KR20090084133A - Device for detecting object with laser scaner - Google Patents

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KR20090084133A
KR20090084133A KR1020080010132A KR20080010132A KR20090084133A KR 20090084133 A KR20090084133 A KR 20090084133A KR 1020080010132 A KR1020080010132 A KR 1020080010132A KR 20080010132 A KR20080010132 A KR 20080010132A KR 20090084133 A KR20090084133 A KR 20090084133A
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laser
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KR1020080010132A
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김성태
이영국
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한전케이디엔주식회사
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Abstract

A device for detecting object with laser scanner is provided to allow a manager to distinguish an object by enable an object diction device to magnify an object as it accesses. A laser beam irradiating a laser beam and receives the laser bema reflected from the object(20). A camera part(12) takes a picture of an object and output an electrical signal of the taken image, and a position calculation module(5) supplies a driving signal to a laser bema unit and calculates the relative position of an object detecting device(100) from the received laser. A camera driving module(7) runs a camera part, and the image signal outputted from the camera is supplied to an OSD module(2) through a control module.

Description

레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치{Device for detecting object with laser scaner}Device for detecting object with laser scan device

도 1은 본 발명의 일실시예를 설명하기 위한 구성도이다.1 is a block diagram for explaining an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에서 물체의 위치의 추적과정을 설명하는 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a tracking process of the position of an object in an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 OSD 영상에 물체 중 하나의 배가 표시된 상태의 영상을 표시하는 영상이다.3 is an image displaying an image of a state where one of the objects is displayed on the OSD image of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 물체의 크기를 산출하는 방식을 설명하기 위한 구성도이다.4 is a configuration diagram illustrating a method of calculating the size of an object applied to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에서 면적을 갖는 물체의 크기를 구하는 방법을 설명하기 위한 구성도이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a method of obtaining a size of an object having an area in an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예의 OSD 구동모듈의 동작을 설명하기 위한 영상 그래프이다.6 is an image graph illustrating an operation of an OSD driving module of an embodiment of the present invention.

본 발명은 카메라의 영상을 통해 접근되는 물체의 높이, 길이 및 접근 거리 를 감지하도록 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to an object detecting apparatus using a laser scanning device to detect the height, length and approach distance of an object approached through an image of a camera.

일정 높이를 갖고 설치된 전선, 육교, 교량과 같은 시설물들을 보호하기 위하여 시설물의 하부로 통과하는 차량, 선박과 같은 물체의 높이는 엄격하게 제한된다. 그러나, 시설물과 멀리 떨어져 있는 물체에 대한 높이 측정이 어렵기 때문에 제한 높이 이상의 물체에 대하여 예비적인 경고를 할 수 없으며, 근거리에서 조차 정확한 높이 측정을 할 수 없어 시설물을 파손시키는 경우가 빈번하게 발생된다.In order to protect installations such as wires, overpasses and bridges with a certain height, the height of objects such as vehicles and ships that pass under the installation is strictly limited. However, because it is difficult to measure the height of objects far away from the facility, preliminary warnings cannot be given for objects above the limit height, and even if it is not possible to measure the exact height even at a short distance, the facility is frequently damaged. .

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 접근 물체의 높이를 정확히 산출하도록 하며, 이를 카메라의 영상으로부터도 정확히 편리하게 알 수 있도록 하기 위한 물체감지장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention for solving this problem is to provide an object detecting device for accurately calculating the height of the approach object, so that it can be conveniently and accurately known from the image of the camera.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 레이저 빔을 조사하고 물체로부터 반사된 레이저 빔을 수광하는 레이저부; 상기 레이저 빔의 조사시점과 수광시점을 입력받아 상기 물체와 이격된 거리를 산출하는 거리산출 수단; 상기 물체를 촬상하는 카메라; 상기 카메라의 촬상된 영상과 상기 거리산출 수단으로부터 산출된 이격거리에 의하여 상기 물체의 크기를 산출하는 물체의 크기 산출수단; 표시부에 균등한 간격을 갖는 선들이 표시되는 오에스디(OSD) 영상에 상기 카메라에서 촬상된 상기 물체의 영상을 표시하되, 상기 물체의 영상의 크기는 상기 선들의 간격이 규정하는 실제 크기로 상기 물체의 크기를 나눈 크기로 표시하도록 하는 오에스디 구동수단을 포함하는 것이다.Features of the present invention for achieving the above object is a laser unit for irradiating a laser beam and receiving a laser beam reflected from the object; Distance calculating means for receiving the irradiation time and the light receiving time of the laser beam and calculating a distance spaced from the object; A camera for photographing the object; An object size calculating means for calculating the size of the object based on the captured image of the camera and the separation distance calculated from the distance calculating means; An image of the object photographed by the camera is displayed on an OSD image in which lines having evenly spaced intervals are displayed on a display unit, wherein the size of the image of the object is an actual size defined by the interval between the lines. It includes an osd drive means for displaying the size of the divided by the size.

이하, 첨부된 도면에 따라서 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예를 설명하기 위한 구성도이다.1 is a block diagram for explaining an embodiment of the present invention.

본 발명의 물체감지장치(100)는 물체(20)에 레이저를 조사하고, 물체(20)로부터 반사된 레이저를 수신하는 레이저부(11)와, 물체를 촬상하고, 촬상된 영상에 대한 전기적 신호를 출력하는 카메라부(12)와, 레이저부(11)에 구동신호를 공급하고 수신된 레이저로부터 물체감지장치(100)에 대한 상대적 위치를 산출하는 위치산출모듈(5), 카메라부(12)를 구동시키고, 카메라부(12)로부터 출력되는 영상신호를 제어모듈(3)을 통하여 OSD 모듈(2)에 공급하는 카메라 구동모듈(7), 위치산출모듈(5)로부터 출력되는 물체(20)와 표시눈금으로 형성된 OSD 영상과 표시눈금에 물체의 영상을 표시부(1)에 표시하도록 하는 OSD 구동모듈(2)과, 물체가 기설정된 높이 또는 기설정된 크기(폭, 길이)를 산출하고, 기설정된 높이 또는 크기를 초과하는 경우에 경고를 음 또는 영상으로 표시부(1)에 발생하도록 하는 경고표시모듈(4)과, 제어부(10)의 동작지시, 기설정 높이 및 크기 등을 입력하고, 경고표시모드를 설정하도록 하는 입력부(30)와, 경고표시영상 및 음성을 출력하고, OSD 영상과 물체 영상을 표시하도록 하는 표시부(1)로 이루어진다.The object detecting apparatus 100 of the present invention is a laser unit 11 for irradiating a laser to the object 20, receiving the laser reflected from the object 20, and the imaging of the object, the electrical signal for the captured image A position calculating module 5 and a camera unit 12 for supplying a driving signal to the laser unit 11 and outputting a driving signal to the laser unit 11 and calculating a relative position with respect to the object detecting apparatus 100 from the received laser. The camera driving module 7 for supplying the video signal output from the camera unit 12 to the OSD module 2 through the control module 3 and the object 20 output from the position calculation module 5. And an OSD driving module (2) for displaying an image of an object on the display unit (1) and an OSD image formed of a display scale and a display scale, and calculating a predetermined height or a predetermined size (width, length). Display warning as sound or image when exceeding set height or size (1) the warning display module (4) to be generated, the input unit 30 to input the operation instruction, the preset height and size, etc. of the control unit 10, and to set the warning display mode, the warning display image and The display unit 1 outputs audio and displays an OSD image and an object image.

표시부(1)에 표시되는 OSD 영상은 물체의 높이를 식별하기 위한 행(row) 또는 물체의 폭 및 길이를 식별하는 열(column)로 이루어진 선으로 이루어지며, 선들이 교차되는 간격은 일정한 픽셀수로 고정되게 동작시킬 수 있으며, 물체(20)가 접근되는 거리에 따라서 픽셀수를 가변시킬 수 있다. 즉, 물체가 접근됨에 따라서 선간격을 넓힘으로써 OSD 영상에 표시되는 물체가 커지도록 표시하여 관리자가 물체 를 정확히 인식할 수 있도록 한다. 이때, 선 간격당 표시되는 물체의 크기는 일정하나 물체의 영상은 선간격이 변화됨에 따라서 같이 변화된다.The OSD image displayed on the display unit 1 is composed of a row for identifying the height of the object or a line composed of columns for identifying the width and length of the object. The number of pixels can be varied according to the distance from which the object 20 is approached. In other words, as the object approaches, the line interval is widened so that the object displayed on the OSD image becomes larger so that the administrator can recognize the object accurately. At this time, the size of the object displayed per line interval is constant, but the image of the object changes as the line interval is changed.

도 2는 본 발명의 일실시예에서 물체의 위치의 추적과정을 설명하는 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a tracking process of the position of an object in an embodiment of the present invention.

레이저부(11)로부터 일정 주기로 조사영역(101) 내에 행(row) 단위로 연속되며, 일정 각도씩 상향되는 스캔 레이저 빔(S0), (S1), (S2), …, (Sn -2), (Sn -1)이 조사된다. 이때 레이저부(11)는 설명을 단순화하기 위하여 조사영역의 수직 이등분선(PQ)과 수직한 면에 설치된 것으로 도시되어 있으나 이에 국한되지 않는다.The scanning laser beams S 0 , S 1 , S 2 ,... Which are continuous in a row unit in the irradiation area 101 at regular intervals from the laser unit 11, and are upwards by a predetermined angle. , (S n -2 ) and (S n -1 ) are investigated. In this case, the laser unit 11 is illustrated as being installed on a plane perpendicular to the vertical bisector PQ of the irradiation area to simplify the description, but is not limited thereto.

물체(X)가 스캔 레이저 빔(S2)이 통과하는 영역의 수직 이등분선(PQ)으로부터 우측으로 θ1 만큼 이격된 위치에 존재한다고 할 때, 물체(X)로부터 반사된 스캔 레이저 빔이 레이저부(11)의 집광렌즈(102)를 통과하여 감광소자(103)에 집속되는 부분은 감광소자(103)의 수직 이등분선(pq)으로부터 좌측으로 θ1의 위치이다. 따라서 감광소자(103)의 물체의 영상이 위치하는 각도는 측정될 수 있는 것으로 물체(X)가 수직 이등분선(PQ)으로부터 떨어진 위치를 알 수 있다. 스캔 레이저 빔(S2)은 기준높이의 슬릿 레이저 빔(S0)이 조사된 시점(T0)으로부터 두 번째 주기에서 조사된 레이저 빔이므로 조사시점은 T0+ 2T 이고, 이때의 레이저 빔(S2)과 기준선 레이저 빔(S0) 사이의 수직방향의 사이각 θ2 을 알 수 있다. 또한 물체(X)로부터 반사된 슬릿 레이저 빔이 레이저부(11)에 수광된 시점이 조사시점으로부터 △T 경과 된 시점이라면 물체와 물체감지장치와 이격된 거리는 c △T/2 (c 는 광속)이다. 이와 같이, 물체에 대한 레이저 빔의 비행시간(time of flight)과 영상으로부터 물체의 이격거리 및 위치좌표를 알 수 있다.When the object X is present at a position spaced apart by θ 1 to the right from the vertical bisector PQ in the region through which the scan laser beam S 2 passes, the scan laser beam reflected from the object X is laser part The portion of the photosensitive element 103 that passes through the condensing lens 102 and is focused on the photosensitive element 103 is a position θ 1 to the left from the vertical bisector pq of the photosensitive element 103. Therefore, the angle at which the image of the object of the photosensitive device 103 is located can be measured, and thus the position of the object X is separated from the vertical bisector PQ. Since the scan laser beam S 2 is a laser beam irradiated at a second period from the time point T 0 at which the slit laser beam S 0 of the reference height is irradiated, the irradiation time point is T 0 + 2T, and the laser beam at this time ( It can be seen that the angle θ 2 in the vertical direction between S 2 ) and the reference line laser beam S 0 . Also, if the time when the slit laser beam reflected from the object X is received by the laser unit 11 is ΔT elapsed from the irradiation time, the distance between the object and the object sensing device is c ΔT / 2 (where c is the speed of light). to be. As such, the distance and position coordinates of the object can be known from the time of flight of the laser beam and the image of the object.

도 2에서 물체(X)는 점으로 도시되고 있으나 부피를 갖는 물체에 대해서도 확장 적용할 수 있다.In FIG. 2, the object X is shown as a dot, but may be extended to an object having a volume.

도 3은 본 발명의 OSD 영상에 물체 중 하나의 배가 표시된 상태의 영상을 표시하는 영상이다.3 is an image displaying an image of a state where one of the objects is displayed on the OSD image of the present invention.

표시부(1)에 표시되는 영상에는 물체 수직크기인 높이만을 파악하기 위한 행(row)의 OSD 영상이 표시되고, OSD 영상에 배의 영상이 중복되게 표시된다. 또한, 배와 물체감지장치 사이의 거리(1560M), 속도(10노트), 이동방향(북서)가 표시된다.In the image displayed on the display unit 1, an OSD image of a row for identifying only the height of the object vertical size is displayed, and a double image is displayed on the OSD image. In addition, the distance 1560M, the speed (10 knots), and the moving direction (northwest) between the ship and the object sensing device are displayed.

OSD 영상의 행 간격은 기설정된 물체의 높이 간격(5M)을 표시하도록 설정되며, 행 간격 사이에 차지하는 픽셀수는 물체와 물체감지장치의 이격된 거리에 따라 가변된다. 즉 배가 점점 접근함에 따라서 행 간격 사이에 차지하는 픽셀 수를 크게하여 배의 영상 크기가 커지도록 함으로써 육안으로도 배의 높이 및 폭을 용이하게 식별 할 수 있도록 한다.The row spacing of the OSD image is set to display a preset height spacing 5M of the object, and the number of pixels occupied between the row spacings varies according to the distance between the object and the object sensing device. In other words, as the ship approaches, the number of pixels occupied between the row intervals is increased so that the ship's image size increases, so that the ship's height and width can be easily identified by the naked eye.

레이저부(11)에서는 감지영역의 기준 높이(0 m)에 대하여 행(row) 방향으로 형성된 스캔 레이저 빔(scan laser beam)을 조사한 후, 일정 주기별로 단위 각도씩 상향시켜 순차적으로 행 방향의 스캔 레이저 빔을 조사하여 위치산출모듈(5)은 배와 물체감지장치 사이의 거리를 산출하고, 단위시간당 물체의 위치의 변화로부터 접근 속도와 이동방향을 산출한다.The laser unit 11 irradiates a scan laser beam formed in a row direction with respect to a reference height (0 m) of the detection area, and then sequentially scans in a row direction by raising the unit angle by a predetermined period. By calculating the laser beam, the position calculation module 5 calculates the distance between the ship and the object sensing device, and calculates the approach speed and the moving direction from the change of the position of the object per unit time.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 물체의 크기를 산출하는 방식을 설명하기 위한 구성도이다.4 is a configuration diagram illustrating a method of calculating the size of an object applied to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 물체는 수직 성분만을 갖고 있어 물체의 크기는 물체의 높이와 동일한 의미를 갖는다. 카메라의 집광렌즈(102)로부터 물체(대상)는 d만큼 떨어져 있고, CCD 촬상소자는 집광렌즈(102)의 초점거리 f에 위치할 때, 물체(대상)의 크기 O는 다음의 수학식 1로 정해진다.The object shown in Figure 4 has only a vertical component, so the size of the object has the same meaning as the height of the object. When the object (object) is separated from the condenser lens 102 of the camera by d, and the CCD imager is located at the focal length f of the condenser lens 102, the size O of the object (object) is expressed by the following equation (1). It is decided.

Figure 112008008231219-PAT00001
Figure 112008008231219-PAT00001

이때 I는 영상의 크기이고, 카메라의 촬상소자에서 영상의 크기는 측정되는 것이며, 측정된 영상의 크기 I는 위치산출모듈(5)로 전송되고, 위치산출모듈(5)에서는 레이저의 비행시간으로부터 얻어진 물체와 물체감지장치 사이의 이격거리(대상거리)는 초점거리에 비하여 매우 크므로 d 로 근사화되며, 초점거리 f 는 장치 설계에서 정의된 것이므로 물체의 크기 O를 산출한다.At this time, I is the size of the image, the size of the image is measured in the image pickup device of the camera, the size I of the measured image is transmitted to the position calculation module 5, the position calculation module 5 from the flight time of the laser The separation distance (object distance) between the obtained object and the object sensing device is very large compared to the focal length, so it is approximated to d. Since the focal length f is defined in the device design, the size of the object O is calculated.

이와 같이 산출된 물체 크기 정보는 OSD 구동모듈(2)로 출력되고, OSD 구동모듈(2)은 물체의 크기 O가 행간격(5m)에 비례되도록 표시부(1)에 표시한다. 따라서, 표시부(1)에 표시된 두 개의 행 높이를 차지하는 경우에는 10 m 의 높이임을 알 수 있고, 도 3에 도시된 바와 같이 5개의 행을 차지하는 경우에는 25m 임을 직관적으로 알 수 있다. 또한 제어모듈(3)은 위치산출모듈(5)로부터 물체의 크기정보 와, 물체의 속도 및 방향, 물체의 이격거리를 입력받아 문자로 표시부(1)에 표시하도록 OSD 구동모듈(2)을 제어한다. OSD 구동모듈(2)은 입력된 물체의 이격거리에 따라 표시부(1)에 표시되는 행들 사이에 차지하는 픽셀 수를 변화시킨다. 즉 이격거리에 반비례하여 픽셀 수를 변화심으로써 물체가 접근할수록 물체가 크게 보이도록 한다.The object size information calculated as described above is output to the OSD driving module 2, and the OSD driving module 2 displays on the display unit 1 such that the size O of the object is proportional to the line interval 5m. Therefore, it can be seen that the height of 10 m when occupying the two row heights displayed on the display unit 1, and intuitively that it is 25 m when occupying five rows as shown in FIG. In addition, the control module 3 receives the size information of the object from the position calculation module 5, the speed and direction of the object, the separation distance of the object to control the OSD drive module 2 to display on the display unit 1 by text do. The OSD driving module 2 changes the number of pixels occupied between the rows displayed on the display unit 1 according to the distance of the input object. In other words, by changing the number of pixels in inverse proportion to the separation distance, the object looks larger as the object approaches.

도 5는 본 발명의 일 실시예에서 면적을 갖는 물체의 크기를 구하는 방법을 설명하기 위한 구성도이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a method of obtaining a size of an object having an area in an embodiment of the present invention.

카메라에 촬상된 화면영역이 수평크기(l1), 수직크기(l2)로 이루어진 경우에물체의 영역(대상영역)의 수평크기(O1), 수직크기(O2)는 다음의 수학식 2로부터 얻을 수 있다.When the screen area captured by the camera consists of a horizontal size (l 1 ) and a vertical size (l 2 ), the horizontal size (O 1 ) and the vertical size (O 2 ) of the object area (target area) are expressed by the following equation. Can be obtained from 2.

O1 = d x I1/ f O2 = d x I2/ fO 1 = dx I 1 / f O 2 = dx I 2 / f

이때 d 는 카메라의 집광렌즈와 물체와 떨어진 거리이고, f는 집광렌즈의 초점거리이다.In this case, d is a distance away from the condenser lens and the object of the camera, f is the focal length of the condenser lens.

수학식 1에서와 마찬가지로 d, f, I1, I2는 카메라에서 알 수 있는 것이므로 O1, O2는 수학식 2에서 얻을 수 있다. 이와 같은 연산은 위치산출모듈(5)에서 수행되며, 수평크기(O1), 수직크기(O2)정보는 OSD 구동모듈(2)에 전송되고, OSD 구동모듈(2)은 행간격에 비례하도록 물체를 표시부(1)에 표시한다.As in Equation 1, since d, f, I 1 , I 2 can be known from the camera, O 1 , O 2 can be obtained from Equation 2. This operation is performed in the position calculation module 5, the horizontal size (O 1 ), vertical size (O 2 ) information is transmitted to the OSD drive module 2, the OSD drive module 2 is proportional to the line spacing The object is displayed on the display unit 1 so as to appear.

도 6은 본 발명의 일 실시예의 OSD 구동모듈의 동작을 설명하기 위한 영상 그래프이다.6 is an image graph illustrating an operation of an OSD driving module of an embodiment of the present invention.

Ux, Uy는 표시부(40) 화면에 표시된 OSD 라인 간격의 실제 거리이며, Ux, Uy는 사용자의 설정에 따라 변화한다. 또한 OSD 라인 간격은 OSD 구동모듈(2)의 소프트웨어에 의하여 물체의 이격거리가 큰 경우에는 라인 간의 간격이 좁게, 이격거리가 작은 경우에는 라인간의 간격이 크게 제어된다. U x and U y are actual distances of the OSD line intervals displayed on the screen of the display unit 40, and U x and U y change according to a user's setting. In addition, the OSD line spacing is controlled by the software of the OSD driving module 2 when the distance between objects is large, the distance between the lines is narrow, and when the distance is small, the distance between the lines is largely controlled.

임의의 순간에 열(column) 라인들 사에 픽셀 수가 Pux, 행(row) 라인들 사이에 픽셀 수가 Puy 일 때 표시부(40)의 화면에 표시되는 물체의 수평방향의 픽셀 수 Px, 수직방향의 픽셀 수 Py는 다음의 수학식 3으로 결정된다.The number of pixels in the horizontal line of the object displayed on the screen of the display unit 40 when the number of pixels P ux between the column lines at any moment is P uy , and the number of pixels P x , between the row lines. The number of pixels P y in the vertical direction is determined by the following equation (3).

Px = O1 x Pux/ Ux Py = O2 x Puy/ Uy P x = O 1 x P ux / U x P y = O 2 x P uy / U y

이때, O1, O2 는 수학식 1로부터 얻어지는 물체의 수평크기 수직크기이다.At this time, O 1 , O 2 is the vertical size of the horizontal size of the object obtained from the equation (1).

또한 본 발명에서 레이저 빔에 대하여 경사지게 이동하는 화면에 표시된 물체의 크기에 통상적으로 사용되는 삼각함수, 삼각법을 이용하여 보정을 수행하여 실제 크기를 환산 할 수 있다.In addition, in the present invention, the actual size may be converted by performing correction using a trigonometric function and a trigonometric method, which are commonly used for the size of an object displayed on a screen moving obliquely with respect to the laser beam.

물체의 수평크기 또는 수직크기가 기 설정된 크기 이상인 경우에 제어모듈(3)은 표시부(1)에 경고메시지가 표출되도록 하거나, 경고음을 발생시켜 관리자로 하여금 경각심을 갖도록 한다. When the horizontal size or vertical size of the object is greater than or equal to the preset size, the control module 3 causes the warning message to be displayed on the display unit 1 or generates a warning sound to alert the administrator.

상기 목적과 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 크기 간격이 표시된 OSD 화면에 물체를 표시하도록 함으로써 물체의 크기를 시각적으로 확인 할 수 있도록 한다. 또한, 물체가 접근할수록 물체의 크기를 확대하여 표시하도록 함으로써, 관리자가 물체를 명확히 분간할 수 있도록 한다.According to the present invention having the above object and configuration, it is possible to visually check the size of the object by displaying the object on the OSD screen displaying the size interval. Also, as the object approaches, the size of the object is enlarged and displayed so that the administrator can clearly distinguish the object.

또한, 물체가 기 설정된 수평크기, 수직크기(높이)를 초과하는 경우에는 경고를 발생하도록 함으로써 교량 등의 시설물의 아래로 통과하는 배 등을 적절히 통제할 수 있도록 한다.In addition, when an object exceeds a preset horizontal size or vertical size (height), a warning is generated so that ships passing under a facility such as a bridge can be properly controlled.

Claims (7)

레이저 빔을 조사하고 물체로부터 반사된 레이저 빔을 수광하는 레이저부;A laser unit for irradiating a laser beam and receiving a laser beam reflected from an object; 상기 레이저 빔의 조사시점과 수광시점을 입력받아 상기 물체와 이격된 거리를 산출하는 거리산출 수단;Distance calculating means for receiving the irradiation time and the light receiving time of the laser beam and calculating a distance spaced from the object; 상기 물체를 촬상하는 카메라;A camera for photographing the object; 상기 카메라의 촬상된 영상과 상기 거리산출 수단으로부터 산출된 이격거리에 의하여 상기 물체의 크기를 산출하는 물체의 크기 산출수단;An object size calculating means for calculating the size of the object based on the captured image of the camera and the separation distance calculated from the distance calculating means; 표시부에 균등한 간격을 갖는 선들이 표시되는 오에스디(OSD) 영상에 상기 카메라에서 촬상된 상기 물체의 영상을 표시하되, 상기 물체의 영상의 크기는 상기 선들의 간격이 규정하는 실제 크기로 상기 물체의 크기를 나눈 크기로 표시하도록 하는 오에스디 구동수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치.An image of the object photographed by the camera is displayed on an OSD image in which lines having evenly spaced intervals are displayed on a display unit, wherein the size of the image of the object is an actual size defined by the interval between the lines. Object detection device using a laser scanning device, characterized in that it comprises an OSD drive means for displaying the size of the divided by the size. 청구항 1에 있어서, 상기 레이저 빔은 행(row)방향으로 스캔(scan)되며, 경과 주기에 따라서 일정 높이씩 상승 또는 하강하며 스캔되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치.The apparatus of claim 1, wherein the laser beam is scanned in a row direction, and the laser beam is scanned up or down by a predetermined height according to an elapsed period. 청구항 1에 있어서, 물체의 크기 O 는 다음의 수학식 4에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치.The object detecting apparatus of claim 1, wherein the size O of the object is calculated by the following Equation 4.
Figure 112008008231219-PAT00002
Figure 112008008231219-PAT00002
 이때, d는 상기 거리산출수단에 의하여 산출된 이격거리, f는 상기 카메라의 집광렌즈의 초점거리, I는 상기 카메라에 촬상소자에서 촬상된 영상의 크기이다.In this case, d is the separation distance calculated by the distance calculating means, f is the focal length of the condenser lens of the camera, I is the size of the image captured by the image pickup device in the camera. 청구항 3에 있어서, 상기 선들은 열(column) 선들 이루어지며, Ux는 상기 표시부의 화면에 표시된 상기 열 선들의 실제 거리이며, 상기 열 선들 사이에 픽셀 수가 Pux일 때 상기 표시부의 화면에 표시되는 물체의 영상의 수평방향의 픽셀 수 Px는 다음의 수학식 5로 결정되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치. The display apparatus of claim 3, wherein the lines are formed of column lines, and U x is an actual distance of the column lines displayed on the screen of the display unit, and is displayed on the screen of the display unit when the number of pixels between the column lines is P ux. The number of pixels P x in the horizontal direction of the image of the object to be determined by the following equation (5). Px = O1 x Pux/ Ux P x = O 1 x P ux / U x 이때, O1 은 수학식 4로부터 얻어지는 물체의 수평크기이다.At this time, O 1 Is the horizontal size of the object obtained from Equation 4. 청구항 3에 있어서, 상기 선들은 행(row) 선들 이루어지며, Uy는 상기 표시부의 화면에 표시된 상기 행 선들의 실제 거리이며, 상기 열 선들 사이에 픽셀 수가 Puy일 때 상기 표시부의 화면에 표시되는 물체의 영상의 수직방향의 픽셀 수 Py 는 다음의 수학식 6으로 결정되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치. The display apparatus of claim 3, wherein the lines are formed of row lines, and U y is an actual distance of the row lines displayed on the screen of the display unit, and is displayed on the screen of the display unit when the number of pixels between the column lines is P uy. The number of pixels P y in the vertical direction of the image of the object to be determined is determined by the following equation (6). Py = O2 x Puy/ Uy P y = O 2 x P uy / U y 이때, O2 는 수학식 4로부터 얻어지는 물체의 수직크기이다.In this case, O 2 is the vertical size of the object obtained from Equation 4. 청구항 4에 있어서, 상기 Pux 는 상기 물체가 상기 물체감지장치에 접근함에 따라서 커지는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치.The system of claim 4, wherein P ux Is an object detecting device using a laser scanning device, characterized in that as the object approaches the object detecting device increases. 청구항 5에 있어서, 상기 Puy 는 상기 물체가 상기 물체감지장치에 접근함에 따라서 커지는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔장치를 이용한 물체 감지장치.The method of claim 5, wherein P uy Is an object detecting device using a laser scanning device, characterized in that as the object approaches the object detecting device increases.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101160896B1 (en) * 2012-03-26 2012-06-28 (주)안세기술 Discriminating system of the aircraft type using laser scanner and conforming system of aircraft self position
KR101314566B1 (en) * 2012-08-30 2013-10-07 (주)안세기술 System and method for discrimination of an aircraft model and docking guide of an aircraft
KR101492185B1 (en) * 2013-08-19 2015-02-10 (주)인펙비전 Apparatus for measuring snowfall

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