 자세를 제어하기 위한 차체 자세제어장치(ESP: Electronic Stability Program, 이하 "ESP"라 함), 노면 상태와 운전 조건에 따라 차체 높이를 변화시켜 주행 안전성과 승차감을 제공하기 위한 전자제어현가장치(ECS: Electronic Controlled Suspension, 이하 "ECS"라 함) 등이 그 대표적인 시스템들이다.With the development of automotive technology, recently, systems for providing a comfortable driving and riding comfort to the driver are being mounted on the vehicle. Electric Power Steering (EPS) (hereinafter referred to as "EPS") to provide assistance to the driver, the vehicle body position to prevent lane departure and control the vehicle's attitude by comparing / determining the driver's steering intention Control System (ESP: Electronic Stability Program, hereinafter referred to as "ESP"), Electronic Control Suspension (ECS) for providing driving safety and ride comfort by varying the height of the vehicle according to road conditions and driving conditions. ECS ”) are representative systems.

도 1은 EPS, ESP 및 ECS가 장착된 차량 시스템에 대한 개략적인 블럭도이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle system equipped with EPS, ESP and ECS.

토크센서(102)는 운전자의 조향휠 조작에 따른 토크를 감지하여 EPS의 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)(이하, "EPS ECU"라 함)(106)으로 전달하고, EPS ECU(106)는 전달된 토크에 해당하는 어시스트 전류를 모터로 전달하여 보조 조향력을 제공하게 된다.The torque sensor 102 senses the torque according to the driver's steering wheel operation and transmits it to the Electronic Control Unit (ECU) (hereinafter referred to as "EPS ECU") 106 of the EPS, and the EPS ECU 106. ) Provides the assist steering force by transmitting the assist current corresponding to the transmitted torque to the motor.

조향각센서(104)는 운전자의 조향휠 조작에 따른 조향축의 조향각을 검출하여 CAN(Control Area Network) 통신을 통해 ESP의 ECU(이하, "ESP ECU"라 함)(108)와 ECS의 ECU(이하, "ECS ECU"라 함)(110)로 전달하고, ESP ECU(108)와 ECS ECU(110)는 전달받은 조향각을 이용하여 각각 자세제어와 현가제어를 수행하게 된다. The steering angle sensor 104 detects the steering angle of the steering shaft according to the driver's steering wheel operation and controls the ECU of the ESP (hereinafter referred to as "ESP ECU") 108 and the ECU of the ECS (hereinafter referred to as "ECS") through CAN (Control Area Network) communication. And the "ECS ECU" 110, and the ESP ECU 108 and the ECS ECU 110 perform posture control and suspension control using the received steering angle, respectively.

도 2a는 토크센서의 정상적인 출력전압을 예시한 도면이다.2A is a diagram illustrating a normal output voltage of the torque sensor.

도 2a에 도시하듯이 운전자의 조향휠 조작에 따라 토크센서의 출력전압이 변하여 조향력의 변화를 나타내게 된다. 2.5V 이하이면 좌측방향 토크이고 2.5V 이상이면 우측방향 토크라 가정하자.As shown in FIG. 2A, the output voltage of the torque sensor is changed according to the driver's steering wheel operation to indicate a change in steering force. Suppose that the torque is in the left direction when 2.5V or less and the torque in the right direction when 2.5V or more.

도 2b는 토크센서(102)에 이상이 발생한 경우의 출력전압을 예시한 도면이다.2B is a diagram illustrating an output voltage when an abnormality occurs in the torque sensor 102.

도 2b와 같이 조향력이 변하여도 토크센서(102)가 일정한 크기의 출력전압을 나타낸다면 이 출력전압을 입력받은 EPS는 일정한 방향으로만 모터를 구동하도록 제어할 것이다. 만일 도 2b처럼 토크센서에 오류가 발생하여 운전자가 조작하는 조향토크에 관계없이 1.5V의 출력전압이 토크센서(102)로부터 지속적으로 출력되면 이를 입력받은 EPS ECU(106)는 좌측으로 돌리는 조향력이 가해진 것으로 인식하여 EPS시스템 내의 EPS모터를 좌측방향으로 구동하도록 하는 제어를 하게 되는 문제가 발생한다.Even if the steering force changes as shown in FIG. 2B, if the torque sensor 102 shows an output voltage having a constant magnitude, the EPS received the output voltage will control the motor to be driven only in a predetermined direction. If an error occurs in the torque sensor as shown in FIG. 2B and the output voltage of 1.5V is continuously output from the torque sensor 102 regardless of the steering torque manipulated by the driver, the EPS ECU 106 which receives this input has a steering force turned to the left. A problem arises in that the control is performed to drive the EPS motor in the EPS system to the left direction by recognizing that it is applied.

이와 같이 토크센서(102) 오류로 인하여 지속적으로 EPS모터를 한쪽 방향으로 구동하게 되면 EPS모터에 과부하로 작용하게 되어 모터를 손상시킬 우려도 있으며 경우에 따라서는 사고의 원인이 되어 차량과 운전자의 안전을 위협하는 문제를 야기할 수도 있다.As such, if the EPS motor is continuously driven in one direction due to the error of the torque sensor 102, the EPS motor may be overloaded, which may damage the motor. In some cases, it may cause an accident and cause the safety of the vehicle and the driver. It can also cause problems that threaten people.

또한, 조향각센서(104)에 오류가 발생할 경우에도 이를 감지하지 못하면 잘못 감지한 조향각을 바탕으로 제어를 행하게 되어 ESP ECU(108), ECS ECU(110) 등도 잘못된 조향각 데이터로 자세제어 및 현가제어를 하게 되어 문제를 야기할 수 있다.In addition, even when an error occurs in the steering angle sensor 104, if it is not detected, the control is performed based on the incorrectly detected steering angle, so that the ESP ECU 108 and the ECS ECU 110 may also perform posture control and suspension control with incorrect steering angle data. This can cause problems.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 토크-조향각센서(혹은, 토크센서 또는 조향각센서)에 오류가 발생했을 때 이를 감지하는 데 주된 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention has a main object of detecting when an error occurs in the torque-steering angle sensor (or torque sensor or steering angle sensor).

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 토크-조향각센서 페일세이프 장치에 있어서, 조향각센서의 조향각신호의 변화방향이 좌측이면 좌측조향신호를, 상기 조향각신호의 변화방향이 우측이면 우측조향신호를, 상기 조향각신호에 변화가 없으면 조향정지신호를 발생시키는 조향방향감지부; 및 토크센서의 토크신호의 크기로부터 감지되는 토크방향과 상기 조향방향감지부의 출력방향이 서로 반대이거나, 상기 토크신호가 조향토크의 크기가 0임을 의미하는 출력을 나타낼 때 상기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호 또는 상기 우측조향신호이면 오류로 판정하는 오류검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크-조향각센서 페일세이프 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, in the torque-steering angle sensor fail-safe device, the left steering signal when the direction of change of the steering angle signal of the steering angle sensor is left, the right steering signal when the direction of change of the steering angle signal is the right A steering direction detection unit for generating a steering stop signal if there is no change in the steering angle signal; And when the torque direction sensed from the magnitude of the torque signal of the torque sensor and the output direction of the steering direction detection unit are opposite to each other, or when the torque signal indicates an output indicating that the magnitude of the steering torque is zero, the output of the steering direction detection unit is reduced. Provided is a torque-steering angle sensor fail-safe device, characterized in that it comprises an error detection unit for determining the error if the left steering signal or the right steering signal.

또한, 전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량 시스템에 있어서, 운전자의 조타에 의한 토크 및 조향각을 검출하고, 상기 토크에 해당하는 토크신호 및 상기 조향각에 해당하는 조향각신호를 출력하는 일체형 또는 분리형으로 구성된 토크-조향각 센서; 상기 조향각신호의 변화방향이 좌측이면 좌측조향신호를, 상기 조향각신호의 변화방향이 우측이면 우측조향신호를, 상기 조향각신호에 변화가 없으면 조향정지신호를 발생시키는 조향방향감지부; 상기 토크신호의 크기로부터 감지되는 상기 토크의 방향과 상기 조향방향감지부의 출력이 나타내는 조향방향이 반대이거나, 상기 토크신호가 조향토크의 크기가 0임을 의미하는 출력을 나타낼 때 상 기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호 또는 상기 우측조향신호이면 오류로 판정하고 오류신호를 출력하는 오류검출부; 및 상기 토크신호 및 상기 조향각신호를 수신하여 제어를 수행하고, 상기 오류신호를 수신할 경우 제어를 정지시키는 차량제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량시스템을 제공한다.In addition, in order to achieve the above object, the present invention, in the vehicle system, the integrated unit for detecting the torque and steering angle by the steering of the driver, and outputs the torque signal corresponding to the torque and the steering angle signal corresponding to the steering angle or A torque-steering angle sensor configured separately; A steering direction sensing unit for generating a left steering signal when the steering angle signal is changed to the left, a right steering signal when the steering angle signal is to the right, and a steering stop signal when the steering angle signal is unchanged; The steering direction detection unit is configured when the direction of the torque detected from the magnitude of the torque signal and the steering direction indicated by the output of the steering direction detection unit are opposite, or when the torque signal indicates an output indicating that the magnitude of the steering torque is zero. An error detector configured to determine an error and output an error signal if an output is the left steering signal or the right steering signal; And a vehicle control unit which receives the torque signal and the steering angle signal to perform control and stops the control when receiving the error signal.

본 발명에 의하면, 두 센서간의 변화양태가 서로 모순되는 경우 센서의 고장이라 판단하여 그 상황에 적절한 페일세이프(Fail Safe) 제어를 진행하여 차량내 시스템의 이상 작동에 의한 운전자의 불안감 및 사고를 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, when a change between two sensors is inconsistent with each other, it is determined that the sensor is a failure and a fail safe control appropriate to the situation is prevented to prevent driver anxiety and an accident due to abnormal operation of the in-vehicle system. It is effective.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", " 결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치를 이용한 차량시스템을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a vehicle system using a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시하듯이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량시스템은 토크센서(102), 조향각센서(104), 페일세이프 장치(300) 및 차량제어부(310)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the vehicle system includes a torque sensor 102, a steering angle sensor 104, a failsafe device 300, and a vehicle controller 310.

도 4는 조향각센서(104)에서 출력되는 러프게인(Rough Gain: RG) PWM신호와 파인게인(Fine Gain: PG) PWM신호를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a rough gain (RG) PWM signal and a fine gain (PG) PWM signal output from the steering angle sensor 104.

조향각센서(104)는 운전자의 조향휠 조작에 따라 발생하는 조향각을 검출하여 검출된 토크와 조향각을 차량제어부(300)로 전달한다. 본 실시예에서, 조향각센서(104)는 검출된 조향각을 두 채널의 PWM(Pulse Width Modulation) 신호로 전달하여, 0~1620°의 조향각 데이터(절대각에 대한 조향각신호)는 러프게인(Rough Gain) PWM신호와, 0~90°의 조향각 정보(상대각에 대한 조향각신호)는 파인게인(Fine Gain) PWM신호를 전송한다.The steering angle sensor 104 detects a steering angle generated by the driver's steering wheel operation, and transmits the detected torque and the steering angle to the vehicle controller 300. In this embodiment, the steering angle sensor 104 transmits the detected steering angle as a pulse width modulation (PWM) signal of two channels, so that steering angle data (steering angle signal for absolute angle) of 0 to 1620 ° is rough gain. The PWM signal and the steering angle information (steering angle signal relative to the relative angle) of 0 to 90 ° transmit a fine gain PWM signal.

토크센서(102)의 정상적인 출력파형의 예는 전술하였듯이 도 2a에 도시한 바와 같다.An example of the normal output waveform of the torque sensor 102 is as shown in FIG. 2A as described above.

도 2a에 도시하듯이 운전자의 조향휠 조작에 따라 토크센서(102)의 출력전압이 변하여 조향력의 변화를 나타내게 된다. 본 실시예에서 도 2a의 2.5V 토크센서(102)의 출력은 조향토크가 없는 상태이고 2.5V 미만의 출력은 좌측방향 토크이고 2.5V 초과의 출력은 우측방향 토크인 것으로 가정하였으나 이는 실시예에 따라 달라질 수 있다. As shown in FIG. 2A, the output voltage of the torque sensor 102 is changed according to the driver's steering wheel operation to indicate a change in steering force. In this embodiment, it is assumed that the output of the 2.5V torque sensor 102 of FIG. 2A has no steering torque, the output of less than 2.5V is the left torque, and the output of more than 2.5V is the right torque. It may vary.

즉, 실시예에 따라서는 조향토크가 없는 상태일때 토크센서의 출력을 2.5V 이외의 값으로 설정할 수도 있다. 또한 실시예에 따라서는 조향토크가 0인 점을 기준으로 토크신호 출력이 증가하면 좌측방향, 감소하면 우측방향으로 가정할 수도 있다.That is, according to the embodiment, the output of the torque sensor may be set to a value other than 2.5V when there is no steering torque. In some embodiments, it may be assumed that the torque signal output increases in the left direction and decreases in the right direction based on the point where the steering torque is zero.

본 실시예에서는 토크센서(102)와 조향각센서(104)가 각각 분리된 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 토크센서와 조향각센서가 하나의 모듈로 일체화되어 토크-조향각 센서(100)로 만들어진 경우에도 적용될 수 있다.In the present embodiment, the case where the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 are separated from each other is described as an example, but the present invention is not limited thereto. The torque sensor and the steering angle sensor may be integrated into a single module, thereby providing a torque-steering angle sensor 100. It can also be applied to cases made of).

본 발명의 페일세이프 장치(300)에서 토크-조향각 센서(100)의 오류를 검출하면 차량제어부(310)로 오류신호를 보내어 차량제어를 멈추게 하여 잘못된 차량제어가 지속되는 것을 방지해줄 수 있다. 토크-조향각 센서(100)의 오류를 검출하면 차량제어부(310)는 페일세이프 제어로서 차량을 멈추게 하거나 차량제어를 멈추게 하는 등의 방법으로 오류에 대처할 수 있고, 추가적으로 음향 또는 시각적으로 경보를 울리는 등의 방법으로 센서에 에러가 생겼음을 운전자에게 알릴 수도 있다.When the fail-safe device 300 of the present invention detects an error of the torque-steering angle sensor 100, an error signal is sent to the vehicle control unit 310 to stop vehicle control, thereby preventing erroneous vehicle control from continuing. When the error of the torque-steering angle sensor 100 is detected, the vehicle control unit 310 may cope with the error by stopping the vehicle or stopping the vehicle control as a fail-safe control, and additionally sounding an alarm sound or visually. You can also inform the driver that an error has occurred in the sensor.

본 실시예에서 차량제어부(310)는 EPS ECU(106), ESP ECU(108) 및 ECS ECU(110) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 전술하였듯이 EPS ECU(106)는 토크신호를 받아 운전자의 조향력을 보조하고 ESP ECU(108) 및 ECS ECU(110)는 조향각신호를 수신하여 자세제어 및 현가제어 등을 수행할 수 있다. 한편, 차량제어부(310)로의 토크신호, 조향각신호 및 오류신호 등의 신호 전송은 CAN통신을 이용하여 수행될 수 있다.In the present exemplary embodiment, the vehicle controller 310 may include at least one of the EPS ECU 106, the ESP ECU 108, and the ECS ECU 110. As described above, the EPS ECU 106 receives the torque signal to assist the driver's steering force, and the ESP ECU 108 and the ECS ECU 110 may receive the steering angle signal to perform posture control and suspension control. Meanwhile, signal transmission such as a torque signal, a steering angle signal, and an error signal to the vehicle control unit 310 may be performed using CAN communication.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치를 도시한 도면이다.5 is a view illustrating a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시하듯이 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치는 조향방향감지부(304) 및 오류검출부(308)를 포함한다.As illustrated in FIG. 5, the failsafe apparatus according to the exemplary embodiment includes a steering direction detection unit 304 and an error detection unit 308.

조향방향감지부(304)는 조향각센서(104)로부터의 조향각신호의 방향을 감지하여 조향각신호 변화방향이 좌측방향이면 좌측조향신호, 조향각신호 변화방향이 우측방향이면 우측조향신호, 조향각신호에 변화가 없으면 조향정지신호 등의 세가지 조향방향신호를 발생시킨다.The steering direction detection unit 304 detects the direction of the steering angle signal from the steering angle sensor 104, and if the steering angle signal change direction is left, the left steering signal is changed, and if the steering angle signal change direction is right, the right steering signal and the steering angle signal are changed. If not, three steering direction signals, such as steering stop signal, are generated.

예를 들어, 조향각이 900°에서 증가하여 950°와 같이 변화하였다면 본 실시예에서 이는 조향각 변화방향이 우측방향임을 의미한다. 마찬가지로 조향각이 950°에서 감소하여 900°와 같이 변화하였다면 이는 조향각 변화방향이 좌측방향임을 의미한다. For example, if the steering angle increases from 900 ° and changes like 950 °, this means that the steering angle change direction is right. Similarly, if the steering angle decreased from 950 ° and changed to 900 °, this means that the steering angle change direction is leftward.

본 실시예를 통틀어 토크신호의 크기에 따른 토크의 좌우 방향과 조향각신호의 변화방향을 나타내는 신호의 예는 실시예마다 다를 수 있다.Throughout the present embodiment, examples of signals representing the left and right directions of the torque and the change direction of the steering angle signal according to the magnitude of the torque signal may vary from embodiment to embodiment.

여기서 조향정지신호는 일정시간동안 조향각신호에 변화가 없음을 뜻한다. 일정시간이란, 예를 들어, 여기서도 0.1초 또는 0.5초와 같은 일정기간의 시간일 수 있으며 이는 차량에 맞게 튜닝하기에 따라 다른 시간을 가질 수 있다.Here, the steering stop signal means that there is no change in the steering angle signal for a certain time. The constant time may be, for example, a time of a constant period, for example, 0.1 seconds or 0.5 seconds, which may have a different time depending on tuning for the vehicle.

좌측조향신호 및 우측조향신호도 일정시간동안 조향각센서(104) 출력(=조향각신호)의 크기가 변하는 방향을 확인하여 조향의 방향을 감지할 수 있다. 예를 들어, 조향각신호가 임의의 소정시간동안 900°에서 증가하여 920°가 되었다면 조향방향감지부(304)는 우측조향신호를 출력할 것이다. 일정시간이란, 여기서도 예를 들어, 0.1초 또는 0.5초와 같은 일정기간의 시간일 수 있으며 이는 차량에 맞게 튜닝하기에 따라 다른 시간을 가질 수 있다.The left steering signal and the right steering signal may also detect the direction of steering by checking the direction in which the magnitude of the steering angle sensor 104 output (= steering angle signal) changes for a predetermined time. For example, if the steering angle signal increases from 900 ° to 920 ° for a predetermined time, the steering direction detection unit 304 will output the right steering signal. The constant time may also be a period of time such as, for example, 0.1 seconds or 0.5 seconds, which may have a different time depending on tuning for the vehicle.

오류검출부(308)는 토크신호와 조향방향신호 등을 수신하여 토크센서(102) 및 조향각센서(104) 중 하나 이상의 오류를 감지한다. 즉, 오류검출부(308)가 서로 모순되는 출력을 발생하지 않는지를 탐지하여 토크센서(102) 또는 조향각센서(104)의 오류 여부를 탐지한다.The error detector 308 detects an error of at least one of the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 by receiving a torque signal and a steering direction signal. That is, the error detector 308 detects whether the output does not contradict each other and detects whether the torque sensor 102 or the steering angle sensor 104 has an error.

오류검출부(308)는 토크신호가 2.5V인 경우, 2.5V 넘는 경우 및 2,5V 미만인 경우로 각각 나누어 탐지한다.The error detector 308 detects the torque signal by dividing it into 2.5V, more than 2.5V, and less than 2,5V.

토크센서(102) 및 조향각센서(104)가 정상적인 출력을 발생시킨다면 토크가 2.5V 넘는 경우에는 조향휠의 이동방향이 우측임을 의미한다. 따라서 이 경우에는 조향각센서(104)의 출력의 크기가 증가하고 있어야 정상적인 출력이 된다.If the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 generates a normal output, it means that the direction of movement of the steering wheel is right when the torque exceeds 2.5V. Therefore, in this case, the output of the steering angle sensor 104 should increase in order to become a normal output.

결국, 토크센서(102)의 출력(=토크신호)이 2.5V초과하는 경우에 조향방향감지부(304)의 출력은 우측조향신호가 출력되어야 함을 의미한다. 만일, 오류검출부(308)로 조향방향감지부(304)의 출력이 좌측조향신호가 출력된다면 오류검출부(308)는 이를 확인하여 토크센서(102) 또는 조향각센서(104) 중 적어도 하나는 오류임을 검출한다.As a result, when the output (= torque signal) of the torque sensor 102 exceeds 2.5V, the output of the steering direction detection unit 304 means that the right steering signal should be output. If the steering direction detection unit 304 outputs a left steering signal to the error detection unit 308, the error detection unit 308 checks this to detect that at least one of the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 is an error. do.

반대로, 토크센서(102)의 출력이 2.5V 미만인 경우에 조향방향감지부(304)의 출력은 좌측조향신호가 출력되어야 한다. 만일, 이때 조향방향감지부(304)의 출력이 우측조향신호가 출력된다면 오류검출부(308)는 이를 확인하여 토크센서(102) 및 조향각센서(104) 중 적어도 하나는 오류임을 검출한다.On the contrary, when the output of the torque sensor 102 is less than 2.5V, the left steering signal should be output as the output of the steering direction detection unit 304. If the output of the steering direction detection unit 304 outputs a right steering signal, the error detection unit 308 checks this and detects that at least one of the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 is an error.

예를 들어, 토크신호는 1.5V로서 좌측 방향을 의미하는데 반해 조향각신호는 러프게인이 또는 파인게인이 증가하여 전체적인 조향각이 증가하고 있다면 이는 우측방향을 의미하는 것이므로 토크신호와 상호 모순된다.For example, the torque signal is 1.5V, which means the left direction, whereas the steering angle signal is rough when the overall gain angle is increased due to the increase of the rough gain or the fine gain.

오류검출부(308)는, 토크센서(102)의 출력이 2.5V인 경우에는 조향휠이 움직이지 않는 경우이므로 조향방향감지부(304)의 출력은 조향정지신호를 출력해야 하는지 여부를 확인하여 오류여부를 검출한다.The error detection unit 308 is a case that the steering wheel does not move when the output of the torque sensor 102 is 2.5V, so the output of the steering direction detection unit 304 checks whether a steering stop signal should be output or not and whether there is an error. Detect.

토크센서(102)의 출력이 2.5V인 경우에 조향방향감지부(304)의 출력이 좌측조향신호 또는 우측조향신호가 된다면, 이 역시 토크센서(102) 또는 조향각센서(104)가 모순된 출력을 발생하는 오류임을 의미한다.If the output of the steering direction detection unit 304 becomes a left steering signal or a right steering signal when the output of the torque sensor 102 is 2.5V, this also causes the torque sensor 102 or the steering angle sensor 104 to output an inconsistent output. It means that an error occurs.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치에 토크변화감지부(302)를 추가로 포함한 도면이다.6 is a view further including a torque change detection unit 302 in a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 6에서, 토크변화감지부(302)는 토크센서(102)로부터 오는 토크신호의 변화를 감지하여 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호, 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호 등의 토크변화 감지신호를 발생시킨다.In FIG. 6, the torque change detection unit 302 detects a change in the torque signal coming from the torque sensor 102 and, when the magnitude of the torque signal changes, the torque change signal, the torque such as a fixed torque signal if there is no change in the magnitude of the torque signal. Generate a change detection signal.

여기서 토크변화 감지신호는 일정시간동안 토크신호의 변화가 있는지 없는지 여부를 감지한다. 일정시간이란, 예를 들어, 0.1초 또는 0.5초와 같은 일정기간의 시간일 수 있으며 이는 차량에 맞게 튜닝하기에 따라 다른 시간을 가질 수 있다.Here, the torque change detection signal detects whether or not there is a change in the torque signal for a predetermined time. The constant time may be, for example, a period of time, such as 0.1 seconds or 0.5 seconds, which may have a different time depending on tuning for the vehicle.

오류검출부(308)는 토크센서(102)로부터의 토크신호와 토크변화감지부(302)로부터의 토크변화 감지신호 조향방향감지부(304)로부터의 조향방향신호 등을 수신하여 토크센서(102) 또는 조향각센서(104)가 모순된 출력을 발생하는 오류를 감지 한다.The error detection unit 308 receives the torque signal from the torque sensor 102 and the torque change detection signal from the torque change detection unit 302 and the steering direction signal from the steering direction detection unit 304 to receive the torque sensor 102 or the like. The steering angle sensor 104 detects an error that produces an inconsistent output.

오류검출부(308)는, 토크변화감지부(302)의 출력이 토크변동신호를 출력하고 있을 때 조향방향감지부(304)의 출력이 좌측조향신호도 아니고 우측조향신호도 아니면 토크센서(102) 또는 조향각센서(104)가 모순된 출력을 발생하는 오류로 판정한다.The error detection unit 308 is the torque sensor 102 or the output of the steering direction detection unit 304 is not the left steering signal or the right steering signal when the output of the torque change detection unit 302 is outputting the torque change signal. The steering angle sensor 104 determines that it is an error that produces an inconsistent output.

예를 들어, 조향각센서(104)의 조향각출력은 900°를 유지하고 있어서 조향이 없이 현 상태를 유지함을 나타내는데 반해, 토크센서(102)가 도 2b와 같은 토크센서(102) 토크-토크신호 출력곡선을 갖고 있고 토크센서(102)의 출력이 1.5V를 출력하여 좌측 방향의 조향력을 나타내고 있다면 이는 서로 모순이 되는 센서출력을 나타내므로 오류로 판정한다.For example, the steering angle output of the steering angle sensor 104 is maintained at 900 °, indicating that the steering angle output maintains its current state without steering, whereas the torque sensor 102 outputs the torque-torque signal of the torque sensor 102 as shown in FIG. If it has a curve and the output of the torque sensor 102 outputs 1.5V to indicate the steering force in the left direction, it indicates a sensor output that is inconsistent with each other and is determined as an error.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치에 토크변화감지부(302) 및 방향변화탐지부(306)를 추가로 포함한 도면이다.7 is a diagram further including a torque change detection unit 302 and a direction change detection unit 306 in a fail safe device according to an embodiment of the present invention.

도 7에서, 토크변화감지부(302)는 토크센서(102)로부터 오는 토크신호의 변화를 감지하여 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호, 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호 등의 토크변화 감지신호를 발생시키고, 방향변화탐지부(306)는 조향방향감지부(304)의 출력이 바뀌는 경우에 방향변화신호를 출력한다.In FIG. 7, the torque change detection unit 302 detects a change in the torque signal coming from the torque sensor 102 and if the magnitude of the torque signal changes, the torque change signal and the torque such as a fixed torque signal if there is no change in the magnitude of the torque signal. The change detection signal is generated, and the direction change detection unit 306 outputs a direction change signal when the output of the steering direction detection unit 304 is changed.

오류검출부(308)는, 토크변화감지부(302)로부터의 토크변화 감지신호가 고정토크신호인데 반해 방향변화탐지부(306)로부터 방향변화신호가 발생하면 오류로 판정한다. 이는, 예를 들어, 토크센서(102)는 일정한 한쪽 방향의 토크(예를 들어, 좌측 조향방향)를 나타내는 토크신호를 내보내는 데 반해 조향각센서(104)는 좌에 서 우로 조향방향이 변하는 센서출력을 제공하는 경우를 의미하여 서로 모순이 되는 센서출력을 나타내므로 토크센서(102) 또는 조향각센서(104)가 모순된 출력을 발생하는 오류로 판정한다.The error detection unit 308 determines that an error is generated when the direction change signal is generated from the direction change detection unit 306 while the torque change detection signal from the torque change detection unit 302 is a fixed torque signal. This means that, for example, the torque sensor 102 outputs a torque signal indicating a constant torque in one direction (eg, left steering direction), whereas the steering angle sensor 104 changes the steering direction from left to right. In this case, since the sensor outputs indicate contradictory sensor outputs, it is determined that the torque sensor 102 or the steering angle sensor 104 is an error that produces an inconsistent output.

예를 들어, 도 2b에서와 같이 토크센서(102)가 항상 일정한 크기(=1.5V)토크신호를 출력하는 경우, 조향각출력이 950°에서 감소하여 900°가 되어 좌측으로 조향함을 타나내다가 다시 940°로 증가하는 것과 같은 현상이 나타난다면 두 센서의 동작에 모순이 생긴다. 따라서 이를 오류로 판정한다.For example, as shown in FIG. 2B, when the torque sensor 102 always outputs a constant magnitude (= 1.5 V) torque signal, the steering angle output decreases from 950 ° to 900 ° and shows steering to the left. If a phenomenon such as increasing back to 940 ° occurs, there is a contradiction in the operation of the two sensors. Therefore, it is determined as an error.

오류검출부(308)가 감지하는 토크-조향각 센서(100) 오류의 경우는 다음의 네가지를 포함한다.The torque-steering angle sensor 100 error detected by the error detection unit 308 includes the following four.

첫째, 토크변화 감지신호가 고정토크신호인데 반해 방향변화신호가 발생하면 오류로 판정한다. 이는 토크센서(102)는 일정한 한쪽 방향의 토크를 나타내는 토크신호를 내보내는 데 반해 조향각센서(104)는 좌에서 우로 조향방향이 변하는 센서출력을 제공하는 경우를 의미하여 서로 모순이 되는 센서출력을 나타내므로 오류로 판정한다.First, when the torque change detection signal is a fixed torque signal, the direction change signal is determined to be an error. This means that the torque sensor 102 outputs a torque signal indicating a torque in a constant direction, whereas the steering angle sensor 104 provides a sensor output in which the steering direction changes from left to right. Therefore, it is determined as an error.

예를 들어, 도 2b와 같이 토크의 크기가 변하더라도 토크센서(102)가 일정한 크기의 좌측방향의 토크출력을 내는 경우에 조향각신호의 방향이 좌에서 우로 방향이 변하는 경우에 해당된다.For example, even when the magnitude of the torque is changed as shown in FIG. 2B, the direction of the steering angle signal is changed from left to right when the torque sensor 102 outputs a torque output in a left direction of a predetermined magnitude.

둘째, 토크신호는 좌회전에 해당하는 신호인데 반해 조향방향신호는 우측조향신호가 나오는 경우를 오류로 판정한다. 또한, 토크신호는 우회전에 해당하는 신호가 나오는데 조향방향신호는 좌측조향신호가 나오는 경우도 마찬가지로 오류로 판정한다. 이는 토크센서(102)나 조향각센서(104) 적어도 둘 중 하나가 오류가 발생하여 서로 반대 방향의 조향을 의미하는 센서출력이 나오는 경우를 의미한다.Second, the torque signal is a signal corresponding to the left turn, while the steering direction signal determines that the right steering signal is an error. In addition, a torque signal outputs a signal corresponding to a right turn, but a steering direction signal is determined as an error even when a left steering signal is output. This means that at least one of the torque sensor 102 and the steering angle sensor 104 has an error, and a sensor output means steering in opposite directions.

예를 들어, 토크신호는 1.5V로서 좌측 조향방향을 의미하는데 반해 조향각신호는 러프게인 또는 파인게인이 점차 증가하여 전체적인 조향각이 증가하고 있음을 의미한다면 이는 우측방향을 의미하는 것이므로 토크신호와 조향각신호가 상호 모순된다.For example, the torque signal is 1.5V, which means the left steering direction, while the steering angle signal means that the rough or fine gain gradually increases, which means that the overall steering angle is increasing. Contradict each other.

셋째, 조향방향신호는 좌측조향신호도 우측조향신호도 출력되지 않고 있는데 반해 토크신호의 출력값이 변하는 경우를 오류로 판정한다. 이는 조향각센서(104)가 운전자의 조향이 멈춰있다는 신호를 내보내고 있으나 토크센서(102)는 좌측 또는 우측의 토크출력을 제공하는 경우를 의미한다. Third, the steering direction signal determines that an error occurs when the output value of the torque signal is changed while neither the left steering signal nor the right steering signal is output. This means that the steering angle sensor 104 outputs a signal that the steering of the driver is stopped, but the torque sensor 102 provides a torque output of the left or the right.

예를 들어, 조향각센서(104)의 조향각출력은 900°를 유지하고 있어서 조향이 없이 현 상태를 유지함을 나타내는데 반해, 토크센서(102)의 출력이 1.5V를 출력하여 좌측 방향의 조향력을 나타내고 있다면 이는 서로 모순이 되는 센서출력을 나타내므로 오류로 판정한다.For example, while the steering angle output of the steering angle sensor 104 is maintained at 900 °, indicating that the steering angle output is maintained without steering, while the output of the torque sensor 102 outputs 1.5V, indicating steering force in the left direction. This represents a sensor output that is inconsistent with each other and is therefore judged to be an error.

넷째, 토크신호는 토크가 0임을 나타내는 신호를 출력하는데 반해 조향방향신호는 좌측조향신호 또는 우측조향신호가 나오는 경우를 오류로 판정한다. 예를 들어, 토크신호는 2.5V를 출력하여 조향토크신호가 없어 조향정지를 의미하고 있음에 반해, 조향각출력이 900°에서 증가하여 950°로 증가하는 것과 같은 현상이 나타난다면 두 센서의 동작에 모순이 생긴다. 따라서 이를 오류로 판정한다.Fourth, the torque signal outputs a signal indicating that the torque is zero, whereas the steering direction signal determines that the left steering signal or the right steering signal is an error. For example, the torque signal outputs 2.5V, which means steering stop because there is no steering torque signal.However, if the steering angle output increases from 900 ° to 950 °, then the operation of both sensors There is a contradiction. Therefore, it is determined as an error.

이와 같이 두 센서간의 변화가 일치하지 않을 경우 센서의 고장이라 판단하 여 그 상황에 적절한 페일세이프(Fail Safe) 제어를 진행하여 이상 작동에 의한 운전자의 불안감 및 사고를 방지할 수 있다.In this way, if the change between the two sensors does not match, it is determined that the sensor is a failure, and fail safe control can be performed according to the situation to prevent the driver's anxiety and accident due to abnormal operation.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가 진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 두 센서간의 변화양태가 서로 모순되는 경우 센서의 고장이라 판단하여 그 상황에 적절한 페일세이프(Fail Safe) 제어를 진행하여 차량내 시스템의 이상 작동에 의한 운전자의 불안감 및 사고를 방지하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, if the change between the two sensors is inconsistent with each other, it is determined that the sensor is a failure and proceeds to fail safe control according to the situation. It is effective in preventing anxiety and accidents.

또한, EPS모터 등 각종 제어에 관련된 모터의 과부하를 사전이 방지할 수 있어 모터의 손상을 예방하는 효과가 있다.In addition, the overload of the motor related to various controls such as the EPS motor can be prevented in advance, thereby preventing damage to the motor.

도 1은 EPS, ESP 및 ECS가 장착된 차량 시스템에 대한 개략적인 블럭도이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle system equipped with EPS, ESP and ECS.

도 2a는 토크센서의 정상적인 출력전압을 예시한 도면이고, 도 2b는 토크센서에 이상이 발생한 경우의 출력전압을 예시한 도면이다.FIG. 2A illustrates a normal output voltage of the torque sensor, and FIG. 2B illustrates an output voltage when an abnormality occurs in the torque sensor.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치를 이용한 차량시스템을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a vehicle system using a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 4는 조향각센서(104)에서 출력되는 러프게인(Rough Gain: RG) PWM신호와 파인게인(Fine Gain: PG) PWM신호를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a rough gain (RG) PWM signal and a fine gain (PG) PWM signal output from the steering angle sensor 104.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치를 도시한 도면이다.5 is a view illustrating a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치에 토크변화감지부(302)를 추가로 포함한 도면이다.6 is a view further including a torque change detection unit 302 in a failsafe device according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 장치에 토크변화감지부(302) 및 방향변화탐지부(306)를 추가로 포함한 도면이다.7 is a diagram further including a torque change detection unit 302 and a direction change detection unit 306 in a fail safe device according to an embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100: 토크-조향각 센서100: torque-steering angle sensor

102: 토크센서 104: 조향각센서102: torque sensor 104: steering angle sensor

106: EPS ECU 108: ESP ECU106: EPS ECU 108: ESP ECU

110: ECS ECU 302: 토크변화감지부110: ECS ECU 302: torque change detection unit

304: 조향방향감지부 306: 방향변화탐지부304: steering direction detection unit 306: direction change detection unit

308: 오류검출부 310: 차량제어부308: error detection unit 310: vehicle control unit

Claims (7)

토크-조향각센서 페일세이프 장치에 있어서,In a torque-steering angle sensor failsafe device, 조향각센서로부터의 조향각신호의 변화방향이 좌측이면 좌측조향신호를, 상기 조향각신호의 변화방향이 우측이면 우측조향신호를, 상기 조향각신호에 변화가 없으면 조향정지신호를 발생시키는 조향방향감지부; 및A steering direction sensing unit for generating a left steering signal if the steering angle signal is changed from the steering angle sensor to the left, a right steering signal if the steering angle signal is to the right, and a steering stop signal if the steering angle signal is unchanged; And 토크센서의 토크신호의 크기로부터 감지되는 토크방향과 상기 조향방향감지부의 출력방향이 서로 반대이거나, 상기 토크신호가 조향토크의 크기가 0임을 의미하는 출력을 나타낼 때 상기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호 또는 상기 우측조향신호이면 오류로 판정하는 오류검출부When the torque direction detected from the magnitude of the torque signal of the torque sensor and the output direction of the steering direction detection unit are opposite to each other, or when the torque signal indicates an output indicating that the magnitude of the steering torque is zero, the output of the steering direction detection unit is Error detection unit for determining the error if the left steering signal or the right steering signal 를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크-조향각센서 페일세이프 장치.Torque-steering angle sensor fail-safe device comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 토크-조향각센서 페일세이프 장치는,The torque steering angle sensor failsafe device, 토크센서의 토크신호의 변화를 감지하여 상기 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호를, 상기 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호를 발생시키는 토크변화감지부를 추가로 포함하되,A torque change detection unit for detecting a change in the torque signal of the torque sensor and changing the magnitude of the torque signal further generates a torque change signal, and generates a fixed torque signal if the magnitude of the torque signal does not change. 상기 오류검출부는, 상기 토크변화감지부의 출력이 토크변동신호를 출력하고 있을 때 상기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호도 아니고 상기 우측조향신호도 아니면 오류로 판정하는 것을 특징으로 하는 토크-조향각센서 페일세이프 장치.The error detection unit, when the output of the torque change detection unit outputs a torque change signal, the torque-steering angle, characterized in that the output of the steering direction detection unit is not the left steering signal or the right steering signal is an error. Sensor failsafe device. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 토크-조향각센서 페일세이프 장치는,The torque steering angle sensor failsafe device, 상기 토크신호의 변화를 감지하여 상기 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호를, 상기 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호를 발생시키는 토크변화감지부; 및A torque change detection unit that detects a change in the torque signal and generates a torque change signal when the magnitude of the torque signal changes, and generates a fixed torque signal when the magnitude of the torque signal does not change; And 상기 조향방향감지부의 출력이 바뀌는 경우에 방향변화신호를 출력하는 방향변화탐지부Direction change detection unit for outputting a direction change signal when the output of the steering direction detection unit changes 를 추가로 포함하되, Include additional 상기 오류검출부는, 상기 토크변화감지부가 상기 고정토크신호를 발생시키고 상기 방향변화탐지부가 상기 방향변화신호를 발생시키면 오류로 판정하는 것을 특징으로 하는 토크-조향각센서 페일세이프 장치.And the error detection unit determines that an error is generated when the torque change detection unit generates the fixed torque signal and the direction change detection unit generates the direction change signal. 차량 시스템에 있어서,In a vehicle system, 운전자의 조타에 의한 토크 및 조향각을 검출하고, 상기 토크에 해당하는 토크신호 및 상기 조향각에 해당하는 조향각신호를 출력하는 일체형 또는 분리형으로 구성된 토크-조향각 센서;A torque-steering angle sensor configured to detect a torque and a steering angle by steering of a driver and to output a torque signal corresponding to the torque and a steering angle signal corresponding to the steering angle; 상기 조향각신호의 변화방향이 좌측이면 좌측조향신호를, 상기 조향각신호의 변화방향이 우측이면 우측조향신호를, 상기 조향각신호에 변화가 없으면 조향정지 신호를 발생시키는 조향방향감지부;A steering direction sensing unit for generating a left steering signal when the direction of change of the steering angle signal is left, a right steering signal when the direction of change of the steering angle signal is right, and a steering stop signal when the steering angle signal is unchanged; 상기 토크신호의 크기로부터 감지되는 상기 토크의 방향과 상기 조향방향감지부의 출력이 나타내는 조향방향이 반대이거나, 상기 토크신호가 조향토크의 크기가 0임을 의미하는 출력을 나타낼 때 상기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호 또는 상기 우측조향신호이면 오류로 판정하고 오류신호를 출력하는 오류검출부; 및The steering direction detection unit outputs when the direction of the torque sensed from the magnitude of the torque signal and the steering direction indicated by the output of the steering direction detection unit are opposite, or when the torque signal indicates an output indicating that the magnitude of the steering torque is zero. An error detection unit for determining that the error is the left steering signal or the right steering signal and outputting an error signal; And 상기 토크신호 및 상기 조향각신호를 수신하여 제어를 수행하고, 상기 오류신호를 수신할 경우 제어를 정지시키는 차량제어부Receiving the torque signal and the steering angle signal to perform the control, the vehicle control unit for stopping the control when receiving the error signal 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량시스템.Vehicle system comprising a. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 차량시스템은,The vehicle system, 상기 토크신호의 변화를 감지하여 상기 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호를, 상기 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호를 발생시키는 토크변화감지부를 추가로 포함하되,Further comprising a torque change detection unit for detecting a change in the torque signal to generate a torque change signal when the magnitude of the torque signal changes, and generates a fixed torque signal if there is no change in the magnitude of the torque signal, 상기 오류검출부는, 상기 토크변화감지부의 출력이 토크변동신호를 출력하고 있을 때 상기 조향방향감지부의 출력이 상기 좌측조향신호도 아니고 상기 우측조향신호도 아니면 오류로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량시스템.And the error detecting unit determines that the output of the steering direction detecting unit is not the left steering signal or the right steering signal when the output of the torque change detecting unit outputs a torque change signal. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 차량시스템은,The vehicle system, 상기 토크신호의 변화를 감지하여 상기 토크신호의 크기가 변하면 토크변동신호를, 상기 토크신호의 크기에 변동이 없으면 고정토크신호를 발생시키는 토크변화감지부; 및A torque change detection unit that detects a change in the torque signal and generates a torque change signal when the magnitude of the torque signal changes, and generates a fixed torque signal when the magnitude of the torque signal does not change; And 상기 조향방향감지부의 출력이 바뀌는 경우에 방향변화신호를 출력하는 방향변화탐지부Direction change detection unit for outputting a direction change signal when the output of the steering direction detection unit changes 를 추가로 포함하되, Include additional 상기 오류검출부는, 상기 토크변화감지부가 상기 고정토크신호를 발생시키고 상기 방향변화탐지부가 상기 방향변화신호를 발생시키면 오류로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량시스템.And the error detection unit determines that an error is generated when the torque change detection unit generates the fixed torque signal and the direction change detection unit generates the direction change signal. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 차량제어부는,The vehicle control unit, EPS ECU, ESP ECU 및 ECS ECU 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량시스템.A vehicle system comprising at least one of an EPS ECU, an ESP ECU, and an ECS ECU.
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