KR20090096828A - 보행 훈련 기기용 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치 - Google Patents
보행 훈련 기기용 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (16)
- 구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510);상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520);상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 1항에 있어서, 상기 하중전달구(520)는,상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에 형성되며, 하중이 해제된 초기위치로부터 상기 하중전달부(522)의 상향회동이 미소량만 가능하도록 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성되는 방향고정부(523);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 1항에 있어서,상기 하중전달구(520)상에 상하로 관통형성된 볼트관통홀(550);상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되는 고정볼트(560); 및상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 설치되는 판스프링(570);을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 1항에 있어서, 상기 접속돌기(540)는,접속단부가 반구형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 1항에 있어서, 상기 접속돌기(540)는,상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541); 및상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결 합되는 연결구(542);에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 5항에 있어서, 상기 연결구(542)는,상기 결합홀(541)에 억지끼움되어 고정설치되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 5항에 있어서,상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a); 및상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 제 7항에 있어서,상기 연결구(542)의 타단부에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성되는 드라이버홈부(542b);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로드셀 감지기구(500).
- 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112);상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122);상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되어, 상기 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
- 제 9항에 있어서,상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하며, 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 좌 측보조프레임(151);상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하며, 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 우측보조프레임(152); 및상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합되는 훈련자보조프레임(153);을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
- 제 9항 또는 제 10항에 있어서, 상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142)은,내부에 중공부를 구비한 강체로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
- 제 11항에 있어서, 상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은,원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되며,상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은,사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100).
- 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 다수의 프레임을 구비한 지지프레임(100);상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되는 훈련자고정수단(200);상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되는 하네스(300);상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)에 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 설치되는 케이스부(410)와, 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키는 구동부와, 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 상기 하네스(300)를 견인하는 견인부가 구비되는 하네스조절장치(400); 및상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되는 베이스(510)와, 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능 한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520)와, 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540)가 구비된 로드셀 감지기구(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
- 제 13항에 있어서, 상기 지지프레임(100)은,보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112);상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122);상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
- 제 13항에 있어서, 상기 로드셀 감지기구(500)는,상기 지지프레임(100), 하네스조절장치(400) 중 적어도 일측에 내장된 상태로 고정설치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
- 제 13항에 있어서,상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600); 및상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아 지정하중과 비교하여 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇용 견인장치.
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