KR20100032244A - 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행로봇 시스템 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (7)
- 기본 구조물인 프레임과, 상기한 프레임의 사방 4곳에 장착되어 있으며 로봇의 구동, 제동, 조향 역할 및 주행시 현가장치 역할을 담당하는 4개의 구동 모듈과, 상기한 프레임에 장착되어 있으며 시스템 전체에 전원을 공급하는 전원 모듈과, 구동 모터 및 조향 모터를 구동하기 위한 제어기 모듈과, 속도값과 조향각과 같은 주행정보를 생성하며 로봇의 전체시스템을 제어하는 컴퓨터 모듈을 포함하여 이루어지며,상기한 구동모듈은, 속도 제어가 용이한 표면 자석형 동기전동기(SPMSM: Surface Permanent Magnet Synchronous Motor)로 구성되어 주행을 위한 동력을 발생시키는 구동 모터와, 상기한 구동 모터의 토크를 증대시키기 위한 구동 감속기와, 상기한 구동 모터를 제동하기 위한 제동 장치와, 상기한 구동 모터로부터 회전동력을 전달받기 위한 타이어 및 휠 조립체와, 상기한 구동 모터에 설치되어 있는 구동 암과, 상기한 타이어 및 휠 조립체로부터 구동암을 통하여 전달되는 충격력을 완충시키기 위한 현가장치와, 전륜 및 후륜 조향시 회전 중심을 기준으로 안쪽 타이어의 조향각을 바깥쪽 타이어의 조향각보다 크게 주는 애커만 조향각(Ackerman angle)으로 설정되어, 상기한 구동암을 통하여 상기한 타이어 및 휠 조립체의 조향각을 제어함과 동시에, 현재의 조향각 신호와 조향각이 좌우 120도를 벗어나는 것을 감지하여 제어기 모듈 및 컴퓨터 모듈로 피드백 전송하는 조향장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방 향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 구동 감속기는 유성감속기 타입으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 제동장치는 전자식 브레이크로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 현가장치는 쇽업쇼바와 압축 코일 스프링으로 구성되는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 조향 장치는, 조향을 위한 동력을 발생시키는 조향 모터와, 상기한 조향 모터의 토크를 1차적으로 증대시키기 위한 조향 감속기와, 상기한 조향 모터의 토크를 2차적으로 증대시키기 위한 피니언 기어 및 조향 기어와, 조향각에 대한 정보신호를 컴퓨터 모듈로 피드백하기 위한 조향 엔코더와, 조향각이 일정치 이상 벗어나는 것을 감지하여 전기적인 신호로서 제어기 모듈로 전송하기 위한 리미트 스위치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 조향 모터는 브레이크가 장착된 엔코더 내장형 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기한 조향 엔코더는 절대치 로터리 엔코더 타입으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 4륜 구동 및 4륜 조향 방식의 전방향성 주행 로봇 시스템.
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