KR20090116072A - Actuator type robot arm - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 액추에이터 타입 로봇 암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모듈단위로 제작하여 필요한 개수만큼 모듈을 연결하여 사용할 수 있도록 하며 이를 통해 작업용도에 따라 크기와 동력을 변경할 수 있도록 하고 사용목적에 따른 동작범위를 늘릴 수 있도록 하여 작업영역을 크게 확대할 수 있도록 한 모듈 형태의 액추에이터 타입 로봇 암에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator-type robot arm, and more specifically, it can be made in units of modules to connect and use as many modules as necessary, thereby making it possible to change the size and power according to the purpose of use and to operate according to the purpose of use. The present invention relates to a modular actuator-type robotic arm that allows the range to be enlarged to greatly expand the work area.
일반적으로 기존의 로봇은 단순한 반복 작업과 위험 작업을 대체 수행할 수 있도록 산업분야에 주로 활용되고 있으며, 스카라(scara) 타입 또는 아티큘레이티드(articulated) 타입의 다관절 로봇 등 다양한 로봇이 이용되고 있다.In general, conventional robots are mainly used in the industrial field to replace simple repetitive tasks and dangerous tasks, and various robots such as scara type or articulated type articulated robots are used. have.
그런데, 기존의 로봇은 특정 목적으로만 개발되어 작업환경 변경시 기능 변경이 어렵고, 다양한 형태의 로봇이 개발 및 운용되어지고 있으나 기술적 한계와 높은 가격으로 인하여 보편화 및 실용화되지 못하고 있다.By the way, the existing robot is developed only for a specific purpose, it is difficult to change the function when changing the working environment, and various types of robots have been developed and operated, but due to technical limitations and high price, it has not been universalized and commercialized.
또한, 대부분이 상하 또는 좌우의 정형화된 동작만을 반복하도록 설계되어 고난도 작업 및 비정형 작업을 수행하기가 어려웠으며, 특히 휴머노이드(humanoid) 로봇과 군사용 로봇에 매우 중요한 역할을 하게 될 프리 조인트(free joint)의 개발이 절실히 요구되고 있는 실정에 있다.In addition, since most of them are designed to repeat only the vertical movement of the upper and lower sides or the left and right, it is difficult to perform difficult tasks and atypical tasks, and free joints, which will play a very important role in humanoid robots and military robots in particular. The development of is urgently needed.
본 발명은 모듈단위로 제작하여 필요한 개수만큼 모듈을 연결하여 사용할 수 있도록 하며 이를 통해 작업용도에 따라 크기와 동력을 변경할 수 있도록 하고 사용목적에 따른 동작범위를 늘릴 수 있도록 하여 작업영역을 크게 확대할 수 있도록 한 액추에이터 타입 로봇 암을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention can be used to connect as many modules as necessary to produce a module unit, through which it is possible to change the size and power according to the work purpose and to increase the operating range according to the purpose of use to greatly expand the work area It is an object of the present invention to provide an actuator type robotic arm.
본 발명은 2개를 직렬 연결하여 작동반경을 배가시킬 수 있도록 하고, 병렬 연결하여 다관절 작업영역을 확대할 수 있도록 한 액추에이터 타입 로봇 암을 제공하는데 있다.The present invention is to provide an actuator-type robotic arm that can double the operating radius by connecting the two in series, and expand the multi-joint work area by connecting in parallel.
본 발명은 로봇 암을 구성함에 있어서,In the present invention constitutes a robot arm,
볼 조인트 구조로 로봇 암의 360도 자유회전을 가능하게 하는 조인트어셈블리와; 상기 조인트어셈블리에 일측을 연결하고 다음에 기술되는 골격어셈블리에 타측이 연결 가능하도록 양단에 체결부를 형성한 연결샤프트 및, 상기 연결샤프트 상에 위치되어 결합되며 서보모터나 유압식 또는 공압식 실린더의 구성을 갖는 액추 에이터에 의한 액추에이터어셈블리와; 상기 조인트어셈블리 및 액추에이터어셈블리측과 연결되며, 파이프타입으로 된 골격프레임의 양측단에 전방베이스판 및 후방베이스판이 연결 구비되어 상기 전방베이스판의 앞면 중심에 연결부가 구비되고 상기 후방베이스판에는 고정브래킷 및 체결홀이 구비되는 골격어셈블리로 이루어지는 것을 특징으로 한다.A joint assembly allowing a 360 degree free rotation of the robot arm with a ball joint structure; A connecting shaft having one end connected to the joint assembly and the other end connected to the skeleton assembly described below, and a connecting shaft formed at both ends thereof, and being positioned and coupled to the connecting shaft and having a configuration of a servo motor or a hydraulic or pneumatic cylinder. An actuator assembly by an actuator; It is connected to the joint assembly and the actuator assembly side, the front base plate and the rear base plate is provided at both ends of the frame frame of the pipe type is provided with a connecting portion in the front center of the front base plate and the fixed bracket on the rear base plate And a skeletal assembly provided with a fastening hole.
본 발명은 모듈단위로 제작함에 의해 필요한 개수만큼 모듈을 연결하여 사용할 수 있고 부하의 경중에 따라 모듈 및 액추에이터의 개수를 가감할 수 있어 작업용도에 따라 크기와 동력을 간단하면서도 용이하게 변경할 수 있음은 물론 사용목적에 따른 작동반경 및 동작범위를 가변 및 늘릴 수 있어 작업영역을 크게 확대할 수 있다.The present invention can be used by connecting as many modules as necessary by manufacturing in a module unit and the number of modules and actuators can be added or subtracted according to the weight of the load can be easily and easily change the size and power according to the purpose of use Of course, the operating radius and the operating range can be changed and increased according to the purpose of use, thereby greatly expanding the working area.
본 발명은 무게가 가벼워 취부 선택에 제한이 적고 다양한 크기로 제작할 수 있어 응용이 자유로우며, 구조가 단순하여 제어가 용이할뿐더러 다양한 용도에 맞게 변경을 자유롭게 실시할 수 있으며, 직/병렬의 연결 사용으로 광범위한 작업영역을 확보할 수 있는 구조적인 측면에서의 유용한 효과가 있다.The present invention is light in weight, there is little restriction on the selection of mounting and can be manufactured in various sizes, the application is free, the structure is simple, easy to control, and can be freely changed for various purposes, use of a parallel connection This has a useful effect in terms of structure that can secure a wide range of working areas.
본 발명은 구조가 단순하여 고장이 적고 유지비용이 적으며 용도변경이 용이하고 설치 및 이동이 간단하므로 유지관리 및 운용비용을 줄일 수 있는 비용적으로 경제성을 갖는 효과를 제공할 수 있으며, 고난도 작업수행이 가능하므로 인력대체범위를 키울 수 있는 유용한 효과가 있다.The present invention can provide a cost-effective effect to reduce the maintenance and operation costs because the structure is simple, fewer failures, less maintenance costs, easy to change the use, and simple installation and movement, and difficult operation Since it can be performed, there is a useful effect to increase the replacement scope.
본 발명은 광범위한 각도로 작동시킬 수 있고 모듈 및 액추에이터의 추가 및 제거가 용이함은 물론 다양한 작업에 사용할 수 있어 응용범위를 넓힐 수 있으며, 다양한 동력을 적용할 수 있을 뿐만 아니라 동작오차를 최소화할 수 있는 유용한 효과가 있다.The present invention can be operated at a wide range of angles, easy to add and remove modules and actuators, as well as can be used for a variety of tasks to broaden the application range, to apply a variety of power as well as to minimize the operating error It has a useful effect.
본 발명을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 3에서와 같이, 본 발명에 의한 액추에이터 타입 로봇 암(100)은 크게 조인트어셈블리(110)와, 액추에이터어셈블리(120) 및, 골격어셈블리(130)로 이루어진다.As shown in Figures 1 to 3, the actuator
상기 조인트어셈블리(110)는 상기 액추에이터어셈블리(120) 및 골격어셈블리(130)와의 연결 조립은 물론 모듈타입인 암(100)의 직렬 및 병렬 연결을 가능하게 하며 암(100)의 360도 자유회전을 가능하게 한다.The
상기 조인트어셈블리(110)는 링형태의 몸체이되 외면에 2개 이상의 연장돌부(111a)를 갖는 메인하우징(111)과, 상기 메인하우징(111)의 앞방향 내측에 배치되는 링형태의 제1레이스하우징(112)과, 상기 메인하우징(111)의 후미에 배치되는 원형판의 제2레이스하우징(113)과, 상기 제1레이스하우징 및 제2레이스하우징의 사이에 위치되어 외면 둘레가 지지됨을 받으며 다수의 볼베어링이 내장된 볼베어링하우징(114)과, 상기 볼베어링하우징(114)의 내부에 삽입되는 구형부(115a) 및 이 구형부의 후미에 연장 돌출된 파이프형태의 돌출부(115b)를 갖는 구형체(115)와, 상 기 메인하우징의 후미에 배치된 제2레이스하우징(113)과 앞방향에 배치된 제1레이스하우징(112)간의 체결에 사용되며 상기 기술된 메인하우징(111) 내지 구형체(115)의 일체 결합을 위한 잠금볼트(116) 및 잠금너트(117)와, 상기 메인하우징(111)의 연장돌부(111a)에 체결되는 연결브래킷(118)으로 구성된다.The
이때, 상기 메인하우징(111)의 연장돌부(111a)는 2개 내지 4개를 형성시킴이 구조적으로 바람직하며, 일정한 간격을 유지하여 형성되게 한다.At this time, it is structurally preferable that two to four
상기 메인하우징(111)의 내부에 구비된 볼베어링하우징(114) 및 구형체(115)의 작용력에 의해 다음에 기술되는 액추에이터어셈블리(120)의 구성요소에서 액추에이터(121)의 동작시 암(100)의 360도 회전 및 그 범위 내에서 자유각도로 작동할 수 있게 된다.The
상기 액추에이터어셈블리(120)는 암(100)의 동작실행 및 위치제어를 위한 부분으로서, 상기 메인하우징(111)에 체결되는 연결브래킷(118)에 일단이 체결되어 장착됨과 아울러 타단이 상기 골격어셈블리(130)에도 동시 체결되며, 상기 메인하우징(111) 및 골격어셈블리(130)에 각각 체결 가능하도록 양단에 체결부를 형성한 연결샤프트(121)와, 상기 연결샤프트(121) 상에 위치되어 결합되며 서보모터나 유압식 또는 공압식 실린더의 구성을 갖는 액추에이터(122)로 구성된다.The
상기 액추에이터(122)에는 암(100)의 동작에 따른 위치 제어를 위해 변위센서가 설치됨이 바람직하며, 이러한 위치 제어를 위한 변위센서는 상기 액추에이터(122) 부분이 아니더라도 메인하우징(111) 또는 골격어셈블리(130) 등에도 설치할 수 있고 필요에 따라서는 추가로 더 장착할 수도 있음은 자명하다 할 것이다.The
상기 골격어셈블리(130)는 암(100)의 중심에 배치되어 골격을 이루게 되는 부분으로서, 파이프타입으로 된 골격프레임(131)의 양측단에 전방베이스판(132) 및 후방베이스판(133)이 연결되며, 상기 전방베이스판(132)의 앞면 중심에는 상기 구형체(115)의 돌출부(115a)에 삽입 연결되는 연결부(134)가 구비되고, 상기 후방베이스판(133)의 내측면에는 체결부를 갖는 고정브래킷(135)이 구비된다.The
이때, 상기 고정브래킷(135)은 상기 조인트어셈블리(110)의 연결브래킷(118)에 대응하는 위치 및 개수로 형성되게 하며, 상기 후방베이스판(133)에는 체결홀(136)이 형성된다.In this case, the
상기 골격프레임(131)은 상기한 파이프타입의 구조적인 배열로 로봇 암(100)의 작동시 진동을 흡수하고 강성을 높일 수 있도록 한 것이다.The
이러한 구성으로 이루어진 본 발명에 의한 액추에이터 타입 로봇 암(100)은 조인트어셈블리(110)의 연결브래킷(118)에 2개 내지 4개의 액추에이터어셈블리(120) 일측을 체결볼트(101)와 너트(102)의 체결수단을 통해 체결한 상태에서 액추에이터어셈블리(120) 타측을 골격어셈블리(130)의 후방베이스판(133)에 형성된 고정브래킷(135)에 체결볼트(101)와 너트(102)의 체결수단을 통해 체결하면 완성된다.Actuator-
이때, 연결브래킷(118)과 연결샤프트(121)의 일단을 상호 매칭시켜 체결함에 의해 조인트어셈블리(110)와 액추에이터어셈블리(120) 일측이 상호간에 결합되고, 고정브래킷(135)의 체결부와 연결샤프트(121)의 타단을 상호 매칭시켜 체결함에 의해 액추에이터어셈블리(120) 타측과 골격어셈블리(130)가 상호간에 결합되며, 골격 어셈블리(130)의 골격프레임(131)은 외곽으로 배치되어지는 액추에이터어셈블리(120)의 사이 및 내부 중심에 위치하게 된다.At this time, one end of the
상술한 바와 같이, 조인트어셈블리(110)와 액추에이터어셈블리(120) 및 골격어셈블리(130)의 결합이 완료되면 하나의 관절을 갖는 모듈타입의 로봇 암(100)을 형성하게 되며, 사용목적 및 작업용도에 따라 프로그램된 자동제어의 컨트롤러에 의해 2개 내지 4개의 액추에이터(122)가 각각 정밀하게 제어되어 상하좌우의 위치이동을 비롯한 360도 회전 및 자유각도로 동작하게 된다.As described above, when the assembly of the
즉, 조인트어셈블리(110)의 메인하우징(111)에 연결 장착되는 각 액추에이터(122)에 대하여 위치와 속도, 방위 및 자세의 목표값을 수정하여 제어함에 따라 메인하우징(111)을 원하는 방향으로 작동시킬 수 있게 되며, 볼(ball) 조인트 구조로 기존의 축을 중심으로 움직이는 힌지형태의 관절과는 달리 기어와 축이 존재하지 않은 상태에서 로봇 암(100)을 자유각도로 동작시킬 수 있게 된다.That is, the
이때, 로봇 암(100)의 동작을 위한 각각의 액추에이터(122)는 조인트어셈블리(110)의 메인하우징(111)에 연결되는 구성이나 각각 독립적인 제어가 이루어지는 것으로 메인하우징(111)의 움직임에 대한 동작오차를 최소화시킬 수 있게 된다.At this time, each
본 발명에 의한 모듈타입의 로봇 암(100)은 2개의 암을 직렬 연결하여 사용하면 운동 및 회전범위에 대한 변화각을 배가시킬 수 있어 작동반경을 넓힐 수 있게 되고, 또한 2개의 암을 병렬로 연결하면 다관절시스템으로 광범위한 작업영역을 확보할 수 있으며, 다양한 동력을 구동수단으로 사용할 수 있는 유용성을 제공하게 된다.Module
이때, 로봇 암(100)의 직렬 연결은 도 4의 예시에서와 같이, 상기한 구성을 갖는 로봇 암(100)을 모듈1과 모듈2로 구비하되 조인트어셈블리의 메인하우징을 상호 연결하는 것을 나타내며, 직접 체결 또는 중간에 구조물이나 회전도구 등의 장치가 삽입된 상태로 결합될 수 있다.At this time, the serial connection of the
또한, 로봇 암(100)의 병렬 연결은 도 5의 예시에서와 같이, 상기한 구성을 갖는 로봇 암(100)을 모듈1과 모듈2로 구비하되 골격어셈블리의 후방베이스판을 상호 연결하는 것을 나타내며, 직접 체결 또는 중간에 구조물이나 회전도구 등의 장치가 삽입된 상태로 결합될 수 있다.In addition, parallel connection of the
때로는 도 6의 예시에서와 같이, 로봇 암(100)을 모듈1과 모듈2로 구비하되 조인트어셈블리의 메인하우징과 골격어셈블리의 후방베이스판을 연결하는 병렬 연결로 사용할 수 있으며, 이때에도 상호간에 직접 체결 또는 중간에 구조물이나 회전도구 등의 장치가 삽입된 상태로 결합될 수 있다 할 것이다.Sometimes, as shown in Figure 6, the
그리고, 기존의 로봇 베이스에도 간단하면서도 용이하게 연결하여 사용할 수 있는 구조를 갖는 것이다.And, it has a structure that can be used simply and easily connected to the existing robot base.
이렇게 본 발명의 로봇 암(100)은 모듈타입으로 직렬 또는 병렬 연결하여 사용할 수 있으며, 소형의 구조로 깊은 각도를 필요로 하는 작업에 적합하게 되고 액추에이터 1과 액추에이터 2의 독립적 제어가 가능하여 상하 모듈이 각각 별개의 상하좌우 작업 영역을 확보하게 되며, 로봇 암의 연결방식에 따라 다양한 형태의 궤적(작업영역)으로 변화 및 작업영역을 확보할 수 있고 변위각도를 크게 할 수 있으며 복잡한 작업을 단순화시킬 수 있게 된다.As described above, the
특히, 본 발명의 로봇 암(100)은 필요한 구성을 필요한 위치에서 즉시 조립하여 사용할 수 있으며, 작업영역을 필요에 따라 용이하게 가변시킬 수 있는 유용성을 제공한다.In particular, the
도 1은 본 발명에 의한 액추에이터 타입 로봇 암을 나타낸 조립상태 사시도.1 is an assembled perspective view showing an actuator-type robot arm according to the present invention.
도 2는 본 발명에 의한 액추에이터 타입 로봇 암의 구성을 보인 분해 사시도.Figure 2 is an exploded perspective view showing the configuration of an actuator type robot arm according to the present invention.
도 3은 본 발명에 있어 조인트어셈블리를 나타낸 분해 사시도.Figure 3 is an exploded perspective view showing a joint assembly in the present invention.
도 4는 본 발명에 있어 로봇 암의 직렬 연결을 보인 예시도.Figure 4 is an exemplary view showing a serial connection of the robot arm in the present invention.
도 5 및 도 6은 본 발명에 있어 로봇 암의 병렬 연결을 보인 예시도.5 and 6 is an exemplary view showing a parallel connection of the robot arm in the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
100: 본 발명의 로봇 암 110: 조인트어셈블리100:
111: 메인하우징 112: 제1레이스하우징111: main housing 112: first race housing
113: 제2레이스하우징 114: 볼베어링하우징113: second race housing 114: ball bearing housing
115: 구형체 118: 연결브래킷115: spherical body 118: connecting bracket
120: 액추에이터어셈블리 121: 연결샤프트120: actuator assembly 121: connecting shaft
122: 액추에이터 130: 골격어셈블리 122: actuator 130: skeletal assembly
131: 골격프레임 132: 전방베이스판131: skeleton frame 132: front base plate
133: 후방베이스판 134: 연결부133: rear base plate 134: connecting portion
135: 고정브래킷135: fixing bracket
Claims (2)
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KR1020080041760A KR20090116072A (en) | 2008-05-06 | 2008-05-06 | Actuator type robot arm |
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2008
- 2008-05-06 KR KR1020080041760A patent/KR20090116072A/en active IP Right Grant
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