KR20090096828A

KR20090096828A - 보행 훈련 기기용 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치

Info

Publication number: KR20090096828A
Application number: KR1020080021889A
Authority: KR
Inventors: 이동찬; 박광훈; 김문상; 조창현
Original assignee: 주식회사 피앤에스미캐닉스
Priority date: 2008-03-10
Filing date: 2008-03-10
Publication date: 2009-09-15
Also published as: KR100939288B1

Abstract

본 발명은 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것으로, 구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510); 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520); 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);를 포함하여 구성되는 로드셀 감지기구(500)를 기술적 요지로 하여, 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우 간단한 조작에 의해 자동으로 지정 견인량만큼이 견인장치에 걸리도록 조정가능하며, 견인량의 정밀한 조정이 가능하도록 하여 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있도록 하는 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것이다.

로드셀 하중감지 하중견인 보행훈련 하네스

Description

로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치{sensor using load cell, support frame for walking practice robot and pulling apparatus for walking practice robot using the same}

본 발명은 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수직방향으로 가해지는 하중을 명확하게 측정가능하도록 하는 로드셀 감지기구와, 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하면서도 상기 로드셀 감지기구의 안정된 설치 및 상기 로드셀 감지기구를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중을 지지하는 보행 보조 로봇용 지지프레임과, 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것이다.

종래의 보행 보조 로봇용 견인장치는, 도 1에 도시된 바와 같이 그 견인하는 양을 일정한 하중단위의 무게추를 구비한 무게추 장치를 사용하여 나타나게 하고 있어, 그 견인하는 양을 알고자 하는 경우에는 무게추의 단위하중에 무게추의 수를 곱하여야 알 수 있었다.

그리고, 견인량을 변경시키고자 할 때마다 사용자가 일일이 무게추를 교환하 거나, 견인량에 해당되는 무게추의 갯수만큼이 견인장치에 구속되도록 변경된 해당위치로 무게추 결속용 걸쇠를 바꾸어 걸어야 하는 불편함이 있었으며, 무게추의 단위하중 미만에 해당되는 정밀한 견인량의 조정이 불가능하다는 문제점이 있었다.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우 간단한 조작에 의해 자동으로 지정 견인량만큼이 견인장치에 걸리도록 조정가능하며, 견인량의 정밀한 조정이 가능하도록 하여 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있도록 하는 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 바와 같은 목적 달성을 위한 본 발명은, 구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510); 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520); 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);를 포함하여 구성되는 로드셀 감지기구(500)를 기술적 요지로 한다.

여기서, 상기 하중전달구(520)는, 상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에 형성되며, 하중이 해제된 초기위치로부터 상기 하 중전달부(522)의 상향회동이 미소량만 가능하도록 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성되는 방향고정부(523);를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 하중전달구(520)상에 상하로 관통형성된 볼트관통홀(550); 상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되는 고정볼트(560); 및 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 설치되는 판스프링(570);을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 접속돌기(540)는, 접속단부가 반구형으로 형성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 접속돌기(540)는, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결합되는 연결구(542);에 의해 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 연결구(542)는, 상기 결합홀(541)에 억지끼움되어 고정설치되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a); 및 상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a);를 더 포함하여 구성되는 것도 바람직하며, 상기 연결구(542)의 타단부 에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성되는 드라이버홈부(542b);를 더 포함하여 구성되는 것도 바람직하다.

또한, 본 발명은, 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112); 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122); 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되어, 상기 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100)을 다른 기술적 요지로 한다.

여기서, 상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하며, 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 좌측보조프레임(151); 상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하며, 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 우측보조프레임(152); 및 상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합되는 훈련자보조프레임(153);을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142)은, 내부에 중공부를 구비한 강체로 구성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은, 원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되며, 상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은, 사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은, 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 다수의 프레임을 구비한 지지프레임(100); 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되는 훈련자고정수단(200); 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되는 하네스(300); 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)에 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 설치되는 케이스부(410)와, 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키는 구동부와, 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 상기 하네스(300)를 견인하는 견인부가 구비되는 하네스조절장치(400); 및 상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되는 베이스(510)와, 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하 향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520)와, 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540)가 구비된 로드셀 감지기구(500);를 포함하여 구성되는 보행 보조 로봇용 견인장치를 또 다른 기술적 요지로 한다.

여기서, 상기 지지프레임(100)은, 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112); 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122); 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 로드셀 감지기구(500)는, 상기 지지프레임(100), 하네스조절장치(400) 중 적어도 일측에 내장된 상태로 고정설치되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600); 및 상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아 지정하중과 비교하여 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700);를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 하중전달구에 전달된 수직하중이 하중전달구의 회동 및 접속돌기에 의해 로드셀에 명확하게 전달되며, 베이스에 의해 구조물상에의 하중전달구와 로드셀의 장착이 견고하게 이루어질 수 있어, 로드셀의 변형정도에 따른 저항변화를 전류로 출력하고 전류변화량을 로드셀 인디게이터로 수치화하여 표시함으로써 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하다는 효과가 있다.

또한, 지지프레임이 좌, 우측 수직프레임, 좌, 우측 상부연결프레임, 좌, 우측 하부연결프레임, 전, 후방 간격유지프레임을 구비한 구성을 가짐에 따라, 보행훈련자의 훈련공간을 안정적으로 확보하면서도 훈련중인 보행훈련자의 하중을 안정되게 지지하며, 상부연결프레임상에 로드셀 감지기구를 설치한 상태에서 로드셀 감지기구를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 한다는 다른 효과가 있다.

그리고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우, 컨트롤러에 원하는 견인량을 입력하는 간단한 조작을 행함으로써, 컨트롤러가 지정 견인량과 로드셀에 의해 검출된 현재의 견인량을 실시간으로 비교하여 하네스의 길이를 조정하는 구동부를 제어함으로써 하네스의 길이조정에 의해 보행훈련자를 지정 견인량 만큼만 견인하도록 자동조정가능하다는 다른 효과가 있다.

또한, 보행훈련자의 전체 체중에 해당되는 견인량으로부터 견인량이 없는 훈련상태까지, 로드셀을 이용한 견인량의 정밀한 측정과, 컨트롤러를 이용한 자동조정 또는 하네스의 수동조정을 통해 견인량의 정밀한 조정이 가능하다는 다른 효과 가 있다.

이에 따라, 치료사가 보행훈련자의 훈련상태를 수치에 의해 보다 정확하게 파악하면서 훈련이 이루어질 수 있고, 컨트롤러 또는 하네스의 길이조작버튼을 이용해 훈련에 적합한 만큼 보다 용이하게 보행훈련자의 견인량을 조정할 수 있으며, 보행훈련자 또한 치료에 적합한 만큼만 하중이 견인된 상태로 지속적인 훈련이 가능하고, 훈련상태를 긍정적인 변화를 수시로 확인가능하도록 함으로써 보행훈련자의 훈련 의욕을 적극적으로 도모할 수 있어, 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있다는 다른 효과가 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치에 대해 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하면서, 본 발명이 다른 기술적 요지로 하는 로드셀 감지기구와, 보행 보조 로봇용 지지프레임에 대해서도 함께 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예를 도시한 사시도이고, 도 3, 4는 각각 도 2의 측면도와 배면도이며, 도 5는 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예를 도시한 사시도이고, 도 6은 로드셀 감지기구의 제1실시예를 도시한 사시도이며, 도 7, 8은 각각 도 6의 A-A선, B-B선 단면도이다.

본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치는, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 크게 지지프레임(100), 훈련자고정수단(200), 하네스(300), 하네스조절장치(400), 로드셀 감지기구(500)로 이루어지며, 상기 훈련자고정수단(200)이 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 설치되고, 상기 하네스(300)가 상기 지지프레임(100)상부에 설치된 하네스조절장치(400)에 의해 길이조정되며 상기 훈련자고정수단(200)을 승강이동시키도록 설치되고, 상기 하네스조절장치(400)와 지지프레임(100)간의 접속부에 상기 로드셀 감지기구(500)가 설치된 구조를 가진다.

상기 지지프레임(100)은, 도 5에 도시된 바와 같이 크게 한쌍의 좌측 수직프레임(111), 한쌍의 우측 수직프레임(112), 좌측 상부연결프레임(121), 우측 상부연결프레임(122), 좌측 하부연결프레임(131), 우측 하부연결프레임(132), 전방 간격유지프레임(141), 후방 간격유지프레임(142)으로 이루어지며, 상기와 같은 다수의 프레임(111, 112, 121, 122, 131, 132, 141, 142)에 의해 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 구조를 구현하게 된다.

상기 한쌍의 좌측 수직프레임(111)과 한쌍의 우측 수직프레임(112)은 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되며, 상기 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)은 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하고, 상기 좌측 하부연결프레임(131)과 우측 하부연결프레임(132)은 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하며, 상기 전방 간격유지프레임(141)과 후방 간격유지프레임(142)은 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결한다.

상기와 같은 구성에 의해 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 구조를 구현하게 됨에 따라, 상 기 상부연결프레임(121, 122)상에 상기 로드셀 감지기구(500)를 설치하는 경우, 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하게 된다.

도 5에 도시된 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예는, 보행훈련자의 손으로 파지하여 보행훈련자 스스로 직립하는 훈련이 가능하도록 하며, 훈련 중 보행훈련자가 팔이나 몸체의 일부를 기대어 지지하면서 휴식을 취하거나 훈련동작을 보다 용이하게 수행가능하도록 보조하는, 좌측보조프레임(151), 우측보조프레임(152), 훈련자보조프레임(153)을 추가로 구비한 구조를 가진다.

상기 좌측보조프레임(151)은 상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하고 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되며, 상기 우측보조프레임(152)은 상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하고 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되며, 상기 훈련자보조프레임(153)은 상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합된 구조를 가진다.

상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)은 상기 좌측 수직프레임(111)과 우측 수직프레임(122)의 길이방향을 따라 상하측으로 이동이 가능함에 따라, 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)을 훈련자의 신장 및 팔위치를 고려하여 훈련하기에 적합한 높이에 위치하도록 위치를 조정한 후 볼트부재나 가압부재 등을 이용하여 상기 좌측 수직프레임(111)과 우측 수직프레임(122)상에 고정시키면, 상기 훈련자보조프레임(153)도 보행훈련자의 훈련공간 내에서 함께 훈 련하기에 적합한 높이로 위치이동 및 고정이 이루어지게 된다.

상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142), 좌측보조프레임(151), 우측보조프레임(152), 훈련자보조프레임(153)은 내부에 중공부를 구비한 강체로 구성하여, 제작 및 운반이 용이하도록 자체 하중을 줄이면서도, 상호간의 결합부를 안정적으로 확보가능한 체적 및 외면을 가지도록 함으로써 견고한 결합 및 지지강도를 구현할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은 보행 훈련과정에서 보행훈련자나 치료사의 몸체가 닿을 수 있는 부분이므로 표면이 매끄러운 원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되는 것이 바람직하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은 평탄한 바닥면상에의 안정적인 설치과 상기 하네스조절장치(400)나 로드셀 감지기구(500)의 안정된 장착 및 하중전달이 가능하도록 사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것이 바람직하다.

상기 훈련자고정수단(200)은 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되며, 보행훈련자의 몸체를 안정적으로 고정시킬 수 있다면 자켓형상으로 형성되거나 띠형상으로 형성되는 실시예들을 포함하여 특정한 구조와 형태로 한정되지 않는다.

상기 하네스(300)는 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부에 결합된 상기 하네스조절장치(400)측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되며, 공지의 하네스는 일반적으로 벨트나 멜빵과 같은 형상을 가지나, 본 발명에서는 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 안정적으로 지지할 수 있도록 상기 훈련자고정수단(200)의 형상 또한 고려하여 다수의 지점에서 하단부가 상기 훈련자고정수단(200)상에 결합되면서도, 상기 하네스조절장치(400)를 이용한 길이제어가 용이하도록 상단부는 보다 간소화된 갯수로 상기 하네스조절장치(400)에 결합되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 하네스조절장치(400)는 크게 케이스부(410), 구동부(미도시), 견인부(미도시)로 이루어지며, 상기 케이스부(410)는 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 중앙부측에서 전달받아 상기 지지프레임의 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)측으로 명확하게 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 가로방향으로의 연장길이를 가지고 설치된다.

상기 구동부는 모터와 같은 구동부재를 이용하여 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키고, 상기 견인부는 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 풀리나 원통축과 같은 회전부재를 이용하여 상기 하네스(300)를 걸어 감거나 풀면서 견인하는 작동을 수행하며, 상기 구동부나 견인부는 상기 케이스부(410) 외부에 설치되어도 무방하나, 상기 케이스부(410) 내부에 상기 구동부와 견인부를 수용가능한 공간부를 구비하여 상기 구동부와 견인부를 상기 케이스부(410)가 커버링하도록 하면, 외부환경으로부터 상기 구동부와 견인부를 안전하게 보호하면서도 깔끔한 외관을 형성할 수 있다.

상기 로드셀 감지기구(500), 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이 크게 베이스(510), 하중전달구(520), 로드셀(530), 접속돌기(540)로 이루어지며, 상기 베이 스(510)에 상기 하중전달구(520)의 일측부가 상하로 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하중전달구(520)의 회동범위 내에서 상기 로드셀(530)이 상기 베이스(510)에 고정결합되며, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속부에 상기 접속돌기(540)가 돌출형성된 구조를 가진다.

상기 베이스(510)는 상기 지지프레임(100) 또는 하네스조절장치(400)상에 정위치 고정결합가능한 접속면을 구비하여 상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되며, 상기 하중전달구(520)는 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)를 구비한 구조를 가진다.

상기 하중전달구(520)는 상기 하네스조절장치의 케이스부(410)에 상단부 전반이 접속된 상태에서 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 하향전달받게 되면 상기 하중전달부(522)가 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 상기 로드셀(530)측으로 하향회동하게 되어 상기 하네스조절장치(400)로부터 전달받은 하중을 최종적으로 상기 로드셀(530)에 전달함으로써 상기 로드셀(530)에 휘어지거나 압축되는 변형량을 발생시키게 된다.

상기 하중전달구의 힌지고정부(521)는 힌지축(521a), 너트(521b), 베어링(521c), 간격유지구(521d)로 이루어지며, 상기 힌지축(521a)이 볼트형상으로 상기 베이스(510)와 하중전달구(520)의 본체를 측방향으로 관통하며, 상기 너트(521b)가 판스프링과 같은 탄성체를 상기 베이스(510) 또는 하중전달구(520)와의 접속부에 끼운 상태로 상기 힌지축(521a)의 단부에 나사결합되어 고정되며, 상기 베어링(521c)은 상기 힌지축(521a)의 원활한 회전이 가능하도록 상기 베이스(510) 또는 하중전달구(520)와 상기 힌지축(521a) 사이에 회전원활부재로써 설치되고, 상기 간격유지구(521d)는 상기 베이스(510)와 하중전달구(520)간의 이격거리를 상쇄하도록 상기 힌지축(521a)상에 끼워진 구조를 가진다.

상기 하중전달구(520)는 상기 하네스(300)에 하중이 전혀 걸리지 않은 상태에서의 위치하게 되는 초기위치로부터, 상기 하네스(300)에 하중이 걸려 상기 하중전달부(522)가 하향회동되고 초기위치로 복귀되는 이동을 수행하게 됨에 따라, 상기 하중전달부(522)가 초기위치로부터 상향회동되는 이동은 이루어질 필요가 없어, 상기 하중전달부(522)가 하향회동된 상태에서 초기위치로 급격하게 복귀하는데 따른 관성에 의해 미세한 거리만큼 상향요동될 수 있는 여유분을 제외하고는, 상기 하중전달부(522)가 상향이동되는 무리한 이동이 불가능하도록 함으로써, 상기 하네스조절장치(400)와 상기 지지프레임(100)간의 결속상태를 보다 안정되게 유지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)와의 사이에 미세한 틈새만이 형성될 정도로 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성된 방향고정부(523)를 구비하면, 상기 하중전달부(522)가 초기위치로부터 상향회동이 미소량만 가능하도록 구속할 수 있다.

상기 로드셀(530)은 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고 정설치되어 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 휨, 쳐짐, 압축, 또는 인장과 같은 변형량이 발생되며, 상기 접속돌기(540)는 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속 및 하중전달이 지정위치에서 일정하고 명확하게 이루어지도록 돌출형성된다.

로드셀은 일반적으로 변형량을 전기저항으로 변환시키는 변형게이지로 사용되는 소자로, 가해진 하중의 크기에 비례하여 전기적 출력이 발생되는 힘 변환기 또는 하중센서를 통칭하며, 하중감지분야에서 일반적으로 적용되고 있는 공지기술을 따르는 바, 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

상기 로드셀(530)을 상기 베이스(510)에 견고하게 고정결합시켜야 상기 로드셀(530)의 변형량 또한 명확하게 발생되므로, 상기 로드셀(530)를 상기 베이스(510)상에 수직방향으로 안정되게 정위치 고정결합시키는 것이 중요한데, 고정볼트(560)로 상기 베이스(510)와 로드셀(530)을 함께 관통하여 수직방향으로 나사결합시키면 상기 베이스(510)와 로드셀(530)을 수직방향으로 견고하게 상호결속시킬 수 있다.

상기 베이스(510)가 상기 지지프레임(100)상에 고정된 상태에서는, 상기 고정볼트(560)를 상기 하중전달구(520)측에서 상기 베이스(510)측으로 결합시키는 것이 바람직하므로, 상기 하중전달구(520)상에 볼트관통홀(550)을 상하방으로 관통형성하여 상기 고정볼트(560)가 상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되도록 하며, 상기 고정볼트의 볼트머 리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 판스프링(570)을 구비하여 상기 고정볼트와 로드셀(530)간의 유격발생을 방지하여 명확한 체결상태를 유지하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속을 매개하는 상기 접속돌기(540)의 접속단부를 반구형으로 형성하면, 상기 접속단부가 평탄한 형상을 가지는 것과 비교해서는 상기 하중전달구(520)의 회동상태 및 로드셀(530)의 변형상태와 무관하게 반구형의 표면 중 하나의 지점에서 동일한 접속면적으로 항상 일정하게 접속이 이루어지게 되며, 상기 접속단부가 뾰족한 형상을 가지는 것과 비교해서는 상기 하중전달구(520)나 로드셀(530)을 손상시키지 않고도 협소한 접속면적을 통해 명확한 하중의 전달이 이루어지도록 할 수 있다.

상기 접속돌기(540)는 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)과 일체로 형성되거나, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결합되는 연결구(542)에 의해 형성될 수도 있다.

상기와 같이 상기 결합볼(541)과 연결구(542)에 의해 상기 접속돌기(540)를 형성하는 구조에 있어서는, 상기 연결구(542)를 상기 결합홀(541)에 억지끼움하여 고정설치할 수도 있으며, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a)를 형성하고, 상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a)를 형성하여 상기 연결구(542) 를 상기 결합홀(541)상에 고정설치할 수도 있다.

상기 결합홀(541)과 연결구(542)를 나사결합에 의해 연결하는 경우 상기 연결구(542)를 회전조작함으로써 상기 접속돌기(540)에 해당되는 노출단부의 돌출높이를 정밀하고 용이하게 조정가능하며, 상기 접속돌기(540)의 돌출높이가 미세한 경우에는 상기 연결구(542)의 노출단부측을 이용해 최종적으로 나사결합시키기 어려울 수 있는데, 상기 연결구(542)의 노출단부와 반대되는 타단부상에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성된 드라이버홈부(542b)를 형성하면 미세한 돌출높이로도 정밀하고 용이하게 조정가능하다.

사용자가 상기 연결구(542)의 노출단부를 파지한 상태로 상기 연결구(542)의 타단부를 상기 결합홀(541)에 끼워 회전시키면서 상기 연결구(542)를 상기 결합홀(541)상에 일부 나사결합시킨 상태에서, 상기 연결구(542)의 타단부에 드라이버를 끼워 동일한 방향으로 회전조작하면 상기 연결구(542)가 미세한 돌출높이를 가지도록 상기 결합홀(541)상에서 용이하게 조정가능하며, 드라이버를 이용해 회전방향을 변경시키면서 미세한 돌출높이 조정 또한 손쉽게 이루어질 수 있다.

상기 로드셀 감지기구(500)는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예와 같이 외부로 노출되게 설치가 이루어질 수도 있으나, 상기 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)의 내부 또는, 상기 하네스조절장치의 케이스부(410)의 내부에 내장된 상태로 고정설치하면 외부환경에 노출되지 않도록 보호할 수 있으면서도 상기 보행 보조 로봇용 견인장치 전체의 높이를 경감시킬 수 있다.

상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600)는 상기 로드셀(530)과 함께 일반적으로 사용되는 장치로써, 로드셀과 마찬가지로 하중감지분야에서 일반적으로 적용되고 있는 공지기술을 따르는 바, 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아, 지정하중과 비교하여, 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여, 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700)를 구비하면, 사용자가 입력한 지정하중만이 보행훈련자에게 지속적으로 걸리도록 자동조정 또한 구현가능하다.

사용자는 상기와 같이 상기 컨트롤러(700)를 이용해 지정하중만큼만 상기 하네스(300)에 걸리도록 자동조정할 수도 있으며, 상기 컨트롤러(700)의 미설치 또는 미작동시에는 상기 로드셀인디케이더(600)에 표시된 하중을 보면서, 버튼조작에 의한 자동길이조정 또는 레버조작에 의한 수동길이조정이 선택적으로 가능한 공지의 상기 하네스(300)를, 직접 조작하여 길이조정시킬 수도 있다.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 상기 하중전달구(520)에 전달된 수직하중이 상기 하중전달구(520)의 회동 및 상기 접속돌기(540)에 의해 상기 로드셀(530)에 명확하게 전달되며, 상기 베이스(510)에 의해 상기 지지프레임(100)상에 의 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)의 장착이 견고하게 이루어질 수 있어, 상기 로드셀(530)의 변형정도에 따른 저항변화를 전류로 출력하고 전류변화량을 상기 로드셀인디게이터(600)로 수치화하여 표시함으로써 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하다.

또한, 상기 지지프레임(100)이 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112), 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122), 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132), 전, 후방 간격유지프레임(141, 142)을 구비한 구성을 가짐에 따라, 보행훈련자의 훈련공간을 안정적으로 확보하면서도 훈련중인 보행훈련자의 하중을 안정되게 지지하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 상기 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 한다.

그리고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우, 상기 컨트롤러(700)에 원하는 견인량을 입력하는 간단한 조작을 행함으로써, 상기 컨트롤러(700)가 지정 견인량과 상기 로드셀(530)에 의해 검출된 현재의 견인량을 실시간으로 비교하여 상기 하네스(300)의 길이를 조정하는 구동부를 제어함으로써 상기 하네스(300)의 길이조정에 의해 보행훈련자를 지정 견인량 만큼만 견인하도록 자동조정가능하다.

또한, 보행훈련자의 전체 체중에 해당되는 견인량으로부터 견인량이 없는 훈련상태까지, 상기 로드셀(530)을 이용한 견인량의 정밀한 측정과, 상기 컨트롤러(700)를 이용한 자동조정 또는 상기 하네스(300)의 직접조작하는 수동조정을 통해 견인량의 정밀한 조정이 가능하다.

이에 따라, 치료사가 보행훈련자의 훈련상태를 수치에 의해 보다 정확하게 파악하면서 훈련이 이루어질 수 있고, 상기 컨트롤러(700) 또는 하네스(300)의 길이조작버튼을 이용해 훈련에 적합한 만큼 보다 용이하게 보행훈련자의 견인량을 조정할 수 있으며, 보행훈련자 또한 치료에 적합한 만큼만 하중이 견인된 상태로 지속적인 훈련이 가능하고, 훈련상태를 긍정적인 변화를 수시로 확인가능하도록 함으로써 보행훈련자의 훈련 의욕을 적극적으로 도모할 수 있어, 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니고, 상기 실시예들을 기존의 공지기술과 단순히 조합적용한 실시예와 함께 본 발명의 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 변형하여 이용할 수 있는 기술은 본 발명의 기술범위에 당연히 포함된다고 보아야 할 것이다.

도 1 - 종래기술에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치를 도시한 개략도

도 2 - 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예를 도시한 사시도

도 3 - 도 2의 측면도

도 4 - 도 2의 배면도

도 5 - 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예를 도시한 사시도

도 6 - 로드셀 감지기구의 제1실시예를 도시한 사시도

도 7 - 도 6의 A-A선 단면도

도 8 - 도 6의 B-B선 단면도

<도면에 사용된 주요 부호에 대한 설명>

100 : 지지프레임 111 : 좌측 수직프레임

112 : 우측 수직프레임 121 : 좌측 상부연결프레임

122 : 우측 상부연결프레임 131 : 좌측 하부연결프레임

132 : 우측 하부연결프레임 141 : 전방 간격유지프레임

142 : 후방 간격유지프레임 151 : 좌측보조프레임

152 : 우측보조프레임 153 : 훈련자보조프레임

200 : 훈련자고정수단 300 : 하네스

400 : 하네스조절장치 410 : 케이스부

500 : 로드셀 감지기구 510 : 베이스

520 : 하중전달구 521 : 힌지고정부

521a : 힌지축 521b : 너트

521c : 베어링 521d : 간격유지구

522 : 하중전달부 523 : 방향고정부

530 : 로드셀 540 : 접속돌기

541 : 결합홀 541a : 암나사부

542 : 연결구 542a : 수나사부

542b : 드라이버홈부 550 : 볼트관통홀

560 : 고정볼트 561 : 볼트머리

570 : 판스프링 600 : 로드셀인디케이터

700 : 컨트롤러

Claims

구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510);

상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520);

상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및

상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 1항에 있어서, 상기 하중전달구(520)는,

상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에 형성되며, 하중이 해제된 초기위치로부터 상기 하중전달부(522)의 상향회동이 미소량만 가능하도록 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성되는 방향고정부(523);

를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 1항에 있어서,

상기 하중전달구(520)상에 상하로 관통형성된 볼트관통홀(550);

상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되는 고정볼트(560); 및

상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 설치되는 판스프링(570);

을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 1항에 있어서, 상기 접속돌기(540)는,

접속단부가 반구형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 1항에 있어서, 상기 접속돌기(540)는,

상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541); 및

상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결 합되는 연결구(542);

에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 5항에 있어서, 상기 연결구(542)는,

상기 결합홀(541)에 억지끼움되어 고정설치되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 5항에 있어서,

상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a); 및

상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a);

를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
제 7항에 있어서,

상기 연결구(542)의 타단부에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성되는 드라이버홈부(542b);

를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112);

상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122);

상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및

상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);

을 포함하여 구성되어, 상기 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
제 9항에 있어서,

상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하며, 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 좌 측보조프레임(151);

상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하며, 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 우측보조프레임(152); 및

상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합되는 훈련자보조프레임(153);

을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
제 9항 또는 제 10항에 있어서, 상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142)은,

내부에 중공부를 구비한 강체로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
제 11항에 있어서, 상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은,

원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되며,

상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은,

사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 다수의 프레임을 구비한 지지프레임(100);

상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되는 훈련자고정수단(200);

상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되는 하네스(300);

상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)에 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 설치되는 케이스부(410)와, 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키는 구동부와, 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 상기 하네스(300)를 견인하는 견인부가 구비되는 하네스조절장치(400); 및

상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되는 베이스(510)와, 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능 한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520)와, 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540)가 구비된 로드셀 감지기구(500);

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
제 13항에 있어서, 상기 지지프레임(100)은,

보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112);

상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122);

상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및

상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);

을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
제 13항에 있어서, 상기 로드셀 감지기구(500)는,

상기 지지프레임(100), 하네스조절장치(400) 중 적어도 일측에 내장된 상태로 고정설치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
제 13항에 있어서,

상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600); 및

상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아 지정하중과 비교하여 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700);

를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.