KR20090109393A - Robot for coil packing and system for coil packing use the same - Google Patents

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KR20090109393A KR1020080034819A KR20080034819A KR20090109393A KR 20090109393 A KR20090109393 A KR 20090109393A KR 1020080034819 A KR1020080034819 A KR 1020080034819A KR 20080034819 A KR20080034819 A KR 20080034819A KR 20090109393 A KR20090109393 A KR 20090109393A
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Abstract

PURPOSE: A coil packing Robot reducing packing time and a system using the same are provided to make a packing process simple by automating the process. CONSTITUTION: An outside anti-tarnish paper feed port(120) supplies an outside anti-tarnish paper wound in a bobbin mounted at the rear end of a coil transfer unit(110). An outside anti-tarnish paper winding unit(130) reels up the paper coming from the feed port when a coil is moved up with the coil transfer unit. Coil packing robots(200,200') is adhered to the outer circumference of the paper. A coil discharging unit(140) discharges the coil after being radiating folded with the coil packing robot.

Description

코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템{Robot for coil packing and system for coil packing use the same}Coil packing robot and coil packing system using same {Robot for coil packing and system for coil packing use the same}

본 발명은 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 코일의 녹 발생방지와 충격 등에 의한 손상방지를 위하여 코일의 외주면에 방청지를 귄취하여 코일을 포장하는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a coil packaging robot and a coil packaging system using the same, and more particularly to a coil packaging robot for wrapping a coil by grabbing a rust preventive paper on an outer circumferential surface of the coil to prevent rust generation and damage caused by impact. It relates to a coil packaging system used.

일반적으로 제철소등에서 생산되는 코일형 제품은 녹 발생방지나 취급 및 운송시의 제품손상방지를 위하여 방청포장을 실시한다. 이러한 코일의 포장은 완성된 코일의 내경측 표면과 코일의 외경측 표면을 방청지를 이용하여 감싸는 것으로, 대부분의 포장과정이 수작업에 의해 수행되고 있다.In general, coiled products produced in steel mills are subjected to rust prevention packaging to prevent rust or damage to the product during handling and transportation. The wrapping of the coil is to wrap the inner diameter side surface of the completed coil and the outer diameter side surface of the coil by using a rust preventive paper, most of the packaging process is performed by hand.

이에 종래의 코일 포장에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 종래의 코일 포장의 과정을 간략히 나타낸 공정도이다. This will be described with reference to the drawings the conventional coil packaging. 1 is a process diagram briefly showing a process of a conventional coil packaging.

도시한 바와 같이 종래 기술에 따른 코일의 포장은 먼저, 코일(10)의 제조가 완료됨에 따라 코일(10)의 내주면에는 코일(10)의 내주면을 포장하기 위한 내부방 청지(미도시)가 삽입되고, 코일(10)의 외주면에는 코일(10)의 외주면을 포장하기 위한 외부방청지(20)가 권취된다((a) 과정). As shown in the drawing of the coil according to the prior art, as the manufacture of the coil 10 is completed, an inner chamber (not shown) for wrapping the inner circumferential surface of the coil 10 is inserted into the inner circumferential surface of the coil 10. Then, the outer rust preventive paper 20 for wrapping the outer circumferential surface of the coil 10 is wound on the outer circumferential surface of the coil 10 ((a) process).

이후, 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양단을 방사 형태(일명 국화접기)로 접어 코일(10)의 내주면측으로 접지하여 삽입하고, 외부방청지(20)의 단부를 테이핑하여 코일(10)의 내주면에 고정한다((b) 과정). Thereafter, both ends of the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 are folded in a radial form (also called chrysanthemum folding), grounded and inserted into the inner circumferential surface side of the coil 10, and the end of the outer rustproof paper 20 is inserted. The tape is fixed to the inner circumferential surface of the coil 10 ((b) process).

그리고 외부방청지(20)의 접지가 완료되면, 코일(10)의 내주면에 테이핑되어 고정된 외부방청지(20)의 절곡부에 결속링(22)을 체결하여 코일(10)의 외부방청지(20)를 고정한다((c) 과정). When the grounding of the outer rustproof finger 20 is completed, the binding ring 22 is fastened to the bent portion of the outer rustproof finger 20 which is taped and fixed to the inner circumferential surface of the coil 10 to prevent the outer rustproof finger of the coil 10. Fix (20) (step (c)).

마지막으로, 코일(10)을 고정하기 위한 밴드(10a)를 외부방청지(20)가 접지된 코일(10)의 내주면과 외주면을 권취하여 체결한다((d) 과정). 이에 코일의 외부방청지(20) 포장이 완료된다. Finally, the band 10a for fixing the coil 10 is wound by fastening the inner circumferential surface and the outer circumferential surface of the coil 10 to which the external anti-rusting paper 20 is grounded ((d)). This wraps the outer rust preventive 20 of the coil.

한편 상술한 코일(10)의 포장과정에서 코일(10)의 외주면에 권취되는 외부방청지(20)의 방사접기 과정은 숙련된 작업자에 의한 수작업에 의해 진행되어진다. On the other hand, in the packaging process of the coil 10 described above, the radiation folding process of the external rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 is performed by a manual worker by a skilled worker.

그러나 상술한 바와 같은 외부방청지의 방사접기의 과정은 수작업에 따른 공정의 소요시간이 오래 걸리고, 포장공정을 매우 복잡하여 생산성을 저하시키는 문제점이 있다. However, as described above, the process of radiation folding the external rusted paper takes a long time for the process according to the manual work, and the packaging process is very complicated and thus there is a problem of lowering productivity.

또한, 수작업에 의한 방사접기의 경우 작업자에게 일어나고 앉는 것을 반복 하는 동작을 요구하기 때문에 작업자의 피로가 쉽게 누적되어 소요 인력이 과다하게 필요한 문제점이 있다.In addition, in the case of a hand-held spinning folds, the worker's fatigue is easily accumulated because it requires the operator to repeatedly wake up and sit down.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, by automating the packaging process of the coil was carried out by hand to simplify the packaging process of the coil and at the same time to reduce the packaging time of the coil packaging robot and the same The purpose is to provide a used coil packaging system.

또한 본 발명은 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 수작업에 의해 진행되어 발생될 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 제공함에 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a coil packaging robot and a coil packaging system using the same, which can prevent the safety accident that may be generated by the manual process by automating the packaging process of the coil was performed manually.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 코일 포장시스템은 코일을 이송하는 코일이송부와, 상기 코일이송부의 후단에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지를 공급하는 외부방청지공급부와, 상기 코일이송부에 의해 이송되는 상기 코일을 승강시키고 승강된 사익 코일에 상기 외부방청지공급부에서 공급되는 상기 외부방청지를 권취하는 외부방청지권취부와, 상기 외부방청지권취부에 의해 상기 코일의 외주면에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 상기 코일의 방사접기 포장을 실시하는 코일 포장로봇과, 상기 코일 포장로봇에 의해 방사접기가 실시된 코일을 배출하는 코일배출부를 구비한다. Coil packaging system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a coil transfer unit for transferring the coil, the external anti-corrosive supply unit for supplying the external anti-rust paper wound on the bobbin provided at the rear end of the coil transfer unit; An external rust preservation winding unit for elevating the coil conveyed by the coil transfer unit and winding the external rust preserving paper supplied from the external rust preserving supply unit to a lifted coil; and an outer circumferential surface of the coil by the external rust preserving winding unit Supporting the inner circumferential surface of the outer rust-prevented paper wound on the coil, and absorbing the outer circumferential surface of the supported external rust-proof paper to carry out the radial fold wrapping of the coil, and discharge the coil subjected to the radiation fold by the coil wrapping robot The coil discharge part is provided.

상기 코일이송부는, 상기 코일이 안착되는 코일지지대와, 상기 코일지지대의 하부를 지지하는 지지판과, 상기 지지판이 이동되기 위한 레일을 구비한다.The coil transfer part includes a coil support on which the coil is seated, a support plate supporting a lower portion of the coil support, and a rail for moving the support plate.

상기 외부방청지공급부는, 대칭되는 형상으로 외형을 형성하는 다수의 기둥과, 상기 각 기둥의 사이에 대칭 형태로 마련되는 벽체와, 상기 각 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지가 권취된 보빈이 회전가능하게 적재되는 보빈적재바와, 상기 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지의 이동경로를 형성하는 다수의 이송롤러를 구비한다.The external anti-corrosive supply unit has a plurality of pillars forming an external shape in a symmetrical shape, a wall provided in a symmetrical form between each of the pillars, and a bobbin provided between the respective walls to wind the external anti-corrosive paper in rotation. And a plurality of feed rollers provided between the bobbin stacking bar and the wall, and possibly forming a moving path of the external rustproof paper.

상기 외부방청지권취부는 상기 코일의 내주면을 지지하기 위한 코일지지장치와, 상기 코일지지장치를 승강시키는 승강장치와, 상기 승강장치에 의해 승강되는 코일지지장치를 안내하는 승강가이드를 구비한다.The external anti-corrosive winding unit includes a coil support device for supporting the inner circumferential surface of the coil, a lift device for elevating the coil support device, and a lift guide for guiding the coil support device lifted by the lift device.

상기 코일 포장로봇은 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 내주면이 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착 후 흡착된 상기 외부방청지를 방사접기하는 포장장치와, 상기 포장장치가 결합되며, 결합된 상기 포장장치를 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 포장을 위하여 이동시키는 이동로봇을 구비한다.The coil wrapping robot supports an inner circumferential surface of the outer rust-prevented paper wound around the coil, and a wrapping apparatus for radiating and folding the outer rust-prevented material adsorbed after absorbing the outer circumferential surface of the outer rust-prevented paper, the inner circumferential surface of which is supported, And a moving robot for moving the combined packaging device for wrapping the external rust-proof paper wound on the coil.

상기 코일 포장장치는, 상기 이동로봇에 가동측 단부에 고정되는 구동축과, 상기 구동축의 일측에 마련되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지장치와, 상기 구동측의 타측에 마련되어 상기 지지장치에 의해 지지된 상기 외부방청지의 외측면을 흡착하고, 흡착된 상기 외부방청지의 방사접기를 실시하고, 방사접기가 실시된 상기 외부방청지를 코일의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치를 구비한다.The coil packaging device may include a drive shaft fixed to the movable side end portion of the mobile robot, a support device provided on one side of the drive shaft to support the inner surface of the external rust-proof paper wound on the coil, and provided on the other side of the drive side. And a folding device for adsorbing an outer surface of the external rustproof paper supported by the support device, performing a folding operation of the absorbed external rustproof paper, and attaching and grounding the external rustproof paper provided with a radiation folding contact to a side of a coil. do.

상기 지지장치는 상기 구동축의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브와, 상기 제 1고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브와, 상기 제 1고정슬리브와 상기 제 1이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일의 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하도록 방사형태로 마련되는 다수의 지지유닛을 구비한다.The support device includes a first fixed sleeve fixed to an end of the drive shaft, a first movable sleeve movably coupled in an axial direction of the drive shaft with respect to the first fixed sleeve, the first fixed sleeve and the first fixed sleeve. It is provided with a plurality of support units connected to each movable sleeve and provided in a radial form so as to support the inner circumferential surface of the coiled outer rust of the coil in accordance with the movement of the first movable sleeve.

상기 지지유닛은, 상기 제 1고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크와, 상기 제 1이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 1연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크와, 상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크의 마련되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따른 상기 제 1주동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지바를 구비한다.The support unit may include a first interlocking link rotatably provided in the first fixing sleeve, a first interlocking rotatably provided in the first movable sleeve, and an intermediate portion rotatably coupled to an intermediate portion of the first interlocking link. The inner surface of the outer rust-proof paper wound around the coil is provided by the first link and the first link and the first link is moved in accordance with the rotation of the first link in accordance with the movement of the first movable sleeve It has a supporting bar for supporting it.

상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크는 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련된다. 상기 지지바의 상부면은 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면에 대응되는 만곡면이 형성된다.The first interlocking link and the first interlocking link are provided to cross each other in a plurality of zigzag shapes. The upper surface of the support bar is formed with a curved surface corresponding to the inner circumferential surface of the outer rust-proof paper wound on the coil.

상기 접기장치는 상기 지지장치의 후단측에 마련되며, 상기 구동축의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브와, 상기 제 2고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브와, 상기 제 2고정슬리브와 상기 제 2이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 2이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일에 권취된 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 실시하도록 방사형태로 마련되 는 접기유닛을 구비한다.The folding device is provided on the rear end side of the support device, and the second fixed sleeve is fixed to the intermediate portion of the drive shaft, and the second movement is coupled to the second fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the drive shaft. Is connected to the sleeve and the second fixed sleeve and the second movable sleeve, respectively, is provided in a radial form to suck the outer peripheral surface of the outer rust-proof paper wound on the coil in accordance with the movement of the second movable sleeve to perform a radiation folding A folding unit is provided.

상기 접기유닛은 상기 제 2고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크와, 상기 제 2이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 2연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크와, 상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크의 단부에 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부를 구비한다.The folding unit may include a second interlocking link rotatably provided in the second fixing sleeve, and a second interlocking link rotatably provided in the second movable sleeve and an intermediate portion rotatably coupled to an intermediate portion of the second interlocking link. Radiating folds by absorbing the outer peripheral surface of the main link, the outer linkage wound on the coil is elevated in accordance with the rotation of the second link link and the second link link at the end of the second link link and the second link link; It has a folding portion to perform.

상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크는 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련된다.The second interlocking link and the second interlocking link are provided to cross each other in a plurality of zigzag shapes.

상기 접기부는, 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 승강바와, 상기 승강바의 단부에 상기 구동축에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임과, 상기 승강바에 대하여 상기 회동프레임을 회동시키는 작동체와, 상기 회동프레임의 하부에 마련되어 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 고정하고, 고정된 상기 외부방청지를 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판을 구비한다.The folding unit is provided with a lifting bar coupled to the end of the second link link and the second link link so as to be rotatable and slideable, respectively, and rotatably at an end of the lift bar in a direction orthogonal to the drive shaft. A pair of first and second pairs of rotating frames, an actuator for rotating the rotating frame with respect to the elevating bar, and a lower portion of the rotating frame to absorb and fix the outer circumferential surface of the external rustproof paper, and to fold the fixed external rustproof paper. A rotating folding board is provided.

상기 제 1, 2회동접기판은, 각각 상기 회동프레임의 양측에 상기 구동축의 축방향에 나란한 방향을 회동축으로 하여 대칭되는 직각삼각형 형상으로 마련되며, 상기 회동프레임에 마련되는 회동작동체에 의해 각각 동일한 방향으로 회동되도록 마련된다.The first and second pivoting substrates are provided on right and left sides of the pivot frame, respectively, in a right triangle shape that is symmetrical in a direction parallel to the axial direction of the drive shaft, and is provided by the pivoting actuator provided in the pivot frame. Each is provided to rotate in the same direction.

상기 제 1, 2회동접기판의 하면에 상기 지지바에 의해 지지되는 상기 외부방 청지의 외주면을 흡착 고정하는 흡착면이 형성된다.An adsorption surface for adsorbing and fixing the outer circumferential surface of the external brace supported by the support bar is formed on the lower surfaces of the first and second pivoting substrates.

본 발명에 따른 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템에 따르면, 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 효과가 있다. According to the coil packaging robot and the coil packaging system using the same according to the present invention, by automating the packaging process of the coil that was manually carried out there is an effect that can simplify the packaging process of the coil and at the same time reduce the packaging time of the coil.

또한 본 발명은 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 수작업에 의해 진행되어 발생될 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In another aspect, the present invention has the effect of automating the packaging process of the coil was performed by hand to prevent the safety accident that can be generated by the manual operation in advance.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템을 상세히 설명한다.Hereinafter, a coil packaging robot and a coil packaging system using the same according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 각 구성요소들의 명칭은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이며, 정의된 각각의 명칭들은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭 될 수 있다. 그리고 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된 것으로, 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지는 않는다. 또한, 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있으며, 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등 한 구성으로 볼 수 있다.In the description of the present invention, the names of the elements defined are defined in consideration of functions in the present invention, and should not be understood as meanings that limit the technical elements of the present invention. May be referred to by other names in the art. In addition, the code added to each component is described for convenience of description, and the contents shown in the drawings in which these codes are described do not limit each component to the range in the drawing. In addition, if the functional similarity and identity thereof, even if the modified embodiment is adopted, it can be seen as an equivalent configuration, and even if the embodiment in which the modified part of the configuration on the drawing is employed, it can be seen as an equivalent configuration.

먼저 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 이용한 코일포장시스템을 간략히 설명한다. 도 2는 본 발명에 따른 코일 포장로봇이 적용된 코일 포장시스템을 나타낸 간략도이다.First, a coil packaging system using a coil packaging robot according to the present invention will be briefly described with reference to the accompanying drawings. 2 is a simplified diagram showing a coil packaging system to which a coil wrapping robot according to the present invention is applied.

도 2에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 코일 포장 로봇이 적용된 코일 포장시스템(100)은 별도의 코일지지대(112)에 안착된 코일(10)을 이송하는 코일이송부(110)와, 코일이송부(110)의 상측 소정부에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지(20)를 공급하는 외부방청지공급부(120)와, 코일이송부(110)에 의해 이송되는 코일(10)을 승강시키고 승강된 코일(10)에 외부방청지공급부(120)에서 공급되는 외부방청지(20)를 권취하는 외부방청지권취부(130)와, 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측면에 방사접기를 실시하여 코일(10)의 포장을 실시하는 코일 포장로봇(200, 200')과, 코일 포장로봇(200, 200')에 의해 방사접기가 실시된 외부방청지(20)에 의해 포장된 코일(10)을 배출하는 코일배출부(140)가 마련된다.As shown in FIG. 2, the coil packaging system 100 to which the coil packaging robot according to the present invention is applied includes a coil transfer part 110 for transferring the coil 10 seated on a separate coil support 112, and a coil Lifting and lifting the external anti-corrosive supply unit 120 provided in the upper predetermined portion of the sending unit 110 to supply the external anti-corrosive paper 20 wound on the bobbin, and the coil 10 transferred by the coil transfer unit 110. On the outer circumferential surface of the coil 10 by the external anti-corrosive winding unit 130 and the external anti-corrosive winding unit 130 which winds up the external anti-corrosive paper 20 supplied from the external anti-corrosive supply unit 120 to the coil 10. Coil wrapping robot (200, 200 ') for wrapping the coil 10 by applying a radiation folding on both sides of the wound external rusting paper 20, and the radiation folding by the coil wrapping robot (200, 200') A coil discharge unit 140 for discharging the coil 10 wrapped by the external anti-rust paper 20 is provided.

상기 코일이송부(110)는, 코일(10)이 안착된 코일지지대(112)를 외부방청지권취부(130) 측으로 이동시키기 위한 것으로, 코일(10)이 안착된 코일지지대(112)의 하부를 지지하는 지지판(114)과 지지판(114)이 이동되기 위한 한쌍의 레일(116)이 마련된다.The coil transfer unit 110 is for moving the coil support 112 on which the coil 10 is seated toward the external anti-corrosive winding unit 130, and the lower portion of the coil support 112 on which the coil 10 is seated. A supporting plate 114 for supporting and a pair of rails 116 for moving the supporting plate 114 are provided.

이러한 코일이송부(110)는 별도의 동력부에 의해 지지판(114)이 이동되도록 마련되며, 코일이송부(110)의 선단에는 코일지지대(112)에 안착된 코일(10)의 내주 면에 별도의 내부방청지(미도시)를 삽입하기 위한 내부방청지 삽입장치(미도시)가 더 마련될 수 있다. The coil transfer unit 110 is provided to move the support plate 114 by a separate power unit, the end of the coil transfer unit 110 is separate from the inner peripheral surface of the coil 10 seated on the coil support 112 An internal anti-corrosive inserting device (not shown) may be further provided for inserting an internal anti-corrosive paper (not shown).

상기 외부방청지공급부(120)는, 코일이송부(110)에 의해 이송되는 코일(10)의 외주면에 권취될 외부방청지(20)를 방사접기를 하기 위하여 외부방청지(20)를 연속적으로 공급한다. 이러한 외부방청지공급부(120)에는 외부방청지(20)의 방사접기시 외부방청지(20)의 방사접기를 용이하게 위하여 외부방청지(20)에 양측면에 방사접기를 위한 접기선을 형성하기 위한 접기선 형성장치(미도시)가 더 구비될 수 있다. The external anti-corrosive supply unit 120 continuously rotates the external anti-corrosive paper 20 to radiate and fold the external anti-corrosive paper 20 to be wound on the outer circumferential surface of the coil 10 conveyed by the coil transfer unit 110. Supply. In the external anti-corrosive supply unit 120 to form a folding line for radiation folding on both sides of the external anti-corrosive paper 20 in order to facilitate the radiation folding of the external anti-corrosive paper 20 during the radiation folding of the external anti-corrosive paper 20 A folding line forming device (not shown) may be further provided.

이러한, 외부방청지공급부(120)는 대칭되는 형상으로 외형을 형성하며 각 구조물을 지지하기 위하여 대칭 형태로 마련되는 기둥(121)과, 각 기둥(121)의 사이에 대칭 형태로 마련되는 벽체(122)를 구비하며, 각 벽체(122)의 사이에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지(20)가 회전가능하게 적재되는 보빈적재바(123)와, 벽체(122)의 사이 소정부에 마련되어 이송되는 외부방청지(20)의 처짐을 방지함과 동시에 이동경로를 형성하는 다수의 이송롤러(124)를 구비한다.The external anti-corrosive supply unit 120 forms an outer shape in a symmetrical shape and supports the structures 121 and 121 provided in a symmetrical form to support each structure, and a wall provided in a symmetrical form between each of the pillars 121 ( And a bobbin loading bar 123, which is provided between each of the walls 122, on which the external anti-rust paper 20 wound on the bobbin is rotatably loaded, and is provided in a predetermined portion between the walls 122. It is provided with a plurality of feed rollers 124 to prevent the sagging of the external anti-rust paper 20 to form a movement path at the same time.

한편, 외부방청지(20)가 적재되는 보빈적재바(123)는 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 규격에 따라 외부방청지(20)가 권취된 다수의 보빈이 적재되도록 마련될 수 있으며 코일(10)에 따라 선택적으로 사용가능하도록 마련된다.On the other hand, the bobbin loading bar 123 on which the external rust preventive paper 20 is loaded so that a plurality of bobbins on which the external rust preventive paper 20 is wound is loaded according to the standard of the coil 10 on which the external rust preventive paper 20 is wound. It may be provided and provided to be selectively available according to the coil (10).

그리고 이송롤러(124)는 보빈적재바(123)의 후단에 마련되어 외부방청지(20)의 이동을 안내함과 동시에 이동되는 외부방청지(20)의 편평도를 유지할 수 있도록 외부방청지(20)에 소정의 인장력을 장용하도록 하는 가압롤러와, 가압롤러의 후단 에 마련되어 외부방청지(20)의 하면을 지지하는 지지롤러 등으로 마련될 수 있다.And the transfer roller 124 is provided on the rear end of the bobbin loading bar 123 to guide the movement of the external rustproof sheet 20 and at the same time the external rustproof sheet 20 to maintain the flatness of the external rustproof sheet 20 is moved. It may be provided with a pressure roller to enter a predetermined tensile force, and a support roller provided on the rear end of the pressure roller to support the lower surface of the external anti-rust paper 20, and the like.

상기 외부방청지권취부(130)는 이송되는 코일(10)의 내주면을 지지하여 코일(10)의 외주면에 외부방청지(20)를 귄취하기 위한 것으로, 이송되는 코일(10)의 양측에 대칭되는 형태로 마련된다. 이에 코일(10)의 일측에 위치하는 외부방청지권취부(130)를 설명하고, 타측에 위치하는 외부방청지권취부(130)에 대해서는 그 설명을 생략하도록 한다. The external anti-rust winding unit 130 supports the inner circumferential surface of the coil 10 to be conveyed to catch the external rustproof paper 20 on the outer circumferential surface of the coil 10, and is symmetrical to both sides of the coil 10 to be conveyed. It is prepared in the form. This will be described for the external anti-rust winding unit 130 located on one side of the coil 10, the description of the external anti-rust winding unit 130 located on the other side will be omitted.

이러한, 외부방청지권취부(130)는 코일(10)의 내주면을 지지하기 위한 코일지지장치(131)와, 코일지지장치(131)를 승강시키는 승강장치(133) 및 승강장치(133)에 의해 승강되는 코일지지장치(131)를 안내하는 승강가이드(134)를 구비한다.The external anti-corrosive winding unit 130 is provided by a coil support device 131 for supporting the inner circumferential surface of the coil 10, a lifting device 133, and a lifting device 133 for elevating the coil support device 131. Lifting guide 134 for guiding the lifting coil support device 131 is provided.

여기서, 코일지지장치(131)는 승강방향에 대하여 코일(10)의 내주면측으로 돌출되는 코일지지돌기(132)가 마련되며, 코일지지돌기(132)는 코일지지돌기(132)에 의해 지지되는 코일(10)을 회전시켜 외부방청지(20)가 코일(10)의 외주면에 권취되도록 마련된다. Here, the coil support device 131 is provided with a coil support protrusion 132 protruding toward the inner peripheral surface side of the coil 10 in the lifting direction, the coil support protrusion 132 is a coil supported by the coil support protrusion 132 The external antirust 20 is wound around the outer peripheral surface of the coil 10 by rotating 10.

그리고 승강장치(133)는 코일지지장치(131)의 코일지지돌기(132)가 코일(10)의 내주면으로 삽입됨에 따라 코일지지장치(131)를 코일(10) 하중에 반대방향으로 승강시키는 것으로, 유압실린더 등으로 마련된다. And the lifting device 133 is to lift the coil support device 131 in the opposite direction to the load of the coil 10 as the coil support protrusion 132 of the coil support device 131 is inserted into the inner circumferential surface of the coil 10. And hydraulic cylinders.

승강가이드(134)는 승강장치(133)에 의해 코일지지장치(131)가 승강될 때 코일지지장치(131)의 이탈을 방지하도록 코일지지장치(131)의 승강 및 하강을 안내하며, I빔 또는 H빔 형강으로 마련될 수 있다. The lifting guide 134 guides the lifting and lowering of the coil support device 131 to prevent the coil support device 131 from being separated when the coil support device 131 is lifted by the lifting device 133. Or H-beam section steel.

상기 코일배출부(140)는 코일 포장로봇(200, 200')에 의해 외부방청지(20)가 방사접기에 의해 포장된 코일(10)을 후속 공정의 진행을 위해 이송시키는 것으로, 이러한 코일배출부(140)에 의해 코일(10)은 외부방청지(20)의 테이핑 작업, 내·외주결속링 체결, 밴드 체결 등의 공정을 진행하기 위한 별도의 공정공간(미도시)으로 이동된다. The coil discharge unit 140 is to transport the coil 10, the external anti-rust paper 20 is wrapped by the radiation folding by the coil packaging robot (200, 200 ') for the progress of the subsequent process, such a coil discharge By the unit 140, the coil 10 is moved to a separate process space (not shown) for the process of taping work of the external anti-rusting paper 20, fastening of the inner and outer circumferential binding rings, and fastening of the band.

상기 코일 포장로봇(200, 200')은 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것이다. The coil packaging robots 200 and 200 ′ are used to wrap the coil 10 by radially folding both ends of the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 by the outer rustproof winding unit 130. will be.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200, 200')을 상세히 설명한다. 이하에서 언급되는 각각의 요소들은 상술한 설명과 도면을 참조하여 이해하여야 한다.Hereinafter, the coil packaging robot 200 and 200 'according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Each element mentioned below should be understood with reference to the above description and drawings.

한편, 상술한 바와 같은 코일 포장로봇(200, 200')은 코일(10)의 양측으로 돌출되는 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것이다. 따라서 외부방청지(20)가 권취된 코일(10)의 양측에 대칭되는 형태로 마련된다. 이에 코일(10)의 일측에 위치하는 코일 포장로봇(200)을 설명하고, 타측에 위치하는 코일 포장로봇(200')에 대해서는 그 설명을 생략하도록 한다. On the other hand, the coil packaging robot as described above (200, 200 ') is to wrap the coil 10 by radially folding both ends of the outer anti-rust paper 20 protruding to both sides of the coil (10). Therefore, the external anti-rusting paper 20 is provided in a symmetrical form on both sides of the coil 10 wound. The coil packaging robot 200 located on one side of the coil 10 will be described, and the description of the coil packaging robot 200 'located on the other side will be omitted.

도 3은 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도이다. 3 is a perspective view showing a coil packaging robot according to the present invention, Figure 4 is an enlarged perspective view showing the main part of the coil packaging apparatus according to the present invention.

도 3 내지 도 4에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200)은 코일(10)의 일측에 위치하여 코일(10)의 일측으로 돌출되는 외부방청지(20)를 방사 형태로 접지하기 위한 것이다.3 to 4, the coil packaging robot 200 according to the present invention is located on one side of the coil 10 to ground the outer rustproof paper 20 protruding to one side of the coil 10 in a radial form It is to.

이러한, 코일 포장로봇(200)은 외부방청지권취부(130)에 의해 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 양측단을 방사접기하여 코일(10)을 포장하기 위한 것으로, 이러한 코일 포장로봇(200)은 방사접기를 실시하는 포장장치(200b)와, 포장장치(200b)를 이동시키는 이동로봇(200a)을 구비한다.Such, the coil packaging robot 200 is to wrap the coil 10 by radially folding both ends of the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 by the outer rustproof winding unit 130, The coil packaging robot 200 includes a packaging device 200b for carrying out a radiation folding operation, and a mobile robot 200a for moving the packaging device 200b.

상기 이동로봇(200a)은 포장장치(200b)를 외부방청지(20)가 권취된 코일(10)의 일측에 위치하여 단부에 설치된 포장장치(200b)를 코일(10)의 측면으로 이동시킴과 동시에 포장장치(200b)의 작동에 따라 포장장치(200b)를 코일(10)의 중심측을 따라 이동시키기 위한 것이다. The mobile robot 200a is located on one side of the coil 10 in which the external antirust 20 is wound to move the packaging device 200b to the side of the coil 10. At the same time to move the packaging device 200b along the center side of the coil 10 in accordance with the operation of the packaging device (200b).

이러한, 이동로봇(200a)은 다축로봇 또는 직교좌표로봇 등 다양한 종류의 로봇에서 선택되어 질수 있다. 따라서 각각의 로봇에 대한 설명은 생략하도록 하며, 본 발명에서는 다수의 회동축(또는 회전축)을 갖는 다축로봇을 일예로 하여 설명하도록 한다.The mobile robot 200a may be selected from various kinds of robots, such as a multi-axis robot or a rectangular coordinate robot. Therefore, the description of each robot will be omitted, and in the present invention, a multi-axis robot having a plurality of rotating shafts (or rotating shafts) will be described as an example.

상기 포장장치(200b)는 상술한 이동로봇(200a)의 가동측 단부에 결합되어 이동로봇(200a)에 의해 이동되면서 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 단부를 방사접기 하기 위한 것이다. The packaging device 200b is coupled to the movable side end of the above-described mobile robot 200a and moved by the mobile robot 200a to radiate the end of the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10. It is to.

이러한, 포장장치(200b)는 이동로봇(200a)에 가동측 단부에 고정되는 구동축(210)과, 구동축의 일측에 마련되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 내측면을 지지하는 지지장치(220)와, 구동측의 타측에 마련되어 지지장치(220)에 의해 지지된 외부방청지(20)의 외측면을 흡착하여 흡착된 외부방청지(20)의 방사접기를 실 시하고, 이를 코일(10)의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치(240)를 구비한다. The packaging device 200b includes a drive shaft 210 fixed to the movable side end portion of the mobile robot 200a and one side of the drive shaft to support the inner surface of the external anti-rust paper 20 wound on the coil 10. The spinning apparatus of the external rustproof paper 20 adsorbed by adsorbing the support device 220 and the outer surface of the external rustproof paper 20 provided on the other side of the driving side and supported by the support device 220, It is provided with a folding device 240 in close contact with the side of the coil 10 to ground.

여기서, 구동축(210)은 이동로봇(200a)에 의해 코일(10)의 중심측으로 왕복 이송가능하게 마련되며, 왕복이송에 따라 지지장치(220)와 접기장치(240)에 의해 접지된 외부방청지(20)의 단부를 코일(10)의 중심측으로 삽입하도록 마련되고, 접기장치(240)의 접기동작이 완료된 후에는 접기장치(240)를 회전시키기 위하여 구동축(210)을 회전시키는 회전장치(212)가 더 마련된다. 이러한, 구동축(210)은 후술할 작동설명에서 상세히 하도록 한다.Here, the drive shaft 210 is provided to be reciprocated to the center side of the coil 10 by the mobile robot (200a), the external anti-rust paper grounded by the support device 220 and the folding device 240 in accordance with the reciprocating transfer Rotating device 212 is provided to insert the end of the 20 to the center side of the coil 10, and rotates the drive shaft 210 to rotate the folding device 240 after the folding operation of the folding device 240 is completed. ) Is further provided. This, the drive shaft 210 to be described in detail in the operation description to be described later.

상기 지지장치(220)는 구동축(210)의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브(222)와, 제 1고정슬리브(222)에 대하여 구동축(210)의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브(224)와, 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 각각 연결되어 제 1이동슬리브(224)의 이동에 따라 코일(10)의 권취된 외부방청지(20)의 내주면을 지지하는 지지유닛(230)을 구비한다.The support device 220 is a first fixed sleeve 222 fixed to the end of the drive shaft 210 and the first fixed sleeve 222 movably coupled along the axial direction of the drive shaft 210 with respect to the first fixed sleeve 222. It is connected to the movable sleeve 224, the first fixed sleeve 222 and the first movable sleeve 224, respectively, the outer external anti-corrosion 20 of the coil 10 in accordance with the movement of the first movable sleeve 224 It includes a support unit 230 for supporting the inner circumferential surface of the.

여기서 지지유닛(230)은 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)의 외주면에 방사 형태로 마련되어 외부방청지(20)의 내측면을 지지하도록 마련되는 것으로, 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 종류, 코일(10) 및 방사접기의 종류의 크기에 따라 그 개수가 적정하게 변경될 수 있다. 따라서 각각의 지지유닛(230)에 대한 설명은 생략하도록 하고 대표되는 하나의 지지유닛(230)만을 선택하여 설명하도록 한다.The support unit 230 is provided in a radial form on the outer circumferential surface of the first fixed sleeve 222 and the first movable sleeve 224 to be provided to support the inner surface of the external rustproof paper 20, the external rustproof paper 20 The number may be appropriately changed according to the type of the coil 10, the size of the coil 10 and the type of the radiator which are wound. Therefore, the description of each support unit 230 will be omitted, and only one support unit 230 is selected and described.

이러한 지지유닛(230)은 제 1고정슬리브(222)에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크(231)와, 제 1이동슬리브(224)에 회동가능하게 마련되고 중간부가 제 1연동링크(231)의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크(232)를 구비하고, 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에는 제 1주동링크(232)와 제 1연동링크(231)의 회동에 따라 승강되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 내측면을 지지하는 지지바(233)를 구비한다.The support unit 230 is rotatably provided on the first interlocking link 231 and the first movable sleeve 224 provided to be rotatable on the first fixing sleeve 222 and the intermediate portion of the first interlocking link 231. And a first main link 232 rotatably coupled to an intermediate portion of the center), and an end of the first interlocking link 231 and the first main link 232 is connected to the first main link 232 and the first interlocking link. It is provided with a support bar 233 which is elevated in accordance with the rotation of the link 231 and supports the inner side surface of the external anti-rust paper 20 wound on the coil 10.

여기서 제 1연동링크(231)와, 제 1주동링크(232)는 각각 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기에 따라 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련될 수 있다. 즉, 복수개로 마련되는 제 1연동링크(231)들과, 제 1주동링크(232)들에 의해 지지바(233)의 수직 이동거리를 조절할 수 있는 것이다.Here, the first interlocking link 231 and the first main link 232 may be provided to intersect in a plurality of zigzag shapes, respectively, depending on the type of the coil 10 and the size of the coil 10. That is, the vertical movement distance of the support bar 233 may be adjusted by the plurality of first link links 231 and the first link links 232.

그리고 지지바(233)의 상부면은 코일에 권취된 외부방청지(20)의 내주면에 대응되는 만곡면(234)이 형성되고, 하부 일측에 제 1주동링크(232)(또는 제 1연동링크(231))가 회동가능하게 결합되는 제 1회동부(235)가 형성되고, 하부 타측에는 제 1연동링크(231)(또는 제 1주동링크(232))의 단부가 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제 1슬릿(236)이 마련된다. 여기서 제 1슬릿(236)은 상술한 제 1이동슬리브(224)가 마련되는 측으로 마련되는 것이 비람직하다.The upper surface of the support bar 233 is formed with a curved surface 234 corresponding to the inner circumferential surface of the outer rustproof paper 20 wound on the coil, and the first main link 232 (or the first interlocking link) on one lower side thereof. 231 is rotatably coupled to the first rotating part 235 is formed, the other end of the first link link 231 (or the first driving link 232) is coupled to the slide moveable The first slit 236 is provided. Here, the first slit 236 is preferably provided to the side where the above-described first moving sleeve 224 is provided.

상기 접기장치(240)는 구동축(210)에 마련된 지지장치(220)의 후단측에 마련되며, 구동축(210)의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브(242)와 제 2고정슬리브(242)에 대하여 구동축(210)의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브(244)와, 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)에 각각 연결되어 제 2이동슬리브(244)의 이동에 따라 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 방사접기를 실시하는 접기유닛(250)을 구비한다. The folding device 240 is provided at the rear end side of the support device 220 provided in the drive shaft 210, the second fixed sleeve 242 and the second fixed sleeve 242 fixed to the middle portion of the drive shaft 210. The second movable sleeve 244 is connected to the second movable sleeve 244 and the second fixed sleeve 242 and the second movable sleeve 244 which are movably coupled in the axial direction of the drive shaft 210 with respect to the second movable sleeve 244, respectively. In accordance with the movement of the) is provided with a folding unit 250 for carrying out the radiation folding of the outer rustproof paper 20 wound on the coil (10).

여기서 접기유닛(250)은 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)의 외주면에 방사형태(바람직하게는 상술한 지지유닛(230)에 대응되도록)로 마련되어 외부방청지(20)의 외주면을 흡착하여 방사접기를 하기위하여 마련되는 것으로, 외부방청지(20)가 권취되는 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기 및 방사접기의 종류에 따라 그 개수가 적정하게 변경될 수 있다. 따라서 각각의 접기유닛(250)에 대한 설명은 생략하도록 하고 대표되는 하나의 접기유닛(250)만을 선택하여 설명하도록 한다.Here, the folding unit 250 is provided on the outer circumferential surfaces of the second fixed sleeve 242 and the second movable sleeve 244 in a radial form (preferably corresponding to the above-described support unit 230) to provide an external antirust sheet 20 It is provided to absorb the outer circumferential surface of the radiator, the number of which is appropriately changed according to the type of the coil 10, the size of the coil 10, and the type of the radiator fold in which the external anti-corrosive paper 20 is wound. Can be. Therefore, description of each folding unit 250 will be omitted, and only one folding unit 250 is selected and described.

이러한 접기유닛(250)은 제 2고정슬리브(242)에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크(251)와, 제 2이동슬리브(244)에 회동가능하게 마련되고 중간부가 제 2연동링크(251)의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크(252)를 구비하고, 제 2연동링크(251)와 제 2주동링크(252)의 단부에는 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 회동에 따라 승강되어 코일(10)에 권취된 외부방청지(20)의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부(253)를 구비한다.The folding unit 250 is rotatably provided on the second fixed link 251 and the second linking link 251 and the second movable sleeve 244, and the intermediate portion of the second linking link 251 is provided. And a second main link 252 rotatably coupled to an intermediate portion of the center), and at the ends of the second interlock link 251 and the second main link 252, a second main link 252 and the second interlock link are provided. It is provided with a folding portion 253 is lifted by the rotation of the link 251 to suck the outer circumferential surface of the outer rustproof paper 20 wound on the coil 10 to perform a radial folding.

여기서 제 2연동링크(251)와, 제 2주동링크(252)는 각각 코일(10)의 종류, 코일(10)의 크기에 따라 각각 지그재그 형태로 연속되는 복수개로 각각 교차되도록 마련될 수 있다. 즉, 복수개로 마련되는 제 2연동링크(251)들과, 제 2주동링크(252)들에 의해 접기장치(240)의 수직 이동거리를 조절할 수 있는 것이다.Here, the second interlocking link 251 and the second main link 252 may be provided to intersect in a plurality of zigzag shapes, respectively, depending on the type of the coil 10 and the size of the coil 10. That is, the vertical movement distance of the folding device 240 can be adjusted by the plurality of second linking links 251 and the second linking links 252.

한편 접기부(253)는, 도 5에 도시한 바와 같이 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 각 단부에 설치되어 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)에 의해 승강되어 지지바(233)에 의해 지지된 외부방청지(20)의 외주면은 흡착하여 접기를 수행한다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 5, the folding unit 253 is provided at each end of the second main link 252 and the second interlocking link 251, and the second main link 252 and the second interlocking link 251. The outer circumferential surface of the outer rust preventive paper 20 supported by the support bar 233 by being lifted by) is absorbed to perform folding.

이러한, 접기부(253)는 제 2주동링크(252)와 제 2연동링크(251)의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 승강바(254)와, 승강바(254)의 단부에 구동축(210)에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임(255)과, 승강바(254)에 대하여 회동프레임(255)을 회동시키는 작동체(256)와, 회동프레임(255)의 하부(지지바(233)에 대향되는 방향)로 마련되어 외부방청지(20)를 흡착하여 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)이 마련된다.The folding part 253 is provided at the end of the elevating bar 254 and the elevating bar 254 which are coupled to the ends of the second main link 252 and the second interlocking link 251 so as to be rotatable and slideable. Rotating frame 255 provided to be rotatable with a direction perpendicular to the drive shaft 210 as an axis, an actuator 256 for rotating the rotating frame 255 with respect to the lifting bar 254, and a rotating frame 255 A pair of first and second pivoting substrates 257a and 257b is provided at a lower portion (direction opposite to the support bar 233) and folds to absorb and fold the external anti-corrosion paper 20.

여기서, 승강바(254)의 하부 일측에는 제 2주동링크(252)(또는 제 2연동링크(251))가 회동가능하게 결합되는 제 2회동부(254a)가 형성되고, 하부 타측에는 제 2연동링크(251)(또는 제 2주동링크(252))의 단부가 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 제 2슬릿(254b)이 마련된다. 여기서 제 2슬릿(254b)은 상술한 제 2이동슬리브(244)가 마련되는 측으로 마련되는 것이 비람직하다.Here, a second pivoting portion 254a is formed at one lower side of the elevating bar 254 so that the second pivoting link 252 (or the second linking link 251) is rotatably coupled thereto, and the second lower portion is provided at the second lower portion. A second slit 254b to which the end of the interlock link 251 (or the second main link 252) is slidably coupled is provided. Here, it is preferable that the second slit 254b is provided on the side where the above-described second moving sleeve 244 is provided.

한편 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)은 회동프레임(255)의 양측에 구동축(210)의 축방향을 회동축으로 하여 대칭되는 직각삼각형 형상의 한쌍으로 마련되며, 회동프레임(255)에 마련되는 별도의 회동작동체(258)에 의해 각각 동일한 방향(외부방청지(20)의 외측에서 외부방청지(20)를 접는 방향)으로 회동되도록 마련된다.On the other hand, the first and second pivoting substrates 257a and 257b are provided in pairs of right triangle shapes that are symmetrical on both sides of the rotational frame 255 with the axial direction of the drive shaft 210 as the rotational axis, and the rotational frame 255. It is provided to be rotated in the same direction (folding direction of the external rustproof sheet 20 from the outside of the external rustproof sheet 20) by a separate rotating actuator 258 provided in the.

또한, 이러한, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 하면에는 도시되지 않은 흡착면(259)이 마련되며, 흡착면(259)에는 진공압을 이용한 흡착장치(미도시) 또는 정전력을 이용한 흡착장치(미도시)등이 마련되어 지지바(233)에 의해 지지되는 외 부방청지(20)의 외주면을 흡착 고정하여 제 1, 2회동접기판에 고정되도록 한다. In addition, an adsorption surface 259 (not shown) is provided on the lower surfaces of the first and second rotating contact substrates 257a and 257b, and an adsorption device (not shown) or electrostatic power using vacuum pressure is provided on the adsorption surface 259. Adsorption apparatus (not shown) using the above is provided to adsorb and fix the outer circumferential surface of the external anti-corrosion support 20 supported by the support bar 233 to be fixed to the first and second rotating substrates.

이에 따라, 본 발명에 따른 코일 포장로봇의 작동을 실시예를 통하여 상세히 설명한다. 이하에서 언급되는 각각의 요소들은 상술한 설명과 도면을 참조하여 이해하여야 한다.Accordingly, the operation of the coil packaging robot according to the present invention will be described in detail through the embodiment. Each element mentioned below should be understood with reference to the above description and drawings.

여기서, 코일(10)의 내주면에 삽입되는 내부방청지(미도시)와 코일(10)의 외주면에 권취되는 외부방청지(20)는 각각 별도의 공정(자동화에 의한 공정 또는 수작업에 의한 공정)에 의해 선택적으로 진행되어질 수 있으며, 이러한 내부방청지의 삽입 공정과 외부방청지(20)의 권취 공정에 대한 설명은 생략하도록 한다.Here, the inner rustproof paper (not shown) inserted into the inner circumferential surface of the coil 10 and the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 are each a separate process (process by automation or process by manual work). It can be selectively carried out by, the description of the insertion process of the internal rustproof paper and the winding process of the external rustproof paper 20 will be omitted.

도 6a 내지 도 6e는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 작동을 나타낸 작동상태도이다. 6a to 6e is an operating state diagram showing the operation of the coil packaging apparatus according to the present invention.

도 6a에 도시한 바와 같이 별도의 공정에 의해 코일(10)의 외주면에 외부방청지(20)가 권취된 상태로 한쌍의 코일 포장로봇(200, 200')의 사이로 이송되고, 각 코일 포장로봇(200, 200') 사이에 마련된 코일 안착부(30)에 안착되어 지지된다(도 2참조).As shown in FIG. 6A, the outer antirust paper 20 is wound on the outer circumferential surface of the coil 10 by a separate process, and is transferred between the pair of coil packaging robots 200 and 200 ′, and each coil packaging robot. It is seated and supported by the coil seat 30 provided between (200, 200 ') (refer FIG. 2).

이에 코일(10)이 코일 안착부(30)에 지지되면 코일(10)의 양측에 마련된 이동로봇(200a)에 의해 각 포장장치(200b)가 각각 코일(10) 양측으로 이동되면서 코일(10)의 포장공정을 수행한다.Accordingly, when the coil 10 is supported by the coil seat 30, each of the packaging devices 200b is moved to both sides of the coil 10 by the mobile robots 200a provided on both sides of the coil 10, respectively. Carry out the packaging process.

여기서, 각 코일 포장로봇(200, 200')은 각각 대칭되는 상태로 동일한 동작을 수행하므로 각각의 작동에 대한 설명은 생략하고 일측 코일 포장로봇(200)의 작 동에 대하여만 설명하도록 한다. Here, since each coil packaging robot (200, 200 ') performs the same operation in a symmetrical state, respectively, description of each operation will be omitted and only the operation of the coil packaging robot 200 on one side.

한편, 코일(10)이 코일 안착부(30)에 지지되면, 도 6a에 도시한 바와 같이 코일 포장로봇(200)의 포장장치(200b)는 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)의 구동축이 코일(10)의 중심에 대응되도록 이동된다. 이때 포장장치(200b)의 지지장치(220)는 구동축(210) 측으로 축소된 상태를 유지하고, 접기장치(240)는 구동축(210)에 대하여 확장된 상태를 유지한다.On the other hand, when the coil 10 is supported by the coil seating portion 30, as shown in Figure 6a, the packaging device 200b of the coil packaging robot 200 by the mobile robot 200a of the packaging device 200b The drive shaft is moved to correspond to the center of the coil 10. At this time, the support device 220 of the packaging device 200b maintains the reduced state toward the drive shaft 210, and the folding device 240 maintains the extended state with respect to the drive shaft 210.

이에 도 6b에 도시한 바와 같이 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)의 구동축(210)이 코일(10)측으로 이동되면서 구동축(210)의 단부가 코일(10)의 중앙부에 삽입되면서 지지장치(220)에 마련된 지지바(233)가 코일(10)의 단부에 근접 또는 밀착된 상태를 유지한다.As shown in FIG. 6B, the driving shaft 210 of the packaging apparatus 200b is moved to the coil 10 side by the mobile robot 200a while the end of the driving shaft 210 is inserted into the center of the coil 10 to be supported. The support bar 233 provided in the device 220 maintains the state close to or in close contact with the end of the coil 10.

이후, 포장장치(200b)의 지지장치(220)는 지지장치(220)의 제 1이동슬리브(224)가 이동되면서 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)의 간격이 줄어들고, 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 마련된 지지유닛(230)이 확장된다. Subsequently, the support device 220 of the packaging device 200b reduces the distance between the first fixing sleeve 222 and the first moving sleeve 224 as the first moving sleeve 224 of the supporting device 220 is moved, The support unit 230 provided in the first fixed sleeve 222 and the first movable sleeve 224 is expanded.

이에 지지유닛(230)의 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에 마련된 지지바(233)가 코일(10)에 포장된 외부방청지(20)의 내주면을 지지한다. 이때 외부방청지(20)의 내주면을 지지하는 지지바(233)의 만곡면(234)에 의해 지지바(233)에 의해 지지되는 외부방청지(20)는 완만한 곡선을 갖는 상태로 지지된다. Accordingly, the support bar 233 provided at the end of the first interlocking link 231 and the first main link 232 of the support unit 230 supports the inner circumferential surface of the outer rustproof paper 20 packed in the coil 10. . At this time, the external rustproof paper 20 supported by the support bar 233 by the curved surface 234 of the support bar 233 supporting the inner circumferential surface of the external rustproof paper 20 is supported in a smooth curve state. .

또한, 외부방청지(20)의 내주면이 지지장치(220)에 의해 지지되면, 포장장치(200b)의 접기장치(240)의 접기부가 지지장치(220)의 지지바(233) 측으로 이동된 다. 즉, 접기장치(240)의 제 2이동슬리브(244)가 이동되면서 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)의 간격이 줄어들고, 제 2고정슬리브(242)와 제 2이동슬리브(244)에 마련된 접기유닛(250)이 축소된다.In addition, when the inner circumferential surface of the external anti-rusting paper 20 is supported by the support device 220, the folding part of the folding device 240 of the packaging device 200b is moved to the support bar 233 side of the support device 220. . That is, as the second movable sleeve 244 of the folding device 240 is moved, the distance between the second fixed sleeve 242 and the second movable sleeve 244 is reduced, and the second fixed sleeve 242 and the second movable sleeve are reduced. The folding unit 250 provided at 244 is reduced.

이에 접기유닛(250)의 제 2연동링크(231)와 제 2주동링크(232)의 단부에 마련된 접기부(253)가 지지유닛(230)의 지지바(233)에 의해 지지되고 있는 외부방청지(20)의 외주면에 접하게 된다.Accordingly, the outer rust prevented by the support bar 233 of the support unit 230 is a folding portion 253 provided at the end of the second link link 231 and the second link link 232 of the folding unit 250. It comes in contact with the outer circumferential surface of the edge 20.

또한, 외부방청지(20)의 외주면에 접하는 접기부(253)의 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 흡착면(259)에 의해 지지바(233)가 지지하고 있는 외부방청지(20)의 외주면을 흡착되어 고정된다.In addition, the external anti-rust paper supported by the support bar 233 by the suction surface 259 of the first and second pivoting substrates 257a and 257b of the folding portion 253 in contact with the outer circumferential surface of the external anti-rust paper 20. The outer peripheral surface of 20 is adsorbed and fixed.

이후, 접기장치(240)의 접기유닛(250)에 마련된 접기부의 외부방청지 흡착이 완료되면, 도 6c에 도시된 바와 같이 지지장치(220)가 구동축을 중심을 축소된다. 즉, 지지장치(220)의 제 1이동슬리브(224)가 제 1고정슬리브(222)에 대해서 이격되는 방향으로 이동되고, 이에 따라 제 1고정슬리브(222)와 제 1이동슬리브(224)에 마련된 지지유닛(230)이 축소된다. Subsequently, when the external rustproof adsorption of the folding unit provided in the folding unit 250 of the folding device 240 is completed, as shown in FIG. 6C, the support device 220 is reduced in the center of the driving shaft. That is, the first movable sleeve 224 of the support device 220 is moved in the direction spaced apart from the first fixed sleeve 222, and thus the first fixed sleeve 222 and the first movable sleeve 224 The provided support unit 230 is reduced.

이에 지지유닛(230)의 제 1연동링크(231)와 제 1주동링크(232)의 단부에 마련된 지지바(233)가 코일(10)에 포장된 외부방청지(20)의 내주면에서 이격된다. 이때 지지바(233)에 의해 지지되던 외부방청지(20)는 접기장치(240)의 접기부(253)에 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 흡착된 상태로 지지바(233)에 의해 지지되던 형상을 유지하여 고정된 상태를 유지한다.Accordingly, the support bar 233 provided at the end of the first interlocking link 231 and the first main link 232 of the support unit 230 is spaced apart from the inner circumferential surface of the outer rustproof paper 20 packed in the coil 10. . At this time, the external anti-corrosion paper 20 supported by the support bar 233 is supported by the first and second pivoting boards 257a and 257b provided in the folding unit 253 of the folding device 240. Maintain the fixed state by maintaining the shape supported by (233).

한편, 지지장치(220)의 축소가 완료되면, 접기장치(240)의 접기유닛(250)에 의해 접기부(253)에 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 흡착된 외부방청지(20)기 접지된다. 좀 더 상세히 설명하면, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 흡착되어 형상을 유지하던 외부방청지(20)는 회동프레임(255)에 회동가능하게 마련된 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 회동에 의해 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 힌지 결합부를 중심으로 해서 외부방청지(20)의 내측으로 접히게 된다. On the other hand, when the reduction of the support device 220 is completed, the external rust prevented by the folding unit 250 of the folding device 240 adsorbed to the first and second rotating substrates (257a, 257b) provided in the folding unit 253. Ground (20) is grounded. In more detail, the external rustproof paper 20 adsorbed on the first and second rotating folding boards 257a and 257b to maintain its shape may be rotatably provided in the rotating frame 255. By the rotation of 257a, 257b, it folds inward of the outer rustproof paper 20 centering on the hinge coupling part of the 1st, 2nd folding board | substrate 257a, 257b.

이때 접기유닛(250)의 접기부(253)는 도 6d에 도시된 바와 같이 작동체(256)에 의해 코일(10)의 외곽측에서 코일(10)의 내측으로 회동된다. 즉, 제 1회동접기판(257a)과 제 2회동접기판(257b)에 의해 외부방청지(20)가 개재된 상태에서 접혀진 후, 접기부(253)의 작동체(256)가 작동되어 회동프레임(255)을 회동시키고, 회동프레임(255)의 회동에 따라 회동프레임에 마련되어 외부방청지를 접지하고 있는 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)을 코일의 측면측에 접하는 상태로 회동시키는 것이다. At this time, the folding unit 253 of the folding unit 250 is rotated from the outer side of the coil 10 to the inside of the coil 10 by the actuator 256, as shown in Figure 6d. That is, after the external antirust sheet 20 is folded by the first pivoting board 257a and the second pivoting board 257b, the actuator 256 of the folding part 253 is operated to rotate. The frame 255 is rotated, and the first and second pivoting substrates 257a and 257b which are provided on the rotation frame in accordance with the rotation of the rotation frame 255 and ground the external anti-corrosion ground are in contact with the side surfaces of the coil. will be.

한편, 상술한 바와 같이 회동프레임(255)의 회동에 따라 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 장변측이 코일(10)의 측면에 근접하게 되면 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)의 흡착면(259)에 형성된 흡착력이 제거된다. 즉 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 접혀진 외부방청지(20)는 제 1, 2회동접기판(257a, 257b) 사이에서 별다른 외력이 가해지지 않고 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에 의해 지지된 상태를 유지한다. Meanwhile, as described above, when the long sides of the first and second pivoting substrates 257a and 257b approach the side of the coil 10 in accordance with the rotation of the rotation frame 255, the first and the second pivoting substrate 257a. , The adsorption force formed on the adsorption surface 259 of 257b is removed. That is, the external rust preventive paper 20 folded by the first and second rotary folding boards 257a and 257b is not applied to the first and second rotary folding boards 257a and 257b without any external force applied thereto. The state supported by 257a, 257b is maintained.

이후, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)이 코일(10)의 측면에 근접하게 되면, 접기장치(240)가 마련된 구동축(210)이 회전되면서 접기장치(240)의 제 1, 2회동접 기판(257a, 257b)이 회전되고, 제 1, 2회동접기판(257a, 257b) 사이에 개재된 외부방청지(20)의 접지부분이 코일(10)의 측면에 밀착되면서 제 1, 2회동접기판(257a, 257b)에서 인출되어 코일(10)의 측면에 밀착된다. Thereafter, when the first and second pivoting substrates 257a and 257b are close to the side surfaces of the coil 10, the driving shaft 210 provided with the folding device 240 is rotated and the first and second of the folding device 240 are rotated. The rotating contact substrates 257a and 257b are rotated, and the ground portion of the external anti-corrosion paper 20 interposed between the first and second rotating contact substrates 257a and 257b comes into close contact with the side surface of the coil 10. It is withdrawn from the two pivoting substrates 257a and 257b and is in close contact with the side of the coil 10.

한편 상술한 과정은 본 발명에 따른 코일 포장로봇(200)에서 하나의 접기유닛(250)의 작동만을 설명한 것으로 방사 형태로 다수개가 마련되는 각각의 접기유닛(250)도 동일한 과정이 진행된다. 이에 각각의 접기유닛(250)의 작동에 따라 코일(10)의 외주면에 권취된 외부방청지(20)의 방사형태의 접기 과정이 진행되는 것이다. Meanwhile, the above-described process describes only the operation of one folding unit 250 in the coil packaging robot 200 according to the present invention, and the same process is performed for each folding unit 250 provided in plural in a radial form. Accordingly, the radial folding process of the outer rustproof paper 20 wound on the outer circumferential surface of the coil 10 is performed according to the operation of each folding unit 250.

이후, 구동축(210)의 회전에 의해 외부방청지(20)의 방사접기가 완료되면, 이동로봇(200a)에 의해 포장장치(200b)가 코일(10)의 측면에서 이격되어 이동되고, 방사접기가 완료된 코일(10)은 코일배출부(140)에 의해 다른 공정이 진행되는 공간으로 이동된다. Thereafter, when the radial folding of the external anti-rusting paper 20 is completed by the rotation of the drive shaft 210, the packaging device 200b is moved away from the side of the coil 10 by the mobile robot 200a, and the radiation folding machine The completed coil 10 is moved to a space where another process is performed by the coil discharge unit 140.

또한, 상술한 과정이 완료된 후에는 외부방청지(20)의 모서리 부분에 별도의 테이핑 공정이 추가적으로 실시되어 코일(10)의 포장 작업이 마무리 될 수 있으며, 별도의 공정에 의해 코일(10)의 내·외주면에 결속링(22)을 체결함으로써 코일(10)의 외부방청지(20) 포장이 완료될 수 있다.In addition, after the above-described process is completed, a separate taping process may be additionally performed at the corner portion of the external anti-rusting paper 20 to finish the wrapping work of the coil 10, and the coil 10 may be finished by a separate process. By fastening the binding ring 22 to the inner and outer circumferential surfaces, the outer antirusting paper 20 of the coil 10 may be packaged.

한편, 본 발명에서는 코일(10)의 양측에 각각 코일 포장로봇(200, 200')이 위치하는 것으로 예시하였으나, 코일(10)이 안착되는 코일 안착부(30)에 코일(10)을 수평방향으로 회전시키는 별도의 회전장치(미도시)가 마련되고, 회전되는 코일(10)의 일측과 타측의 외부방청지(20)를 단일 코일 포장로봇(200)이 순차적으로 접기 작업을 수행하도록 할 수도 있을 것이다. Meanwhile, in the present invention, the coil packaging robots 200 and 200 ′ are respectively positioned on both sides of the coil 10, but the coil 10 is horizontally positioned on the coil seating part 30 on which the coil 10 is seated. A separate rotating device (not shown) is provided to rotate the outer coil 10 on one side and the other side of the coil 10 to be rotated, so that the single coil packaging robot 200 may sequentially perform the folding operation. There will be.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형하여 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.Although described in detail with respect to preferred embodiments of the present invention as described above, those of ordinary skill in the art, without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims Various modifications may be made to the invention. Therefore, changes in the future embodiments of the present invention will not be able to escape the technology of the present invention.

예를 들어 본 발명에 따른 코일 포장로봇에 다른 부가적인 기능을 가진 구성요소를 추가하거나, 또는 다른 구성요소로 교체하여 실시할 수 있을 것이다. 그러나 변형된 다른 실시예가 본 발명의 필수구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.For example, the coil packaging robot according to the present invention may be implemented by adding a component having another additional function or replacing it with another component. However, all other modified embodiments include the essential elements of the present invention should be considered to be included in the technical scope of the present invention.

도 1은 종래의 코일 포장의 과정을 간략히 나타낸 공정도이다.1 is a process diagram briefly showing a process of a conventional coil packaging.

도 2는 본 발명에 따른 코일 포장로봇이 적용된 코일 포장시스템을 나타낸 간략도이다.2 is a simplified diagram showing a coil packaging system to which a coil wrapping robot according to the present invention is applied.

도 3은 본 발명에 따른 코일 포장로봇을 나타낸 사시도이다. Figure 3 is a perspective view of a coil packaging robot according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도이다. Figure 4 is an enlarged perspective view of the main part of the coil packaging apparatus according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 코일 포장장치에서 접기장치를 확대하여 나타낸 사시도이다.Figure 5 is an enlarged perspective view of the folding device in the coil packaging apparatus according to the present invention.

도 6a 내지 도 6e는 본 발명에 따른 코일 포장장치의 작동을 나타낸 작동상태도이다. 6a to 6e is an operating state diagram showing the operation of the coil packaging apparatus according to the present invention.

Claims (18)

코일을 이송하는 코일이송부와,A coil transfer unit for transferring the coil, 상기 코일이송부의 후단에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지를 공급하는 외부방청지공급부와,An external anti-corrosive paper supply unit provided at a rear end of the coil transfer unit to supply an external anti-corrosive paper wound to a bobbin; 상기 코일이송부에 의해 이송되는 상기 코일을 승강시키고 승강된 사이 코일에 상기 외부방청지공급부에서 공급되는 상기 외부방청지를 권취하는 외부방청지권취부와,The coil is elevated to the coil carried by the transmitted and the lift between the coil winding whether the external rust supplied from the external supply if the external anti-corrosive and anti-corrosive Geosphere mounting, 상기 외부방청지권취부에 의해 상기 코일의 외주면에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 상기 코일의 방사접기 포장을 실시하는 코일 포장로봇과,A coil wrapping robot for supporting the inner circumferential surface of the outer rust-prevented sheet wound on the outer circumferential surface of the coil by the outer rust-preventing winding unit, and adsorbing the outer circumferential surface of the supported outer rust-preventing sheet to carry out the radial folding wrapping of the coil; 상기 코일 포장로봇에 의해 방사접기가 실시된 코일을 배출하는 코일배출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.Coil packaging system characterized in that it comprises a coil discharge unit for discharging the coil is subjected to the radiation folding by the coil packaging robot. 제 1항에 있어서, 상기 코일이송부는,The method of claim 1, wherein the coil transfer unit, 상기 코일이 안착되는 코일지지대와, A coil support on which the coil is seated; 상기 코일지지대의 하부를 지지하는 지지판과,A support plate for supporting a lower portion of the coil support; 상기 지지판이 이동되기 위한 레일을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.Coil packaging system comprising a rail for moving the support plate. 제 1항에 있어서, 상기 외부방청지공급부는,According to claim 1, wherein the external anti-corrosive supply unit, 대칭되는 형상으로 외형을 형성하는 다수의 기둥과,A plurality of pillars forming an appearance in a symmetrical shape, 상기 각 기둥의 사이에 대칭 형태로 마련되는 벽체와, Walls provided in a symmetrical form between each of the pillars, 상기 각 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지가 권취된 보빈이 회전가능하게 적재되는 보빈적재바와,A bobbin loading bar provided between the walls to rotatably load the bobbin wound with the external rust preventive paper; 상기 벽체의 사이에 마련되어 상기 외부방청지의 이동경로를 형성하는 다수의 이송롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a plurality of feed rollers provided between the walls to form a movement path of the external rust preventive paper. 제 1항에 있어서, 상기 외부방청지권취부는According to claim 1, wherein the external rust protection winding unit 상기 코일의 내주면을 지지하기 위한 코일지지장치와,A coil support device for supporting the inner circumferential surface of the coil; 상기 코일지지장치를 승강시키는 승강장치와, An elevating device for elevating the coil supporting device; 상기 승강장치에 의해 승강되는 코일지지장치를 안내하는 승강가이드를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a lifting guide for guiding the coil supporting device lifted by the lifting device. 제 1항에 있어서, 상기 코일 포장로봇은The method of claim 1, wherein the coil packaging robot 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 내주면이 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착 후 흡착된 상기 외부방청지를 방사접기하는 포장장치와,A packaging apparatus for supporting an inner circumferential surface of the outer rust-prevented sheet wound on the coil, and radiating and fold the outer rust-prevented sorbent after adsorbing the outer circumferential surface of the outer rustproof sheet supported by the inner circumferential surface; 상기 포장장치가 결합되며, 결합된 상기 포장장치를 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 포장을 위하여 이동시키는 이동로봇을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.The packaging device is coupled, the coil packaging system characterized in that it comprises a mobile robot for moving the combined packaging device for the wrapping of the external rust-proof winding wound on the coil. 제 5항에 있어서, 상기 코일 포장장치는,The method of claim 5, wherein the coil packaging device, 상기 이동로봇에 가동측 단부에 고정되는 구동축과,A drive shaft fixed to the movable side end to the mobile robot; 상기 구동축의 일측에 마련되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지장치와,A support device provided on one side of the drive shaft to support an inner surface of the outer rust-proof paper wound on the coil; 상기 구동측의 타측에 마련되어 상기 지지장치에 의해 지지된 상기 외부방청지의 외측면을 흡착하고, 흡착된 상기 외부방청지의 방사접기를 실시하고, 방사접기가 실시된 상기 외부방청지를 코일의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.Provided on the other side of the driving side, adsorbs the outer surface of the external rustproof paper supported by the support device, performs spinning fold of the sorbed external rustproof paper, and closely adheres the external rustproof paper on which the radiation fold is applied to the side of the coil. Coil packaging system comprising a folding device to ground. 제 6항에 있어서, 상기 지지장치는The method of claim 6, wherein the support device 상기 구동축의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브와,A first fixed sleeve fixed to an end of the drive shaft; 상기 제 1고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브와,A first movable sleeve coupled to the first fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the driving shaft; 상기 제 1고정슬리브와 상기 제 1이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일의 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하도록 방사형태로 마련되는 다수의 지지유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a plurality of support units connected to the first fixed sleeve and the first movable sleeve and provided in a radial shape so as to support the inner circumferential surface of the coiled outer rusting of the coil according to the movement of the first movable sleeve. Coil packing system. 제 7항에 있어서, 상기 지지유닛은,The method of claim 7, wherein the support unit, 상기 제 1고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크와,A first interlocking link provided on the first fixing sleeve in a rotatable manner, 상기 제 1이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 1연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크와, A first main link provided rotatably in the first movable sleeve and having an intermediate part rotatably coupled with an intermediate part of the first link link; 상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크의 마련되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따른 상기 제 1주동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지바를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a support bar provided with the first interlocking link and the first main link to support an inner surface of the external rust-proof paper wound on the coil by being elevated in accordance with the rotation of the first main link according to the movement of the first movable sleeve. Coil packaging system characterized in that. 제 6항에 있어서, 상기 접기장치는The method of claim 6, wherein the folding device 상기 지지장치의 후단측에 마련되며, 상기 구동축의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브와,A second fixed sleeve provided at a rear end side of the support device and fixed to an intermediate portion of the drive shaft; 상기 제 2고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브와,A second movable sleeve coupled to the second fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the drive shaft; 상기 제 2고정슬리브와 상기 제 2이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 2이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일에 권취된 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 실시하도록 방사형태로 마련되는 접기유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a folding unit which is connected to the second fixed sleeve and the second movable sleeve, respectively, and is provided in a radial shape so as to adsorb the outer circumferential surface of the external rust-prevented sheet wound around the coil according to the movement of the second movable sleeve. Coil packaging system characterized in that. 제 9항에 있어서, 상기 접기유닛은The method of claim 9, wherein the folding unit 상기 제 2고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크와,A second interlocking link provided on the second fixing sleeve in a rotatable manner; 상기 제 2이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 2연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크와, A second main link provided rotatably in the second movable sleeve and having an intermediate part rotatably coupled to an intermediate part of the second link link; 상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크의 단부에 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.Folding to perform radial folding by absorbing the outer circumferential surface of the external rust-proof paper wound on the coil is elevated by the rotation of the second link link and the second link link at the end of the second link link and the second link link. Coil packaging system comprising a portion. 제 10항에 있어서, 상기 접기부는,The method of claim 10, wherein the folding portion, 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이 동 가능하게 결합되는 승강바와,An elevating bar coupled to the ends of the second link and the second link so as to be rotatable and slideable, respectively; 상기 승강바의 단부에 상기 구동축에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임과,A rotating frame rotatably provided at an end of the elevating bar with an axis orthogonal to the drive shaft; 상기 승강바에 대하여 상기 회동프레임을 회동시키는 작동체와,An actuator for rotating the pivot frame with respect to the lifting bar, 상기 회동프레임의 하부에 마련되어 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 고정하고, 고정된 상기 외부방청지를 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장시스템.And a pair of first and second pivoting substrates provided at a lower portion of the rotating frame to absorb and fix an outer circumferential surface of the outer rust preventive paper, and to fold the fixed outer rust preventive paper. 외주면에 외부방청지가 권취된 상태로 공급되는 코일을 방사접기에 의해 포장하는 코일 포장로봇에 있어서, In the coil packaging robot for wrapping the coil supplied in the state in which the outer rust preventive paper is wound around the outer circumferential surface by a radiator, 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 내주면이 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착 후 흡착된 상기 외부방청지를 방사접기하는 포장장치와,A packaging apparatus for supporting an inner circumferential surface of the outer rust-prevented sheet wound on the coil, and radiating and fold the outer rust-prevented sorbent after adsorbing the outer circumferential surface of the outer rustproof sheet supported by the inner circumferential surface; 상기 포장장치가 결합되며, 결합된 상기 포장장치를 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 포장을 위하여 이동시키는 이동로봇을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.The packaging device is coupled to the coil packaging robot, characterized in that it comprises a mobile robot for moving the combined packaging device for the packaging of the external rust-proof winding wound on the coil. 제 12항에 있어서, 상기 코일 포장장치는,The method of claim 12, wherein the coil packaging device, 상기 이동로봇에 가동측 단부에 고정되는 구동축과,A drive shaft fixed to the movable side end to the mobile robot; 상기 구동축의 일측에 마련되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지장치와,A support device provided on one side of the drive shaft to support an inner surface of the outer rust-proof paper wound on the coil; 상기 구동측의 타측에 마련되어 상기 지지장치에 의해 지지된 상기 외부방청지의 외측면을 흡착하고, 흡착된 상기 외부방청지의 방사접기를 실시하고, 방사접기가 실시된 상기 외부방청지를 코일의 측면에 밀착시켜 접지하는 접기장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.Provided on the other side of the driving side, adsorbs the outer surface of the external rustproof paper supported by the support device, performs spinning fold of the sorbed external rustproof paper, and closely adheres the external rustproof paper on which the radiation fold is applied to the side of the coil. Coil-packing robot, characterized in that having a folding device to ground. 제 13항에 있어서, 상기 지지장치는The method of claim 13, wherein the support device 상기 구동축의 단부에 고정되는 제 1고정슬리브와,A first fixed sleeve fixed to an end of the drive shaft; 상기 제 1고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 제 1이동슬리브와,A first movable sleeve coupled to the first fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the driving shaft; 상기 제 1고정슬리브와 상기 제 1이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일의 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하도록 방사형태로 마련되는 다수의 지지유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.And a plurality of support units connected to the first fixed sleeve and the first movable sleeve and provided in a radial shape so as to support the inner circumferential surface of the coiled outer rusting of the coil according to the movement of the first movable sleeve. Coil-packed robot. 제 14항에 있어서, 상기 지지유닛은,The method of claim 14, wherein the support unit, 상기 제 1고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 1연동링크와,A first interlocking link provided on the first fixing sleeve in a rotatable manner, 상기 제 1이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 1연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 1주동링크와, A first main link provided rotatably in the first movable sleeve and having an intermediate part rotatably coupled with an intermediate part of the first link link; 상기 제 1연동링크와 상기 제 1주동링크의 마련되어 상기 제 1이동슬리브의 이동에 따른 상기 제 1주동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 내측면을 지지하는 지지바를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.And a support bar provided with the first interlocking link and the first main link to support an inner surface of the external rust-proof paper wound on the coil by being elevated in accordance with the rotation of the first main link according to the movement of the first movable sleeve. Coil wrapped robot, characterized in that. 제 13항에 있어서, 상기 접기장치는The method of claim 13, wherein the folding device 상기 지지장치의 후단측에 마련되며, 상기 구동축의 중간부에 고정되는 제 2고정슬리브와,A second fixed sleeve provided at a rear end side of the support device and fixed to an intermediate portion of the drive shaft; 상기 제 2고정슬리브에 대하여 상기 구동축의 축방향을 따라 이동가능하게 결합되는 제 2이동슬리브와,A second movable sleeve coupled to the second fixed sleeve so as to be movable along the axial direction of the drive shaft; 상기 제 2고정슬리브와 상기 제 2이동슬리브에 각각 연결되어 상기 제 2이동슬리브의 이동에 따라 상기 코일에 권취된 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 실시하도록 방사형태로 마련되는 접기유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.And a folding unit which is connected to the second fixed sleeve and the second movable sleeve, respectively, and is provided in a radial shape so as to adsorb the outer circumferential surface of the external rust-prevented sheet wound around the coil according to the movement of the second movable sleeve. Coil wrapped robot, characterized in that. 제 16항에 있어서, 상기 접기유닛은The method of claim 16, wherein the folding unit 상기 제 2고정슬리브에 회동 가능하게 마련되는 제 2연동링크와,A second interlocking link provided on the second fixing sleeve in a rotatable manner; 상기 제 2이동슬리브에 회동가능하게 마련되고 중간부가 상기 제 2연동링크의 중간부와 회동가능하게 결합되는 제 2주동링크와, A second main link provided rotatably in the second movable sleeve and having an intermediate part rotatably coupled to an intermediate part of the second link link; 상기 제 2연동링크와 상기 제 2주동링크의 단부에 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 회동에 따라 승강되어 상기 코일에 권취된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 방사접기를 수행하는 접기부를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.Folding to perform radial folding by absorbing the outer circumferential surface of the external rust-proof paper wound on the coil is elevated by the rotation of the second link link and the second link link at the end of the second link link and the second link link. Coil-packing robot, characterized in that provided with a portion. 제 17항에 있어서, 상기 접기부는,The method of claim 17, wherein the folding portion, 상기 제 2주동링크와 상기 제 2연동링크의 단부에 각각 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 승강바와,An elevating bar coupled to the ends of the second link and the second link so as to be rotatable and slideable, respectively; 상기 승강바의 단부에 상기 구동축에 직교한 방향을 축으로 하여 회동가능하게 마련되는 회동프레임과,A rotating frame rotatably provided at an end of the elevating bar with an axis orthogonal to the drive shaft; 상기 승강바에 대하여 상기 회동프레임을 회동시키는 작동체와,An actuator for rotating the pivot frame with respect to the lifting bar, 상기 회동프레임의 하부에 마련되어 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 고정하고, 고정된 상기 외부방청지를 접는 한쌍의 제 1, 2회동접기판을 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 포장로봇.Coil-packing robot, characterized in that provided in the lower portion of the rotating frame by adsorbing and fixing the outer peripheral surface of the external rustproof paper, and a pair of first and second pivoting substrate folding the fixed external rustproof paper.
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