KR20090103078A - Mobile-phone combination robot and method for remote controlling - Google Patents
Mobile-phone combination robot and method for remote controllingInfo
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Abstract
Description
본 발명은 휴대폰을 합체하여 지능적인 동작을 하는 로봇장치에 관한 것으로, 특히 로봇이 휴대폰과 결합되어 휴대폰을 통한 이동통신 및 로봇의 원격제어를 수행하는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot device for intelligent operation by incorporating a mobile phone, and more particularly, to a robot that is combined with a mobile phone to perform mobile communication and remote control of the robot.
최근 국내에서 휴대폰은 정보 기술(Information Technology : IT) 분야의 핵심기술로 자리잡고 있으며, 산업 및 경제적으로도 매우 중요한 위치에 있다. Recently, the mobile phone has become a core technology in the field of information technology (IT) in Korea, and it is in a very important position industrially and economically.
도 1 은 종래의 일반적인 휴대폰의 구성도이다.1 is a block diagram of a conventional general mobile phone.
도 1과 같이, 휴대폰(100)은 기본적으로 숫자, 문자 키 입력을 위한 키패드부(110)와, 단말기의 각 소자의 전체 동작을 제어하기 위한 제어부(120)와, 음성 데이터 또는 멀티미디어 패킷 데이터를 안테나로 송수신하기 위한 RF 송수신부(130)와, 마이크(MIC)로부터 음성을 입력받고, 스피커(SP)로 음성을 출력하기 위한 음성 입출력부(코덱)(140)와, 상기 제어부(120)와 연결된 LCD 구동부에 의해 각종 제어 데이터 및 출력 데이터를 표시하기 위한 LCD 표시부(150)와, 단말기의 구동 소프트웨어와 데이터를 저장하기 위한 메모리부(160)와, 음성 전화 수신시 메뉴화면에 단말기의 진동 또는 진동후 벨, 벨 후 진동 모드에서 진동모터를 구동하기 위한 진동 모터부(170)와, 외부 충전기(200)를 통해 전원을 인가받아 단말기 내부 배터리를 충전하고, 배터리의 충전여부를 제어하는 배터리 충전부(180)와, 상기 메모리부(160)에 저장된 소프트웨어를 이용하여 휴대폰(100)에 다양한 기능을 수행시키는 임베디드 시스템(190)을 포함한다. 이때, 상기 다양한 기능의 예로는 게임, 시계, 알람 및 영상촬영 등 전화통신 외의 기능을 말한다.As shown in FIG. 1, the mobile phone 100 basically includes a keypad 110 for inputting numeric and text keys, a controller 120 for controlling the overall operation of each device of the terminal, and voice data or multimedia packet data. An RF transceiver 130 for transmitting and receiving through an antenna, a voice input / output unit (codec) 140 for receiving voice from a microphone (MIC), and outputting a voice to a speaker SP, and the controller 120 LCD display unit 150 for displaying various control data and output data by the connected LCD driver, memory unit 160 for storing driving software and data of the terminal, vibration of the terminal on the menu screen when receiving a voice call or After vibrating bell, the vibration motor unit 170 for driving the vibration motor in the vibration mode after the bell, and the external charger 200 is supplied with power to charge the internal battery of the terminal, and controls whether the battery is charged or not. Using software stored in the battery charging unit 180 and the memory 160 comprises an embedded system 190 to perform various functions in the cellular phone 100. In this case, examples of the various functions refer to functions other than a telephone communication such as a game, a clock, an alarm, and video recording.
이와 같은 구성을 갖는 휴대폰은 생활필수품의 하나로 자리 잡아, 최근에는 카메라, MP3, DMB 등의 고기능을 접목시켜 소비자의 기능에 대한 욕구를 증대시키고 있다. 특히 국내외의 선도 기업들의 경우는 기능에 따른 “멀티미디어” 외에 “재미(fun)"을 강조한 휴대폰을 전면에 내세워 시장을 공략 중에 있으며, 향후 “재미없는 휴대폰”은 시장에서 성공을 거두기 어려울 것으로 전망되고 있다.The mobile phone having such a configuration has become one of the necessities of life, and recently, by incorporating high-performance functions such as a camera, MP3, DMB, etc., consumers are increasing their desire for functional functions. In particular, leading companies at home and abroad are targeting the market with mobile phones emphasizing “fun” in addition to “multimedia” according to their functions. In the future, “fun phones” are unlikely to be successful in the market. have.
일예로, 대한민국 공개특허번호 제10-2003-0036820호의 “휴대 단말 장치”에 의하면, 휴대 전화 등의 휴대 단말 장치에 의해, 무선 통신을 통해 서버로부터 다운로드되는 여러 가지 시퀀스 데이터를 기술한 페이지를 다수 포함하는 북의(광고, 오락 및 전자 사전에 관한) 콘텐츠를 재생시킴으로써 소비자에게 다양한 재미를 제공하고 있다.For example, according to the "portable terminal device" of Korean Patent Laid-Open No. 10-2003-0036820, a number of pages describing various sequence data downloaded from a server through wireless communication by a portable terminal device such as a mobile phone are numerous. It provides a variety of fun to consumers by reproducing content of books (including advertisements, entertainment, and electronic dictionaries).
그러나 이와 같은 기술들을 포함한 대부분의 시도는 2차원적 기능에 만족해야 하는 수준에 머물고 있으므로 오랜 기간 시장 지배력을 유지할 것으로 보기 곤란하며, 또한 세계 시장의 많은 휴대폰업체들과의 경쟁이 날로 심화되고 있는 이때, 세계 시장에서 우위를 점할 수 있는 새로운 개념의 휴대폰기술과 구현기술의 확보가 절실히 필요하다.However, most of these attempts, including these technologies, remain at a level of satisfaction with two-dimensional functionality, making it difficult to maintain market dominance for long periods of time. In addition, competition with many handset makers in the global market is intensifying. Therefore, it is urgently necessary to secure a new concept of mobile phone technology and implementation technology that can take the lead in the global market.
한편, 정보 기술분야의 발전과 함께 로봇 기술(Robot Technology : RT) 분야도 21세기의 유망한 첨단기술로 손꼽히고 있다. 현재의 로봇은 그 동안 주류를 이루던 산업용 로봇과는 달리 소프트컴퓨팅, 인간친화 인터페이스, 상호작용기술, 음성 인식, 물체 인식, 사용자 의도 파악 등 갖가지 최첨단 기술들이 요구되는 퍼스널 로봇, 복지 및 서비스 로봇 등이 현재 각광을 받고 있다. 특히 퍼스널 로봇 중 오락용, 교육용 로봇들로 대표되는 엔터테인먼트(entertainment) 로봇 분야가 요즘 국내외에서 활발히 연구되고 있다.Meanwhile, along with the development of the information technology field, the robot technology (RT) field is also considered as a promising high technology of the 21st century. Today's robots are different from the mainstream industrial robots, such as personal robots, welfare and service robots, which require various cutting-edge technologies such as soft computing, human-friendly interface, interaction technology, voice recognition, object recognition, and user intention. It is in the spotlight now. In particular, the field of entertainment robots, which are represented by entertainment robots and educational robots, is being actively researched at home and abroad.
이처럼 정보 기술분야와 로봇 기술분야의 발전에 기인하여, 일본의 미츠비시 연구소는 향후 로봇기술보고서(2000년)에서 정보 기술(IT)과 로봇 기술(RT)의 접목기술(RITS : RT&IT System)이 2015년에는 현 IT시장의 5배 시장을 형성할 것으로 판단하고 있다. 또한 IEEE의 최근 보고서에 따르면, 10년 이내에 1인 1개인로봇을 보유할 것으로 내다보고 있어서, 결국 RITS의 개발이 사회문화적 요구로서 대두되게 될 것이다.As a result of the development of information technology and robot technology, the Mitsubishi Research Institute of Japan is planning to combine the information technology (IT) and robot technology (RT) in the future robot technology report (2000). It is estimated that it will form five times the market in the current IT market. In addition, according to a recent report by the IEEE, it is expected to have one-person robots within 10 years, so that the development of RITS will emerge as a sociocultural demand.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점의 해결 및 발전 가능성을 위해 안출한 것으로서, 휴대폰과 로봇기술을 접목시켜 휴대폰의 통신기능을 로봇 기능에 접목시켜 이동통신망을 통한 원격제어를 통해 로봇을 동작시킬 수 있는 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems and the possibility of development, by combining the mobile phone and robot technology to combine the communication function of the mobile phone with the robot function can operate the robot through remote control through the mobile communication network Its purpose is to provide a mobile phone integration robot and a remote control method.
본 발명의 다른 목적은 휴대폰과 로봇기술을 접목시켜 휴대폰의 인베디스 시스템을 통해 로봇 기능에 휴대폰에 포함된 시계, 알람 및 게임 등과 같은 다양한 동작을 수행할 수 있는 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to combine the mobile phone and robot technology to provide a mobile phone integrated robot and a remote control method that can perform a variety of operations, such as clocks, alarms and games included in the mobile phone to the robot function through the mobile phone embedded system It is.
본 발명의 또 다른 목적은 로봇 플랫폼에는 로봇으로서의 기본적인 기능을 가지게 하고, 휴대폰의 임베디드 소프트웨어를 이동 통신망을 통한 다운로드를 이용하여 지속적으로 개선시켜, 로봇플랫폼은 그대로 유지하면서 로봇의 기능을 계속적으로 향상시킬 수 있는 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to have a basic function as a robot in the robot platform, and to continuously improve the embedded software of the mobile phone by using a download through the mobile communication network, while continuing to improve the function of the robot while maintaining the robot platform intact To provide a mobile phone integration robot and a remote control method that can be.
본 발명의 또 다른 목적은 가정 내에 별도의 경보장치의 설치 없이 온도, 습도, 가스 및 화재 등을 감지하는 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법을 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to provide a mobile phone integrated robot and a remote control method for detecting temperature, humidity, gas, fire, and the like without installing a separate alarm device in a home.
본 발명의 또 다른 목적은 핸즈프리(Hands free) 기능을 통해 휴대폰 충전 중에 휴대폰 통화가 가능한 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법을 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide a mobile phone integrated robot and a remote control method capable of making a mobile phone call while charging a mobile phone through a hands free function.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇의 특징은 통신기기(휴대폰 등)와 전기적으로 연결되어 통신기기 내의 임베디드 시스템 및 로봇 내의 임베디드 시스템을 통합 연결하고, 상기 통신기기를 통해 무선 통신망을 통해 원격에서 입력되는 로봇 동작 제어신호 중 적어도 하나 이상을 수신하는 통신모듈과, 미리 생성된 패턴 중 상기 수신되는 제어신호에 상응하는 미리 저장된 패턴들을 결합하여 동작패턴을 생성하는 모션처리부와, 상기 모션처리부에서 설정된 동작패턴으로 각 모터를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시켜 동작시키는 구동부를 포함하는데 있다.A feature of the mobile phone coalescence robot according to the present invention for achieving the above object is electrically connected to a communication device (such as a mobile phone) to integrate the embedded system in the communication device and the embedded system in the robot, and wirelessly through the communication device A communication module for receiving at least one or more of the robot operation control signals input remotely through a communication network, a motion processing unit for generating an operation pattern by combining previously stored patterns corresponding to the received control signals among pre-generated patterns; It includes a driving unit for operating by rotating each motor independently in the forward or reverse direction by the operation pattern set by the motion processing unit.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇의 다른 특징은 통신기기와 전기적으로 연결되어 통신기기 내의 임베디드 시스템 및 로봇 내의 임베디드 시스템을 통합 연결하고, 상기 통신기기를 통해 통신기기 내부정보 또는 무선 통신망을 통해 원격에서 입력되는 로봇 동작 제어신호 중 적어도 하나 이상을 수신하는 통신모듈과, 로봇 주변 환경의 상태를 감지하는 센서부와, 미리 생성된 패턴 중 상기 센서부에서 감지된 상태, 통신기기에서 수신되는 내부정보 및 제어신호 중 적어도 하나에 상응하는 미리 저장된 패턴들을 결합하여 동작패턴을 생성하는 모션처리부와, 상기 모션처리부에서 설정된 동작패턴으로 각 모터를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시켜 동작시키는 구동부를 포함하는데 있다.Another feature of the mobile phone coalescence robot according to the present invention for achieving the above object is electrically connected to a communication device to integrate the embedded system in the communication device and the embedded system in the robot, and through the communication device internal information Or a communication module for receiving at least one or more of a robot operation control signal remotely input through a wireless communication network, a sensor unit detecting a state of a robot surrounding environment, a state detected by the sensor unit among pre-generated patterns, and communication A motion processor for generating an operation pattern by combining pre-stored patterns corresponding to at least one of internal information and a control signal received from the device, and independently rotating each motor in the forward or reverse direction with the operation pattern set by the motion processor. It includes a driving unit to operate by.
바람직하게 상기 로봇 내의 임베디드 시스템은 통신기기 내의 임베디드 시스템과 통합 연결되어 통신기기내의 메모리부에 저장되어 있는 소프트웨어를 이용하여 로봇의 동작을 수행시키는 것을 특징으로 한다.Preferably, the embedded system in the robot is integrated with the embedded system in the communication device to perform the operation of the robot using software stored in the memory unit of the communication device.
바람직하게 상기 각각의 임베디드 시스템은 메모리부에 저장된 소프트웨어를 이용하여 통신기기의 기능을 수행시키는 기능 어플리케이션과, 메모리부에 저장된 소프트웨어를 이용하여 로봇의 동작을 수행시키는 동작 어플리케이션을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Preferably, each embedded system is configured to include a function application for performing a function of a communication device using software stored in a memory unit, and an operation application for performing operation of a robot using software stored in a memory unit. It is done.
바람직하게 상기 로봇은 통신기기를 로봇에 지지시켜 고정시키고, 슬라이더 또는 암압을 통해 탈부착이 가능한 통신기기 결합단을 포함하는 것을 특징으로 한다. Preferably, the robot is characterized in that it comprises a communication device coupling end that is supported by fixing the communication device to the robot, removable through the slider or dark pressure.
바람직하게 상기 통신모듈은 통신기기의 소켓과 연결되어 전원 및 통신을 수행하는 커넥터이며, 상기 커넥터는 고정형 돌출 커넥터 또는 라인형 커넥터 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the communication module is a connector connected to a socket of a communication device to perform power and communication, and the connector is configured of at least one of a fixed protruding connector or a line type connector.
바람직하게 상기 통신모듈은 외부전원을 인가받아 자신과 합체된 통신기기의 충전 및 로봇의 구동을 위한 전원으로 사용하기 위해, 충전기의 커넥터와 연결하기 위한 소켓을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the communication module further includes a socket for connecting with a connector of a charger to be used as a power source for charging a communication device integrated with itself and driving a robot.
바람직하게 상기 모션처리부는 각 모터의 독립적인 동작을 통해 실현 가능한 복수개의 로봇 동작 패턴과, 상기 통신기기에서 수신되는 정보에 상응하는 각각의 동작 패턴들의 연결동작, 우선순위, 동작시간, 움직임 형태 정보 중 적어도 하나 이상을 미리 저장하고 있는 메모리와, 상기 메모리에 저장된 미리 생성된 패턴 중 센서부에서 감지된 다양한 상태 및 통신기기에서 수신되는 정보 중 적어도 하나에 상응하는 패턴들을 결합하여 새로운 동작패턴을 생성하는 모션 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the motion processor includes a plurality of robot operation patterns that can be realized through independent operation of each motor, and connection operation, priority, operation time, and movement type information of respective operation patterns corresponding to the information received from the communication device. A new operation pattern is generated by combining a memory corresponding to at least one of at least one of previously stored memory and at least one of various states sensed by a sensor unit and information received from a communication device among pre-generated patterns stored in the memory It characterized in that it comprises a motion generating unit.
바람직하게 상기 통신모듈을 통해 통신기기로부터 착신 신호를 입력받아 핸즈프리 연결을 수행하고, 상기 통신기기로부터 입력되는 데이터 신호들을 입력받는 주제어부와, 상기 통신기기에 구비된 이어폰 소켓에 연결되어 음성 정보를 송수신하는 이어잭 연결부와, 상기 이어잭 연결부를 통해 송수신되는 음성신호를 입출력하는 마이크 및 스피커를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, hands-free connection is performed by receiving an incoming signal from a communication device through the communication module, and a main control unit receives data signals input from the communication device, and is connected to an earphone socket provided in the communication device. Earphone connection unit for transmitting and receiving, and a microphone and speaker for inputting and outputting a voice signal transmitted and received through the earjack connection unit.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇의 원격 제어 방법의 특징은 (A) 사용자가 제 1 통신기기를 이용하여 로봇과 결합된 제 2 통신기기로 전화 연결을 수행한 후, 동작 어플리케이션을 구동시키는 단계와, (B) 상기 제 2 통신기기에서 상기 전화 연결된 제 1 통신기기로부터 동작 어플리케이션의 구동이 인식되면, 제 2 통신기기에 구비된 카메라를 구동시켜, 주위환경이 촬영된 영상을 제 1 통신기기로 전송하는 단계와, (C) 상기 제 1 통신기기를 통해 상기 제 2 통신기기에서 촬영된 영상을 LCD 표시부를 통해 제공하면, 상기 제 1 통신기기를 이용하여 미리 설정된 명령어 플로어에 따라 로봇의 동작 신호를 입력하는 단계와, (D) 상기 제 1 통신기기를 통해 입력되는 로봇 동작 신호가 제 2 통신기기로 전송되면 상기 제 2 통신기기의 내부 임베디드 시스템을 이용하여 메모리부에 저장되어 있는 소프트웨어를 수행시켜 미리 생성된 패턴들 중 입력되는 신호에 상응하는 동작패턴들을 결합하여 새로운 동작패턴을 생성하는 단계와, (E) 상기 생성된 동작패턴을 적용하여 다수의 각 모터를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시켜 해당 동작패턴으로 로봇을 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The remote control method of the mobile phone coalescence robot according to the present invention for achieving the above object is (A) after the user performs a telephone connection to the second communication device coupled to the robot using the first communication device, (B) when the second communication device recognizes the driving of the operation application from the first communication device connected to the telephone, driving the camera provided in the second communication device to photograph the surrounding environment. Transmitting an image to the first communication device; and (C) providing an image photographed by the second communication device through the first communication device through the LCD display unit, the command preset using the first communication device. Inputting an operation signal of the robot according to the floor; and (D) if the robot operation signal input through the first communication device is transmitted to the second communication device, the second communication device; Generating a new operation pattern by combining the operation patterns corresponding to the input signal among the pre-generated patterns by executing the software stored in the memory unit using the internal embedded system of (E) the generated operation And applying a pattern to independently rotate each of the plurality of motors in a forward or reverse direction to operate the robot in a corresponding operation pattern.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법은 다음과 같은 효과가 있다.Mobile phone integration robot and remote control method according to the present invention as described above has the following advantages.
첫째, 로봇에 비교적 단순한 컴퓨터 기능만을 필요로 하고, 별도의 원거리 통신 시스템이 없어도, 휴대폰과 결합시킴으로 이동 통신망을 이용하여 휴대폰의 소프트웨어를 개선시켜 로봇의 기능을 향상시킬 수 있어 경제성을 가질 수 있는 효과가 있다.First, the robot needs only a relatively simple computer function, and even without a separate telecommunication system, it can be economical by improving the software of the mobile phone by using a mobile communication network by combining it with a mobile phone. There is.
둘째, 휴대폰과 로봇기술을 접목시켜 휴대폰에 포함된 시계, 알람 및 게임 등과 같은 간단한 기능부터 휴대폰의 통신기능을 이용한 이동통신 및 원격제어 등과 같은 고기능까지 추가로 제공하여 소비자에게 보다 다양한 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.Second, by combining mobile phone and robot technology, we can provide various services to consumers by additionally providing simple functions such as clocks, alarms and games included in mobile phones to high functions such as mobile communication and remote control using mobile phone communication functions. It can be effective.
셋째, 가정 내에 별도의 경보장치의 설치 없이 온도, 습도, 가스 및 화재 등을 감지할 수 있는 서비스를 제공할 수 있다.Third, it is possible to provide a service that can detect temperature, humidity, gas and fire, etc. without installing a separate alarm device in the home.
넷째, 핸즈프리(Hands free) 기능을 통해 휴대폰 충전 중에도 간편하게 휴대폰 통화가 가능하며, 또한 핸즈프리 기능을 이용한 통화 중에는 사용자간의 통화뿐만 아니라 로봇의 움직임을 제어하여 로봇을 통해 자신의 반응까지 전달할 수 있는 매개체 역할을 할 수 있다.Fourth, hands-free (Hands free) function allows you to easily talk on the phone while charging the mobile phone. Also, during the call using hands-free function, you can control not only the communication between users but also the movement of the robot to convey your reaction through the robot. can do.
도 1 은 종래의 일반적인 휴대폰의 구성도1 is a block diagram of a conventional general mobile phone
도 2(a), 2(b), 2(c) 및 도 3(a), 3(b), 3(c)는 본 발명의 실시예에 따른 휴대폰 합체 로봇의 형태를 나타낸 도면2 (a), 2 (b), 2 (c) and 3 (a), 3 (b) and 3 (c) are views showing the shape of a mobile phone integrated robot according to an embodiment of the present invention.
도 4 는 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇의 내부 구조도를 나타낸 도면4 is a view showing the internal structure of the mobile phone coalescence robot according to the present invention;
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 휴대폰 합체 로봇의 원격제어를 설명하기 위한 개념도5 is a conceptual view for explaining the remote control of the mobile phone coalescence robot according to an embodiment of the present invention;
도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 쌍방 간의 휴대폰 합체 로봇의 원격제어를 설명하기 위한 개념도Figure 6 is a conceptual diagram for explaining the remote control of the mobile phone coalescence robot between both in accordance with an embodiment of the present invention
도 7 은 동작 어플리케이션 구동을 통한 로봇의 원격제어를 설명하기 위한 도면7 is a view for explaining the remote control of the robot through the operation application driving
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
100, 300 : 휴대폰 100a : 소켓100, 300: mobile phone 100a: socket
110 : 키패드부 120 : 제어부110: keypad 120: control unit
130 : RF 송수신부 140 : 음성 입출력부130: RF transceiver 140: voice input and output unit
150 : LCD 표시부 160 : 메모리부150: LCD display unit 160: memory unit
170 : 진동 모터부 180 : 배터리 충전부170: vibration motor unit 180: battery charging unit
190 : 임베디드 시스템 200, 400 : 로봇190: embedded system 200, 400: robot
200a : 고정형 돌출 커넥터 200b : 라인형 커넥터200a: fixed protrusion connector 200b: line type connector
210 : 휴대폰 결합단 220 : 통신모듈210: mobile phone coupling terminal 220: communication module
230 : 주제어부 240 : 임베디드 시스템230: main controller 240: embedded system
250 : 센서부 260 : 모션처리부250: sensor unit 260: motion processing unit
270 : 구동부 280 : 마이크270: drive unit 280: microphone
290 : 스피커290: Speaker
본 발명의 다른 목적, 특성 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of embodiments with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇 및 원격 제어 방법의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 참고로 이하 휴대폰은 통신기능을 갖는 전자기기의 일 실시예일 뿐, 단순히 휴대폰에 한정되는 것은 아니다. 따라서 쌍방 간에 통신을 수행할 수 있는 모든 통신기기로 구현될 수 있음을 주의하여야 한다.Referring to the accompanying drawings, a preferred embodiment of a mobile phone integration robot and a remote control method according to the present invention will be described. For reference, the mobile phone is just an embodiment of an electronic device having a communication function, and is not limited to the mobile phone. Therefore, it should be noted that it can be implemented as any communication device capable of performing communication between both parties.
도 2(a), 2(b), 2(c) 및 도 3(a), 3(b), 3(c)는 본 발명의 실시예에 따른 휴대폰 합체 로봇의 형태를 나타낸 도면으로, 도 2 는 휴대폰과 로봇이 결합되기 전의 개념도이며, 도 3 은 휴대폰과 로봇이 결합된 후의 개념도이다. 참고로, 상기 결합은 휴대폰(100)과 로봇(200)이 전기적으로 연결된 경우로 정의한다.2 (a), 2 (b), 2 (c) and 3 (a), 3 (b) and 3 (c) are diagrams illustrating the shape of a mobile phone coalescence robot according to an embodiment of the present invention. 2 is a conceptual diagram before the mobile phone and the robot is coupled, Figure 3 is a conceptual diagram after the mobile phone and the robot is combined. For reference, the combination is defined as a case where the mobile phone 100 and the robot 200 are electrically connected.
도 2 및 도 3과 같이, 로봇(200)은 휴대폰(100)의 소켓(100a)과 연결되어 전원 및 통신을 수행하는 커넥터(200a)(200b)와, 휴대폰(100)을 로봇(200)에 지지시켜 고정시키고, 슬라이더 또는 암압을 통해 탈부착이 가능한 휴대폰 결합단(210)을 포함한다. 이때 상기 커넥터(220a)(200b)는 도 2(a)에서 도시된 고정형 돌출 커넥터(200a)로 구성되거나, 도 2(b)에서 도시된 라인형 커넥터(200b)로 구성된다. 또한 상기 휴대폰 결합단(210)은 휴대폰 충전기에 휴대폰을 결합시키는 구조와 동일한 구조로서, 이에 따른 상세한 형상의 설명은 생략한다. 2 and 3, the robot 200 is connected to the socket 100a of the mobile phone 100 to perform power and communication with the connector 200a and 200b and the mobile phone 100 to the robot 200. It supports and secures, and includes a mobile phone coupling end 210 that can be detachable through a slider or arm pressure. In this case, the connectors 220a and 200b are configured as the fixed protruding connector 200a shown in FIG. 2 (a) or the line-type connector 200b shown in FIG. 2 (b). In addition, the mobile phone coupling end 210 is the same structure as the structure of coupling the mobile phone to the mobile phone charger, the description of the detailed shape according to it will be omitted.
따라서 도 2(a) 및 도 3(a)와 같이, 고정형 돌출 커넥터(200a)인 경우는 휴대폰(100)을 로봇(200)에 구비된 휴대폰 결합단(210)에 결합함과 동시에 휴대폰(100)에 구성된 소켓(100a)이 로봇(200)의 커넥터(200a)에 자동적으로 결합되어 연결된다. 또한, 도 2(b) 및 도 3(b)와 같이, 라인형 커넥터(200b)인 경우는 휴대폰(100)을 로봇(200)에 구비된 휴대폰 결합단(210)에 결합하는 것과는 별도로 휴대폰(100)에 구성된 소켓(100a)에 로봇(200)의 라인형 커넥터(200a)를 수동적으로 결합시켜 연결한다. Therefore, as shown in Figure 2 (a) and Figure 3 (a), in the case of the fixed protruding connector (200a) coupled to the mobile phone 100 to the mobile phone coupling end 210 provided in the robot 200 and at the same time the mobile phone 100 The socket (100a) configured in the) is automatically coupled to the connector (200a) of the robot 200 is connected. In addition, as shown in Figure 2 (b) and Figure 3 (b), in the case of the line-type connector (200b), the mobile phone (100) is coupled to the mobile phone separately from the mobile phone coupling end 210 provided in the robot 200 ( The line-type connector 200a of the robot 200 is passively coupled to the socket 100a configured at 100.
참고로 최근 생산되는 휴대폰(100)은 공통의 핀 구조인 TTP 24핀의 소켓(100a)을 이용하고 있기 때문에 로봇(200)에 구비되는 커넥터(200a)(200b)는 TTP 24핀의 소켓으로 구성하여 공통으로 사용 가능하다. 그러나 상기 소켓(100a)의 위치가 휴대폰(100)의 기종에 따라 서로 다른 위치에 형성되어 있어서 도 2(a)와 같은 고정형 돌출 커넥터(200a)보다는 라인형 커넥터(200b)의 구조가 더 효과적일 수 있을 것이다. 또한 휴대폰(100)과 로봇(200)의 연결방식에 따라 상기 커넥터 및 소켓의 구조를 달리할 수 있으므로, 바람직하게 통상적으로 사용되고 있는 커넥터, 플러그, 잭, 소켓 및 USB 단자의 구조는 모두 가능하며, 두 기기를 서로 전기적 연결하는 단자는 모두 포함한다. For reference, the recently produced mobile phone 100 uses the socket 100a of the TTP 24-pin, which is a common pin structure, so the connectors 200a and 200b provided in the robot 200 are configured as the sockets of the TTP 24-pin. It can be used in common. However, since the position of the socket 100a is formed at different positions according to the model of the mobile phone 100, the structure of the line type connector 200b may be more effective than the fixed protrusion connector 200a of FIG. Could be. In addition, since the structure of the connector and the socket may be different according to the connection method of the mobile phone 100 and the robot 200, the structure of the connector, plug, jack, socket and USB terminal that are commonly used is preferably possible, Includes both terminals for electrically connecting the two devices.
한편, 현재 사용되는 휴대폰 및 충전기의 커넥터 및 소켓을 변형 없이 그대로 사용하기 위하여 상기 로봇(200)에 구성되는 커넥터(200a)(200b)는 휴대폰 및 충전기에서 사용되는 커넥터와 동일한 구조로 구성되는 것이 바람직하다. On the other hand, in order to use the connectors and sockets of mobile phones and chargers currently used without modification, the connectors 200a and 200b configured in the robot 200 preferably have the same structure as the connectors used in mobile phones and chargers. Do.
상기 로봇(200)은 외부전원을 인가받아 자신과 합체된 휴대폰(100)의 충전 및 로봇의 구동을 위한 전원으로 사용하기 위해, 충전기의 커넥터와 연결하기 위한 별도의 소켓(미도시)을 추가로 구성한다.The robot 200 receives an external power source and additionally uses a separate socket (not shown) for connecting with a connector of a charger for use as a power source for charging the mobile phone 100 and driving the robot. Configure.
이하에서는 상기 소켓(100a) 및 커넥터(200a)(200b)를 설명의 간소화를 위해 통신모듈이라 통칭하여 설명한다.Hereinafter, the sockets 100a and the connectors 200a and 200b will be collectively described as communication modules for the sake of simplicity.
도 4 는 본 발명에 따른 휴대폰 합체 로봇의 내부 구조도를 나타낸 도면이다.4 is a view showing the internal structure of the mobile phone coalescence robot according to the present invention.
도 4와 같이, 로봇(200)은 통신모듈(220), 주제어부(230), 임베디드 시스템(240), 센서부(250), 모션 처리부(260), 구동부(270)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the robot 200 includes a communication module 220, a main controller 230, an embedded system 240, a sensor unit 250, a motion processor 260, and a driver 270.
상기 통신모듈(220)의 일단은 충전기(미도시)와 전기적으로 연결되고, 충전기를 통해 전원을 인가받는다. 또한 상기 통신모듈(220)의 다른 일단은 휴대폰(100)과 전기적으로 연결되어, 상기 충전기에서 인가받은 전원을 휴대폰(100)으로 전달하고, 또한 상기 휴대폰(100)의 내부정보 및 원격 제어신호를 수신한다. 이때 상기 충전기와 전기적으로 연결시키는 통신모듈(220)의 일단은 소켓으로 구성되고, 상기 휴대폰(100)과 전기적으로 연결시키는 통신모듈(220)의 다른 일단은 커넥터로 구성된다. 또한 상기 휴대폰(100)의 내부정보는 휴대폰의 충전정도, 통화 중, 부재중 전화, 메시지 수신, 착신신호 수신중, 모닝콜 등의 정보를 말하며, 원격 제어신호는 무선 통신망을 통해 원격에 있는 사용자가 로봇의 동작을 제어하기 위해 송신하는 신호를 말한다. One end of the communication module 220 is electrically connected to a charger (not shown), and receives power through the charger. In addition, the other end of the communication module 220 is electrically connected to the mobile phone 100, and transfers the power received from the charger to the mobile phone 100, and also provides the internal information and the remote control signal of the mobile phone 100 Receive. In this case, one end of the communication module 220 electrically connected to the charger is configured as a socket, and the other end of the communication module 220 electrically connected to the mobile phone 100 is configured as a connector. In addition, the internal information of the mobile phone 100 refers to information such as the degree of charge of the mobile phone, during a call, missed calls, receiving a message, receiving incoming signals, wake-up call, etc., the remote control signal is a remote user via a wireless communication network robot Refers to the signal to transmit to control the operation of.
그리고 상기 통신모듈(220)은 휴대폰(100)내의 임베디드 시스템(190)과 로봇(200)내의 임베디드 시스템(240)을 연결시켜, 휴대폰(100) 및 로봇(200)을 하나의 통합 시스템으로 작용시키는 역할을 수행한다. 따라서 휴대폰(100) 및 로봇(200)은 상기 통신모듈(220)을 통해 통합 시스템으로 작용되어, 상기 로봇(200)내의 임베디드 시스템(240)은 자체 소프트웨어는 물론 휴대폰(100)내의 메모리부(160)에 저장되어 있는 소프트웨어를 이용하여 로봇의 다양한 동작을 수행시킬 수 있다. 이때 상기 로봇의 다양한 동작은 동작 기능(게임, 청소, 운반, 재미(fun) 등), 오디오 출력 기능(알림, 경보, 모닝콜 등), 조명 기능, 액세서리 기능(액자, 꽃, 장식 등) 등을 수행하기 위한 동작을 포함한다.The communication module 220 connects the embedded system 190 in the mobile phone 100 and the embedded system 240 in the robot 200 to operate the mobile phone 100 and the robot 200 as one integrated system. Play a role. Therefore, the mobile phone 100 and the robot 200 act as an integrated system through the communication module 220, so that the embedded system 240 in the robot 200 may have its own software as well as the memory unit 160 in the mobile phone 100. You can perform various operations of the robot using the software stored in). At this time, the various operations of the robot include operation functions (games, cleaning, transporting, fun, etc.), audio output functions (notifications, alarms, wake-up calls, etc.), lighting functions, accessory functions (frames, flowers, decorations, etc.). It includes an operation to perform.
상기 센서부(250)는 로봇(200) 주변의 밝기를 감지하기 위한 광량 감지센서와, 로봇(200) 주변의 온도를 감지하기 위한 온도 감지센서와, 로봇(200) 주변의 인간과 접촉을 감지하기 위한 터치센서와, 로봇(200) 주변의 특정 소리(음악 또는 음성 등)를 감지하기 위한 음성인식 센서와, 물체의 움직임 및 얼굴을 인식하기 위한 인식 센서를 포함하며, 이러한 센서들을 통해 로봇(200)의 주변 환경의 상태를 감지하여 출력한다. The sensor unit 250 is a light amount sensor for detecting the brightness around the robot 200, a temperature sensor for detecting the temperature around the robot 200, and detects contact with a human around the robot 200 A touch sensor, a voice recognition sensor for detecting a specific sound (music or voice, etc.) around the robot 200, and a recognition sensor for recognizing a movement and a face of an object. Detect and output the state of the surrounding environment of the 200).
이때, 상기 센서부(250) 중 광량 감지센서 및 온도 감지센서는 각 센서에서 감지되는 값에 따라 복수의 레벨별로 분류시키고, 감지된 값과 분류된 레벨을 비교하여, 해당되는 레벨에 설정된 값을 출력한다. 한편 음성인식 센서는 특정 명령어(일어서, 앉아, 흔들어 등)에 따른 음성 주파수 대역을 샘플링하여 저장한 후, 감지된 음성 주파수 대역과 저장된 샘플링 주파수를 비교하여 해당되는 샘플링에 설정된 값을 출력한다. 따라서 사람의 음성을 인식하여 명령에 따라 동작할 수 있기 때문에 사용자가 임으로 동작을 시킬 수도 있다. 참고로 상기 터치센서는 별도의 레벨별 설정 없이 터치 여부만을 감지하여 온/오프 신호값 만을 출력한다.At this time, the light quantity sensor and the temperature sensor of the sensor unit 250 is classified into a plurality of levels according to the value detected by each sensor, compares the sensed value and the classified level, the value set in the corresponding level Output Meanwhile, the voice recognition sensor samples and stores a voice frequency band according to a specific command (stand up, sit, shake, etc.), and then compares the detected voice frequency band with the stored sampling frequency and outputs a value set for the corresponding sampling. Therefore, since the user can recognize the voice of the person and operate according to the command, the user may randomly operate. For reference, the touch sensor outputs only an on / off signal value by detecting only a touch without setting a separate level.
상기 모션처리부(260)는 각 모터(미도시)의 독립적인 동작을 통해 실현 가능한 복수개의 로봇 동작 패턴(일어서, 앉아, 흔들어, LED 온/오프 등)들을 미리 저장하고 있으며, 로봇(200)내의 임베디드 시스템(240)을 통한 소프트웨어의 구동을 통해 상기 센서부(250)에서 출력되는 각각의 값에 상응하는 각각의 동작 패턴들의 연결동작, 우선순위, 동작시간, 움직임 형태 등을 모션 생성부(미도시)를 통해 설정한다. 한편 상기 모션처리부(260)는 상기 센서부(250)에서 출력되는 값 외에 휴대폰(100)내의 임베디드 시스템(190)을 통한 소프트웨어의 구동을 통해 휴대폰(100)에서 전달되는 내/외부정보에 상응하는 각각의 동작 패턴들의 연결동작, 우선순위, 동작시간, 움직임 형태 등을 모션 생성부를 통해 설정한다.The motion processor 260 stores in advance a plurality of robot motion patterns (stand up, sit, shake, LED on / off, etc.) that can be realized through independent operation of each motor (not shown), and the robot 200 Through the operation of the software through the embedded system 240, the motion generation unit (not shown) is connected to each operation pattern corresponding to each value output from the sensor unit 250, priority, operation time, movement type, etc. Is set through Meanwhile, the motion processor 260 corresponds to internal / external information transmitted from the mobile phone 100 by driving software through the embedded system 190 in the mobile phone 100 in addition to the value output from the sensor unit 250. The connection operation, priority, operation time, and movement type of each operation pattern are set through the motion generation unit.
상기 휴대폰(100)의 내부정보는 휴대폰의 충전정도, 통화 중, 부재중 전화, 메시지 수신, 착신신호 수신중, 모닝콜 등의 정보를 포함하며, 상기 휴대폰(100)의 외부정보는 무선 통신망을 통해 휴대폰(100)으로 수신되는 로봇(200)의 원격 제어신호를 포함한다.The internal information of the mobile phone 100 includes information such as the degree of charge of the mobile phone, during a call, missed call, message reception, incoming call reception, morning call, etc., the external information of the mobile phone 100 through a wireless communication network It includes a remote control signal of the robot 200 received by the (100).
이처럼 상기 모션처리부(260)는 로봇(200)내의 임베디드 시스템(240) 또는 휴대폰(100)내의 임베디드 시스템(190)을 통한 소프트웨어의 구동을 통해 미리 생성된 패턴들을 결합하여 새로운 동작패턴을 생성한다. 이때, 생성되는 동작패턴은 다수의 센서부(250)에서 각각 감지되어 출력되는 값 및/또는 휴대폰(100)에서 수신되는 내/외부정보에 따라 서로 다른 패턴들이 결합된 동작으로 이루어지기 때문에 고정된 하나의 동작이 아닌 다양한 형태로 변화되는 다양한 동작들이 생성됨은 당연하다.As such, the motion processor 260 generates a new operation pattern by combining the patterns generated in advance by driving the software through the embedded system 240 in the robot 200 or the embedded system 190 in the mobile phone 100. In this case, the generated operation pattern is fixed because different patterns are combined according to values detected and output by the plurality of sensor units 250 and / or internal / external information received from the mobile phone 100. Naturally, various operations are generated that are changed into various forms instead of one operation.
상기 구동부(270)는 상기 모션처리부(260)에서 생성된 동작패턴을 적용하여 다수의 각 모터(미도시)를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시켜 해당 동작패턴으로 동작시킨다. 상기 동작패턴은 관절을 통해 움직이는 동작은 물론 열리고 닫히는 액자와, 꽃이 펴고 지는 형태 등과 같은 모든 움직임을 포함하며, 또한 액세서리, 조명(밝기/색상 조절 등) 및 장식기능을 부각시키는 움직임도 포함된다.The driving unit 270 rotates a plurality of motors (not shown) independently in the forward direction or the reverse direction by applying the operation pattern generated by the motion processor 260 to operate in the corresponding operation pattern. The motion pattern includes all movements such as an open and closed picture frame, a flower spreading shape, and the like, as well as a motion moving through a joint, and also includes a motion to highlight accessories, lighting (brightness / color adjustment, etc.) and decorative functions. .
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 휴대폰 합체 로봇의 원격제어를 설명하기 위한 개념도이다.5 is a conceptual view for explaining the remote control of the mobile phone coalescence robot according to an embodiment of the present invention.
도 5와 같이, 원격에 있는 제 1 사용자가 제 1 휴대폰(300)을 이용하여 합체된 제 2 휴대폰(100)에 전화를 걸어 이동 통신망을 이용하여 제어신호를 전송하고, 상기 제 2 휴대폰(100)과 합체된 로봇(200)은 상기 전송되는 제어신호에 상응하여 원격으로 제어된다.As shown in FIG. 5, a first user who is remotely dials the second mobile phone 100 incorporated using the first mobile phone 300 to transmit a control signal using a mobile communication network, and the second mobile phone 100. ) And the robot 200 are remotely controlled according to the transmitted control signal.
이때, 상기 제 1 휴대폰(300) 및 제 2 휴대폰(100) 내의 임베디드 시스템(190)은 메모리부(160)에 저장된 소프트웨어를 이용하여 휴대폰의 다양한 기능을 수행시키는 기능 어플리케이션과, 메모리부(160)에 저장된 소프트웨어를 이용하여 로봇(200)의 다양한 동작을 수행시키는 동작 어플리케이션이 구비되어 있다.At this time, the embedded system 190 in the first mobile phone 300 and the second mobile phone 100 is a functional application for performing various functions of the mobile phone using the software stored in the memory unit 160, the memory unit 160 An operation application for performing various operations of the robot 200 by using the software stored therein is provided.
따라서 제 1 사용자는 제 1 휴대폰(300)을 이용하여, 제 2 휴대폰(100)으로 전화 연결을 수행한 후, 제 1 휴대폰(300) 내의 임베디드 시스템(190)을 이용하여 동작 어플리케이션을 구동시킨다. 참고로 상기 동작 어플레케이션의 구동은 제 1 휴대폰(300)내의 키패드부(110)에 설정된 단축키를 누름으로써 이루어진다.Therefore, the first user uses the first mobile phone 300 to perform a telephone connection to the second mobile phone 100, and then drives an operation application using the embedded system 190 in the first mobile phone 300. For reference, the operation of the operation application is made by pressing a shortcut key set in the keypad 110 in the first mobile phone 300.
상기 제 2 휴대폰(100)은 전화 연결된 제 1 휴대폰(300)으로부터 동작 어플리케이션의 구동이 인식되면, 제 2 휴대폰(100)에 구비된 카메라를 구동시켜, 로봇(200)의 주위환경이 촬영된 영상을 제 1 휴대폰(300)으로 전송한다. 이때, 카메라는 센서부(250)내 인식 센서를 통해 물체의 움직임 및 얼굴을 인식하고, 이를 기반으로 영상을 촬영한다.When the second mobile phone 100 recognizes that the driving application is driven from the first mobile phone 300 connected to the phone, the second mobile phone 100 drives the camera provided in the second mobile phone 100 to capture an image of the surrounding environment of the robot 200. To transmit to the first mobile phone (300). At this time, the camera recognizes the movement and the face of the object through the recognition sensor in the sensor unit 250, and photographs the image based on this.
따라서 상기 제 1 휴대폰(300)은 동작 어플리케이션을 구동시키면, 도 7과 같이 제 1 휴대폰(300)의 LCD 표시부(150)에는 로봇(200)에 결합된 제 2 휴대폰(100)의 카메라로부터 촬영된 영상이 표출된다. 이어 제 1 사용자는 사전에 설정한 명령어 플로어에 따라 제 1 휴대폰(300)을 통해 원격에서 로봇의 동작 신호를 입력한다. 이때, 상기 동작 신호는 정의된 명령어(전진, 후진, 정지, 회전 등)를 음성으로 입력하거나, 또는 제 2 휴대폰(300)의 키패드부(110)를 이용하여 정의된 명령어에 해당되는 키를 누름으로서 로봇(200)의 동작 신호를 입력한다.Accordingly, when the first mobile phone 300 drives an operation application, the LCD display unit 150 of the first mobile phone 300 is photographed from the camera of the second mobile phone 100 coupled to the robot 200 as shown in FIG. 7. The image is displayed. Subsequently, the first user inputs an operation signal of the robot remotely through the first mobile phone 300 according to a preset command floor. At this time, the operation signal is a voice input a defined command (forward, backward, stop, rotation, etc.), or by pressing the key corresponding to the command defined using the keypad unit 110 of the second mobile phone (300). As an input, an operation signal of the robot 200 is input.
상기 키패드부(110)를 이용하여 로봇(200)의 동작을 입력하는 경우의 실시예를 살펴보면, 제 2 휴대폰(300)의 키패드부(110)에 마련되어 있는 방향키(a,b,c,d)로 로봇(200)의 위치를 이동시킬 수 있는 제어신호를 입력한다. 즉, a키로 전진, c키로 후진, b키로 시계방향으로의 회전, d키로 반시계방향으로의 회전 동작을 제어하는 제어신호를 입력한다. 또한 제 2 휴대폰(300)을 통한 카메라 촬영은 숫자키 2로 상향이동, 8로 하향이동, 6으로 우측이동, 4로 좌측이동 되도록 제어신호를 입력한다. Looking at an embodiment in which the operation of the robot 200 is input by using the keypad unit 110, direction keys (a, b, c, d) provided in the keypad unit 110 of the second mobile phone 300 Input a control signal to move the position of the robot 200. That is, a control signal for controlling the forward movement with the a key, the backward with the c key, the clockwise rotation with the b key and the counterclockwise rotation with the d key is input. In addition, the camera photographing through the second mobile phone 300 inputs a control signal to move up, down to 8, right to 6, left to 4 with the numeric keys 2.
상기 키패드부(110)를 통한 로봇(200)의 동작 입력키 종류는 하나의 실시예로서, 설정된 로봇(200)의 동작 방식에 따라 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이에 제한되는 것이 아님에 주의하여야 한다.The operation input key type of the robot 200 through the keypad 110 is one embodiment, and it will be understood that various embodiments are possible according to the operation method of the robot 200 set. Therefore, it should be noted that this is not a limitation.
이와 같은 제 1 휴대폰(300)을 통해 입력되는 로봇 동작신호는 무선 통신망을 통해 제 2 휴대폰(100)으로 입력되고, 상기 제 2 휴대폰(100)은 내부 임베디드 시스템(190)을 이용하여 메모리부(160)에 저장되어 있는 소프트웨어를 수행시켜 상기 모션처리부(260)에 미리 생성된 패턴들 중 입력되는 신호에 상응하는 동작패턴들을 결합하여 새로운 동작패턴을 생성한다. The robot operation signal input through the first mobile phone 300 is input to the second mobile phone 100 through a wireless communication network, and the second mobile phone 100 uses an internal embedded system 190 to store a memory unit ( The software stored in the 160 is executed to combine the operation patterns corresponding to the input signal among the patterns generated in the motion processor 260 to generate a new operation pattern.
그리고 상기 구동부(270)는 상기 모션처리부(260)에서 생성된 동작패턴을 적용하여 다수의 각 모터(미도시)를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시켜 해당 동작패턴으로 로봇을 동작시킨다.The driver 270 applies a motion pattern generated by the motion processor 260 to independently rotate a plurality of motors (not shown) in a forward direction or a reverse direction to operate a robot in the corresponding motion pattern.
이때, 상기 휴대폰(100)은 원격제어를 위해서 CDMA, GSM, IMT2000 등의 통신방식으로 기지국과 양방향 통신이 가능한 이동 단말기 또는 PDA 등으로 구성되어야 한다. At this time, the mobile phone 100 should be configured as a mobile terminal or PDA capable of bidirectional communication with the base station in a communication method such as CDMA, GSM, IMT2000 for remote control.
한편 로봇(200)은 휴대폰(100)에 구비된 이어폰 소켓에 연결하여 핸즈프리 기능을 수행할 수도 있다. 그리고 핸즈프리 기능을 위해서 로봇(200)은 도 4와 같이, 통신모듈(220), 센서부(250), 주제어부(230), 모션처리부(260), 구동부(270)와 함께, 핸즈프리 기능을 위해 마이크(280) 및 스피커(290)를 더 포함하며, 또한 상기 통신모듈(220)은 휴대폰(100)과 연결되는 소켓(100a) 및 충전기와 연결되는 커넥터(200a)(200b)와 함께, 휴대폰(100)에 구비된 이어폰 소켓과 연결되는 이어잭 연결부를 더 포함한다. On the other hand, the robot 200 may be connected to the earphone socket provided in the mobile phone 100 to perform a hands-free function. And the robot 200 for the hands-free function, as shown in Figure 4, along with the communication module 220, the sensor unit 250, the main control unit 230, the motion processing unit 260, the driving unit 270, for the hands-free function The microphone 280 and the speaker 290 are further included, and the communication module 220 includes a mobile phone (100a) connected to the mobile phone 100 and a connector (200a) (200b) connected to the charger. It further comprises an ear jack connecting portion connected to the earphone socket provided in 100).
따라서 상기 연결로봇(200)은 통신모듈(220)을 통해 휴대폰(100)으로부터 착신 신호를 입력받아 주제어부(230)로 출력하고, 상기 주제어부(230)의 제어신호를 통해 상기 휴대폰(100)으로부터 데이터 신호들을 입력받아 연결을 수행한다. 이때 상기 입력받는 데이터 신호들은 휴대폰 고유의 통화 송수신 정보를 포함한다. Accordingly, the connection robot 200 receives an incoming signal from the mobile phone 100 through the communication module 220 and outputs the incoming signal to the main control unit 230, and the mobile phone 100 through the control signal of the main control unit 230. It receives data signals from and performs the connection. In this case, the received data signals include call transmission / reception information unique to the mobile phone.
로봇(300)은 상기 휴대폰(100)의 이어폰 소켓과 유선을 통해 연결되는 이어잭 연결부(380)를 통해 음성 정보를 송수신하여 핸즈프리 기능을 수행한다.The robot 300 performs hands-free function by transmitting and receiving voice information through the ear jack connection unit 380 connected to the earphone socket of the mobile phone 100 through a wire.
이처럼, 핸즈프리 기능을 이용하게 되면, 사용자는 서로 쌍방 간에 로봇 동작 어플리케이션을 수행할 수 있게 된다.As such, when the hands-free function is used, the user can perform the robot operation application with each other.
도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 쌍방 간의 휴대폰 합체 로봇의 원격제어를 설명하기 위한 개념도이다.6 is a conceptual diagram for explaining the remote control of the mobile phone coalescence robot between the two in accordance with an embodiment of the present invention.
도 6과 같이, 핸즈프리 기능을 이용하게 되면, 사용자는 자신의 휴대폰을 로봇과 합체하여 구성한 후, 전화 연결을 수행하고 이어 동작 어플리케이션을 서로 수행시키게 되면, 사용자간에 통화뿐만 아니라 로봇(200)을 통해 사용자 자신의 반응을 함께 전달 수 있는 매개체 역할을 할 수 있다. 이는 상기 휴대폰(100)의 통신방식이 양방향 통신이 가능하고 또한 로봇 동작 제어신호를 키패드부(110)를 통한 입력뿐만 아니라 음성을 통해서도 로봇 동작 제어신호의 입력이 가능하기 때문에 가능하다. As shown in Figure 6, when using the hands-free function, the user is configured to combine his mobile phone with the robot, and then perform a telephone connection and then the operation application to each other, not only the call between the user through the robot 200 It can act as a medium to convey the user's own response together. This is possible because the communication method of the mobile phone 100 is bidirectional communication and the robot operation control signal can be input not only through the keypad unit 110 but also through the voice.
이처럼, 휴대폰의 원격 제어를 위해서 휴대폰의 키톤(keytone) 또는 음성을 이용하며, 이에 따른 구체적인 방법을 살펴보면 다음과 같다.As such, the keytone or voice of the mobile phone is used for the remote control of the mobile phone.
먼저, 휴대폰 키톤을 이용하는 방법을 살펴보면, 휴대폰에는 각 키 마다 고유 주파수의 키톤이 있으며, 발신자 휴대폰의 임의 키를 누르면 상태편의 휴대폰에 그 키의 고유주파수 음이 전달된다. 이처럼 제 1 휴대폰(300)의 원격제어모드에서 제어를 위한 해당 키를 누르면 상대편의 합체로봇의 제 2 휴대폰(100)으로 그 키에 해당하는 고유 주파수가 소리로 전달되며, 이를 인식하여 합체로봇을 제어한다. 또한, 키 고유의 키톤을 사용하지 않고 별도의 약속된 코드(code)를 사용할 수도 있는데, 이는 제어명령을 위해 키를 누르면 약속된 코드를 발생시켜 제 1 휴대폰(300)에서 발신하고, 제 2 휴대폰(100)에서는 이를 인식하여 해당 명령을 로봇에 전달한다. First, a method of using a mobile phone key tone, the mobile phone has a key tone of a unique frequency for each key, pressing the random key of the caller's mobile phone is transmitted to the mobile phone of the state the natural frequency of the key. As such, when the corresponding key for the control in the remote control mode of the first mobile phone 300 is pressed, a unique frequency corresponding to the key is transmitted to the second mobile phone 100 of the coalescing robot of the other party as a sound. To control. In addition, a separate promised code may be used without using a unique key tone, which is generated by pressing a key for a control command and generating a promised code to be transmitted from the first mobile phone 300 and a second mobile phone. The 100 recognizes this and delivers the command to the robot.
이처럼, 약속된 코드를 이용하게 되면 키 뿐만 아니라 터치 스크린을 이용한 전자펜과 같이 모든 입력을 위해 사용되는 도구(모든 휴대폰의 입력단자)들에 의해 발생된 신호를 원격제어의 명령으로 사용할 수 있으므로, 다양한 실시예가 가능하게 된다.In this way, if you use the promised code, you can use the signals generated by tools used for all inputs (input terminals of all mobile phones), such as electronic keys using touch screens, as keys, as commands for remote control. Various embodiments are possible.
한편, 휴대폰의 특성을 이용하는 음성을 이용하는 방식은 합체로봇의 제 2 휴대폰(100)이 원격제어 모드로 전환되면 음성을 인식하여 로봇을 제어하며, 약속된 몇 가지의 음성 명령어(에로서 좌로, 우로, 앞으로, 뒤로, 왼팔들어, 왼팔내려, 오른팔 들어, 오른팔 내려 등)를 발신자가 발음을 하면 합체로봇의 제 2 휴대폰(100)에서는 발신자의 명령어를 음성 인식하여 합체로봇을 동작시킨다. 참고로 음성인식에 따른 기술은 공지된 기술로서 이에 따른 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, the method of using the voice using the characteristics of the mobile phone, when the second mobile phone 100 of the coalescence robot is switched to the remote control mode, the robot recognizes the voice and controls the robot, and a number of promised voice commands (eg, left, right) , Forward, backward, left arm up, left arm down, right arm up, right arm down, etc.) When the caller pronounces, the second mobile phone 100 of the coalescence robot recognizes the caller's command and operates the coalescence robot. For reference, a technology based on voice recognition is a known technology and detailed description thereof will be omitted.
상기 제 1 휴대폰(300)은 화상통화를 위해서는 마이크로부터의 음성신호와 카메라로부터의 영상신호를 각각 A/D 변환하여 송신 디지털 신호처리기에서 다중화하고 부호화하여 통신모듈(220)로 전달되고 다시 RF 송신부(130)를 통해 전파로 발사된다.The first mobile phone 300 performs A / D conversion of the audio signal from the microphone and the video signal from the camera for multiplexing, and multiplexes and encodes them in the transmission digital signal processor, and transmits them to the communication module 220. It is launched by radio waves through 130.
그리고 상기 제 2 휴대폰(100)은 역으로 RF 수신부(130)에서 기저대역으로 복조되고, 수신 디지털신호처리기에서 복호화 및 역다중화되어 음성신호와 영상신호로 분리된다. 이렇게 분리된 음성신호와 영상신호는 각각 마이크(140)와 LCD표시부(150)를 통해 재생된다.The second mobile phone 100 is inversely demodulated in the baseband by the RF receiver 130, decoded and demultiplexed by the receiving digital signal processor, and separated into a voice signal and a video signal. The separated audio signal and the video signal are reproduced through the microphone 140 and the LCD display unit 150, respectively.
또한 본 발명의 원격제어를 위해서 휴대폰은 음성과 영상뿐만 아니라 원격로봇 제어를 위해 키의 정보도 포함되어야 한다. 따라서 화상통화 휴대폰에 키패드의 키에 해당하는 코드를 발생하여 음성신호와 영상신호 3가지 신호를 다중화하여 전송하고, 수신기에서는 3기지 신호를 역다중화하여 음성신호, 영상신호 및 키신호를 분리한다. 그리고 분리된 키신호는 로봇의 주제어부(230)로 전달되어 로봇을 제어한다. 이처럼, 일반적인 화상통화 휴대폰은 영상과 음성 2가지를 다중화 하지만, 본 발명에서의 휴대폰는 영상, 음성 및 키 정보 3가지를 다중화 한다.In addition, the mobile phone for the remote control of the present invention should include not only voice and video but also key information for remote robot control. Therefore, a code corresponding to a key of a keypad is generated in a video call mobile phone, and the audio signal and the video signal are multiplexed and transmitted, and the receiver demultiplexes the three base signals to separate the voice signal, the video signal, and the key signal. The separated key signal is transmitted to the main controller 230 of the robot to control the robot. As such, a general video call mobile phone multiplexes two types of video and audio, but the mobile phone of the present invention multiplexes three types of video, voice and key information.
상기에서 설명한 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술적 분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. Although the technical spirit of the present invention described above has been described in detail in a preferred embodiment, it should be noted that the above-described embodiment is for the purpose of description and not of limitation. In addition, those skilled in the art will understand that various embodiments are possible within the scope of the technical idea of the present invention. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.
Claims (14)
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