KR20090096009A - Robot cleaner - Google Patents

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Abstract

A robot cleaner is provided to determine whether a floor side is a precipice or a threshold by forming a middle sensor between a front sensor and a rear sensor. A robot cleaner comprises a main body, an inlet(31), a side wheel, a front wheel(32), a front sensor(35), a rear sensor(36), a middle sensor, and a controller(30). The inlet is equipped at the bottom of the main body. The inlet sucks the dust or the foreign material on the floor. The side wheel is equipped at the left/right sides of the bottom of the main body. The side wheel rotates according to the drive of the driving unit installed inside the main body. The front wheel is equipped at the bottom of the main body. The front wheel supports the main body and moves the main body when the side wheel is rotated. The front sensor is equipped at the front of the front wheel. The front sensor senses distance between the bottom surface of the main body and the floor side. The rear sensor is equipped at the front of the side wheel. The rear sensor senses distance between the bottom of the main body and the floor. The middle sensor is installed between the front sensor and the rear sensor. The middle sensor senses distance between the bottom of the main body and the floor. The controller is equipped inside the main body. The controller controls the whole operation of the cleaner. The controller compares the distance sensed from the front sensor, the rear sensor and the middle sensor. The controller determines whether the floor is a precipice or a threshold.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}Robot Cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 상세하게는 이동 청소 중에 문턱 또는 낭떠러지를 정확하게 감지 판단할 수 있는 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of accurately detecting and determining a threshold or a cliff during mobile cleaning.

일반적으로 로봇 청소기는 일반 진공 청소기와는 달리 사용자가 직접 조작하지 않아도 스스로 청소하고자 하는 구역으로 이동하면서 바닥면의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 기기이다.In general, the robot cleaner is a device for cleaning by suctioning dust or foreign substances on the floor while moving to the area to be cleaned by the user, unlike the general vacuum cleaner.

상기 로봇 청소기는 본체 내부에 청소 동작을 제어하는 제어부가 구비된다.The robot cleaner is provided with a control unit for controlling a cleaning operation inside the main body.

상기 본체의 저면에는 흡입력으로 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입구와, 하나의 전방바퀴 및 전후 좌우로 이동하는 좌,우측 구동바퀴가 구비되며, 상기 전방바퀴 및 좌,우측 구동바퀴의 주변에는 전후, 좌우방향의 장애물 및 바닥면의 단차(낭떠러지)를 감지하는 다수의 센서가 구비된다. The bottom of the main body is provided with a suction port for sucking dust or foreign matter from the bottom surface with suction force, and one front wheel and left and right driving wheels moving forward, backward, left and right, and around the front wheel and the left and right driving wheels. A plurality of sensors are provided to detect obstacles in the front and rear, left and right directions, and a step (cliff) of the bottom surface.

이때 상기 바닥면의 단차(낭떠러지)를 감지하면서 청소하는 로봇 청소기는 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 전방바퀴(11) 및 좌,우측 구동바퀴(12)(13)의 전방과 후방의 낭떠러지를 감지하는 전방센서(14)와 후방센서(15)가 구비된다.At this time, the robot cleaner for cleaning while detecting the step (cliff) of the bottom surface, as shown in Figure 1, the front and rear of the front wheel 11 and the left and right driving wheels 12, 13 of the cliff The front sensor 14 and the rear sensor 15 for sensing are provided.

이와 같이 구비된 로봇 청소기는 청소시, 청소가 이루어지는 바닥면이 평지 보다 낮은 단차(낭떠러지)가 있어, 안정되고 원활한 청소를 위해서 상기 전방바퀴(11) 및 좌,우측 구동바퀴(12)(13)의 전방 각각에 구비된 전방센서(14)와 후방센서(15)로 상기 단차(낭떠러지)를 감지하면서 청소를 하게 된다.The robot cleaner provided as described above has a step (cliff) having a lower surface than the flat surface on which cleaning is performed, so that the front wheel 11 and the left and right driving wheels 12 and 13 for stable and smooth cleaning. The front sensor 14 and the rear sensor 15 provided at each of the front of the cleaning while detecting the step (cliff).

이때 상기 단차(낭떠러지)의 감지는 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 전방센서(14)에서 감지되는 값(A)과 상기 후방센서(15)에서 감지되는 값(B)과의 차이(A≠B)가 발생하느냐 여부로 판단하도록 되어 있다.At this time, the detection of the step (cliff), as shown in Figure 2, the difference between the value (A) detected by the front sensor 14 and the value (B) detected by the rear sensor 15 (A ≠ It is to judge whether or not B) occurs.

그래서 이동하면서 청소중에 상기 전방센서(14)와 후방센서(15) 중 어느 하나의 센서에서 감지된 값(A)과 다른 하나에서 감지된 값(B)과의 차이가 도 2와 같이 발생하면, 상기 로봇 청소기는 단차(낭떠러지)가 감지된 것으로 판단하고, 상기 낭떠러지로 로봇 청소기가 진행되는 것을 방지하기 위하여 로봇 청소기를 후진시켜 청소를 계속하게 된다. So, while moving while cleaning, if the difference between the value (A) detected in any one of the sensor of the front sensor 14 and the rear sensor 15 and the value (B) detected in the other occurs as shown in Figure 2, The robot cleaner determines that a step (cliff) is detected, and continues cleaning by reversing the robot cleaner in order to prevent the robot cleaner from proceeding to the cliff.

그러나, 청소가 이루어지는 바닥면이 도 3에서 보는 바와 같이 문턱이 있는 경우에도 도 3에서 보는 바와 같이 상기 전방센서(14)에서 감지된 값(A)과 후방센서(15)에서 감지된 값(B)과의 차이가 발생하게 되는데, 이러한 경우에 로봇 청소기는 전방에 낭떠러지가 있는 것으로 판별을 하게 되고, 따라서, 로봇 청소기는 상기 문턱에서 더 이상 전방으로 진행을 하지 못하고, 문턱에서 후진을 하게 되므로 로봇 청소기는 문턱에 이르러서는 상기 문턱에 걸려서 청소 영역을 더 이상 확장하지 못하고 효율적인 청소를 할 수 없는 문제점이 있었다.However, even when the floor surface on which cleaning is performed has a threshold as shown in FIG. 3, the value A detected by the front sensor 14 and the value B detected by the rear sensor 15 as shown in FIG. 3. In this case, the robot cleaner determines that there is a cliff in front of the robot cleaner. Therefore, the robot cleaner cannot move forward from the threshold any more and moves backward from the threshold. When the cleaner reaches the threshold, the cleaner cannot be extended any more and the cleaning area cannot be efficiently cleaned due to the threshold.

본 발명의 목적은 이동 청소시 바닥면이 낭떠러지인지, 문턱인지 정확하게 감지하여 지속적이고 안정되게 청소할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a robot cleaner that can continuously and stably clean by accurately detecting whether a floor is a cliff or a threshold when moving and cleaning.

본 발명은 위와 같은 목적을 달성하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소기 본체; 상기 청소기 본체의 저면 중앙부에 구비되어 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입구; 상기 청소기 본체의 저면 후방 좌우측에 구비되고, 상기 청소기 본체의 내부에 설치된 구동수단의 구동에 따라 회전되는 좌,우측 구동바퀴; 상기 청소기 본체의 저면 전방 중앙에 구비되어 상기 좌,우측 구동바퀴가 회전할 때, 상기 좌,우측 구동바퀴와 함께 상기 청소기 본체를 지지하면서 상기 청소기 본체가 이동되도록 하는 전방바퀴; 상기 전방 바퀴의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면 간의 거리를 감지하는 전방센서; 상기 좌,우측 구동바퀴의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면 사이의 거리를 감지하는 후방센서; 상기 전방센서와 상기 후방센서 사이에 설치되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면과의 거리를 감지하는 중간센서; 및 상기 청소기 본체의 내부에 구비되어 청소기의 전체 동작을 제어하고, 상기 전방센서와 상기 후방센서 및 상기 중간센서로부터 감지되는 거리를 비교하여 바닥면이 낭떠러지인지 아니면 문턱인지를 판별하는 제어부;가 구비되는 것을 특징으로 한다.The present invention has been proposed to achieve the above object, the robot cleaner according to the present invention, the cleaner body; A suction port provided at a central portion of a bottom surface of the cleaner body to suck dust or foreign matter from the bottom surface; Left and right driving wheels provided on the rear left and right sides of the cleaner body and rotated according to the driving of the driving means installed in the cleaner body; A front wheel provided at the front center of the bottom of the cleaner body to move the cleaner body while supporting the cleaner body together with the left and right driving wheels when the left and right driving wheels rotate; A front sensor provided in front of the front wheel to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; A rear sensor provided in front of the left and right driving wheels to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; An intermediate sensor installed between the front sensor and the rear sensor to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; And a controller provided inside the cleaner body to control the overall operation of the cleaner and to determine whether the bottom surface is a cliff or a threshold by comparing the distances detected from the front sensor, the rear sensor, and the intermediate sensor. It is characterized by.

상기 제어부는 상기 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 감지된 거리(A)(B)(C)가 "A＝B＝C"이면, 평면으로 판별하는 것이 바람직하다.If the distance (A) (B) (C) sensed by the front sensor, the rear sensor and the intermediate sensor is "A = B = C", it is preferable to determine as a plane.

상기 제어부는 상기 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 감지된 거 리(A,B,C)가 "A＞B＝C"이면, 낭떠러지로 판별하는 것이 바람직하다.If the distance (A, B, C) detected by the front sensor, the rear sensor and the intermediate sensor is "A> B = C", it is preferable to determine as a cliff.

상기 제어부는 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 "A＞C＞B"이면 문턱으로 판별하는 것이 바람직하다.The controller preferably determines the threshold when the distances A, B, and C detected by the front sensor, the rear sensor, and the intermediate sensor are "A> C> B", respectively.

본 발명은 청소기 본체의 저면에 구비되어 바닥면이 낭떠러지인지를 감지하는 전방센서 및 후방센서 사이에 중간센서를 구비함으로써, 이동 청소시 상기 전방센서 및 후방센서에서 감지된 값을 상기 중간센서에서 감지된 값과 비교하여 상기 비교 차이로 바닥면이 낭떠러지인지, 아니면 문턱인지를 정확하게 판단하게 되므로 지속적이고 안정된 청소를 할 수 있게 된다.The present invention has an intermediate sensor between the front sensor and the rear sensor provided on the bottom surface of the cleaner body to detect whether the bottom surface is a cliff, the mobile sensor detects the value detected by the front sensor and the rear sensor at the time of cleaning Compared with the calculated value, it is possible to determine whether the bottom surface is a cliff or a threshold accurately by the comparison difference, so that it is possible to perform a continuous and stable cleaning.

이하 첨부되는 도면에 의거 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 로봇 청소기의 저면도이고, 도 5는 본 발명의 로봇 청소기의 제어 블록도이며, 도 6은 본 발명의 로봇 청소기의 동작 흐름도이고, 도 7은 본 발명의 로봇 청소기의 떨어짐 감지 상태도이며, 도 8은 본 발명의 로봇 청소기의 문턱 감지 상태도이다.4 is a bottom view of the robot cleaner of the present invention, FIG. 5 is a control block diagram of the robot cleaner of the present invention, FIG. 6 is an operation flowchart of the robot cleaner of the present invention, and FIG. 7 is a fall of the robot cleaner of the present invention. Figure 8 is a detection state diagram, Figure 8 is a threshold detection state diagram of the robot cleaner of the present invention.

본 발명에 따른 로봇 청소기는 청소기 본체(20), 흡입구(31), 좌,우측 구동바퀴(33)(34), 전방바퀴(32), 전방센서(35), 후방센서(36), 중간센서(37), 제어부(30)를 포함한다.The robot cleaner according to the present invention includes a cleaner body 20, a suction port 31, left and right driving wheels 33 and 34, a front wheel 32, a front sensor 35, a rear sensor 36, and an intermediate sensor. 37, the control unit 30 is included.

상기 청소기 본체(20)는 대략적으로 원형의 형상으로 이루어지며, 그 저면에는 후술하는 하나의 전방바퀴(32)와 좌,우측 구동바퀴(33)(34)가 구비되며, 상기 청소기 본체(20)에는 상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)를 구동시키기 위한 구동수단(미도시)과, 후술하는 흡입구(31)로 먼지나 이물질을 흡입시키기 위한 흡입수단(미도시)이 내장되며, 이와 같은 좌,우측 구동바퀴(33)(34)의 구동수단이나 먼지의 흡입수단은 통상의 로봇 청소기에서 이미 공지된 것이고, 이러한 것들의 구체적인 구성은 당업자라면 다양한 형태로 구성할 수 있으므로 자세한 설명은 생략한다.The cleaner body 20 is formed in a substantially circular shape, the bottom of which is provided with one front wheel 32 and left and right driving wheels 33 and 34, which will be described later, the cleaner body 20 The driving means (not shown) for driving the left and right driving wheels 33 and 34, and the suction means (not shown) for sucking dust or foreign matter into the suction port 31 to be described later, The driving means of the left and right driving wheels 33 and 34 and the suction means of dust are already known in the general robot cleaner, and the detailed configuration thereof may be configured in various forms by those skilled in the art, and thus detailed description thereof will be omitted. do.

상기 흡입구(31)는 상기 청소기 본체(20)의 저면 중앙부위에 구비되며, 상기 흡입구(31)를 통하여 바닥면의 먼지나 이물질이 흡입되어 청소기 본체(20)에 내장된 먼지통(미도시)로 유입된다.The suction port 31 is provided at a central portion of the bottom surface of the cleaner body 20, and dust or foreign matter on the bottom surface is sucked through the suction port 31 to a dust container (not shown) built in the cleaner body 20. Inflow.

상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)는 상기 청소기 본체(20)의 저면 후방 좌우측에 구비되며, 상기 구동수단의 구동에 따라 회전되어 청소기 본체(20)를 전후, 좌후로 이동되도록 한다.The left and right driving wheels 33 and 34 are provided at the rear left and right sides of the bottom surface of the cleaner body 20, and rotated according to the driving of the driving means to move the cleaner body 20 back and forth and to the left and right.

상기 전방바퀴(32)는 상기 청소기 본체(20)의 저면 전방 중앙에 구비되어 상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)가 회전할 때, 상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)와 함께 상기 청소기 본체(20)를 안정되게 지지하면서 청소기 본체(20)가 이동되도록 한다. The front wheel 32 is provided in the front center of the bottom surface of the cleaner body 20, when the left and right drive wheels 33 and 34 rotate, the left and right drive wheels 33 and 34 and Together, the cleaner body 20 is stably supported while the cleaner body 20 is moved.

상기 전방센서(35)는 상기 전방바퀴(32)의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체(20)의 저면과 바닥면 간의 거리를 감지하게 되며, 상기 청소기 본체(20)의 제어부(30)에 입력하게 된다.The front sensor 35 is provided at the front of the front wheel 32 to detect the distance between the bottom surface and the bottom surface of the cleaner body 20, input to the controller 30 of the cleaner body 20 do.

상기 후방센서(36)는 상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체(20)본체의 저면과 바닥면 사이의 거리를 감지하게 되며, 상기 청소기 본체(20)의 제어부(30)에 입력하게 된다. The rear sensor 36 is provided in front of the left and right driving wheels 33 and 34 to sense a distance between the bottom surface and the bottom surface of the cleaner body 20, and the cleaner body 20. It is input to the control unit 30 of.

상기 중간센서(37)는 상기 전방바퀴(32)와 좌,우측 구동바퀴(33)(34) 사이에 구비되어 상기 청소기 본체(20)본체의 저면과 바닥면 간의 거리를 감지하게 되며, 상기 청소기 본체(20)의 제어부(30)에 입력하게 한다.The intermediate sensor 37 is provided between the front wheel 32 and the left and right driving wheels 33 and 34 to sense the distance between the bottom and the bottom surface of the main body of the cleaner body 20, and the cleaner The control unit 30 of the main body 20 is input.

상기 제어부(30)는 상기 청소기 본체(20)의 내부에 구비되어 청소 동작의 전체를 제어하고, 상기 전방센서(35)와 상기 후방센서(36) 및 상기 중간센서(37)로부터 감지되는 거리를 비교하여 바닥면이 낭떠러지인지 아니면 문턱인지를 판별하고, 상기 제어부(30)는 마이크로프로세서가 구비된다.The controller 30 is provided inside the cleaner body 20 to control the entire cleaning operation, and detects the distance detected from the front sensor 35, the rear sensor 36, and the intermediate sensor 37. By comparison, it is determined whether the bottom surface is a cliff or a threshold, and the controller 30 is provided with a microprocessor.

상기와 같이 구성되는 본 발명은 도 5 에 도시한 바와 같이, 제어부(30)의 제어신호에 의하여 로봇 청소기가 청소를 시작하게 되면, 상기 로봇 청소기는 좌,우측 구동바퀴(33)(34)에 동력이 인가되어 회전 구동하게 되고, 상기 좌,우측 구동바퀴(33)(34)가 구동되게 될 때 전방바퀴(32)도 함께 구동하게 되면서, 도 6에 도시한 바와 같이, 스스로 청소하고자 하는 구역을 전후, 좌우로 이동하면서 흡입구(31)를 통해 바닥면의 먼지 또는 이물질을 흡입하게 된다(단계61).As shown in FIG. 5, when the robot cleaner starts to be cleaned by the control signal of the controller 30, the robot cleaner is provided to the left and right driving wheels 33 and 34. When the power is applied to drive the rotation, the front wheel 32 is also driven when the left and right drive wheels 33 and 34 are driven, as shown in FIG. While moving back and forth, right and left to suck the dust or foreign matter on the bottom surface through the suction port 31 (step 61).

이어서 상기 제어부(30)에서는 이동하는 상기 전방바퀴(32)와 좌,우측 구동바퀴(33)(34)의 전방에 구비된 전방센서(35)에서 청소하고자 하는 구역의 바닥면과의 감지된 거리(A)와, 후방센서(36)에서 청소하고자 하는 구역의 바닥면과의 감지된 거리(B) 및 전방바퀴(32)와, 좌,우측 구동바퀴(33)(34) 사이에 구비된 중간센서(37)에서 청소하고자 하는 구역의 바닥면과의 감지된 거리(C)를 감지하게 된다(단계62).Subsequently, the controller 30 detects the distance between the front wheel 32 and the bottom surface of the area to be cleaned by the front sensor 35 provided in front of the left and right driving wheels 33 and 34. (A) and the intermediate distance between the detected distance (B) and the front wheel 32 and the left and right driving wheels 33 and 34 with the bottom surface of the area to be cleaned by the rear sensor 36 The sensor 37 detects the detected distance C from the bottom surface of the area to be cleaned (step 62).

따라서 상기 제어부(30)에서는 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센 서(37)에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 "A＝B＝C" 인가를 판단하게 되고(단계63), 이때 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센서(37)에서 감지된 거리(A,B,C)가 모두 같으면, 바닥면이 평면인 것으로 판단하면서 청소를 진행하게 된다. Therefore, the controller 30 determines whether the distances A, B, and C detected by the front sensor 35, the rear sensor 36, and the intermediate sensor 37 are "A = B = C", respectively. (Step 63), if the distance (A, B, C) detected by the front sensor 35, the rear sensor 36 and the intermediate sensor 37 are all the same, cleaning is determined while determining that the bottom surface is flat You will proceed.

그러나 상기 제어부(30)에서 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센서(37)로 각각 감지된 거리 "A＝B＝C" 가 아니면, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 전방센서(35)에서 감지된 거리(A)가 후방센서(36)에서 감지된 거리(B)보다 크고, 상기 중간센서(37)에서 감지된 거리(C)가 상기 후방센서(36)에서 감지된 거리(B)와 차이가 없이 같은가, 즉 "A＞B＝C" 인가를 판단하게 된다(단계64).However, if the distance “A = B = C” sensed by the front sensor 35, the rear sensor 36, and the intermediate sensor 37 by the controller 30, respectively, as shown in FIG. 7, the front The distance A detected by the sensor 35 is greater than the distance B detected by the rear sensor 36, and the distance C detected by the intermediate sensor 37 is detected by the rear sensor 36. It is determined whether the distance B is the same without difference, that is, whether "A> B = C" (step 64).

이때 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센서(37)에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 "A＞B＝C" 이면, 낭떠러지로 판단하면서(단계65), 상기 제어부(30)에서는 좌,우측 구동바퀴(33)(34)를 제어 구동하여 상기 로봇 청소기가 상기 낭떠러지로 떨어지지 않도록 안전하게 이동시켜 청소하게 된다.At this time, if the distance (A, B, C) detected by the front sensor 35, rear sensor 36 and the intermediate sensor 37 is "A> B = C", it is determined that the cliff (step 65), The controller 30 controls the left and right driving wheels 33 and 34 to safely move and clean the robot cleaner so as not to fall on the cliff.

한편 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센서(37)에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 "A＞B＝C" 아니면, 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 전방센서(35)에서 감지된 거리(A)가 후방센서(36)에서 감지된 거리(B)보다 크고, 상기 중간센서(37)에서 감지된 거리(C)가 상기 후방센서(36)에서 감지된 거리(B)보다 큰가, 즉 "A＞C＞B" 인가를 판단하게 된다(단계66). On the other hand, if the distance (A, B, C) detected by the front sensor 35, the rear sensor 36 and the intermediate sensor 37, respectively, "A> B = C", as shown in Figure 8, The distance A detected by the front sensor 35 is greater than the distance B detected by the rear sensor 36, and the distance C detected by the intermediate sensor 37 is detected by the rear sensor 36. It is determined whether the distance B is greater than the set distance B, that is, whether "A> C> B" is applied (step 66).

따라서 상기 전방센서(35)와 후방센서(36) 및 중간센서(37)에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 즉 "A＞C＞B" 이면, 문턱으로 판단하면서(단계67), 상기 제어부(30)에서는 좌,우측 구동바퀴(33)(34)를 제어 구동하여 상기 로봇 청소기가 문턱으로부 터 안전하게 이동시켜 청소하게 된다.Accordingly, if the distances A, B, and C respectively detected by the front sensor 35, rear sensor 36, and intermediate sensor 37 are "A> C> B", it is determined as a threshold (step 67). In addition, the controller 30 controls the left and right driving wheels 33 and 34 to move and clean the robot cleaner safely from the threshold.

도 1은 종래 로봇 청소기의 저면도이고,1 is a bottom view of a conventional robot cleaner,

도 2는 종래의 로봇 청소기의 떨어짐 감지 상태도이며,2 is a fall detection state diagram of a conventional robot cleaner,

도 3은 종래의 로봇 청소기의 문턱 감지 상태도이며,3 is a threshold detection state diagram of a conventional robot cleaner;

도 4는 본 발명의 로봇 청소기의 저면도이고,Figure 4 is a bottom view of the robot cleaner of the present invention,

도 5는 본 발명의 로봇 청소기의 제어 블록도이고,5 is a control block diagram of the robot cleaner of the present invention;

도 6은 본 발명의 로봇 청소기의 동작 흐름도이며,6 is an operation flowchart of the robot cleaner of the present invention;

도 7은 본 발명의 로봇 청소기의 떨어짐 감지 상태도이고,7 is a fall detection state diagram of the robot cleaner of the present invention,

도 8은 본 발명의 로봇 청소기의 문턱 감지 상태도이다.Figure 8 is a threshold detection state diagram of the robot cleaner of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

30; 제어부 31; 흡입구 30; Control unit 31; Inlet

32; 전방바퀴 33; 좌측 구동바퀴32; Front wheel 33; Left wheel

34; 우측 구동바퀴 35; 전방센서34; Right drive wheel 35; Front sensor

36; 후방센서 37; 중간센서36; Rear sensor 37; Intermediate sensor

Claims (4)

청소기 본체;A cleaner body; 상기 청소기 본체의 저면 중앙부에 구비되어 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입구;A suction port provided at a central portion of a bottom surface of the cleaner body to suck dust or foreign matter from the bottom surface; 상기 청소기 본체의 저면 후방 좌우측에 구비되고, 상기 청소기 본체의 내부에 설치된 구동수단의 구동에 따라 회전되는 좌,우측 구동바퀴; Left and right driving wheels provided on the rear left and right sides of the cleaner body and rotated according to the driving of the driving means installed in the cleaner body; 상기 청소기 본체의 저면 전방 중앙에 구비되어 상기 좌,우측 구동바퀴가 회전할 때, 상기 좌,우측 구동바퀴와 함께 상기 청소기 본체를 지지하면서 상기 청소기 본체가 이동되도록 하는 전방바퀴;A front wheel provided at the front center of the bottom of the cleaner body to move the cleaner body while supporting the cleaner body together with the left and right driving wheels when the left and right driving wheels rotate; 상기 전방 바퀴의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면 간의 거리를 감지하는 전방센서; A front sensor provided in front of the front wheel to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; 상기 좌,우측 구동바퀴의 전방에 구비되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면 사이의 거리를 감지하는 후방센서;A rear sensor provided in front of the left and right driving wheels to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; 상기 전방센서와 상기 후방센서 사이에 설치되어 상기 청소기 본체의 저면과 바닥면과의 거리를 감지하는 중간센서; 및 An intermediate sensor installed between the front sensor and the rear sensor to sense a distance between a bottom surface and a bottom surface of the cleaner body; And 상기 청소기 본체의 내부에 구비되어 청소기의 전체 동작을 제어하고, 상기 전방센서와 상기 후방센서 및 상기 중간센서로부터 감지되는 거리를 비교하여 바닥면이 낭떠러지인지 아니면 문턱인지를 판별하는 제어부;가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.Is provided inside the cleaner body to control the overall operation of the cleaner, and compares the distance detected from the front sensor, the rear sensor and the intermediate sensor to determine whether the bottom surface is a cliff or a threshold; Robot cleaner, characterized in that. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 감지된 거리(A)(B)(C)가 "A＝B＝C"이면, 평면으로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The robot of claim 1, wherein the controller determines the plane as a plane when the distances A, B, and C detected by the front sensor, the rear sensor, and the intermediate sensor are “A = B = C”. vacuum cleaner. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 감지된 거리(A,B,C)가 "A＞B＝C"이면, 낭떠러지로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The robot cleaner of claim 1, wherein the controller determines that the distance is measured as a cliff if the distances A, B, and C detected by the front sensor, the rear sensor, and the intermediate sensor are "A> B = C". 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 전방센서와 후방센서 및 중간센서에서 각각 감지된 거리(A,B,C)가 "A＞C＞B"이면 문턱으로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The robot cleaner of claim 1, wherein the controller determines the threshold when the distances A, B, and C detected by the front sensor, the rear sensor, and the intermediate sensor are "A> C> B", respectively.
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