KR20090121594A - Method for releasing break in epb - Google Patents

Abstract

PURPOSE: A method for releasing a break force of an electronic parking brake is provided to improve a sudden acceleration increase by changing only a control logic when an EPB(Electric Parking Brake) is released. CONSTITUTION: When a gear step is changed after a vehicle in which a brake operates by driving the EPB, a gradient of a road on which the vehicle is parked(S33). AVH(Automatic Vehicle Hold) is driven or a brake force of the EPB is reduced according to the gradient(S34,S37). When an acceleration pedal is pressed during more than a fixed reference value, the AVH and EPB are turned off.

Description

전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법{Method for releasing break in EPB}Method for releasing clamping force of electronic parking brake {Method for releasing break in EPB}

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of releasing a fastening force of an electronic parking brake.

일반적으로 자동차의 전자식 주차 브레이크(EPB;Electric Parking Brake)란 기존 수동 주차 브레이크 기능을 전자식으로 변경한 것으로 보통 시동 오프(off) 시에 주차 브레이크(parking brake)가 자동으로 작동되도록 하는 기능이다. 전자식 주차 브레이크(EPB)는 기존의 풋파킹이나 핸드레버 대신 모터 구동으로 파킹 브레이크를 작동하는 시스템이다.In general, an electric parking brake (EPB) of an automobile is an electronic change of an existing manual parking brake function. In general, a parking brake is automatically activated when the vehicle is turned off. Electronic parking brake (EPB) is a system that operates the parking brake by motor driving instead of the conventional foot parking or hand lever.

또한, DAR(Drive Away Release) 기능이란 파킹 브레이크(parking brake)가 작동된 상태에서 가속 페달을 밟으면 파킹 브레이크가 자동으로 해제되도록 하는 기능으로서, 상기 EPB에 의해 자동으로 주차 브레이크가 걸린 상태에서 발진(가속 페달을 밟음) 시에 상기 EPB를 자동 해제되도록 한다.In addition, the DAR (Drive Away Release) function is a function that automatically releases the parking brake when the accelerator pedal is pressed while the parking brake is activated, and the oscillation is performed when the parking brake is automatically applied by the EPB. The EPB is automatically released when the accelerator pedal is pressed).

도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크가 자동 해제되는 가정을 도시한 플로차트로서, EPB 기능에 의해 주차될 경우 EPB가 구동 온(on)되어 소정의 체결력(A)의 브레이크가 걸려있는데, 이러한 EPB 주차 상태에서 시동을 건 시동후 초기 상 태(S11)에서는 여전히 EPB에 의한 체결력(A)이 존재한다. 그 후, 운전자가 가속 페달(액셀레이터)을 밟을 때(S12)에는, EPB에 의한 체결력이 해제(S13)되도록 한다. FIG. 1 is a flowchart illustrating a home in which a conventional electronic parking brake is automatically released. When the parking lot is parked by the EPB function, the EPB is driven on and the brake of the predetermined fastening force A is applied. In the initial state (S11) after the start from the start of the fastening force (A) by the EPB still exists. Thereafter, when the driver presses the accelerator pedal (accelerator) (S12), the tightening force by the EPB is released (S13).

그런데, 상기와 같이 EPB 주차 상태에서 발진에 의해 EPB가 해제될 경우 EPB의 해제 지연에 의해 운전자가 당혹감을 느낄 수 있다. 즉, 도 2에 도시한 바와 같이 EPB의 해제 지연으로 인해 EPB가 해제되는 순간에 가속도가 급격히 상승하게 되고, 운전자는 이로 인해 당혹감을 느끼게 되는 문제가 있다.However, when the EPB is released by the oscillation in the EPB parking state as described above, the driver may feel embarrassed by the release delay of the EPB. That is, as shown in FIG. 2, the acceleration rapidly increases at the moment when the EPB is released due to the release delay of the EPB, which causes the driver to feel embarrassed.

본 발명은 EPB 해제될 때 급격한 가속도 상승이 일어나지 않도록 하는 방법이다. The present invention is a method to prevent a sudden acceleration rise when the EPB is released.

본 발명은 전자식 주차 브레이크 기능인 EPB가 구동 온되어 이로 인한 브레이크 체결력이 걸린 차량에 시동이 걸린 후 기어단 변경이 있는 경우, 현재 주차된 도로의 경사도인 구배도를 측정하는 제1과정과, 상기 구배도의 정도에 따라 자동 정차 유지 기능인 AVH를 구동 온시키거나 상기 EPB의 체결력을 저감 변경시키는 제2과정과, 가속 페달이 일정 기준치 이상 밟혀진 경우 상기 AVH 및 EPB를 구동 오프시키는 제3과정을 포함한다.The present invention provides a first process of measuring a gradient degree which is an inclination of a currently parked road when the EPB, which is an electronic parking brake function, is driven on and has a gear stage change after a vehicle is started due to a brake fastening force. A second process of driving on / off the AVH, which is an automatic stop maintaining function, or reducing the tightening force of the EPB according to the degree; and a third process of driving off the AVH and the EPB when the accelerator pedal is stepped over a predetermined reference value. do.

상기 제2과정은, 상기 구배도가 '0'인 평지 주차로 판정될 때는 상기 EPB를 구동 오프시키고 상기 AVH를 구동 온시키며, 상기 구배도가 임계치 이내로서 일반 경사로인 제1구배 주차로 판정될 때는 상기 EPB의 브레이크 체결력을 저감시키고 상기 AVH를 구동 온시키며, 상기 구배도가 임계치를 초과하여 심한 경사로인 제2구배 주차로 판정될 때는 상기 EPB의 체결력을 그대로 유지한다. The second step is to turn off the EPB and to drive on the AVH when it is determined that the slope is flat parking with a degree of zero, and the slope is determined to be the first slope parking which is a general slope as it is within a threshold. When the brake clamping force of the EPB is reduced and the AVH is driven on, the clamping force of the EPB is maintained as it is when the grade is determined to be a second slope parking which is a severe slope exceeding a threshold.

상기 제3과정은, 상기 구배도가 '0'인 평지 주차 판정되어 상기 EPB 구동 오프 및 상기 AVH 구동 온된 상태인 경우, 상기 가속 페달이 AVH 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 AVH를 구동 오프시킨다.The third process is to drive off the AVH when the acceleration pedal is stepped over the AVH release threshold when the level is determined to be flat parking is '0' and the EPB drive off and the AVH drive on.

또한, 상기 제3과정은, 상기 구배도가 임계치 이내로서 일반 경사로인 제1구배 주차 판정되어 상기 EPB의 체결력이 저감되고 상기 AVH를 구동 온된 상태인 경우, 상기 가속 페달이 EPB 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 EPB의 저감된 체결력을 구동 오프시키고 아울러 상기 AVH를 구동 오프시킨다.In addition, in the third process, when the gradient is within a threshold and the first gradient parking is determined to be a general slope and the fastening force of the EPB is reduced and the AVH is driven on, the accelerator pedal may be stepped over the EPB release threshold. When the reduced clamping force of the EPB is driven off and the AVH is driven off.

또한, 상기 제3과정은, 상기 구배도가 임계치를 초과하여 심한 경사로인 제2구배 주차 판정되어 상기 EPB의 체결력이 그대로 유지되는 경우라면, 상기 가속 페달이 EPB 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 EPB를 구동 오프시킨다.In addition, the third process, if the second gradient parking is determined to be a steep slope exceeding the threshold value and the clamping force of the EPB is maintained as it is, when the accelerator pedal is stepped above the EPB release threshold value, Drive off.

본 발명은 EPB 해제될 때에 제어로직 변경만으로 급격한 가속도 상승을 개선할 수 있는 효과가 있다. 또한, 구배센서, AVH 기능은 EPB 장착 차량에 이미 적용되고 있기 때문에, 별도의 H/W 추가 비용없이 구현할 수 있다.The present invention has the effect of improving the sudden acceleration rise only by changing the control logic when the EPB is released. In addition, since the gradient sensor and AVH function is already applied to an EPB-equipped vehicle, it can be implemented at no additional H / W cost.

이하, 본 발명의 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 하기에서 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. Hereinafter, a detailed description of embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the reference numerals to the components of the drawings it should be noted that the same reference numerals as possible even if displayed on different drawings.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 과정 을 도시한 플로차트이다.3 is a flowchart illustrating a fastening force release process of an electronic parking brake according to an embodiment of the present invention.

전자식 주차 브레이크는(EPB)는 시동을 끌 경우에 자동으로 파킹 브레이크가 작동되며, 출발 시에 변속기를 'R'이나 'D'단으로 놓고 가속 페달을 밟으면 자동으로 해제되어 경사로에 주차된 상태에서 출발 시에 밀림 현상을 방지해 주는 기능이다. 차량에는 이러한 전자식 주차 브레이크(EPB) 이외에도 자동 정차 유지(AVH; Automatic Vehicle Hold)가 있는데, 이는 차량 주행 중에 신호 대기나 정차를 위해 브레이크 페달을 밟고 완전히 정차한 후에 발을 떼도 차량이 정차 상태를 유지하도록 한다.The electronic parking brake (EPB) is automatically parked when the ignition is turned off, and when the derailleur is set to 'R' or 'D' at the start, the pedal is automatically released and parked on the ramp. It is a function that prevents jungle phenomenon when starting. In addition to these electronic parking brakes (EPBs), the vehicle also has an automatic vehicle hold (AVH), which means that the vehicle stays stationary even when you step on the brake pedal to stop a signal or stop while driving. Do it.

본 발명은 EPB 해제 시의 지연 시간으로 인한 순간 가속도 발생의 문제를 해결하기 위하여 EPB와 유사한 기능인 정차 시의 AVH를 함께 이용하는데, 상기 AVH는 브레이크 유압 제어를 하기 때문에 EPB에 비해 브레이크 해제 시에 순간 가속도가 적게 발생한다. EPB의 해제 시간(약 0.4초)보다 AVH의 해제 시간(약 0.2초)이 더 짧은데, 이는 EPB는 기계적인 브레이킹(기존 주차 브레이킹)이고 AVH는 유압 제어를 이용한 브레이킹이기 때문이다. 도 4는 AVH 해제에 의한 차량 가속도를 도시한 그림으로서, 해제되는 순간의 가속도가 도 2의 EPB 해제에 순간 가속도보다 적게 발생함을 알 수 있다. In order to solve the problem of instantaneous acceleration due to the delay time when releasing the EPB, the present invention uses the AVH at the stop, which is a function similar to that of the EPB. Less acceleration occurs. AVH release time (about 0.2 seconds) is shorter than the release time of EPB (about 0.4 seconds) because EPB is mechanical braking (traditional parking braking) and AVH is braking using hydraulic control. FIG. 4 is a diagram illustrating vehicle acceleration due to AVH release, and it can be seen that acceleration at the moment of release occurs less than instantaneous acceleration at release of EPB in FIG. 2.

참고로, 상기 EPB와 AVH의 특징을 하기 테이블에 기재한다.For reference, the characteristics of the EPB and AVH are described in the following table.

EPBEPB AVHAVH 용도Usage 주차parking 정차Stop 브레이크 방법Brake way 모터를 이용하여 브레이크 cable 제어함Brake cable control using motor 브레이크 유압 line 제어함Brake hydraulic line control box 브레이크 ON 조건Brake ON condition [시동 off] or [EPB s/w 수동 on][Start off] or [EPB s / w manual on] [brake pedal pressed] and [차속 = 0][brake pedal pressed] and [vehicle speed = 0] 브레이크 OFF 조건Brake OFF condition [EPB s/w 수동 off] or [(D or R 기어) and (APB>1.6%)][EPB s / w manual off] or [(D or R gear) and (APB> 1.6%)] [D or R 기어] and [APS>1%][D or R gear] and [APS> 1%]

본 발명은 EPB 기능에 의한 주차가 있은 후 운전자가 시동에 이어 'D'나 'R'단으로 기어 변경할 시에, 도로 경사도(기울기)인 구배도에 따라 EPB 체결력을 없애거나 줄이고 나서 AVH를 작동시킨다. 이렇게 하고 나서 액셀레이터 밟음에 의한 발진이 있을 시에 상기 AVH를 해제시킴으로서, 해제 지연시간이 줄어 급속한 순간 가속을 방지할 수 있다. The present invention operates the AVH after eliminating or reducing the EPB fastening force according to the gradient, which is the road inclination (tilt) when the driver changes gear to the 'D' or 'R' stage after the start-up after parking by the EPB function. Let's do it. By doing so, the AVH is released when there is an oscillation caused by the accelerator stepping, whereby the release delay time can be reduced to prevent rapid instantaneous acceleration.

상기 과정들을 도 3의 플로차트와 함께 상술하면, EPB 기능에 의해 주차된 상태에서 시동을 걸게 되면 여전히 EPB 기능은 구동 온(on)되어 있어 브레이크 체결력(예컨대, A 크기의 체결력)을 가지고 있으며 AVH는 작동되지 않은 구동 오프(off)로 된 상태인 시동후 초기 상태(S31)를 가진다.Referring to the above processes with the flowchart of Fig. 3, when starting from the parked state by the EPB function, the EPB function is still driven on and has a brake fastening force (for example, A-size fastening force) and AVH It has an initial state S31 after startup which is a state in which the drive is off.

상기 시동이 걸린 후에는 'D' 나 'R'단으로의 기어단 변경(S32)이 있는지를 판정(S32)한다. 일반적으로 시동 후 기어단 변경 시에 브레이크를 밟음으로써 AVH 작동 조건이 성립된다.After the start is started, it is determined whether there is a gear stage change (S32) to the 'D' or 'R' stage (S32). In general, the AVH operating condition is established by applying the brake when the gear stage is changed after starting.

기어단 변경이 있을 경우에는 도로의 경사도(기울기)를 감지하는 구배 센서를 이용하여 도로의 경사도인 구배도의 크기를 측정(S33)한다. 상기 구배 센서는 EPB/AVH 사양의 차종에 일반적으로 채택되어 사용되고 있는 센서이다.If there is a gear stage change, the magnitude of the gradient, which is the slope of the road, is measured using a gradient sensor that detects the slope (tilt) of the road (S33). The gradient sensor is a sensor generally adopted and used in a vehicle model of the EPB / AVH specification.

상기 측정한 구배도에 따라서, 구배도가 '0'인 일반적인 평지 주차의 경우(S33a)에 EPB를 해제하여 구동 오프하며, 구배도가 임계치 이내의 값을 가져 일반적인 경사도를 갖는 제1구배 주차인 경우(S33b)에는 EPB의 체결력을 일정 수준으로 감량하고 아울러 AVH를 구동오프하며, 구배도가 임계치 이상의 값을 가져 심한 경사도를 갖는 제2구배 주차인 경우(S33c)에는 AVH 작동 없이 기존 방식으로 EPB를 제어한다. According to the measured gradient, in the case of general flat parking having a gradient of '0' (S33a), the EPB is released and driven off, and the gradient is a first gradient parking having a general slope with a value within a threshold. In the case (S33b), the tightening force of the EPB is reduced to a certain level, and the AVH is driven off, and when the gradient is the second gradient parking having a severe slope with a value greater than or equal to the threshold (S33c), the EPB is operated in the conventional manner without the AVH operation. To control.

상기 구배도의 크기 정도에 따른 각 구간의 동작 과정을 좀 더 상세히 살펴보면, 첫 번째로, 구배도가 '0'인 일반적인 평지 주차의 경우(S33a)에는 EPB를 구동 오프시켜 체결력을 '0'으로 만들고 대신 AVH 기능을 구동 온(S34)시킨다. 그 후, 액셀레이터 포지션 센서(APS; Accelerator Position Sensor)를 통해 가속 페달(액셀레이터) 밟힘이 있는지를 감지하여, 운전자에 의하여 가속 페달 밟힘이 AVH 해제 기준치보다 더 큰 경우(S35)에는, AVH를 구동 오프(S36)로 하여 AVH 구동 정지한다. 상기 AVH 해제 기준치는 AVH의 일반적인 해제 기준인 1% 정도를 기준으로 한다.Looking at the operation process of each section according to the degree of the degree of the gradient in more detail, first, in the case of the general flat parking with the degree of gradient '0' (S33a) by driving off the EPB to '0' tightening force Create and drive the AVH function on (S34) instead. Thereafter, the accelerator position sensor (APS) detects whether there is an accelerator pedal (accelerator) step, and if the accelerator pedal step is greater than the AVH release threshold by the driver (S35), the AVH is driven off. In step S36, the AVH drive is stopped. The AVH release threshold is based on 1%, which is a general release criteria of AVH.

두 번째로, 측정한 구배도가 임계치 이내의 값을 가져 일반적인 경사도를 갖는 제1구배 주차인 경우(S33b)에는 EPB의 체결력을 일정 수준으로 감량(체결력을 A->B로 감량)하고 아울러 AVH를 구동 온(S37)시킨다. 그 후, 가속 페달 밟힘이 EPB 해제 기준치보다 더 큰 경우(S38)에는, EPB를 구동 오프(off)하여 저감된 체결력 B를 '0'으로 만들고 아울러 AVH 역시 구동 오프(S39)시킨다. 상기 EPB 해제 기준치는 EPB의 일반적인 해제 기준인 1.6% 정도를 기준으로 한다.Secondly, if the measured gradient is within the threshold and is the first slope parking having a general slope (S33b), the tightening force of the EPB is reduced to a certain level (the fastening force is reduced from A-> B) and AVH To drive (S37). Then, when the accelerator pedal stepping is larger than the EPB release reference value (S38), the EPB is turned off to make the reduced clamping force B '0', and AVH is also driven off (S39). The EPB release threshold is based on 1.6%, which is a general release criteria of EPB.

마지막으로, 구배도가 임계치 이상의 값을 가져 심한 경사도를 갖는 제2구배 주차인 경우(S33c)에는 AVH 작동 없이 기존 방식으로 EPB를 제어한다. 즉, 가속 페달의 밟힘이 EPB 해제 기준치보다 더 큰 경우(S40)에는 EPB를 구동 오프(S41)하여 종래의 체결력 A을 완전히 해제시킨다.Finally, when the grade is a second grade parking having a severe slope with a value greater than or equal to the threshold (S33c), the EPB is controlled in a conventional manner without AVH operation. That is, when the stepping of the accelerator pedal is greater than the EPB release reference value (S40), the EPB is driven off (S41) to completely release the conventional clamping force A.

한편, 도 5에 이러한 구배도 정도에 따라 달리하는 EPB 체결력을 도시하였는 데, 상기와 같이 구배도에 따라 EPB 체결력을 달리하는 이유는 AVH의 브레이크 능력이 EPB에 비해 떨어질 수 있기 때문이다. 예컨대, 심한 경사를 갖는 심한 구배 구간에서 EPB의 체결력을 저감시킬 경우 구배에서 차가 뒤로 밀릴 수 있기 때문이다.On the other hand, Figure 5 shows the EPB fastening force that varies depending on the degree of gradient, the reason for changing the EPB fastening force according to the gradient as described above is because the brake capacity of the AVH can be lower than the EPB. For example, when the tightening force of the EPB is reduced in a severe gradient section having a severe slope, the vehicle may be pushed back in the gradient.

즉, 구배가 커짐에 따라 EPB를 완전 배제하지 않고 어느 정도 체결력을 유지하여 AVH의 체결력 부족 문제를 해결하고 동시에 구배에서 차량 밀림을 방지할 수 있다.That is, as the gradient grows, it is possible to solve the problem of the lack of clamping force of the AVH by maintaining the clamping force to some extent without completely excluding the EPB, and at the same time, to prevent the vehicle from rolling in the gradient.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 특허 범위는 상기 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위뿐 아니라 균등 범위에도 미침은 자명할 것이다.In the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not to be determined by the embodiments described above, but will be apparent in the claims as well as equivalent scope.

도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크가 자동 해제되는 가정을 도시한 플로차트이다.1 is a flowchart illustrating a home in which a conventional electronic parking brake is automatically released.

도 2는 종래의 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제될 때의 가속도 변화를 도시한 그래프이다.2 is a graph showing an acceleration change when the clamping force of the conventional electronic parking brake is released.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 과정을 도시한 플로차트이다.3 is a flowchart illustrating a fastening force release process of an electronic parking brake according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제될 때의 가속도 변화를 도시한 그래프이다.4 is a graph illustrating an acceleration change when the fastening force of the electronic parking brake is released according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 구배도의 각 주차 상태에 따른 EPB 체결력을 도시한 그래프이다.5 is a graph showing the EPB fastening force according to each parking state of the gradient diagram according to an embodiment of the present invention.

Claims (5)

전자식 주차 브레이크 기능인 EPB가 구동 온되어 이로 인한 브레이크 체결력이 걸린 차량에 시동이 걸린 후 기어단 변경이 있는 경우, 현재 주차된 도로의 경사도인 구배도를 측정하는 제1과정;A first step of measuring a gradient, which is an inclination of a currently parked road, when the EPB, which is an electronic parking brake function, is driven on and a gear stage is changed after a vehicle is started due to a brake fastening force; 상기 구배도의 정도에 따라 자동 정차 유지 기능인 AVH를 구동 온시키거나 상기 EPB의 체결력을 저감 변경시키는 제2과정;A second step of driving on AVH, which is an automatic stop maintaining function, or reducing and tightening the tightening force of the EPB according to the degree of gradient; 가속 페달이 일정 기준치 이상 밟혀진 경우 상기 AVH 및 EPB를 구동 오프시키는 제3과정A third process of driving off the AVH and EPB when the accelerator pedal is pressed down by a predetermined reference value or more 를 포함하는 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법.Fastening force release method of the electronic parking brake comprising a. 제1항에 있어서, 상기 제2과정은,The method of claim 1, wherein the second process comprises: 상기 구배도가 '0'인 평지 주차로 판정될 때는 상기 EPB를 구동 오프시키고 상기 AVH를 구동 온시키며, 상기 구배도가 임계치 이내로서 일반 경사로인 제1구배 주차로 판정될 때는 상기 EPB의 브레이크 체결력을 저감시키고 상기 AVH를 구동 온시키며, 상기 구배도가 임계치를 초과하여 심한 경사로인 제2구배 주차로 판정될 때는 상기 EPB의 체결력을 그대로 유지하는 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법. The driving force is turned off when the slope is determined to be '0' flat parking and the AVH is driven on. When the slope is determined to be the first slope parking, which is a general slope, within a threshold, the brake tightening force of the EPB is determined. Reducing the pressure, driving the AVH, and maintaining the tightening force of the EPB when the grade is determined to be a second slope parking that is a severe slope exceeding a threshold. 제2항에 있어서, 상기 제3과정은,The method of claim 2, wherein the third process comprises: 상기 구배도가 '0'인 평지 주차 판정되어 상기 EPB 구동 오프 및 상기 AVH 구동 온된 경우, 상기 가속 페달이 AVH 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 AVH를 구동 오프시키는 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법. And when the EPB drive-off and the AVH drive-on are determined as the level parking degree is '0', the driving force release method of the electronic parking brake for turning off the AVH when the accelerator pedal is stepped over the AVH release threshold. 제2항에 있어서, 상기 제3과정은,The method of claim 2, wherein the third process comprises: 상기 구배도가 임계치 이내로서 일반 경사로인 제1구배 주차 판정되어 상기 EPB의 체결력이 저감되고 상기 AVH를 구동 온된 경우, 상기 가속 페달이 EPB 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 EPB의 저감된 체결력을 구동 오프시키고 아울러 상기 AVH를 구동 오프시키는 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법. When the gradient is within the threshold and the first gradient parking is determined to be a general slope and the tightening force of the EPB is reduced and the AVH is driven on, the reduced clamping force of the EPB is driven off when the accelerator pedal is stepped above the EPB release threshold. And release the driving force of the electronic parking brake. 제2항에 있어서, 상기 제3과정은,The method of claim 2, wherein the third process comprises: 상기 구배도가 임계치를 초과하여 심한 경사로인 제2구배 주차 판정되어 상기 EPB의 체결력이 그대로 유지되는 경우, 상기 가속 페달이 EPB 해제 기준치 이상 밟혀질 때 상기 EPB를 구동 오프시키는 전자식 주차 브레이크의 체결력 해제 방법.When the gradient is determined to be a second slope parking that is a severe slope exceeding a threshold and the tightening force of the EPB is maintained as it is, when the accelerator pedal is stepped above the EPB release threshold, the tightening force of the electronic parking brake for driving off the EPB is released. Way.

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