KR20090109393A - Robot for coil packing and system for coil packing use the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 코일의 녹 발생방지와 충격 등에 의한 손상방지를 위하여 코일의 외주면에 방청지를 귄취하여 코일을 포장하는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a coil packaging robot and a coil packaging system using the same, and more particularly to a coil packaging robot for wrapping a coil by grabbing a rust preventive paper on an outer circumferential surface of the coil to prevent rust generation and damage caused by impact. It relates to a coil packaging system used.
일반적으로 제철소등에서 생산되는 코일형 제품은 녹 발생방지나 취급 및 운송시의 제품손상방지를 위하여 방청포장을 실시한다. 이러한 코일의 포장은 완성된 코일의 내경측 표면과 코일의 외경측 표면을 방청지를 이용하여 감싸는 것으로, 대부분의 포장과정이 수작업에 의해 수행되고 있다.In general, coiled products produced in steel mills are subjected to rust prevention packaging to prevent rust or damage to the product during handling and transportation. The wrapping of the coil is to wrap the inner diameter side surface of the completed coil and the outer diameter side surface of the coil by using a rust preventive paper, most of the packaging process is performed by hand.
이에 종래의 코일 포장에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 종래의 코일 포장의 과정을 간략히 나타낸 공정도이다. This will be described with reference to the drawings the conventional coil packaging. 1 is a process diagram briefly showing a process of a conventional coil packaging.
도시한 바와 같이 종래 기술에 따른 코일의 포장은 먼저, 코일(10)의 제조가 완료됨에 따라 코일(10)의 내주면에는 코일(10)의 내주면을 포장하기 위한 내부방 청지(미도시)가 삽입되고, 코일(10)의 외주면에는 코일(10)의 외주면을 포장하기 위한 외부방청지(20)가 권취된다((a) 과정). As shown in the drawing of the coil according to the prior art, as the manufacture of the
이후, 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양단을 방사 형태(일명 국화접기)로 접어 코일(10)의 내주면측으로 접지하여 삽입하고, 외부방청지(20)의 단부를 테이핑하여 코일(10)의 내주면에 고정한다((b) 과정). Thereafter, both ends of the outer
그리고 외부방청지(20)의 접지가 완료되면, 코일(10)의 내주면에 테이핑되어 고정된 외부방청지(20)의 절곡부에 결속링(22)을 체결하여 코일(10)의 외부방청지(20)를 고정한다((c) 과정). When the grounding of the outer
마지막으로, 코일(10)을 고정하기 위한 밴드(10a)를 외부방청지(20)가 접지된 코일(10)의 내주면과 외주면을 권취하여 체결한다((d) 과정). 이에 코일의 외부방청지(20) 포장이 완료된다. Finally, the
한편 상술한 코일(10)의 포장과정에서 코일(10)의 외주면에 권취되는 외부방청지(20)의 방사접기 과정은 숙련된 작업자에 의한 수작업에 의해 진행되어진다. On the other hand, in the packaging process of the
그러나 상술한 바와 같은 외부방청지의 방사접기의 과정은 수작업에 따른 공정의 소요시간이 오래 걸리고, 포장공정을 매우 복잡하여 생산성을 저하시키는 문제점이 있다. However, as described above, the process of radiation folding the external rusted paper takes a long time for the process according to the manual work, and the packaging process is very complicated and thus there is a problem of lowering productivity.
또한, 수작업에 의한 방사접기의 경우 작업자에게 일어나고 앉는 것을 반복 하는 동작을 요구하기 때문에 작업자의 피로가 쉽게 누적되어 소요 인력이 과다하게 필요한 문제점이 있다.In addition, in the case of a hand-held spinning folds, the worker's fatigue is easily accumulated because it requires the operator to repeatedly wake up and sit down.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, by automating the packaging process of the coil was carried out by hand to simplify the packaging process of the coil and at the same time to reduce the packaging time of the coil packaging robot and the same The purpose is to provide a used coil packaging system.
또한 본 발명은 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 수작업에 의해 진행되어 발생될 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 제공함에 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a coil packaging robot and a coil packaging system using the same, which can prevent the safety accident that may be generated by the manual process by automating the packaging process of the coil was performed manually.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 코일 포장시스템은 코일을 이송하는 코일이송부와, 상기 코일이송부의 후단에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지를 공급하는 외부방청지공급부와, 상기 코일이송부에 의해 이송되는 상기 코일을 승강시키고 승강된 사익 코일에 상기 외부방청지공급부에서 공급되는 상기 외부방청지를 권취하는 외부방청지권취부와, 상기 외부방청지권취부에 의해 상기 코일의 외주면에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 상기 코일의 방사접기 포장을 실시하는 코일 포장로봇과, 상기 코일 포장로봇에 의해 방사접기가 실시된 코일을 배출하는 코일배출부를 구비한다. Coil packaging system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a coil transfer unit for transferring the coil, the external anti-corrosive supply unit for supplying the external anti-rust paper wound on the bobbin provided at the rear end of the coil transfer unit; An external rust preservation winding unit for elevating the coil conveyed by the coil transfer unit and winding the external rust preserving paper supplied from the external rust preserving supply unit to a lifted coil; and an outer circumferential surface of the coil by the external rust preserving winding unit Supporting the inner circumferential surface of the outer rust-prevented paper wound on the coil, and absorbing the outer circumferential surface of the supported external rust-proof paper to carry out the radial fold wrapping of the coil, and discharge the coil subjected to the radiation fold by the coil wrapping robot The coil discharge part is provided.
상기 코일이송부는, 상기 코일이 안착되는 코일지지대와, 상기 코일지지대의 하부를 지지하는 지지판과, 상기 지지판이 이동되기 위한 레일을 구비한다.The coil transfer part includes a coil support on which the coil is seated, a support plate supporting a lower portion of the coil support, and a rail for moving the support plate.
상기 외부방청지공급부는, 대칭되는 형상으로 외형을 형성하는 다수의 기둥과, 상기 각 기둥의 사이에 대칭 형태로 마련되는 벽체와, 상기 각 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지가 권취된 보빈이 회전가능하게 적재되는 보빈적재바와, 상기 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지의 이동경로를 형성하는 다수의 이송롤러를 구비한다.The external anti-corrosive supply unit has a plurality of pillars forming an external shape in a symmetrical shape, a wall provided in a symmetrical form between each of the pillars, and a bobbin provided between the respective walls to wind the external anti-corrosive paper in rotation. And a plurality of feed rollers provided between the bobbin stacking bar and the wall, and possibly forming a moving path of the external rustproof paper.
상기 외부방청지권취부는 상기 코일의 내주면을 지지하기 위한 코일지지장치와, 상기 코일지지장치를 승강시키는 승강장치와, 상기 승강장치에 의해 승강되는 코일지지장치를 안내하는 승강가이드를 구비한다.The external anti-corrosive winding unit includes a coil support device for supporting the inner circumferential surface of the coil, a lift device for elevating the coil support device, and a lift guide for guiding the coil support device lifted by the lift device.
상기 코일 포장로봇은 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 내주면이 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착 후 흡착된 상기 외부방청지를 방사접기하는 포장장치와, 상기 포장장치가 결합되며, 결합된 상기 포장장치를 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 포장을 위하여 이동시키는 이동로봇을 구비한다.The coil wrapping robot supports an inner circumferential surface of the outer rust-prevented paper wound around the coil, and a wrapping apparatus for radiating and folding the outer rust-prevented material adsorbed after absorbing the outer circumferential surface of the outer rust-prevented paper, the inner circumferential surface of which is supported, And a moving robot for moving the combined packaging device for wrapping the external rust-proof paper wound on the coil.
상기 코일 포장장치는, 상기 이동로봇에 가동측 단부에 고정되는 구동축과, 상기 구동축의 일측에 마련되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지장치와, 상기 구동측의 타측에 마련되어 상기 지지장치에 의해 지지된 상기 외부방청지의 외측면을 흡착하고, 흡착된 상기 외부방청지의 방사접기를 실시하고, 방사접기가 실시된 상기 외부방청지를 코일의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치를 구비한다.The coil packaging device may include a drive shaft fixed to the movable side end portion of the mobile robot, a support device provided on one side of the drive shaft to support the inner surface of the external rust-proof paper wound on the coil, and provided on the other side of the drive side. And a folding device for adsorbing an outer surface of the external rustproof paper supported by the support device, performing a folding operation of the absorbed external rustproof paper, and attaching and grounding the external rustproof paper provided with a radiation folding contact to a side of a coil. do.
상기 지지장치는 상기 구동축의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브와, 상기 제 1고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브와, 상기 제 1고정슬리브와 상기 제 1이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일의 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하도록 방사형태로 마련되는 다수의 지지유닛을 구비한다.The support device includes a first fixed sleeve fixed to an end of the drive shaft, a first movable sleeve movably coupled in an axial direction of the drive shaft with respect to the first fixed sleeve, the first fixed sleeve and the first fixed sleeve. It is provided with a plurality of support units connected to each movable sleeve and provided in a radial form so as to support the inner circumferential surface of the coiled outer rust of the coil in accordance with the movement of the first movable sleeve.
상기 지지유닛은, 상기 제 1고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크와, 상기 제 1이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 1연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크와, 상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크의 마련되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따른 상기 제 1주동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지바를 구비한다.The support unit may include a first interlocking link rotatably provided in the first fixing sleeve, a first interlocking rotatably provided in the first movable sleeve, and an intermediate portion rotatably coupled to an intermediate portion of the first interlocking link. The inner surface of the outer rust-proof paper wound around the coil is provided by the first link and the first link and the first link is moved in accordance with the rotation of the first link in accordance with the movement of the first movable sleeve It has a supporting bar for supporting it.
상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크는 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련된다. 상기 지지바의 상부면은 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면에 대응되는 만곡면이 형성된다.The first interlocking link and the first interlocking link are provided to cross each other in a plurality of zigzag shapes. The upper surface of the support bar is formed with a curved surface corresponding to the inner circumferential surface of the outer rust-proof paper wound on the coil.
상기 접기장치는 상기 지지장치의 후단측에 마련되며, 상기 구동축의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브와, 상기 제 2고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브와, 상기 제 2고정슬리브와 상기 제 2이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 2이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일에 권취된 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 실시하도록 방사형태로 마련되 는 접기유닛을 구비한다.The folding device is provided on the rear end side of the support device, and the second fixed sleeve is fixed to the intermediate portion of the drive shaft, and the second movement is coupled to the second fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the drive shaft. Is connected to the sleeve and the second fixed sleeve and the second movable sleeve, respectively, is provided in a radial form to suck the outer peripheral surface of the outer rust-proof paper wound on the coil in accordance with the movement of the second movable sleeve to perform a radiation folding A folding unit is provided.
상기 접기유닛은 상기 제 2고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크와, 상기 제 2이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 2연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크와, 상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크의 단부에 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부를 구비한다.The folding unit may include a second interlocking link rotatably provided in the second fixing sleeve, and a second interlocking link rotatably provided in the second movable sleeve and an intermediate portion rotatably coupled to an intermediate portion of the second interlocking link. Radiating folds by absorbing the outer peripheral surface of the main link, the outer linkage wound on the coil is elevated in accordance with the rotation of the second link link and the second link link at the end of the second link link and the second link link; It has a folding portion to perform.
상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크는 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련된다.The second interlocking link and the second interlocking link are provided to cross each other in a plurality of zigzag shapes.
상기 접기부는, 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 승강바와, 상기 승강바의 단부에 상기 구동축에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임과, 상기 승강바에 대하여 상기 회동프레임을 회동시키는 작동체와, 상기 회동프레임의 하부에 마련되어 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 고정하고, 고정된 상기 외부방청지를 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판을 구비한다.The folding unit is provided with a lifting bar coupled to the end of the second link link and the second link link so as to be rotatable and slideable, respectively, and rotatably at an end of the lift bar in a direction orthogonal to the drive shaft. A pair of first and second pairs of rotating frames, an actuator for rotating the rotating frame with respect to the elevating bar, and a lower portion of the rotating frame to absorb and fix the outer circumferential surface of the external rustproof paper, and to fold the fixed external rustproof paper. A rotating folding board is provided.
상기 제 1, 2회동접기판은, 각각 상기 회동프레임의 양측에 상기 구동축의 축방향에 나란한 방향을 회동축으로 하여 대칭되는 직각삼각형 형상으로 마련되며, 상기 회동프레임에 마련되는 회동작동체에 의해 각각 동일한 방향으로 회동되도록 마련된다.The first and second pivoting substrates are provided on right and left sides of the pivot frame, respectively, in a right triangle shape that is symmetrical in a direction parallel to the axial direction of the drive shaft, and is provided by the pivoting actuator provided in the pivot frame. Each is provided to rotate in the same direction.
상기 제 1, 2회동접기판의 하면에 상기 지지바에 의해 지지되는 상기 외부방 청지의 외주면을 흡착 고정하는 흡착면이 형성된다.An adsorption surface for adsorbing and fixing the outer circumferential surface of the external brace supported by the support bar is formed on the lower surfaces of the first and second pivoting substrates.
본 발명에 따른 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 따르면, 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 효과가 있다. According to the coil packaging robot and the coil packaging system using the same according to the present invention, by automating the packaging process of the coil that was manually carried out there is an effect that can simplify the packaging process of the coil and at the same time reduce the packaging time of the coil.
또한 본 발명은 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 수작업에 의해 진행되어 발생될 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In another aspect, the present invention has the effect of automating the packaging process of the coil was performed by hand to prevent the safety accident that can be generated by the manual operation in advance.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 상세히 설명한다.Hereinafter, a coil packaging robot and a coil packaging system using the same according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 각 구성요소들의 명칭은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이며, 정의된 각각의 명칭들은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭 될 수 있다. 그리고 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된 것으로, 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지는 않는다. 또한, 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있으며, 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등 한 구성으로 볼 수 있다.In the description of the present invention, the names of the elements defined are defined in consideration of functions in the present invention, and should not be understood as meanings that limit the technical elements of the present invention. May be referred to by other names in the art. In addition, the code added to each component is described for convenience of description, and the contents shown in the drawings in which these codes are described do not limit each component to the range in the drawing. In addition, if the functional similarity and identity thereof, even if the modified embodiment is adopted, it can be seen as an equivalent configuration, and even if the embodiment in which the modified part of the configuration on the drawing is employed, it can be seen as an equivalent configuration.
먼저 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 이용한 코일포장시스템을 간략히 설명한다. 도 2는 본 발명에 따른 코일 포장로봇이 적용된 코일 포장시스템을 나타낸 간략도이다.First, a coil packaging system using a coil packaging robot according to the present invention will be briefly described with reference to the accompanying drawings. 2 is a simplified diagram showing a coil packaging system to which a coil wrapping robot according to the present invention is applied.
도 2에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 코일 포장 로봇이 적용된 코일 포장시스템(100)은 별도의 코일지지대(112)에 안착된 코일(10)을 이송하는 코일이송부(110)와, 코일이송부(110)의 상측 소정부에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지(20)를 공급하는 외부방청지공급부(120)와, 코일이송부(110)에 의해 이송되는 코일(10)을 승강시키고 승강된 코일(10)에 외부방청지공급부(120)에서 공급되는 외부방청지(20)를 권취하는 외부방청지권취부(130)와, 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측면에 방사접기를 실시하여 코일(10)의 포장을 실시하는 코일 포장로봇(200, 200')과, 코일 포장로봇(200, 200')에 의해 방사접기가 실시된 외부방청지(20)에 의해 포장된 코일(10)을 배출하는 코일배출부(140)가 마련된다.As shown in FIG. 2, the
상기 코일이송부(110)는, 코일(10)이 안착된 코일지지대(112)를 외부방청지권취부(130) 측으로 이동시키기 위한 것으로, 코일(10)이 안착된 코일지지대(112)의 하부를 지지하는 지지판(114)과 지지판(114)이 이동되기 위한 한쌍의 레일(116)이 마련된다.The
이러한 코일이송부(110)는 별도의 동력부에 의해 지지판(114)이 이동되도록 마련되며, 코일이송부(110)의 선단에는 코일지지대(112)에 안착된 코일(10)의 내주 면에 별도의 내부방청지(미도시)를 삽입하기 위한 내부방청지 삽입장치(미도시)가 더 마련될 수 있다. The
상기 외부방청지공급부(120)는, 코일이송부(110)에 의해 이송되는 코일(10)의 외주면에 권취될 외부방청지(20)를 방사접기를 하기 위하여 외부방청지(20)를 연속적으로 공급한다. 이러한 외부방청지공급부(120)에는 외부방청지(20)의 방사접기시 외부방청지(20)의 방사접기를 용이하게 위하여 외부방청지(20)에 양측면에 방사접기를 위한 접기선을 형성하기 위한 접기선 형성장치(미도시)가 더 구비될 수 있다. The external
이러한, 외부방청지공급부(120)는 대칭되는 형상으로 외형을 형성하며 각 구조물을 지지하기 위하여 대칭 형태로 마련되는 기둥(121)과, 각 기둥(121)의 사이에 대칭 형태로 마련되는 벽체(122)를 구비하며, 각 벽체(122)의 사이에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지(20)가 회전가능하게 적재되는 보빈적재바(123)와, 벽체(122)의 사이 소정부에 마련되어 이송되는 외부방청지(20)의 처짐을 방지함과 동시에 이동경로를 형성하는 다수의 이송롤러(124)를 구비한다.The external
한편, 외부방청지(20)가 적재되는 보빈적재바(123)는 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 규격에 따라 외부방청지(20)가 권취된 다수의 보빈이 적재되도록 마련될 수 있으며 코일(10)에 따라 선택적으로 사용가능하도록 마련된다.On the other hand, the
그리고 이송롤러(124)는 보빈적재바(123)의 후단에 마련되어 외부방청지(20)의 이동을 안내함과 동시에 이동되는 외부방청지(20)의 편평도를 유지할 수 있도록 외부방청지(20)에 소정의 인장력을 장용하도록 하는 가압롤러와, 가압롤러의 후단 에 마련되어 외부방청지(20)의 하면을 지지하는 지지롤러 등으로 마련될 수 있다.And the
상기 외부방청지권취부(130)는 이송되는 코일(10)의 내주면을 지지하여 코일(10)의 외주면에 외부방청지(20)를 귄취하기 위한 것으로, 이송되는 코일(10)의 양측에 대칭되는 형태로 마련된다. 이에 코일(10)의 일측에 위치하는 외부방청지권취부(130)를 설명하고, 타측에 위치하는 외부방청지권취부(130)에 대해서는 그 설명을 생략하도록 한다. The external
이러한, 외부방청지권취부(130)는 코일(10)의 내주면을 지지하기 위한 코일지지장치(131)와, 코일지지장치(131)를 승강시키는 승강장치(133) 및 승강장치(133)에 의해 승강되는 코일지지장치(131)를 안내하는 승강가이드(134)를 구비한다.The external
여기서, 코일지지장치(131)는 승강방향에 대하여 코일(10)의 내주면측으로 돌출되는 코일지지돌기(132)가 마련되며, 코일지지돌기(132)는 코일지지돌기(132)에 의해 지지되는 코일(10)을 회전시켜 외부방청지(20)가 코일(10)의 외주면에 권취되도록 마련된다. Here, the
그리고 승강장치(133)는 코일지지장치(131)의 코일지지돌기(132)가 코일(10)의 내주면으로 삽입됨에 따라 코일지지장치(131)를 코일(10) 하중에 반대방향으로 승강시키는 것으로, 유압실린더 등으로 마련된다. And the
승강가이드(134)는 승강장치(133)에 의해 코일지지장치(131)가 승강될 때 코일지지장치(131)의 이탈을 방지하도록 코일지지장치(131)의 승강 및 하강을 안내하며, I빔 또는 H빔 형강으로 마련될 수 있다. The lifting
상기 코일배출부(140)는 코일 포장로봇(200, 200')에 의해 외부방청지(20)가 방사접기에 의해 포장된 코일(10)을 후속 공정의 진행을 위해 이송시키는 것으로, 이러한 코일배출부(140)에 의해 코일(10)은 외부방청지(20)의 테이핑 작업, 내·외주결속링 체결, 밴드 체결 등의 공정을 진행하기 위한 별도의 공정공간(미도시)으로 이동된다. The
상기 코일 포장로봇(200, 200')은 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것이다. The
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200, 200')을 상세히 설명한다. 이하에서 언급되는 각각의 요소들은 상술한 설명과 도면을 참조하여 이해하여야 한다.Hereinafter, the
한편, 상술한 바와 같은 코일 포장로봇(200, 200')은 코일(10)의 양측으로 돌출되는 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것이다. 따라서 외부방청지(20)가 권취된 코일(10)의 양측에 대칭되는 형태로 마련된다. 이에 코일(10)의 일측에 위치하는 코일 포장로봇(200)을 설명하고, 타측에 위치하는 코일 포장로봇(200')에 대해서는 그 설명을 생략하도록 한다. On the other hand, the coil packaging robot as described above (200, 200 ') is to wrap the
도 3은 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도이다. 3 is a perspective view showing a coil packaging robot according to the present invention, Figure 4 is an enlarged perspective view showing the main part of the coil packaging apparatus according to the present invention.
도 3 내지 도 4에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200)은 코일(10)의 일측에 위치하여 코일(10)의 일측으로 돌출되는 외부방청지(20)를 방사 형태로 접지하기 위한 것이다.3 to 4, the
이러한, 코일 포장로봇(200)은 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것으로, 이러한 코일 포장로봇(200)은 방사접기를 실시하는 포장장치(200b)와, 포장장치(200b)를 이동시키는 이동로봇(200a)을 구비한다.Such, the
상기 이동로봇(200a)은 포장장치(200b)를 외부방청지(20)가 권취된 코일(10)의 일측에 위치하여 단부에 설치된 포장장치(200b)를 코일(10)의 측면으로 이동시킴과 동시에 포장장치(200b)의 작동에 따라 포장장치(200b)를 코일(10)의 중심측을 따라 이동시키기 위한 것이다. The
이러한, 이동로봇(200a)은 다축로봇 또는 직교좌표로봇 등 다양한 종류의 로봇에서 선택되어 질수 있다. 따라서 각각의 로봇에 대한 설명은 생략하도록 하며, 본 발명에서는 다수의 회동축(또는 회전축)을 갖는 다축로봇을 일예로 하여 설명하도록 한다.The
상기 포장장치(200b)는 상술한 이동로봇(200a)의 가동측 단부에 결합되어 이동로봇(200a)에 의해 이동되면서 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 단부를 방사접기 하기 위한 것이다. The
이러한, 포장장치(200b)는 이동로봇(200a)에 가동측 단부에 고정되는 구동축(210)과, 구동축의 일측에 마련되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 내측면을 지지하는 지지장치(220)와, 구동측의 타측에 마련되어 지지장치(220)에 의해 지지된 외부방청지(20)의 외측면을 흡착하여 흡착된 외부방청지(20)의 방사접기를 실 시하고, 이를 코일(10)의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치(240)를 구비한다. The
여기서, 구동축(210)은 이동로봇(200a)에 의해 코일(10)의 중심측으로 왕복 이송가능하게 마련되며, 왕복이송에 따라 지지장치(220)와 접기장치(240)에 의해 접지된 외부방청지(20)의 단부를 코일(10)의 중심측으로 삽입하도록 마련되고, 접기장치(240)의 접기동작이 완료된 후에는 접기장치(240)를 회전시키기 위하여 구동축(210)을 회전시키는 회전장치(212)가 더 마련된다. 이러한, 구동축(210)은 후술할 작동설명에서 상세히 하도록 한다.Here, the
상기 지지장치(220)는 구동축(210)의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브(222)와, 제 1고정슬리브(222)에 대하여 구동축(210)의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브(224)와, 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 각각 연결되어 제 1이동슬리브(224)의 이동에 따라 코일(10)의 권취된 외부방청지(20)의 내주면을 지지하는 지지유닛(230)을 구비한다.The
여기서 지지유닛(230)은 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)의 외주면에 방사 형태로 마련되어 외부방청지(20)의 내측면을 지지하도록 마련되는 것으로, 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 종류, 코일(10) 및 방사접기의 종류의 크기에 따라 그 개수가 적정하게 변경될 수 있다. 따라서 각각의 지지유닛(230)에 대한 설명은 생략하도록 하고 대표되는 하나의 지지유닛(230)만을 선택하여 설명하도록 한다.The
이러한 지지유닛(230)은 제 1고정슬리브(222)에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크(231)와, 제 1이동슬리브(224)에 회동가능하게 마련되고 중간부가 제 1연동링크(231)의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크(232)를 구비하고, 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에는 제 1주동링크(232)와 제 1연동링크(231)의 회동에 따라 승강되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 내측면을 지지하는 지지바(233)를 구비한다.The
여기서 제 1연동링크(231)와, 제 1주동링크(232)는 각각 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기에 따라 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련될 수 있다. 즉, 복수개로 마련되는 제 1연동링크(231)들과, 제 1주동링크(232)들에 의해 지지바(233)의 수직 이동거리를 조절할 수 있는 것이다.Here, the
그리고 지지바(233)의 상부면은 코일에 권취된 외부방청지(20)의 내주면에 대응되는 만곡면(234)이 형성되고, 하부 일측에 제 1주동링크(232)(또는 제 1연동링크(231))가 회동가능하게 결합되는 제 1회동부(235)가 형성되고, 하부 타측에는 제 1연동링크(231)(또는 제 1주동링크(232))의 단부가 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제 1슬릿(236)이 마련된다. 여기서 제 1슬릿(236)은 상술한 제 1이동슬리브(224)가 마련되는 측으로 마련되는 것이 비람직하다.The upper surface of the
상기 접기장치(240)는 구동축(210)에 마련된 지지장치(220)의 후단측에 마련되며, 구동축(210)의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브(242)와 제 2고정슬리브(242)에 대하여 구동축(210)의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브(244)와, 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)에 각각 연결되어 제 2이동슬리브(244)의 이동에 따라 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 방사접기를 실시하는 접기유닛(250)을 구비한다. The
여기서 접기유닛(250)은 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)의 외주면에 방사형태(바람직하게는 상술한 지지유닛(230)에 대응되도록)로 마련되어 외부방청지(20)의 외주면을 흡착하여 방사접기를 하기위하여 마련되는 것으로, 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기 및 방사접기의 종류에 따라 그 개수가 적정하게 변경될 수 있다. 따라서 각각의 접기유닛(250)에 대한 설명은 생략하도록 하고 대표되는 하나의 접기유닛(250)만을 선택하여 설명하도록 한다.Here, the
이러한 접기유닛(250)은 제 2고정슬리브(242)에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크(251)와, 제 2이동슬리브(244)에 회동가능하게 마련되고 중간부가 제 2연동링크(251)의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크(252)를 구비하고, 제 2연동링크(251)와 제 2주동링크(252)의 단부에는 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 회동에 따라 승강되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부(253)를 구비한다.The
여기서 제 2연동링크(251)와, 제 2주동링크(252)는 각각 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기에 따라 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련될 수 있다. 즉, 복수개로 마련되는 제 2연동링크(251)들과, 제 2주동링크(252)들에 의해 접기장치(240)의 수직 이동거리를 조절할 수 있는 것이다.Here, the
한편 접기부(253)는, 도 5에 도시한 바와 같이 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 각 단부에 설치되어 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)에 의해 승강되어 지지바(233)에 의해 지지된 외부방청지(20)의 외주면은 흡착하여 접기를 수행한다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 5, the
이러한, 접기부(253)는 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 승강바(254)와, 승강바(254)의 단부에 구동축(210)에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임(255)과, 승강바(254)에 대하여 회동프레임(255)을 회동시키는 작동체(256)와, 회동프레임(255)의 하부(지지바(233)에 대향되는 방향)로 마련되어 외부방청지(20)를 흡착하여 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)이 마련된다.The
여기서, 승강바(254)의 하부 일측에는 제 2주동링크(252)(또는 제 2연동링크(251))가 회동가능하게 결합되는 제 2회동부(254a)가 형성되고, 하부 타측에는 제 2연동링크(251)(또는 제 2주동링크(252))의 단부가 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제 2슬릿(254b)이 마련된다. 여기서 제 2슬릿(254b)은 상술한 제 2이동슬리브(244)가 마련되는 측으로 마련되는 것이 비람직하다.Here, a
한편 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)은 회동프레임(255)의 양측에 구동축(210)의 축방향을 회동축으로 하여 대칭되는 직각삼각형 형상의 한쌍으로 마련되며, 회동프레임(255)에 마련되는 별도의 회동작동체(258)에 의해 각각 동일한 방향(외부방청지(20)의 외측에서 외부방청지(20)를 접는 방향)으로 회동되도록 마련된다.On the other hand, the first and
또한, 이러한, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 하면에는 도시되지 않은 흡착면(259)이 마련되며, 흡착면(259)에는 진공압을 이용한 흡착장치(미도시) 또는 정전력을 이용한 흡착장치(미도시)등이 마련되어 지지바(233)에 의해 지지되는 외 부방청지(20)의 외주면을 흡착 고정하여 제 1, 2회동접기판에 고정되도록 한다. In addition, an adsorption surface 259 (not shown) is provided on the lower surfaces of the first and second
이에 따라, 본 발명에 따른 코일 포장로봇의 작동을 실시예를 통하여 상세히 설명한다. 이하에서 언급되는 각각의 요소들은 상술한 설명과 도면을 참조하여 이해하여야 한다.Accordingly, the operation of the coil packaging robot according to the present invention will be described in detail through the embodiment. Each element mentioned below should be understood with reference to the above description and drawings.
여기서, 코일(10)의 내주면에 삽입되는 내부방청지(미도시)와 코일(10)의 외주면에 권취되는 외부방청지(20)는 각각 별도의 공정(자동화에 의한 공정 또는 수작업에 의한 공정)에 의해 선택적으로 진행되어질 수 있으며, 이러한 내부방청지의 삽입 공정과 외부방청지(20)의 권취 공정에 대한 설명은 생략하도록 한다.Here, the inner rustproof paper (not shown) inserted into the inner circumferential surface of the
도 6a 내지 도 6e는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 작동을 나타낸 작동상태도이다. 6a to 6e is an operating state diagram showing the operation of the coil packaging apparatus according to the present invention.
도 6a에 도시한 바와 같이 별도의 공정에 의해 코일(10)의 외주면에 외부방청지(20)가 권취된 상태로 한쌍의 코일 포장로봇(200, 200')의 사이로 이송되고, 각 코일 포장로봇(200, 200') 사이에 마련된 코일 안착부(30)에 안착되어 지지된다(도 2참조).As shown in FIG. 6A, the outer
이에 코일(10)이 코일 안착부(30)에 지지되면 코일(10)의 양측에 마련된 이동로봇(200a)에 의해 각 포장장치(200b)가 각각 코일(10) 양측으로 이동되면서 코일(10)의 포장공정을 수행한다.Accordingly, when the
여기서, 각 코일 포장로봇(200, 200')은 각각 대칭되는 상태로 동일한 동작을 수행하므로 각각의 작동에 대한 설명은 생략하고 일측 코일 포장로봇(200)의 작 동에 대하여만 설명하도록 한다. Here, since each coil packaging robot (200, 200 ') performs the same operation in a symmetrical state, respectively, description of each operation will be omitted and only the operation of the
한편, 코일(10)이 코일 안착부(30)에 지지되면, 도 6a에 도시한 바와 같이 코일 포장로봇(200)의 포장장치(200b)는 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)의 구동축이 코일(10)의 중심에 대응되도록 이동된다. 이때 포장장치(200b)의 지지장치(220)는 구동축(210) 측으로 축소된 상태를 유지하고, 접기장치(240)는 구동축(210)에 대하여 확장된 상태를 유지한다.On the other hand, when the
이에 도 6b에 도시한 바와 같이 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)의 구동축(210)이 코일(10)측으로 이동되면서 구동축(210)의 단부가 코일(10)의 중앙부에 삽입되면서 지지장치(220)에 마련된 지지바(233)가 코일(10)의 단부에 근접 또는 밀착된 상태를 유지한다.As shown in FIG. 6B, the driving
이후, 포장장치(200b)의 지지장치(220)는 지지장치(220)의 제 1이동슬리브(224)가 이동되면서 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)의 간격이 줄어들고, 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 마련된 지지유닛(230)이 확장된다. Subsequently, the
이에 지지유닛(230)의 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에 마련된 지지바(233)가 코일(10)에 포장된 외부방청지(20)의 내주면을 지지한다. 이때 외부방청지(20)의 내주면을 지지하는 지지바(233)의 만곡면(234)에 의해 지지바(233)에 의해 지지되는 외부방청지(20)는 완만한 곡선을 갖는 상태로 지지된다. Accordingly, the
또한, 외부방청지(20)의 내주면이 지지장치(220)에 의해 지지되면, 포장장치(200b)의 접기장치(240)의 접기부가 지지장치(220)의 지지바(233) 측으로 이동된 다. 즉, 접기장치(240)의 제 2이동슬리브(244)가 이동되면서 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)의 간격이 줄어들고, 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)에 마련된 접기유닛(250)이 축소된다.In addition, when the inner circumferential surface of the external
이에 접기유닛(250)의 제 2연동링크(231)와 제 2주동링크(232)의 단부에 마련된 접기부(253)가 지지유닛(230)의 지지바(233)에 의해 지지되고 있는 외부방청지(20)의 외주면에 접하게 된다.Accordingly, the outer rust prevented by the
또한, 외부방청지(20)의 외주면에 접하는 접기부(253)의 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 흡착면(259)에 의해 지지바(233)가 지지하고 있는 외부방청지(20)의 외주면을 흡착되어 고정된다.In addition, the external anti-rust paper supported by the
이후, 접기장치(240)의 접기유닛(250)에 마련된 접기부의 외부방청지 흡착이 완료되면, 도 6c에 도시된 바와 같이 지지장치(220)가 구동축을 중심을 축소된다. 즉, 지지장치(220)의 제 1이동슬리브(224)가 제 1고정슬리브(222)에 대해서 이격되는 방향으로 이동되고, 이에 따라 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 마련된 지지유닛(230)이 축소된다. Subsequently, when the external rustproof adsorption of the folding unit provided in the
이에 지지유닛(230)의 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에 마련된 지지바(233)가 코일(10)에 포장된 외부방청지(20)의 내주면에서 이격된다. 이때 지지바(233)에 의해 지지되던 외부방청지(20)는 접기장치(240)의 접기부(253)에 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 흡착된 상태로 지지바(233)에 의해 지지되던 형상을 유지하여 고정된 상태를 유지한다.Accordingly, the
한편, 지지장치(220)의 축소가 완료되면, 접기장치(240)의 접기유닛(250)에 의해 접기부(253)에 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 흡착된 외부방청지(20)기 접지된다. 좀 더 상세히 설명하면, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 흡착되어 형상을 유지하던 외부방청지(20)는 회동프레임(255)에 회동가능하게 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 회동에 의해 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 힌지 결합부를 중심으로 해서 외부방청지(20)의 내측으로 접히게 된다. On the other hand, when the reduction of the
이때 접기유닛(250)의 접기부(253)는 도 6d에 도시된 바와 같이 작동체(256)에 의해 코일(10)의 외곽측에서 코일(10)의 내측으로 회동된다. 즉, 제 1회동접기판(257a)과 제 2회동접기판(257b)에 의해 외부방청지(20)가 개재된 상태에서 접혀진 후, 접기부(253)의 작동체(256)가 작동되어 회동프레임(255)을 회동시키고, 회동프레임(255)의 회동에 따라 회동프레임에 마련되어 외부방청지를 접지하고 있는 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)을 코일의 측면측에 접하는 상태로 회동시키는 것이다. At this time, the
한편, 상술한 바와 같이 회동프레임(255)의 회동에 따라 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 장변측이 코일(10)의 측면에 근접하게 되면 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 흡착면(259)에 형성된 흡착력이 제거된다. 즉 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 접혀진 외부방청지(20)는 제 1, 2회동접기판(257a, 257b) 사이에서 별다른 외력이 가해지지 않고 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 지지된 상태를 유지한다. Meanwhile, as described above, when the long sides of the first and
이후, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)이 코일(10)의 측면에 근접하게 되면, 접기장치(240)가 마련된 구동축(210)이 회전되면서 접기장치(240)의 제 1, 2회동접 기판(257a, 257b)이 회전되고, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b) 사이에 개재된 외부방청지(20)의 접지부분이 코일(10)의 측면에 밀착되면서 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에서 인출되어 코일(10)의 측면에 밀착된다. Thereafter, when the first and
한편 상술한 과정은 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200)에서 하나의 접기유닛(250)의 작동만을 설명한 것으로 방사 형태로 다수개가 마련되는 각각의 접기유닛(250)도 동일한 과정이 진행된다. 이에 각각의 접기유닛(250)의 작동에 따라 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 방사형태의 접기 과정이 진행되는 것이다. Meanwhile, the above-described process describes only the operation of one
이후, 구동축(210)의 회전에 의해 외부방청지(20)의 방사접기가 완료되면, 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)가 코일(10)의 측면에서 이격되어 이동되고, 방사접기가 완료된 코일(10)은 코일배출부(140)에 의해 다른 공정이 진행되는 공간으로 이동된다. Thereafter, when the radial folding of the external
또한, 상술한 과정이 완료된 후에는 외부방청지(20)의 모서리 부분에 별도의 테이핑 공정이 추가적으로 실시되어 코일(10)의 포장 작업이 마무리 될 수 있으며, 별도의 공정에 의해 코일(10)의 내·외주면에 결속링(22)을 체결함으로써 코일(10)의 외부방청지(20) 포장이 완료될 수 있다.In addition, after the above-described process is completed, a separate taping process may be additionally performed at the corner portion of the external
한편, 본 발명에서는 코일(10)의 양측에 각각 코일 포장로봇(200, 200')이 위치하는 것으로 예시하였으나, 코일(10)이 안착되는 코일 안착부(30)에 코일(10)을 수평방향으로 회전시키는 별도의 회전장치(미도시)가 마련되고, 회전되는 코일(10)의 일측과 타측의 외부방청지(20)를 단일 코일 포장로봇(200)이 순차적으로 접기 작업을 수행하도록 할 수도 있을 것이다. Meanwhile, in the present invention, the
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형하여 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.Although described in detail with respect to preferred embodiments of the present invention as described above, those of ordinary skill in the art, without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims Various modifications may be made to the invention. Therefore, changes in the future embodiments of the present invention will not be able to escape the technology of the present invention.
예를 들어 본 발명에 따른 코일 포장로봇에 다른 부가적인 기능을 가진 구성요소를 추가하거나, 또는 다른 구성요소로 교체하여 실시할 수 있을 것이다. 그러나 변형된 다른 실시예가 본 발명의 필수구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.For example, the coil packaging robot according to the present invention may be implemented by adding a component having another additional function or replacing it with another component. However, all other modified embodiments include the essential elements of the present invention should be considered to be included in the technical scope of the present invention.
도 1은 종래의 코일 포장의 과정을 간략히 나타낸 공정도이다.1 is a process diagram briefly showing a process of a conventional coil packaging.
도 2는 본 발명에 따른 코일 포장로봇이 적용된 코일 포장시스템을 나타낸 간략도이다.2 is a simplified diagram showing a coil packaging system to which a coil wrapping robot according to the present invention is applied.
도 3은 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 나타낸 사시도이다. Figure 3 is a perspective view of a coil packaging robot according to the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도이다. Figure 4 is an enlarged perspective view of the main part of the coil packaging apparatus according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 코일 포장장치에서 접기장치를 확대하여 나타낸 사시도이다.Figure 5 is an enlarged perspective view of the folding device in the coil packaging apparatus according to the present invention.
도 6a 내지 도 6e는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 작동을 나타낸 작동상태도이다. 6a to 6e is an operating state diagram showing the operation of the coil packaging apparatus according to the present invention.
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