KR20090122648A - Microrobot for intravascular therapy and microrobot system using it - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A micro-robot for the blood vessel treatment and a micro-robot system using the micro-robot are provided, which can solve the problem of the blood vessel injury by a side wire since a catheter is not inserted. CONSTITUTION: A micro-robot for the blood vessel treatment comprises a robot body(110) moving in the blood vessel; a location information provider(120) offering the location information of the robot body; a driving part(130) running the robot body; a treating unit(140) treating blood vessel disease; and a robot control unit(150) which controls the location information provider, movable part, and treating unit. The treating unit is formed in the front of the robot body and includes a micro-drill which physically treats blood vessel disease.

Description

혈관치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템{MICROROBOT FOR INTRAVASCULAR THERAPY AND MICROROBOT SYSTEM USING IT}Micro Robot and Micro Robot System for Vascular Therapy {MICROROBOT FOR INTRAVASCULAR THERAPY AND MICROROBOT SYSTEM USING IT}

본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위한 치료부가 구비된 마이크로 로봇을 혈관 내부로 삽입하여 외부에서 무선으로 상기 마이크로 로봇을 제어하여 혈관 질환을 치료할 수 있는 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a micro-robot and a micro-robot system for blood vessel treatment, and more particularly, to insert a micro-robot equipped with a treatment unit for blood vessel treatment into a blood vessel to control the micro-robot wirelessly from the outside to treat vascular diseases. The present invention relates to a micro robot and a micro robot system.

혈관 질환 치료를 위해서는 카테터(catheter)를 기반으로 하는 혈관 질환 치료용 기구들이 주로 사용되고 있다.For the treatment of vascular diseases, apparatuses for treating vascular diseases based on catheters are mainly used.

상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 혈관이 혈전 또는 죽상종으로 인하여 막히는 경우 대퇴동맥을 통해 카테터를 삽입하여 흡입 또는 절제를 통해 혈관 내의 혈전 또는 죽상종을 제거하고 필요에 따라 혈관을 팽창시킬 수 있는 풍선이나 스텐트를 사용함으로써 혈관 질환을 치료하는 방법이다.In the catheter-based vascular disease treatment method, when a blood vessel is blocked due to a thrombus or atherosclerosis, the catheter may be inserted through the femoral artery to remove the thrombus or atheroma in the blood vessel through inhalation or ablation and expand the blood vessel as needed. It is a method of treating vascular disease by using a balloon or stent.

이러한 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 가슴을 개복한 뒤 막힌 혈관 옆으로 새로운 혈관을 연결하여 혈액의 흐름을 바꿔주는 혈관 우회술에 비하여 비교적 간단하고 쉬운 시술로써 사용되어 왔다.The catheter-based vascular disease treatment method has been used as a relatively simple and easy procedure compared to vascular bypass surgery that changes blood flow by connecting new blood vessels to the clogged blood vessels after the chest is opened.

그러나, 상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 기본적으로 혈관 내부로 가이드 와이어가 삽입될 수 있는 경우에만 가능한 것이므로, 실제 심장을 둘러싸고 있는 관상동맥의 경우에는 매우 많은 분기된 혈관들이 있으므로 삽입에 어려움이 있고 특히, 만성완전협착(CTO:Chronic Total Occlusion)의 경우에는 혈관이 완전히 막혀 석회화되어 굳어지므로 가이드 와이어가 삽입되기 어려운 문제점이 있다.However, since the catheter-based vascular disease treatment is basically possible only when the guide wire can be inserted into the blood vessel, the coronary artery surrounding the heart has a large number of branched blood vessels. In particular, in the case of Chronic Total Occlusion (CTO), the blood vessels are completely blocked and calcified to harden, which makes it difficult to insert the guide wire.

또한, 무리한 가이드 와이어 삽입은 혈관을 파열시켜 심각한 상황을 유발할 수 있다. 또한, 풍선이나 스텐트를 이용하여 좁혀진 혈관을 넓히는 방법은 혈관의 재협착이라는 문제를 발생시키고 재협착률을 감소시키기 위하여 약물 방출 스텐트가 개발되어 사용되고 있다. 그러나 이러한 시술방법들도 가이드 와이어가 삽입된 이후에 가능한 시술방법이다.In addition, excessive guide wire insertion can rupture blood vessels and cause serious situations. In addition, a method of expanding a narrowed blood vessel using a balloon or stent has been developed and used to release a drug-releasing stent in order to generate a problem of stenosis of blood vessels and to reduce the rate of restenosis. However, these procedures are also possible after the guide wire is inserted.

실제로 상기 만성완전협착의 경우에는 카테터 이용시 수술 성공률이 50% 내지 60%정도에 머물러 있어 새로운 대안이 절실히 필요한 상황이다.In fact, in the case of chronic complete stenosis, the success rate of surgery when using the catheter stays at about 50% to 60%, a new alternative is urgently needed.

또한, 종래의 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 혈관 조형술을 기반으로 하고 있어 환자에 대한 방사선 피폭량이 증가하는 문제점이 있고, 의사의 경우에도 방사선에 노출될 수 있는 문제점이 있다.In addition, the conventional catheter-based vascular disease treatment method is based on angioplasty has a problem that the radiation exposure to the patient increases, there is a problem that even a doctor can be exposed to radiation.

본 발명은 상기의 문제점들을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법을 대체하여 상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법의 문제점을 해결하고, 혈관 질환 치료시에 환자나 의사에 대한 방사선 노출을 줄일 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to replace the catheter-based vascular disease treatment method to solve the problem of the catheter-based vascular disease treatment method, when treating vascular disease The present invention provides a microrobot and a microrobot system for vascular therapy that can reduce radiation exposure to a patient or a doctor.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇은 피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부 및 상기 위치정보 제공부, 상기 이동부 및 상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부를 포함하여 이루어진다.Micro-robot according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a robot body for moving the inside of the blood vessel of the subject, the position information provided on a predetermined portion of the robot body and provides the position information of the robot body Studying, the driving unit is provided in a predetermined portion of the robot body to drive the robot body, the treatment unit for treating a vascular disease provided in a predetermined portion of the robot body and the location information providing unit, the moving unit and the treatment unit It comprises a robot control unit for controlling.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 상기 로봇 제어부와 연결되며 외부로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 외부로 송신하는 데이터 송수신부를 더 포함한다.In a preferred embodiment, it is provided on a predetermined portion of the robot main body is connected to the robot control unit further includes a data transmission and reception unit for receiving a control signal from the outside or transmitting the location information to the outside.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하는 무선전력 수신부를 더 포함한다.In a preferred embodiment, it further comprises a wireless power receiving unit provided in a predetermined portion of the robot body for receiving power wirelessly from the outside.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동부는 외부로부터 전자기력을 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체를 포함한다.In a preferred embodiment, the drive unit includes a magnetic material that receives the electromagnetic force from the outside to move the robot body by the electromagnetic force.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 더 포함한다.In a preferred embodiment, the drive unit further comprises a self-driven to generate its own driving force by using the power received from the wireless power receiver.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함한다.In a preferred embodiment, the treatment unit is provided at the head of the robot body includes a microdrill to physically treat vascular diseases.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함한다.In a preferred embodiment, the treatment unit further includes a drug tank provided inside the robot body and storing the drug for treating vascular diseases, and a drug injector for spraying the drug for treating vascular diseases stored in the drug tank.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함한다.In a preferred embodiment, the treatment unit further includes a debris collector provided on an external portion of the robot body to collect therapeutic fragments generated during the treatment of vascular disease.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고 상기 마이크로드릴 또는 약물분사기의 작동시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함한다.In a preferred embodiment, the treatment unit is provided in a predetermined portion of the inside of the robot body and is extended to the blood vessel side during the operation of the microdrill or drug injector is a center for fixing the robot body in the vessel by friction in contact with the inside of the vessel It further comprises a retainer.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템은 피검체의 혈관 내부를 이동하며 혈관 질환을 치료하는 마이크로 로봇, 피검체의 외부에서 상기 마이크로 로봇에 구동력을 전달하는 구동장치 및 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치를 제어하거나 상기 마이크로 로봇으 로 제어신호를 전송하는 시스템 제어장치를 포함하고, 상기 마이크로 로봇은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇과 동일한 로봇으로 이루어진다.Micro robot system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a micro robot for moving the inside of the blood vessel of the subject to treat vascular disease, a driving device for transmitting a driving force to the micro robot from the outside of the subject And a system control device which receives the position information of the micro robot and controls the driving device or transmits a control signal to the micro robot, wherein the micro robot is the same robot as the micro robot according to an embodiment of the present invention. Is done.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동장치는 초음파, 마이크로파 또는 전자기장의 구동력을 발생하는 외부 구동부를 포함한다.In a preferred embodiment, the drive device comprises an external drive for generating a driving force of ultrasonic waves, microwaves or electromagnetic fields.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동장치는 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며, 상기 위치 인식부는 초음파신호 또는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식한다.In a preferred embodiment, the drive device further comprises a position recognition unit for recognizing the position of the micro robot, the position recognition unit recognizes the position of the micro robot using an ultrasonic signal or x-ray plastic surgery.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 시스템 제어장치는 상기 위치 인식부로부터 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 전달받아 처리하고, 상기 외부 구동부를 제어하여 상기 마이크로 로봇을 구동하게하는 위치 제어부를 포함한다.In a preferred embodiment, the system controller includes a position control unit for receiving and processing the position information of the micro robot from the position recognition unit, and controls the external drive unit to drive the micro robot.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 혈관치료에 있어서 카테터를 삽입하지 않으므로 사이드 와이어에 의한 혈관 손상의 문제점을 해결할 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, since the catheter is not inserted in the vascular treatment, there is an effect of providing a vascular treatment microrobot and a microrobot system capable of solving the problem of vascular damage caused by side wires.

또한, 본 발명에 의하면, 무선으로 조정되는 마이크로 로봇을 이용하므로 관상동맥등 혈관의 분기가 많은 혈관도 용이하게 치료가능한 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect of providing a micro-robot and micro-robot system for vascular treatment that can easily treat blood vessels with many branches of blood vessels, such as coronary arteries, by using a wirelessly controlled micro-robot.

또한, 본 발명에 의하면, 혈관의 만성완전협착증의 경우라도 물리적, 화학적으로 병소부위를 직접 치료할 수 있으므로 수술 성공률을 향상시킬 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, even in the case of chronic stenosis of the blood vessels can directly treat the lesion site physically and chemically there is an effect that can provide a micro-robot and micro-robot system for vascular treatment that can improve the success rate of surgery. .

또한, 본 발명에 의하면, 마이크로 로봇의 위치를 초음파를 이용하여 인식하므로 환자 및 의사에 대한 방사선 피폭량을 대폭 줄일 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the position of the microrobot is recognized using ultrasonic waves, there is an effect of providing a microrobot and a microrobot system for vascular treatment that can significantly reduce the radiation exposure to the patient and the doctor.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구성도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구동부를 보여주는 도면, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 치료부를 보여주는 도면이다.1 is a configuration diagram of a micro robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing a driving unit of a micro robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view of a micro robot according to an embodiment of the present invention. A diagram showing a treatment unit.

도면들을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇(100)은 로봇 본체(110), 위치정보 제공부(120), 구동부(130), 치료부(140), 로봇 제어부(150), 데이터 송수신부(160) 및 무선전력 수신부(170)를 포함하여 이루어진다.Referring to the drawings, the micro-robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a robot body 110, a location information providing unit 120, a driving unit 130, a treatment unit 140, a robot control unit 150, and data. It includes a transceiver 160 and a wireless power receiver 170.

상기 로봇 본체(110)는 상기 마이크로 로봇(100)의 외부를 규정하기 위한 부분으로써 혈관(10) 내부에서 이동할 수 있는 크기로 제작된다.The robot body 110 is a part for defining the outside of the micro robot 100 is manufactured to a size that can move inside the blood vessel (10).

본 발명의 실시예에서는 상기 로봇 본체(110)는 혈관 내부에서 용이하게 움직일 수 있도록 직경이 2mm 이하로 제작하였다.In the embodiment of the present invention, the robot body 110 is manufactured to a diameter of 2mm or less so that it can be easily moved inside the blood vessel.

또한, 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)는 혈류와 마찰이 작도록 유선형으로 제작하였다.In addition, the head portion 110a of the robot body 110 is manufactured in a streamlined manner so that friction with blood flow is small.

또한, 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에는 혈관 치료시에 발생하는 치 료파편들(20)을 포집하기 위한 파편포집기(143)를 구비한다. 상기 파편포집기(143)에 대한 상세한 설명은 도 4 내지 도 5를 참조하여 하기로 한다.In addition, the head portion (110a) of the robot body 110 is provided with a debris collector 143 for collecting the treatment debris 20 generated in the treatment of blood vessels. Detailed description of the debris collector 143 will be described with reference to FIGS. 4 to 5.

상기 위치정보 제공부(120)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체(110)의 혈관 내부에서의 위치정보를 외부로 제공한다.The location information providing unit 120 is provided at a predetermined portion inside the robot body 110 and provides location information inside the blood vessel of the robot body 110 to the outside.

예를 들면, 상기 위치정보 제공부(120)는 초음파를 발생하는 초음파 센서(IVUS:Intravascular ultrasound)로 구비되고, 상기 마이크로 로봇(100)이 혈관 내부로 투입되어 발생되는 초음파 영상과 기존의 수술전 영상(CT, MRI)을 통한 혈관 영상을 비교하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 외부로 제공할 수 있다.For example, the location information providing unit 120 is provided with an ultrasonic sensor (IVUS: Intravascular ultrasound) for generating an ultrasound, the ultrasound image generated by the micro robot 100 is injected into the blood vessel and the existing pre-operative The position of the micro robot 100 may be provided to the outside by comparing blood vessel images through images CT and MRI.

상기 구동부(130)는 상기 로봇 본체(110)의 일정부분 구비되고, 상기 로봇 본체(110)를 혈관(10) 내부에서 이동하게 한다.The driving unit 130 is provided at a predetermined portion of the robot body 110 and allows the robot body 110 to move inside the blood vessel 10.

또한, 상기 구동부(130)는 외부로부터 전자기력를 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체(110)를 움직이게 하는 자성체(131)를 포함한다.In addition, the driving unit 130 includes a magnetic body 131 that receives the electromagnetic force from the outside to move the robot body 110 by the electromagnetic force.

즉, 상기 마이크로 로봇(100)은 외부에서 인가되는 변화하는 전자기장에 의해 상기 자성체(131)가 전자기력을 전달받아 이동하게 된다.That is, the micro robot 100 is moved by the magnetic body 131 receives the electromagnetic force by a changing electromagnetic field applied from the outside.

그러나 상기 마이크로 로봇(100)은 전자기장 이외에 초음파나 마이크로파에 의해 구동력을 전달받을 수 있다.However, the micro robot 100 may receive a driving force by ultrasonic waves or microwaves in addition to the electromagnetic field.

또한, 상기 구동부(130)는 외부가 아닌 내부에서 자체적으로 구동력을 발생할 수 있는 자체 구동기(132)를 더 포함하여 이루어진다.In addition, the driver 130 further includes a self-drive 132 that can generate a driving force in the interior, not the outside.

또한, 상기 자체 구동기(132)는 혈류와 같은 액체와 마찰하거나 혈관(10)의 내면과 같은 고체와 마찰하여 구동력을 얻을 수 있는 공지된 다양한 엑츄에이터 수 단 일 수 있다.In addition, the self-actuator 132 may be a variety of known actuator means that can obtain a driving force by rubbing with a liquid such as blood flow or with a solid such as the inner surface of the blood vessel 10.

또한, 상기 자체 구동기(132)는 내부 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하게 되는데 상기 내부 전력은 아래에서 설명할 무선전력 수신부(170)에서 제공받게 된다.In addition, the self driver 132 generates its own driving force using internal power, and the internal power is provided by the wireless power receiver 170 to be described below.

상기 치료부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 부분으로써, 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로 드릴(141), 혈관 질환을 화학적으로 치료하는 약물탱크(142a) 및 약물분사기(142b), 혈관 치료시에 상기 로봇 본체(110)를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기(144) 및 치료시에 발생하는 치료 파편을 포집하는 파편 포집기(143)를 포함하여 이루어진다.The treatment unit 140 is provided in a predetermined portion of the robot body 110 to treat vascular diseases, a micro drill 141 for physically treating vascular diseases, drug tank for chemically treating vascular diseases ( 142a) and drug injector 142b, including a central holder 144 for fixing the robot body 110 inside the blood vessel during blood vessel treatment, and a debris collector 143 for collecting the treatment fragments generated during the treatment. Is done.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 물리적인 치료방법으로서 상기 마이크로 드릴(141)을 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에 구비하였으나, 상기 마이크로 드릴(141) 이외에 메스, 집게 혹은 가위 등을 더 구비하여 물리적으로 혈관 질환을 치료할 수 있다.Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the micro drill 141 is provided at the head portion 110a of the robot body 110 as a physical treatment method, but in addition to the micro drill 141, a scalpel, tongs, scissors, etc. It may be further provided to physically treat vascular diseases.

또한, 상기 약물탱크(142a)에 저장되는 약물은 예를 들면, 약물전달체, 상기 약물전달체의 외부에 형성된 리간드 및 분해용 효소를 포함하여 CTO나 혈전을 타겟으로 하는 약물일 수 있다.In addition, the drug stored in the drug tank 142a may be, for example, a drug targeting a CTO or a blood clot including a drug carrier, a ligand formed outside the drug carrier, and an enzyme for degradation.

한편, 상기 중심유지기(144) 및 파편 포집기(143)에 대한 자세한 설명은 도 4 및 도 5를 참조하여 하기로 한다.Meanwhile, a detailed description of the center holder 144 and the debris collector 143 will be given with reference to FIGS. 4 and 5.

상기 로봇 제어부(150)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정 부분에 구비되고, 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)와 연결되 며, 외부로부터 제어신호를 전송받아 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)를 제어한다.The robot controller 150 is provided in a predetermined portion of the robot body 110, and is connected to the position information providing unit 120, the driving unit 130, and the treatment unit 140, and controlled from the outside. The signal is transmitted to control the location information providing unit 120, the driving unit 130 and the treatment unit 140.

또한, 상기 로봇 제어부(150)는 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)에서 생성되는 신호들을 아래에서 설명할 데이터 송수신부(160)를 이용하여 외부로 전송할 수 있다.In addition, the robot controller 150 transmits the signals generated by the position information providing unit 120, the driving unit 130, and the treatment unit 140 to the outside using the data transmitting / receiving unit 160 to be described below. Can transmit

상기 데이터 송수신부(160)는 상기 로봇 본체(100)의 내부 일정 부분에 구비되어 상기 로봇 제어부(150)와 연결되고 외부로 신호를 전송하거나 외부에서 전송되는 제어신호를 수신한다.The data transmitting and receiving unit 160 is provided in a predetermined portion of the robot body 100 to be connected to the robot control unit 150 and transmit a signal to the outside or receive a control signal transmitted from the outside.

예를 들면, 상기 데이터 송수신부(160)에서 외부로 전송되는 신호는 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보일 수 있다.For example, the signal transmitted from the data transceiver 160 to the outside may be location information of the micro robot 100.

상기 무선전력 수신부(170)는 상기 로봇 본체(100)의 내부 일정 부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신한다.The wireless power receiver 170 is provided in a predetermined portion of the robot body 100 to wirelessly receive power from the outside.

또한, 상기 무선전력 수신부(170)는 음파나 마이크로파를 수신하는 무선전력 수신안테나(도시하지 않음) 및 음파나 마이크로파를 전력으로 변환하는 정류회로(도시하지 않음)를 포함한다.In addition, the wireless power receiver 170 includes a wireless power reception antenna (not shown) for receiving sound waves or microwaves, and a rectifier circuit (not shown) for converting sound waves or microwaves to power.

그러나 상기 무선전력 수신부(170)는 상기 음파나 마이크로파 이외에 무선으로 수신되어 전력으로 변환될 수 있는 다양한 공지된 신호를 수신할 수도 있다.However, the wireless power receiver 170 may receive various well-known signals that may be wirelessly received and converted into power in addition to the sound wave or microwave.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 중심 유지기 및 파편 포집기를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇이 혈관 치료를 실시하는 것을 보여주는 도면이다.4 is a view for explaining the center holder and the debris collector of the micro robot according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing that the micro robot according to an embodiment of the present invention performs blood vessel treatment. .

도면들을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇(100)이 혈관(10) 내부에서 상기 마이크로 드릴(141)이나 상기 약물분사기(142b)를 이용하여 혈관 치료를 개시할 때, 상기 로봇 본체(110)가 상기 혈관(10) 내부의 일정한 위치에 고정되어야 하는데, 이때 사용되는 것이 중심유지기(144)이다.Referring to the drawings, when the micro-robot 100 according to an embodiment of the present invention starts blood vessel treatment using the micro-drill 141 or the drug injector 142b in the blood vessel 10, the robot body 110 is to be fixed at a predetermined position inside the blood vessel 10, which is used as the center holder 144.

상기 중심유지기(144)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정부분에 구비되고, 상기 마이크로 드릴(141) 또는 상기 약물 분사기(142b)기의 작동시에 상기 로봇 본체(110)의 내부에서 상기 혈관(10)의 내벽 쪽으로 연장되어 상기 혈관(10)의 내벽과 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체(110)를 상기 혈관(10)의 내부에서 고정한다.The central holder 144 is provided at a predetermined portion of the robot body 110, and the micro drill 141 or the drug injector 142b is operated inside the robot body 110 when the micro drill 141 or the drug injector 142b is operated. The robot body 110 is fixed in the vessel 10 by extending toward the inner wall of the vessel 10 and rubbing in contact with the inner wall of the vessel 10.

즉, 상기 중심유지기(144)는 상기 로봇 본체(110)가 혈관(10) 내부를 이동할 때는 이동이 용이하도록 상기 로봇 본체(110)의 내부에 구비되어 있다가, 치료시에 외부로 연장되어 상기 로봇 본체(110)를 혈관 내부에 고정함으로써 치료를 용이하게 한다.That is, the center holder 144 is provided inside the robot body 110 so that the robot body 110 moves easily when the robot body 110 moves inside the blood vessel 10. The robot body 110 is fixed inside the blood vessel to facilitate treatment.

또한, 상기 마이크로 로봇(100)은 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에 치료시에 발생하는 치료파편(20)을 포집하기 위한 파편포집기(143)가 구비되는데, 상기 파편포집기(143)는 상기 로봇 본체(110)의 진행 방향과 일정한 각도를 이루며 혈관(10)의 내벽 쪽으로 향하게 하여 상기 치료파편(20)이 잘 마찰하도록 하였다.In addition, the micro-robot 100 is provided with a debris collector 143 for collecting the treatment debris 20 generated during treatment at the head portion (110a) of the robot body 110, the debris collector 143 ) Forms a constant angle with the moving direction of the robot body 110 to face the inner wall of the blood vessel 10 so that the treatment fragments 20 rub well.

즉, 상기 파편포집기(143)는 상기 치료파편(20)들을 마찰력에 의해 포집한다.That is, the debris collector 143 captures the treatment debris 20 by friction.

그러나 상기 파편포집기(143)는 정전기 효과를 이용하여 상기 치료파편(20)들이 달라붙게 하거나 석회화(10b)된 치료파편(20)을 타겟으로 하는 리간드를 상기 파편포집기(143)의 외부에 도포하여 상기 치료파편(20)이 결합하게 할 수도 있다.However, the debris collector 143 is applied to the outside of the debris collector 143 by applying a ligand that targets the therapeutic debris (20b) to the therapeutic debris 20 or calcified (10b) by using the electrostatic effect. The treatment fragment 20 may be combined.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템을 보여주는 도면이다.6 is a view showing a micro robot system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템은 마이크로 로봇(100), 구동장치(200) 및 시스템 제어장치(300)를 포함하여 이루어진다.Referring to FIG. 6, a micro robot system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a micro robot 100, a driving device 200, and a system control device 300.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템의 마이크로 로봇은 도 1 내지 도 5에서 보인 마이크로 로봇(100)과 동일하므로 설명을 생략하고 동일한 참조부호를 참조하기로 한다.Meanwhile, since the microrobot of the microrobot system according to the exemplary embodiment of the present invention is the same as the microrobot 100 shown in FIGS. 1 to 5, the description thereof will be omitted and the same reference numerals will be referred.

상기 구동장치(200)는 피검체(30)의 외부에서 상기 피검체(30) 내부로 삽입된 마이크로 로봇(100)으로 구동력을 전달한다.The driving device 200 transmits a driving force from the outside of the test subject 30 to the micro robot 100 inserted into the test subject 30.

또한, 상기 구동장치(200)는 상기 마이크로 로봇(100)으로 전달할 구동력을 발생하는 외부 구동부(210)를 포함한다.In addition, the driving device 200 includes an external driving unit 210 for generating a driving force to be transmitted to the micro robot 100.

또한, 상기 외부 구동부(210)에서 발생하는 구동력은 초음파, 마이크로파 또는 전자기장을 포함한다.In addition, the driving force generated by the external drive unit 210 includes ultrasonic waves, microwaves or electromagnetic fields.

예를 들면, 상기 외부 구동부(210)는 전자석으로 이루어지고 상기 피검체(30)의 외부를 피치(pitch), 요(yaw) 또는 롤(roll) 방향으로 움직이며, 상기 마이크로 로봇(100)의 구동부(130)에 구비되는 자성체(131)에 전자기력을 가함으로써 상기 마이크로 로봇(100)을 이동하게 한다.For example, the external driving unit 210 is made of an electromagnet and moves the outside of the subject 30 in a pitch, yaw or roll direction, The micro robot 100 is moved by applying an electromagnetic force to the magnetic body 131 provided in the driving unit 130.

또한, 상기 외부 구동부(210)는 종래의 자기공명장치(MRI:magnetic resonance imaging)를 이용하여 상기 마이크로 로봇(100)에 전자기력을 가할 수 있다.In addition, the external driver 210 may apply an electromagnetic force to the micro robot 100 using a conventional magnetic resonance imaging (MRI).

또한, 상기 외부 구동부(210)는 상기 피검체(30) 주위의 일정한 위치에 다수 개의 전자석을 고정하여 구비하고, 상기 각 전자석에 인가되는 전류량을 조절함으로써 상기 피검체(30)에 가해지는 전자기장의 형태를 가변시켜 상기 마이크로 로봇(100)을 구동하게 할 수 있다.In addition, the external driving unit 210 is provided with a plurality of electromagnets fixed at a predetermined position around the subject 30, and by adjusting the amount of current applied to each of the electromagnets of the electromagnetic field applied to the subject 30 The shape may be varied to drive the micro robot 100.

또한, 상기 구동장치(200)는 상기 피검체(30) 내부에서 이동하는 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하는 위치 인식부(220)를 더 포함한다.In addition, the driving device 200 further includes a position recognizing unit 220 for recognizing the position of the micro-robot 100 moving inside the subject 30.

또한, 상기 위치 인식부(220)는 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보 제공부(120)에서 발생하는 초음파신호를 수신하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하거나 상기 피검체(30)의 x선 영상을 촬영함으로써 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식한다. In addition, the position recognition unit 220 receives the ultrasonic signal generated by the position information providing unit 120 of the micro-robot 100 to recognize the position of the micro-robot 100 or of the subject 30 The location of the micro robot 100 is recognized by taking an x-ray image.

즉, 상기 위치 인식부(220)는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식할 수도 있다.That is, the position recognition unit 220 may recognize the position of the micro robot 100 using x-ray molding.

상기 시스템 제어장치(300)는 상기 구동장치(200)로부터 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치(200)를 제어한다.The system controller 300 receives the position information of the micro robot 100 from the drive device 200 to control the drive device 200.

또한, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 위치 인식부(210)에서 전송되는 초음파 위치 정보를 처리하거나 상기 위치 인식부(210)에서 전송되는 x선 영상을 처 리하는 위치 제어부(310)를 포함한다.In addition, the system control apparatus 300 includes a position controller 310 for processing ultrasonic position information transmitted from the position recognition unit 210 or for processing an x-ray image transmitted from the position recognition unit 210. do.

또한, 상기 위치 제어부(310)는 상기 x선 영상을 처리하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하는 기능을 포함한다.In addition, the position control unit 310 includes a function of recognizing the position of the micro-robot 100 by processing the x-ray image.

즉, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 위치 제어부(310)에서 인식된 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 디스플레이 패널(330)로 디스플레이하고 시술자는 상기 시스템 제어장치(300)의 조작패널(320)을 조작함으로써 상기 구동장치(200)를 제어하고 상기 마이크로 로봇(100)은 병변의 위치로 이동하게 된다.That is, the system controller 300 displays the position of the micro robot 100 recognized by the position controller 310 on the display panel 330, and the operator controls the operation panel 320 of the system controller 300. ) By controlling the driving device 200 and the micro robot 100 is moved to the position of the lesion.

그러나, 상기 시스템 제어장치(300)는 x선 촬영이나 자기공명장치 촬영에 의해 미리 피검체(30)의 병변의 위치를 획득하여 저장되고 상기 마이크로 로봇(100)의 현재 위치정보를 실시간으로 입력받아 상기 병변의 위치로 상기 마이크로 로봇(100)을 자동으로 이동하게 할 수도 있다.However, the system control apparatus 300 obtains and stores the position of the lesion of the subject 30 in advance by X-ray imaging or magnetic resonance imaging, and receives the current position information of the micro robot 100 in real time. The micro robot 100 may be automatically moved to the position of the lesion.

또한, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 마이크로 로봇(100)으로 직접 상기 치료부(140)나 구동부(130)의 동작을 위한 제어신호를 전송하여 수동으로 이동하게 할 수 있다.In addition, the system control apparatus 300 may transmit the control signal for the operation of the treatment unit 140 or the drive unit 130 directly to the micro robot 100 to be moved manually.

이상에서, 본 발명의 구성 및 동작을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능함은 물론이다.In the above, the configuration and operation of the present invention has been shown in accordance with the above description and drawings, but this is merely described, for example, and various changes and modifications are possible without departing from the spirit and scope of the present invention. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구성도, 1 is a block diagram of a micro robot according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구동부를 보여주는 도면, 2 is a view showing a driving unit of a micro robot according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 치료부를 보여주는 도면,3 is a view showing a treatment unit of a micro robot according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 중심 유지기 및 파편 포집기를 설명하기 위한 도면, 4 is a view for explaining the center holder and the debris collector of the micro robot according to an embodiment of the present invention,

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇이 혈관 치료를 실시하는 것을 보여주는 도면,5 is a view showing that the microrobot performs blood vessel treatment according to an embodiment of the present invention;

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템을 보여주는 도면이다.6 is a view showing a micro robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 도면들에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들에 대하여는 동일한 참조부호를 사용한다.In the drawings according to the present invention, the same reference numerals are used for components having substantially the same configuration and function.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100:마이크로 로봇 110:로봇 본체100: micro robot 110: robot body

120:위치정보 제공부 130:구동부120: location information provider 130: driver

131:자성체 132:자체 구동기131: magnetic body 132: magnetic drive

140:치료부 141:마이크로 드릴140: treatment unit 141: micro drill

142a:약물 탱크 142b:약물 분사기142a: drug tank 142b: drug injector

143:파편 포집기 144:중심 유지기143: debris collector 144: center holder

150:로봇 제어부 160:데이터송수신부150: robot control unit 160: data transmission and reception unit

170:무선전력 수신부 200:구동장치170: wireless power receiver 200: drive device

210:외부 구동부 220:위치 인식부210: external drive unit 220: position recognition unit

300:시스템 제어 장치 310:위치 제어부300: system control unit 310: position control unit

320:조작 패널 330:디스플레이 패널320: operation panel 330: display panel

Claims (21)

피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체;A robot body moving inside the blood vessel of the subject; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부;A location information providing unit provided at a predetermined portion of the robot body and providing location information of the robot body; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부;A driving part provided at a predetermined portion of the robot body to drive the robot body; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부; 및A treatment unit provided at a portion of the robot body to treat vascular diseases; And 상기 위치정보 제공부, 상기 이동부 및 상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.And a robot controller for controlling the location information providing unit, the moving unit, and the treatment unit. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 상기 로봇 제어부와 연결되며 외부로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 외부로 송신하는 데이터 송수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.And a data transmitting and receiving unit provided at a predetermined portion of the robot body and connected to the robot control unit and receiving a control signal from the outside or transmitting the position information to the outside. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하 는 무선전력 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.And a wireless power receiver configured to be provided at a predetermined portion of the robot body to wirelessly receive power from the outside. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 구동부는 외부로부터 전자기력을 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The driving unit is a micro-robot, characterized in that the magnetic body for receiving the electromagnetic force from the outside to move the robot body by the electromagnetic force. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The driver further comprises a self-driver for generating a self-drive force by using the power received from the wireless power receiver. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit is a micro robot, characterized in that it comprises a micro-drill is provided at the head of the robot body to physically treat vascular diseases. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저 장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit further includes a drug tank provided inside the robot body and storing a vascular disease treatment drug and a drug injection machine spraying the vascular disease treatment drug stored in the drug tank to the outside. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit is provided on a predetermined external portion of the robot body, the micro-robot further comprises a debris collector for collecting the treatment fragments generated during the treatment of vascular diseases. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고 상기 마이크로드릴 또는 약물분사기의 작동시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit may further include a center holder provided in a predetermined portion of the robot body and fixed to the inside of the blood vessel by expanding the side of the blood vessel during operation of the microdrill or the drug injector and contacting and rubbing the inside of the blood vessel. Featured micro robot. 피검체의 혈관 내부를 이동하며 혈관 질환을 치료하는 마이크로 로봇;A micro robot moving inside the blood vessel of the subject and treating vascular disease; 피검체의 외부에서 상기 마이크로 로봇에 구동력을 전달하는 구동장치; 및A driving device for transmitting a driving force to the micro robot from the outside of the subject; And 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치를 제어하거나 상 기 마이크로 로봇으로 제어신호를 전송하는 시스템 제어장치를 포함하며,It includes a system control device for receiving the position information of the micro robot to control the drive device or to transmit a control signal to the micro robot, 상기 마이크로 로봇은:The micro robot is: 피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체;A robot body moving inside the blood vessel of the subject; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부;A location information providing unit provided at a predetermined portion of the robot body and providing location information of the robot body; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부;A driving part provided at a predetermined portion of the robot body to drive the robot body; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부; 및A treatment unit provided at a portion of the robot body to treat vascular diseases; And 상기 위치정보 제공부, 상기 이동부 및 상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템.And a robot controller for controlling the location information providing unit, the moving unit, and the treatment unit. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 구동장치는 초음파, 마이크로파 또는 전자기장의 구동력을 발생하는 외부 구동부를 포함하는 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템.The driving device is a micro-robot system, characterized in that it comprises an external drive for generating a driving force of ultrasonic waves, microwaves or electromagnetic fields. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 구동장치는 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며, 상기 위치 인식부는 초음파신호 또는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이 크로 로봇의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템.The driving device further includes a location recognizing unit for recognizing the location of the micro robot, the location recognizing unit is a micro robot system, characterized in that for recognizing the location of the micro robot using an ultrasonic signal or x-ray plastic surgery. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 시스템 제어장치는 상기 위치 인식부로부터 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 전달받아 처리하고, 상기 외부 구동부를 제어하여 상기 마이크로 로봇을 구동하게하는 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템.The system controller includes a position control unit for receiving and processing the position information of the micro robot from the position recognition unit, and controls the external drive unit to drive the micro robot. 제 10 항에 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 10 to 13, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 상기 로봇 제어부와 연결되며 외부로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 외부로 송신하는 데이터 송수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.And a data transmitting and receiving unit provided at a predetermined portion of the robot body and connected to the robot control unit and receiving a control signal from the outside or transmitting the position information to the outside. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하는 무선전력 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The micro-robot further comprises a wireless power receiving unit provided at a predetermined portion of the robot body to wirelessly receive power from the outside. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 구동부는 외부로부터 전자기력을 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The driving unit is a micro-robot, characterized in that the magnetic body for receiving the electromagnetic force from the outside to move the robot body by the electromagnetic force. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The driver further comprises a self-driver for generating a self-drive force by using the power received from the wireless power receiver. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit is a micro robot, characterized in that it comprises a micro-drill is provided at the head of the robot body to physically treat vascular diseases. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit further comprises a drug tank provided inside the robot body and storing a drug for treating vascular disease, and a drug injection machine for spraying the drug for treating vascular disease stored in the drug tank to the outside. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit is provided on a predetermined external portion of the robot body, the micro-robot further comprises a debris collector for collecting the treatment fragments generated during the treatment of vascular diseases. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고 상기 마이크로드릴 또는 약물분사기의 작동시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.The treatment unit may further include a center holder provided in a predetermined portion of the robot body and fixed to the inside of the blood vessel by expanding the side of the blood vessel during operation of the microdrill or the drug injector and contacting and rubbing the inside of the blood vessel. Featured micro robot.
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