KR20090061461A - Agitator cleaning apparatus of robot cleaner and cleaning method of the agitator, and charging apparatus of robot cleaner comprising the agitator cleaning apparatus - Google Patents

Agitator cleaning apparatus of robot cleaner and cleaning method of the agitator, and charging apparatus of robot cleaner comprising the agitator cleaning apparatus Download PDF

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Abstract

An agitator cleaning apparatus of robot cleaner, agitator cleaning method and charging device of robot cleaner contacting the agitator cleaning apparatus are provided to prevent recontamination by dirt on an agitator. A robot cleaner comprises an agitator and agitator driving part. The agitator performs cleaning. The agitator driving part drives the agitator. A cleaning apparatus(100) of robot cleaner comprises the agitator cleaner. The agitator cleaner removes dirt on the agitator.

Description

로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치{Agitator cleaning apparatus of robot cleaner and cleaning method of the agitator, and charging apparatus of robot cleaner comprising the agitator cleaning apparatus}Agitator cleaning apparatus of robot cleaner and cleaning method of the agitator, and charging apparatus of robot cleaner comprising the agitator cleaning apparatus}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner cleaner including an edge data cleaning apparatus, a method of cleaning the edge data, and an apparatus for cleaning the edge data.

로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동 청소기이다.The robot cleaner is an automatic cleaner that uses the charged battery as a power source and cleans itself by moving the floor according to an input program.

이러한 로봇 청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.According to such a robot cleaner, unlike the conventional cleaning method in which the user carries out the cleaning by directly dragging the cleaner, the cleaning can be performed automatically by the operation of the remote control or the operation of a simple operation button. This saves you the time of cleaning.

상기와 같은 로봇 청소기에는 청소 대상인 바닥면을 쓸기 위한 브러쉬와, 이를 구동하기 위한 구동 모터가 설치된다. 상기 구동 모터에 의해 상기 브러쉬가 회 전되면서 바닥면에 묻은 오물을 쓸어낼 수 있다.The robot cleaner is provided with a brush for sweeping the floor to be cleaned and a drive motor for driving the robot cleaner. As the brush is rotated by the driving motor, dirt on the bottom surface may be wiped out.

로봇 청소기가 장시간 청소를 수행한 후에는, 상기 브러쉬에 머리카락 등의 이물질이 엉기게 되어, 그 오염이 심해진다. 상기와 같이 오염된 브러쉬는 바닥면에 대한 청소를 제대로 수행할 수 없을 뿐만 아니라, 브러쉬에 엉긴 이물질이 다시 바닥면에 묻어 재차 오염을 일으킬 수 있으므로, 오염된 브러쉬에 대한 청소가 요구된다.After the robot cleaner performs the cleaning for a long time, foreign matters such as hair and the like are entangled in the brush, and the contamination becomes severe. Brushes contaminated as described above may not be able to properly clean the bottom surface, and foreign matters tangled in the brush may be buried again, causing contamination again, and thus cleaning of the contaminated brushes is required.

그러나, 종래의 로봇 청소기에는 오염된 브러쉬를 청소할 수 있는 장치가 구비되지 아니하여, 상기와 같은 오염된 브러쉬에 의한 문제들이 유발될 수 있는 단점이 있다.However, the conventional robot cleaner is not provided with a device for cleaning the dirty brush, there is a disadvantage that the problems caused by such a dirty brush can be caused.

본 발명은 로봇 청소기의 에지테이터를 청소할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 제공하는 것을 일 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner having a structure capable of cleaning the edge data of the robot cleaner, a method for cleaning the edge data and a charging device for the robot cleaner including the edge data cleaning apparatus. .

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치는 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터(agitator)와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for cleaning edge data of a robot cleaner, the robot cleaner including an edge data (agitator) for cleaning a cleaning object and an edge data drive unit for driving the edge data.

상기 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부를 포함한다.It includes an edge data cleaning unit for removing dirt attached to the edge data.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 충전 장치는 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부와, 상기 에지테이터 구동부에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 로봇 청소기가 도킹(docking)되어 상기 배터리를 충전할 수 있는 로봇 청소기의 충전 장치에 있어서,An apparatus for charging a robot cleaner according to an aspect of the present invention includes a robot including an edge data for cleaning a cleaning object, an edge data driver for driving the edge data, and a battery for supplying power to the edge data driver. In the charging device of the robot cleaner that can be docked (docking) the cleaner to charge the battery,

상기 로봇 청소기가 도킹할 수 있는 도킹 스테이션(docking station); 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 배터리와 접속되는 충전 단자; 및 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부;를 포함한다.A docking station to which the robot cleaner can dock; A charging terminal connected to a battery of the robot cleaner docked at the docking station; And an edge data cleaner for removing dirt attached to the edge data of the robot cleaner docked to the docking station.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법은 로봇 청소 기가 도킹 스테이션에 도킹하는 단계; 상기 도킹된 로봇 청소기의 배터리를 충전하는 단계; 및 상기 도킹 스테이션에 구비된 에지테이터 청소부가 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 단계;를 포함한다.Edge cleaning method of the robot cleaner according to an aspect of the present invention comprises the steps of docking the robot cleaner to the docking station; Charging a battery of the docked robot cleaner; And removing dirt attached to the edge data of the robot cleaner by the edge data cleaner provided in the docking station.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 에지테이터 청소부에 의해 에지테이터에 붙은 오물이 제거될 수 있으므로, 로봇 청소기가 바닥면에 대해 청소를 수행할 때 에지테이터에 의해 바닥면에 대한 청소가 원활하게 이루어져 청소 효율이 향상될 수 있고, 에지테이터에 붙은 오물에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있는 효과가 있다.According to a robot cleaner cleaner including an edge data cleaning apparatus, an edge data cleaning method, and an edge data cleaning apparatus according to an aspect of the present invention, dirt adhered to the edge data by the edge data cleaning unit may be removed. Therefore, when the robot cleaner performs cleaning on the floor, the cleaning of the floor is smoothly performed by the edge data, thereby improving the cleaning efficiency, and preventing re-contamination of the floor by dirt on the edge data. There is an effect that can be.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 청소기 고정부가 구비되어, 에지테이터에 대한 청소 도중 로봇 청소기가 고정될 수 있으므로, 에지테이터에 대한 안정적인 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the robot cleaner cleaner including the edge data cleaning device and the method of cleaning the edge data and the edge data cleaning device of the robot cleaner, a cleaner fixing part is provided, the robot cleaner is fixed during the cleaning of the edge data. Therefore, there is an effect that a stable cleaning for the edge data can be made.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 흡입 유닛이 구비되어, 에지테이터 청소부에 의해 에지테이터로부터 제거되어 오물 수용부에 수용된 오물이 외부로 배출될 수 있으므로, 오물 수용부에 오물이 가득 차게 되어 오물 수용부에 퇴적된 오물을 제거하기 위하여, 에지테이터에 대한 청소를 중지할 필요없이, 지속적으로 에지테이터에 대한 청소를 수행할 수 있는 효과가 있 다.In addition, according to the robot cleaner cleaner including the edge data cleaning apparatus, the edge data cleaning method and the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner, a suction unit is provided, is removed from the edge data by the edge data cleaner to remove dirt Since the dirt contained in the container can be discharged to the outside, the dirt container becomes filled with dirt, so that the edge data can be continuously removed without stopping the cleaning of the edge data in order to remove the dirt deposited in the dirt container. It is effective to perform cleaning.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 에지테이터 충전 도중에는 로봇 청소기의 배터리 충전을 중지하여, 에지테이터 청소를 하는 동안 발생되는 진동에 의해, 충전 불량이 발생되는 현상을 방지하고, 에지테이터 청소를 완료한 후 배터리에 대한 충전을 안정적으로 할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the edge cleaner cleaning apparatus of the robot cleaner, a method of cleaning the edge data, and a charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning apparatus, the battery cleaner of the robot cleaner is stopped while the edge data is being charged, thereby cleaning the edge data. The vibration generated during the operation prevents a phenomenon in which a charging failure occurs, and has an effect of stably charging the battery after completing the edge data cleaning.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대하여 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner cleaner including an edge data cleaning apparatus, an edge data cleaning method, and an edge data cleaning apparatus according to embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 보이는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이고, 도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 로봇 청소기가 거치된 모습을 보이는 수직 단면도이다.1 is a perspective view showing an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus according to a first embodiment of the present invention, Figure 2 is a first embodiment of the present invention 3 is a vertical cross-sectional view of an edge data cleaning apparatus of a robot cleaner and a charging device of a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus, and FIG. 3 is an edge data cleaning apparatus and an edge data of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention. A vertical cross-sectional view showing a robot cleaner mounted on a charging device of a robot cleaner including a cleaning device.

도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 에지테이터 청소 장치(100)에 거치될 수 있는 로봇 청소기(10)는 케이스(11)와, 에지테이터(agitator)(12)와, 보조 바퀴(13)와, 구동 바퀴(14)와, 흡입 모듈(20)과, 조작 부(16)와, 배터리(17)와, 제어부(21)와, 구동부(30)와, 접속 단자(40)를 포함할 수 있다.1 to 3 together, the robot cleaner 10 which can be mounted on the edge data cleaning apparatus 100 according to the present embodiment includes a case 11, an edge data 12, and an auxiliary device. Wheel 13, drive wheel 14, suction module 20, operation unit 16, battery 17, control unit 21, drive unit 30, and connection terminal 40. It may include.

상기 에지테이터 청소 장치(100)는 거치대(140)와, 상기 거치대(140)에 배치되는 오물 수용부(110) 및 에지테이터 청소 브러쉬(120)를 포함한다.The edge data cleaning apparatus 100 includes a holder 140, a dirt accommodating part 110 and an edge data cleaning brush 120 disposed on the holder 140.

상기 에지테이터(12)는 상기 로봇 청소기(10)의 하면에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 에지테이터(12)는 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(20)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다. 상기 에지테이터(12)는 상기 구동부(30)와 별도의 구동부(미도시)에 의해 구동될 수 있다.The edge data 12 is rotatably installed on the bottom surface of the robot cleaner 10. The edge data 12 sweeps out the foreign matter so that foreign matters such as dust and dirt on the bottom can be sucked into the suction module 20 smoothly. The edge data 12 may be driven by a driving unit (not shown) separate from the driving unit 30.

상기 구동 바퀴(14)는 상기 구동부(30)에서 구동력을 전달받아 구동된다. 이러한 구동 바퀴(14)의 구동에 따라, 상기 로봇 청소기(10)가 전방으로 주행할 수 있다.The driving wheel 14 is driven by receiving a driving force from the drive unit 30. According to the driving of the driving wheel 14, the robot cleaner 10 may travel forward.

상기 보조 바퀴(13)는 상기 구동 바퀴(14)의 구동에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행될 때, 회전되면서 상기 로봇 청소기(10)를 지지한다.The auxiliary wheel 13 supports the robot cleaner 10 while being rotated when the robot cleaner 10 is driven by the driving wheel 14.

상기 구동부(30)는 내부에 상기 구동 바퀴(14)와 연결된 구동 모터 등이 포함된다. 이러한 구동부(30)는 상기 제어부(21)에서 전달되는 신호에 따라 상기 구동 바퀴(14)에 구동력을 전달한다.The drive unit 30 includes a drive motor connected to the drive wheel 14 therein. The driving unit 30 transmits a driving force to the driving wheel 14 according to the signal transmitted from the control unit 21.

상기 흡입 모듈(20)은 먼지통(21)과, 흡입 덕트(22)와, 필터부(23)와, 흡입팬(24)과, 흡입구(25)로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.The suction module 20 includes a dust container 21, a suction duct 22, a filter unit 23, a suction fan 24, and a suction port 25 to suck and receive foreign substances on the floor. .

상세히, 상기 흡입팬(24)이 구동되면, 흡입력이 발생된다. 이러한 흡입력에 의해 상기 흡입구(25) 부근에 부압이 형성되고, 이러한 부압 형성에 의해 바닥의 이물질이 상기 흡입구(25)로 흡입된다.In detail, when the suction fan 24 is driven, suction force is generated. Negative pressure is formed in the vicinity of the suction port 25 by the suction force, and foreign matters at the bottom are sucked into the suction port 25 by the negative pressure formation.

상기 흡입된 이물질은 상기 흡입 덕트(22)를 따라 흡입되어, 상기 필터부(23)를 경유한다. 상기 필터부(23)에서 상기 이물질 중 소정의 물질 등이 걸러질 수 있다.The sucked foreign matter is sucked along the suction duct 22 and passes through the filter part 23. The filter unit 23 may filter a predetermined material among the foreign substances.

상기 필터부(23)를 거친 이물질은 상기 먼지통(21)에 수용된다. 상기 먼지통(21)은 상기 케이스(11)의 대략 중앙부에 배치될 수 있다. 상기 흡입 모듈(20)은 상기 케이스(11)의 대략 후단부에 배치된다.The foreign matter having passed through the filter part 23 is accommodated in the dust container 21. The dust container 21 may be disposed at an approximately central portion of the case 11. The suction module 20 is disposed at an approximately rear end of the case 11.

상기 조작부(16)는 상기 로봇 청소기(10)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 키 부분 등을 포함할 수 있다. 이러한 조작부(16)에는 상기 로봇 청소기(10)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(미도시)가 설치될 수 있다.The manipulation unit 16 may include a key portion for inputting a command to control the robot cleaner 10. The operation unit 16 may be provided with a display unit (not shown) capable of displaying various information of the robot cleaner 10.

상기 배터리(17)는 상기 구동부(30) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리(17)는 상기 케이스(11) 외부로 노출된 접속 단자(40)와 전기적으로 연결된다. 상기 접속 단자(40)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)에 형성되는 충전 단자(150)에 접속될 수 있다. 이러한 접속이 이루어지면, 상기 충전 단자(150) 및 상기 접속 단자(40)를 통해 전기가 공급되어, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.The battery 17 supplies power to the driving unit 30 and the like. The battery 17 is electrically connected to the connection terminal 40 exposed to the outside of the case 11. The connection terminal 40 may be connected to the charging terminal 150 formed on the holder 140 of the edge data cleaning apparatus 100. When such a connection is made, electricity may be supplied through the charging terminal 150 and the connection terminal 40 to charge the battery 17.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)는 하판부(141)와, 상판부(142)와, 경사부(143)와, 도킹 스테이션(docking station)(144)으로 구성될 수 있다.On the other hand, the cradle 140 of the edge data cleaning apparatus 100 may be composed of a lower plate portion 141, an upper plate portion 142, an inclined portion 143, and a docking station (144). .

상기 하판부(141)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)가 설치되는 바닥면과 접하는 부분이다. 상기 상판(142)은 상기 하판부(141)의 상단을 덮는 부분으로, 상기 로봇 청소기(10)가 거치될 수 있는 부분이다.The lower plate portion 141 is a portion in contact with the bottom surface on which the edge data cleaning device 100 is installed. The upper plate 142 is a portion covering the upper end of the lower plate portion 141, the portion on which the robot cleaner 10 can be mounted.

여기서, 상기 하판부(141)와 별도로 상기 상판부(142)가 구성되는 것으로 제시되나, 이는 예시적인 것이고, 상기 하판부(141)와 상기 상판부(142)는 일체를 이루도록 구성될 수도 있다.Here, the upper plate portion 142 is provided separately from the lower plate portion 141, which is exemplary, and the lower plate portion 141 and the upper plate portion 142 may be configured to be integrated.

상기 경사부(143)의 일측은 상기 하판부(141)와 접하고, 그 타측은 바닥면과 접하도록 경사진 부분이다. 이러한 경사부(143)를 통해 상기 로봇 청소기(10)가 상기 상판부(142)로 원활하게 접근할 수 있다.One side of the inclined portion 143 is in contact with the lower plate portion 141, the other side is a portion inclined to contact the bottom surface. The robot cleaner 10 may smoothly approach the upper plate 142 through the inclined portion 143.

상기 도킹 스테이션(144)은 상기 상판부(142)에 거치되는 상기 로봇 청소기(10)의 진행을 막아, 상기 상판부(142)에 상기 로봇 청소기(10)가 안정적으로 거치되도록 한다.The docking station 144 prevents the robot cleaner 10 from being mounted on the top plate 142 to stably mount the robot cleaner 10 on the top plate 142.

한편, 상기 도킹 스테이션(144)에는 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)와 접할 수 있는 높이에 상기 충전 단자(150)가 형성될 수 있다. 이러한 충전 단자(150)는 외부 전원(미도시)과 전기적으로 연결될 수 있다. 그러면, 상기 충전 단자(150)에 상기 접속 단자(40)가 접속되어, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.Meanwhile, the charging terminal 150 may be formed at a height of the docking station 144 that may be in contact with the connection terminal 40 of the robot cleaner 10. The charging terminal 150 may be electrically connected to an external power source (not shown). Then, the connection terminal 40 may be connected to the charging terminal 150 to charge the battery 17.

이러한 충전 단자(150)가 상기 도킹 스테이션(144)에 배치되면, 상기 에지테이터 청소 장치(100)는 상기 로봇 청소기(10)가 도킹(docking)되어 상기 배터리를 충전할 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 충전 장치로 기능할 수 있다.When the charging terminal 150 is disposed in the docking station 144, the edge data cleaning apparatus 100 is the robot cleaner 10 which can be docked (docking) the robot cleaner 10 to charge the battery. Can function as a charging device.

물론, 상기 로봇 청소기(10)의 충전 장치는 상기 에지테이터 청소 장치(100)와 동일한 것은 아니며, 상기 충전 단자(150) 이외에 상기 로봇 청소기(10)의 충전 에 필요한 다른 구성 요소들을 더 구비할 수도 있다.Of course, the charging device of the robot cleaner 10 is not the same as the edge data cleaning device 100, and may further include other components necessary for charging the robot cleaner 10 in addition to the charging terminal 150. have.

상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물을 제거할 때, 상기 배터리(17)에 대한 충전이 정지되고, 상기 충전 단자(150)와 상기 배터리(17)의 접속이 해제되는 상기 거치대(140) 상의 위치에 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 배치될 수 있다.When the edge data cleaning brush 120 removes the dirt attached to the edge data 12, the charging to the battery 17 is stopped, and the connection between the charging terminal 150 and the battery 17 is stopped. The edge data cleaning brush 120 may be disposed at a position on the holder 140 that is released.

예를 들어, 상기 배터리(17)와의 접속이 해제된 상태에서, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 이루어지도록, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140) 상에서 일정 거리 후진 후 정지될 수 있는데, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 상기 로봇 청소기(10)가 후진 후 정지된 상태에서 상기 에지테이터(12)와 대면되는 위치에 배치될 수 있다.For example, in a state in which the connection with the battery 17 is released, the robot cleaner 10 may be stopped after a predetermined distance on the holder 140 so as to clean the edge data 12. The edge data cleaning brush 120 may be disposed at a position facing the edge data 12 in a state in which the robot cleaner 10 stops after reversing.

상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 이루어질 때에는 그 청소에 따른 진동에 의해, 상기 접속 단자(40)와 상기 충전 단자(150) 사이의 접속이 불안정해질 수 있는데, 이러한 접속 불안정을 방지하기 위하여, 상기 로봇 청소기(10)가 후진된 상태에서 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 수 있다.When the edge data 12 is cleaned, the connection between the connection terminal 40 and the charging terminal 150 may be unstable due to the vibration caused by the cleaning. In order to prevent such connection instability, In the state in which the robot cleaner 10 is reversed, the edge data 12 may be cleaned.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)에는 소정 깊이로 함몰된 부분이 형성되고, 상기 함몰 부분에는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 배치된다. 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 거치대(140)에 견고하게 고정될 수 있도록, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)와 상기 거치대(140) 사이에는 에지테이터 청소 브러쉬 결합대(130)가 개입될 수 있다.Meanwhile, a portion recessed to a predetermined depth is formed in the holder 140 of the edge data cleaning apparatus 100, and the edge data cleaning brush 120 is disposed at the depression portion. An edge data cleaning brush coupler 130 may be interposed between the edge data cleaning brush 120 and the holder 140 so that the edge data cleaning brush 120 may be firmly fixed to the holder 140. Can be.

상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 상기 상판부(142) 외부로 돌출된다. 상 기와 같이 돌출된 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면된다.The edge data cleaning brush 120 protrudes out of the upper plate part 142. As shown in FIG. 3, the protruding edge data cleaning brush 120 faces the edge data 12 of the robot cleaner 10 mounted on the holder 140.

상기와 같이 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 대면된 상태에서, 상기 에지테이터(12)의 구동부에 의해 상기 에지테이터(12)가 회전되면, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 서로 지속적으로 충돌하게 되어, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 걸리게 되므로, 그러한 오물이 상기 에지테이터(12)로부터 제거될 수 있다.When the edge data 12 is rotated by the driving unit of the edge data 12 while the edge data 12 and the edge data cleaning brush 120 face each other as described above, the edge data 12 And the edge data cleaning brush 120 continuously collide with each other, so that the dirt attached to the edge data 12 is caught by the edge data cleaning brush 120, so that the dirt is removed from the edge data 12. Can be.

이러한 측면에서, 본 실시예에서는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 에지테이터(12)를 청소할 수 있는 에지테이터 청소부의 구성 요소가 될 수 있다.In this aspect, in the present embodiment, the edge data cleaning brush 120 may be a component of the edge data cleaning part capable of cleaning the edge data 12.

상기 오물 수용부(110)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)의 함몰된 부분에 배치되어, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물을 수용한다.The dirt accommodating part 110 is disposed in the recessed portion of the holder 140 of the edge data cleaning device 100 to remove the dirt removed from the edge data 12 by the edge data cleaning brush 120. Accept.

상세히, 상기 오물 수용부(110)의 대략 중앙부에는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 관통될 수 있는 에지테이터 청소 브러쉬 관통 홀(111)이 형성된다.In detail, an edge data cleaning brush through-hole 111 through which the edge data cleaning brush 120 can penetrate is formed at an approximately center portion of the dirt accommodating part 110.

이러한 에지테이터 청소 브러쉬 관통 홀(111) 주변에는 소정 깊이로 함몰된 오물 수용 홀(112)이 형성된다. 상기 오물 수용 홀(112)에 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물이 수용될 수 있다.A dirt accommodating hole 112 recessed to a predetermined depth is formed around the edge data cleaning brush through hole 111. The dirt removed from the edge data 12 may be accommodated in the dirt receiving hole 112.

상기 오물 수용 홀(112)의 주변부에는 외부로 굽혀진 플랜지 형상의 걸림 턱(113)이 형성된다. 상기 걸림턱(113)은 상기 거치대(140)에 걸려, 상기 오물 수용부(110)가 상기 거치대(140)에 안정적으로 고정되도록 한다.A flange-shaped locking jaw 113 bent outward is formed at the periphery of the dirt accommodating hole 112. The locking jaw 113 is hooked to the cradle 140, so that the dirt receiving portion 110 is stably fixed to the cradle 140.

이하에서 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)의 작동에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment will be described.

먼저, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 경사부(143)를 거쳐 상기 상판부(142)에 안착됨으로써, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140)에 거치될 수 있다.First, the robot cleaner 10 may be mounted on the cradle 140 by being seated on the upper plate 142 via the inclined portion 143.

상기 로봇 청소기(10)가 거치된 상태가 되면, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면된다. 이러한 상태에서, 상기 에지테이터(12)가 구동부에 의해 구동되면, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 걸려서 상기 에지테이터(12)로부터 제거될 수 있다.When the robot cleaner 10 is mounted, the edge data cleaning brush 120 faces the edge data 12 of the robot cleaner 10. In this state, when the edge data 12 is driven by the driving unit, dirt stuck to the edge data 12 may be caught by the edge data cleaning brush 120 and removed from the edge data 12.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)가 상기 로봇 청소기(10)에 대한 충전 장치로 기능할 수 있는데, 이러한 경우 상기 거치대(140)에 충전 단자(150)가 형성될 수 있다.Meanwhile, the edge data cleaning device 100 may function as a charging device for the robot cleaner 10. In this case, the charging terminal 150 may be formed in the holder 140.

이러한 충전 단자(150)에 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)가 접속됨으로써, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.The battery 17 may be charged by connecting the connection terminal 40 of the robot cleaner 10 to the charging terminal 150.

상기와 같이, 에지테이터 청소부를 구성하는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(10)가 바닥면에 대해 청소를 수행할 때 상기 에지테이터(12)에 의해 바닥면에 대한 청소가 원활하게 이루어질 수 있고, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물 에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있다.As described above, since the dirt adhered to the edge data 12 may be removed by the edge data cleaning brush 120 constituting the edge data cleaning unit, the robot cleaner 10 may perform cleaning on the floor surface. When cleaning the bottom surface by the edge data 12 can be made smoothly, re-contamination of the bottom surface by dirt attached to the edge data 12 can be prevented.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.4 is a vertical cross-sectional view of an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner according to a second embodiment of the present invention, and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소부를 구성하는 에지테이터 청소 브러쉬(221) 및 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present exemplary embodiment includes an edge data cleaning brush 221 and an edge data cleaning brush driving unit 222 constituting the edge data cleaning unit. .

상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)는 대략 원통형을 이루고, 상기 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면되는 위치에, 회전 가능하게 배치된다.The edge data cleaning brush 221 has a substantially cylindrical shape, and is rotatably disposed at a position facing the edge data 12 of the robot cleaner 10 mounted on the holder 140.

상기 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)는 구동 모터, 기어 등의 동력 전달부를 포함하여, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)를 구동시킨다.The edge data cleaning brush driver 222 includes a power transmission unit such as a drive motor, a gear, and the like, to drive the edge data cleaning brush 221.

상기 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)에 의해 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)가 회전되면, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다.When the edge data cleaning brush 221 is rotated by the edge data cleaning brush driving unit 222, dirt attached to the edge data 12 may be removed.

이 때, 상기 에지테이터(12)는 구동되지 아니하고 정지된 상태에 있더라도, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)가 구동되면서 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다.At this time, even if the edge data 12 is not driven and is in a stopped state, dirt attached to the edge data 12 may be removed while the edge data cleaning brush 221 is driven.

한편, 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)와 반대 방향으로 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)와 함께 구동되면, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221) 사이에 간섭이 더욱 크게 발생될 수 있으므 로, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 더욱 효과적으로 제거될 수 있다.Meanwhile, when the edge data 12 is driven together with the edge data cleaning brush 221 in a direction opposite to the edge data cleaning brush 221, the edge data 12 is disposed between the edge data cleaning brush 221 and the edge data cleaning brush 221. Since interference may be generated more greatly, dirt attached to the edge data 12 may be more effectively removed.

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.5 is a vertical cross-sectional view of an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus according to a third embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소부를 구성하는 공기 유로(320) 및 공압(air pressure) 발생부(330)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present exemplary embodiment includes an air flow path 320 and an air pressure generator 330 constituting the edge data cleaning unit. .

상기 공기 유로(320)의 말단에는 노즐(321)이 형성된다. 상기 노즐(321)은 오물 수용부(310)의 대략 중앙부에 형성된 노즐 삽입 홀(311)에 삽입되어, 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)에 대면된다.The nozzle 321 is formed at the end of the air flow path 320. The nozzle 321 is inserted into a nozzle insertion hole 311 formed at a substantially center portion of the dirt accommodating part 310 and faces the edge data 12 of the robot cleaner 10 mounted on the cradle 140.

상기 공압 발생부(330)는 압축 공기를 발생시키거나, 부압(負壓)을 형성한다.The pneumatic generator 330 generates compressed air or forms a negative pressure.

상기 공압 발생부(330)가 압축 공기를 발생시키면, 상기 압축 공기는 상기 공기 유로(320)를 통해 이동되어, 상기 노즐(321)을 통해 상기 에지테이터(12)에 분사된다.When the pneumatic generator 330 generates compressed air, the compressed air is moved through the air flow path 320 and injected into the edge data 12 through the nozzle 321.

상기와 같이 분사된 압축 공기에 의해, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 측면에서, 압축 공기를 이용하여 상기 에지테이터(12)의 오물을 제거하는 상기 공압 발생부(330) 및 상기 공기 유로(320)는 에어 건(air gun)으로 정의될 수 있다.By compressed air injected as described above, dirt adhered to the edge data 12 may be removed. In this aspect, the pneumatic generator 330 and the air flow path 320 for removing the dirt of the edge data 12 using compressed air may be defined as an air gun.

한편, 상기 공압 발생부(330)가 부압을 발생시키면, 상기 부압에 의해 상기 공기 유로(320)를 통해 흡입력이 발생된다. 그러면, 상기 노즐(321) 근방에 위치된 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 흡입력에 의해 흡입되어, 상기 공기 유로(320)를 통해 흡입될 수 있다.On the other hand, when the pneumatic generator 330 generates a negative pressure, the suction force is generated through the air flow path 320 by the negative pressure. Then, dirt adhered to the edge data 12 located near the nozzle 321 may be sucked by the suction force, and may be sucked through the air flow path 320.

상기와 같이 부압에 의해, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 측면에서, 부압을 이용하여 상기 에지테이터(12)의 오물을 제거하는 상기 공압 발생부(330) 및 상기 공기 유로(320)는 부압 형성부로 정의될 수 있다.As described above, dirt adhered to the edge data 12 may be removed by the negative pressure. In this aspect, the pneumatic generator 330 and the air passage 320 for removing the dirt of the edge data 12 using the negative pressure may be defined as a negative pressure forming unit.

도 6은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.6 is a vertical cross-sectional view of an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus according to the fourth embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)에서는 거치대(140)의 상판부(642)에 후방 걸림턱(644), 만곡부(643) 및 전방 걸림턱(645)이 형성된다.Referring to FIG. 6, in the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment, the rear latching jaw 644, the curved portion 643, and the front locking jaw are attached to the upper plate portion 642 of the cradle 140. 645 is formed.

상기 후방 걸림턱(644) 및 상기 전방 걸림턱(645)은 상기 상판부(642)로부터 소정 높이로 돌출되는 부분이다. 이러한 후방 걸림턱(644) 및 상기 전방 걸림턱(645) 사이에 상기 구동 바퀴(14)가 맞추어질 수 있는 곡률로 만곡된 상기 만곡부(643)가 형성된다.The rear locking jaw 644 and the front locking jaw 645 are portions protruding from the upper plate portion 642 to a predetermined height. The curved portion 643 is formed between the rear locking jaw 644 and the front locking jaw 645 with a curvature in which the driving wheel 14 can be fitted.

상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 대면되도록 하는 위치에 상기 로봇 청소기(10)가 위치될 때, 상기 구동 바퀴(14)가 상기 만곡부(643)에 맞추어지도록, 상기 상판부(642)에서의 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)의 위치가 결정된다.When the robot cleaner 10 is positioned at a position such that the edge data 12 faces the edge data cleaning brush 120, the driving wheel 14 is aligned with the curved portion 643. Positions of the rear locking jaw 644, the curved portion 643, and the front locking jaw 645 at 642 are determined.

상기와 같이 형성되면, 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)에 의해, 상기 구동 바퀴(14)가 고정되어, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120) 사이의 상대적인 위치가 고정될 수 있다. 따라서, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 때, 상기 로봇 청소기(10)의 위치가 고정될 수 있으므로, 상기 에지테이터(12)에 대한 안정적인 청소가 이루어질 수 있다.When formed as described above, the driving wheel 14 is fixed by the rear locking jaw 644, the curved portion 643 and the front locking jaw 645, the edge data 12 and the edge data The relative position between the cleaning brushes 120 may be fixed. Accordingly, when the cleaning of the edge data 12 is performed, the position of the robot cleaner 10 may be fixed, so that the cleaning of the edge data 12 may be stable.

이러한 측면에서, 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)는 청소기 고정부의 구성 요소가 될 수 있다.In this aspect, the rear locking jaw 644, the curved portion 643 and the front locking jaw 645 may be a component of the cleaner fixing portion.

여기서, 상기 청소기 고정부의 구성 요소로 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)이 제시되었으나, 이는 예시적인 것이고, 상기 거치대(140)에 대한 상기 로봇 청소기(10)의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있는 다양한 구성이 제시될 수 있다.Here, the rear hooking jaw 644, the curved portion 643 and the front hooking jaw 645 has been presented as a component of the cleaner fixing part, but this is exemplary, and the robot cleaner for the holder 140 Various configurations can be proposed that can fix the relative position of (10).

도 7은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.7 is a vertical cross-sectional view of an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소 브러쉬(120)와, 오물 수용부(110)와, 흡입 유로(710)와, 흡입력 발생부(720)를 포함한다.Referring to FIG. 7, the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an edge data cleaning brush 120, a dirt accommodating part 110, a suction flow path 710, and a suction force. It includes a generator 720.

상기 흡입 유로(710)의 일측은 상기 오물 수용부(110)의 오물 수용 홀(112)의 바닥을 관통하여 형성된 노즐(711)과 연결되고, 그 타측은 상기 흡입력 발생 부(720)와 연결된다. 상기 흡입력 발생부(720)로는 일반적인 흡입 팬 등이 이용될 수 있다.One side of the suction passage 710 is connected to a nozzle 711 formed through the bottom of the waste receiving hole 112 of the waste receiving unit 110, and the other side thereof is connected to the suction force generating unit 720. . A general suction fan or the like may be used as the suction force generator 720.

상기와 같이 구성되면, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)로부터 제거되어, 상기 오물 수용부(110)에 수용된 오물이 상기 흡입력 발생부(720)에서 발생된 흡입력에 의해 상기 노즐(711)로 흡입된다.When configured as described above, dirt removed from the edge data 12 by the edge data cleaning brush 120, the dirt contained in the dirt receiving portion 110 by the suction force generated in the suction force generating unit 720. It is sucked into the nozzle 711.

상기 노즐(711)로 흡입된 오물은 상기 흡입 유로(710)를 거쳐 상기 흡입력 발생부(720)로 이동된다. 상기 흡입력 발생부(720)에는 상기 흡입 유로(710)를 통해 흡입된 오물을 걸러낼 수 있는 필터 장치(미도시)가 형성되어, 상기 오물을 걸러낼 수 있을 것이다.The dirt sucked by the nozzle 711 is moved to the suction force generator 720 via the suction passage 710. The suction force generating unit 720 may be formed with a filter device (not shown) that can filter the dirt sucked through the suction flow path 710, to filter the dirt.

상기 구성에 따르면, 상기 에지테이터(12)에서 제거되어 상기 오물 수용부(110)에 퇴적되는 오물이 상기 흡입 유로(710) 및 상기 흡입력 발생부(720)에 의해 상기 오물 수용부(110)에서 지속적으로 제거될 수 있다. 따라서, 상기 오물 수용부(110)에 오물이 가득 차게 되어 상기 오물 수용부(110)에 퇴적된 오물을 제거하기 위하여, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소를 중지할 필요없이, 지속적으로 상기 에지테이터(12)에 대한 청소를 수행할 수 있다.According to the above configuration, the dirt removed from the edge data 12 and deposited in the waste accommodating part 110 is discharged from the dirt accommodating part 110 by the suction passage 710 and the suction force generating part 720. Can be removed continuously. Thus, in order to remove the dirt accumulated in the dirt receiving part 110 because the dirt is filled in the dirt receiving part 110, the edge data 12 does not need to stop cleaning, the edge continuously Cleaning may be performed on the data 12.

여기서, 상기 흡입 유로(710) 및 상기 흡입력 발생부(720)는 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물을 흡입하는 흡입 유닛을 구성할 수 있다. 물론, 상기 흡입 유닛의 여러 다양한 구성 요소가 제시될 수도 있다.Here, the suction passage 710 and the suction force generating unit 720 may constitute a suction unit for sucking the dirt removed from the edge data 12. Of course, various other components of the suction unit may be presented.

도 8은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 평면도이고, 도 9는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 측면도이고, 도 10은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치에 로봇 청소기가 거치되고 에지테이터 청소가 시작되기 전의 모습을 개략적으로 보이는 도면이고, 도 11은 도 10에 도시된 에지테이터 청소 장치에 의해 에지테이터 청소가 진행되는 모습을 개략적으로 보이는 도면이다.8 is a plan view schematically showing the configuration of the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to the sixth embodiment of the present invention, Figure 9 is a configuration of the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention 10 is a schematic side view, and FIG. 10 is a view schematically showing a state before the robot cleaner is mounted on the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to the sixth embodiment of the present invention and before edge data cleaning is started, and FIG. 10 is a view schematically showing the progress of edge data cleaning by the edge data cleaning device shown in FIG.

도 8 내지 도 11을 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(800)는 에지테이터 청소부를 구성하는 아암(arm)(801), 베어링(802), 종동축(803), 에지테이터 청소 브러쉬(804), 핀(805), 종동 풀리(806), 벨트(807), 종동 기어(808), 원동 기어(809), 구동 모터(810), 원동축(811), 스프링(812), 마찰자(813) 및 원동 풀리(814)를 포함한다.8 to 11, the edge data cleaning apparatus 800 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an arm 801, a bearing 802, and a driven shaft constituting the edge data cleaning unit. 803, edge data cleaning brush 804, pin 805, driven pulley 806, belt 807, driven gear 808, prime gear 809, drive motor 810, prime shaft 811 ), Spring 812, friction 813 and prime pulley 814.

이하에서 상기와 같이 구성되는 에지테이터 청소 장치(800)의 작동 및 각 요소의 기능에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the edge data cleaning device 800 configured as described above and the function of each element will be described.

먼저, 상기 구동 모터(810)가 회전되면, 상기 원동 기어(809)가 회전되고, 그에 따라 상기 원동 기어(809)와 맞물린 상기 종동 기어(808)가 회전된다. 그러면, 상기 종동 기어(808)와 결합된 상기 원동축(811)이 회전된다.First, when the drive motor 810 is rotated, the motive gear 809 is rotated, thereby rotating the driven gear 808 meshed with the motive gear 809. Then, the driving shaft 811 coupled with the driven gear 808 is rotated.

상기 원동축(811)이 회전되면, 상기 원동축(811)에 결합된 상기 원동 풀리(814) 및 상기 마찰자(813)가 회전된다.When the driving shaft 811 is rotated, the driving pulley 814 and the friction 813 coupled to the driving shaft 811 are rotated.

상기 원동 풀리(814)가 회전되면, 상기 원동 풀리(814) 및 상기 종동 풀리(806)에 연결된 벨트(807)에 의해, 상기 종동 풀리(806)이 회전된다. 상기 종동 풀리(806)가 회전되면, 상기 종동 풀리(806)에 결합된 상기 종동축(803)이 회전된 다.When the driven pulley 814 is rotated, the driven pulley 806 is rotated by the belt 807 connected to the driven pulley 814 and the driven pulley 806. When the driven pulley 806 is rotated, the driven shaft 803 coupled to the driven pulley 806 is rotated.

상기 종동축(803)에는 상기 핀(805)에 의해 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 고정되므로, 상기 종동축(803)의 회전에 따라 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 회전된다.Since the edge data cleaning brush 804 is fixed to the driven shaft 803 by the pin 805, the edge data cleaning brush 804 is rotated according to the rotation of the driven shaft 803.

한편, 상기 마찰자(813)에는 상기 스프링(812)에 의해 소정의 예압(preload)이 걸린 상태이다. 이러한 상태에서 상기 원동축(811)의 회전에 따라 상기 마찰자(813)가 회전되면, 상기 스프링(812)에 의해 상기 마찰자(813)와 상기 아암(801) 사이에 예압이 걸린 상태이므로, 상기 마찰자(813)의 회전에 따라 상기 아암(801)이 회전된다. 상기 아암(801)의 타측은 상기 베어링(802)에 의해 회전 가능하게 위치 고정된 상태이다.On the other hand, the friction ruler 813 is in a state where a predetermined preload is applied by the spring 812. In this state, when the friction rotator 813 is rotated according to the rotation of the driving shaft 811, the preload is applied between the friction crew 813 and the arm 801 by the spring 812. The arm 801 is rotated in accordance with the rotation of the friction 813. The other side of the arm 801 is in a state of being rotatably fixed by the bearing 802.

상기 아암(801)이 회전되면, 상기 아암(801)의 타측에 배치된 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 상기 에지테이터(12) 쪽으로 이동된다.When the arm 801 is rotated, the edge data cleaning brush 804 disposed on the other side of the arm 801 is moved toward the edge data 12.

상기와 같은 이동에 의해, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 상기 에지테이터(12)에 닿으면, 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 누르는 압력이 상기 마찰자(813)와 상기 아암(801) 사이의 예압보다 커지게 되므로, 상기 마찰자(813)가 상기 아암(801) 표면에서 헛돌게 된다. 그러면, 상기 아암(801)의 이동이 정지된다.When the edge data cleaning brush 804 touches the edge data 12 by the movement as described above, the pressure at which the edge data 12 presses the edge data cleaning brush 804 is the friction ruler 813. And greater than the preload between the arm and the arm 801, so that the friction ruler 813 floats on the surface of the arm 801. Then, the movement of the arm 801 is stopped.

이러한 상태에서, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)는 지속적으로 회전되는 상태이므로, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)에 의해 상기 에지테이터(12)가 청소될 수 있다.In this state, since the edge data cleaning brush 804 is continuously rotated, the edge data 12 may be cleaned by the edge data cleaning brush 804.

여기서, 상기 구동 모터(810)는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 구동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 구동부를 구성한다.Here, the drive motor 810 constitutes an edge data cleaning brush drive unit for driving the edge data cleaning brush 804.

또한, 상기 원동 기어(809), 상기 종동 기어(808), 상기 원동축(811), 상기 원동 풀리(814), 상기 벨트(807), 상기 종동 풀리(806) 및 상기 종동축(803)은 상기 구동 모터(810)로부터 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)로 구동력을 전달하는 구동력 전달부를 구성한다.In addition, the driving gear 809, the driven gear 808, the driving shaft 811, the driving pulley 814, the belt 807, the driven pulley 806 and the driven shaft 803 Configures a driving force transmission unit for transmitting a driving force from the drive motor 810 to the edge data cleaning brush 804.

또한, 상기 원동 기어(809), 상기 종동 기어(808), 상기 원동축(811), 상기 스프링(812), 상기 마찰자(813), 상기 아암(801) 및 상기 베어링(802)은 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 경우, 상기 구동 모터(810)에 의해 구동되어, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)와 상기 에지테이터(12)가 맞닿도록 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 이동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 이동부를 구성한다.In addition, the driving gear 809, the driven gear 808, the driving shaft 811, the spring 812, the friction 813, the arm 801 and the bearing 802 is the edge When the cleaning of the data 12 is performed, the edge motor cleaning brush 804 is driven by the driving motor 810 so that the edge data cleaning brush 804 and the edge data 12 come into contact with each other. An edge data cleaning brush moving part to be moved is constituted.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법에 대한 일 실시예를 보이는 순서도이다.12 is a flow chart showing an embodiment of the edge data cleaning method of the robot cleaner according to the present invention.

이하에서는, 이러한 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법의 구현을 상세히 설명하기 위하여, 상술된 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 예시적으로 들어 설명하기로 한다. 그러나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 본 발명의 다른 실시예들에도 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법이 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.Hereinafter, in order to explain in detail the implementation of the edge data cleaning method of the robot cleaner according to the present embodiment, the edge data cleaning device and the edge data cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention described above is included. An example of a charging device for a robot cleaner will be described. However, this description is exemplary, and it will be understood that the edge data cleaning method of the robot cleaner according to the present embodiment may be applied to other embodiments of the present invention.

먼저, 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140)의 도킹 스테이션(144)으로 이동 되어, 도킹된다(S100, S110). 이러한 도킹을 위하여, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 경사부(143)를 따라 올라와 상기 상판부(142)에 거치된다.First, the robot cleaner 10 is moved to the docking station 144 of the cradle 140 and docked (S100, S110). For this docking, the robot cleaner 10 is mounted along the inclined portion 143 and mounted on the upper plate portion 142.

상기와 같이 도킹된 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)는 상기 도킹 스테이션(144)의 충전 단자(150)와 접속되어, 상기 배터리(17)가 충전된다.The connection terminal 40 of the robot cleaner 10 docked as described above is connected to the charging terminal 150 of the docking station 144 to charge the battery 17.

여기서, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 에지테이터 청소 장치(100)로 이동되는 이유는 상기 에지테이터(12) 청소를 위해서 및/또는 상기 배터리(17) 충전을 위해서일 수 있다.Here, the reason why the robot cleaner 10 is moved to the edge data cleaning apparatus 100 may be for cleaning the edge data 12 and / or for charging the battery 17.

그런 다음, 상기 배터리(17)에 충전된 충전 전압이 미리 설정된 제 1 전압에 도달되었는지를 판단한다(S130). 여기서, 상기 미리 설정된 제 1 전압은 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)와 대면될 수 있는 위치까지 상기 로봇 청소기(10)가 후진될 수 있는 동력을 제공하는 최소한의 전압으로 정해질 수 있다.Then, it is determined whether the charging voltage charged in the battery 17 reaches a preset first voltage (S130). Here, the first predetermined voltage is a minimum voltage that provides power for the robot cleaner 10 to be reversed to a position where the edge data 12 may face the edge data cleaning brush 120. Can be decided.

상기 판단(S130) 결과, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 상기 미리 설정된 제 1 전압에 도달된 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기(10)를 소정 거리 후진시켜 청소 위치로 이동시킨다(S140). 여기서, 상기 청소 위치는 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 대면될 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 위치이다.As a result of the determination (S130), when it is determined that the charging voltage of the battery 17 reaches the preset first voltage, the robot cleaner 10 is moved backwards by a predetermined distance to move to the cleaning position (S140). Here, the cleaning position is a position of the robot cleaner 10 in which the edge data 12 and the edge data cleaning brush 120 may face each other.

그 후, 상기 에지테이터(12)가 구동부에 의해 회전됨으로써, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 과정을 거쳐 상기 에지테이터(12)가 청소된다(S150).Thereafter, the edge data 12 is rotated by the driving unit, so that the dirt adhered to the edge data 12 by the edge data cleaning brush 120 may be removed. Through this process, the edge data 12 is cleaned (S150).

소정 청소 기간의 경과 또는 상기 에지테이터(12) 표면의 먼지 잔존량을 감지할 수 있는 센서(미도시)에 의한 먼지 잔존량 검출 등에 의해, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 완료되면, 상기 로봇 청소기(10)를 재전진시켜, 충전 위치까지 이동시킨다(S160). 여기서, 상기 충전 위치는 상기 접속 단자(40)와 상기 충전 단자(150)가 접속될 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 위치이다.When the cleaning of the edge data 12 is completed by the elapse of a predetermined cleaning period or the detection of the remaining amount of dust by a sensor (not shown) capable of detecting the remaining amount of dust on the surface of the edge data 12, the cleaning may be performed. The robot cleaner 10 is moved forward and moved to the charging position (S160). Here, the charging position is the position of the robot cleaner 10 to which the connection terminal 40 and the charging terminal 150 can be connected.

그런 다음, 상기 로봇 청소기(10)에 대한 재충전이 이루어진다(S170).Then, the robot cleaner 10 is recharged (S170).

그 후, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 미리 설정된 제 2 전압에 도달되었는지 여부를 판단한다(S180). 여기서, 상기 미리 설정된 제 2 전압은 상기 로봇 청소기(10)가 바닥면에 대한 청소를 수행하기 위해 요구되는 전압일 수 있다.Thereafter, it is determined whether the charging voltage of the battery 17 reaches a preset second voltage (S180). Here, the preset second voltage may be a voltage required for the robot cleaner 10 to clean the floor.

상기 판단(S180) 결과, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 상기 미리 설정된 제 2 전압에 도달된 것으로 판단되면, 상기 배터리(17)에 대한 충전을 중단한다(S190).As a result of the determination (S180), when it is determined that the charging voltage of the battery 17 reaches the preset second voltage, charging of the battery 17 is stopped (S190).

상기와 같은 과정에 따르면, 상기 에지테이터(12) 청소를 하는 동안 발생되는 진동에 의해, 상기 배터리(17) 충전을 위한 접속 단자(40)와, 상기 도킹 스테이션(144)의 충전 단자(150)와의 사이의 접속이 불안정하게 되는 현상을 방지하고, 상기 에지테이터(12) 청소를 완료한 후 상기 배터리(17)에 대한 충전을 안정적으로 할 수 있다.According to the above process, by the vibration generated during the cleaning of the edge data 12, the connection terminal 40 for charging the battery 17, and the charging terminal 150 of the docking station 144 It is possible to prevent the phenomenon that the connection between the and the instability is unstable, and to charge the battery 17 after the cleaning of the edge data 12 is completed.

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음 을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.While the invention has been shown and described with respect to specific embodiments thereof, those skilled in the art can variously modify the invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. It will be appreciated that and can be changed. Nevertheless, it will be clearly understood that all such modifications and variations are included within the scope of the present invention.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물이 제거되어, 로봇 청소기의 청소 효율이 향상되고, 오물에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있으므로, 그 산업상 이용가능성이 높다고 하겠다.According to a robot cleaner cleaner including an edge data cleaning apparatus, an edge data cleaning method, and an edge data cleaning apparatus according to an aspect of the present invention, dirt adhered to the edge data of the robot cleaner is removed, and the robot Since the cleaning efficiency of the cleaner can be improved and re-contamination of the bottom surface by dirt can be prevented, its industrial applicability is high.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 보이는 사시도.1 is a perspective view showing an edge data cleaning apparatus for a robot cleaner and a charging device for a robot cleaner including the edge data cleaning apparatus according to a first embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.Figure 2 is a vertical cross-sectional view of the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 로봇 청소기가 거치된 모습을 보이는 수직 단면도.Figure 3 is a vertical cross-sectional view showing the robot cleaner is mounted on the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.Figure 4 is a vertical cross-sectional view of the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.Figure 5 is a vertical cross-sectional view of the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the third embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 6은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.Figure 6 is a vertical cross-sectional view of the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the fourth embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 7은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.Figure 7 is a vertical cross-sectional view of the edge cleaner cleaning device of the robot cleaner according to the fifth embodiment of the present invention and the charging device of the robot cleaner including the edge data cleaning device.

도 8은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 평면도.Figure 8 is a plan view schematically showing the configuration of the edge data cleaning apparatus for a robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 측면도.Figure 9 is a side view schematically showing the configuration of the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention.

도 10은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치에 로봇 청소기가 거치되고 에지테이터 청소가 시작되기 전의 모습을 개략적으로 보이는 도면.10 is a view schematically showing the state before the robot cleaner is mounted on the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to the sixth embodiment of the present invention before the edge data cleaning starts.

도 11은 도 10에 도시된 에지테이터 청소 장치에 의해 에지테이터 청소가 진행되는 모습을 개략적으로 보이는 도면.FIG. 11 is a view schematically showing a state in which edge data cleaning is performed by the edge data cleaning device shown in FIG. 10. FIG.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법에 대한 일 실시예를 보이는 순서도.12 is a flow chart showing an embodiment of the edge data cleaning method of the robot cleaner according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 로봇 청소기 12 : 에지테이터10: robot cleaner 12: edge data

13 : 보조 바퀴 14 : 구동 바퀴13: auxiliary wheel 14: driving wheel

17 : 배터리 20 : 흡입 모듈17: battery 20: suction module

40 : 접속 단자 100, 800 : 에지테이터 청소 장치40: connection terminal 100, 800: edge data cleaning device

110, 210, 310 : 오물 수용부 111, 211 : 브러쉬 관통 홀110, 210, 310: dirt receptacle 111, 211: brush through hole

112, 212, 312 : 오물 수용 홀 113, 213, 313 : 걸림턱112, 212, 312: dirt accommodation holes 113, 213, and 313: locking jaws

120, 220 : 에지테이터 청소 브러쉬 130 : 브러쉬 결합대120, 220: edge data cleaning brush 130: brush combination

140 : 거치대 141 : 하판부140: holder 141: lower plate

142 : 상판부 143 : 경사부142: top plate 143: inclined portion

144 : 도킹 스테이션 150 : 충전 단자144: docking station 150: charging terminal

320 : 공기 유로 330 : 공압 발생부320: air flow path 330: pneumatic generator

644 : 후방 걸림턱 645 : 전방 걸림턱644: rear jaw 645: front jaw

710 : 흡입 유로 720 : 흡입력 발생부710: suction channel 720: suction force generating unit

801 : 아암 802 : 베어링801: Arm 802: Bearing

803 : 종동축 804 : 에지테이터 청소 브러쉬803: driven shaft 804: edge data cleaning brush

805 : 핀 806 : 종동 풀리805: pin 806: driven pulley

807 : 벨트 808 : 종동 기어807: belt 808: driven gear

809 : 원동 기어 810 : 구동 모터809: prime move gear 810: drive motor

811 : 원동축 812 : 스프링811: drive shaft 812: spring

813 : 마찰자 814 : 원동 풀리813: Friction 814: Prime pulley

Claims (15)

청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터(agitator)와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,In the robot cleaner comprising an edge data (agitator) for cleaning the object to be cleaned and the edge data drive unit for driving the edge data, 상기 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부를 포함하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.Edge cleaner cleaning device of the robot cleaner comprising an edge data cleaner for removing dirt attached to the edge data. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터 구동부에 의해 상기 에지테이터가 회전되면, 상기 에지테이터에 붙은 오물이 상기 에지테이터 청소부에 걸려 상기 에지테이터로부터 제거되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.When the edge data is rotated by the edge data drive unit, dirt stuck to the edge data is caught by the edge data cleaning unit is removed from the edge data of the robot cleaner, characterized in that the robot cleaner. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터 청소부는 상기 에지테이터와 맞닿는 에지테이터 청소 브러쉬와, 상기 에지테이터 청소 브러쉬를 구동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.The edge data cleaning unit includes an edge data cleaning brush in contact with the edge data, and an edge data cleaning brush driving unit for driving the edge data cleaning brush. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터 청소부는 상기 에지테이터로부터 오물이 제거되도록, 상기 에지테이터에 압축 공기를 분사하는 에어 건(air gun)과, 상기 에지테이터에 부압 (負壓)을 형성하는 부압 형성부 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.The edge data cleaning unit may include at least one of an air gun for injecting compressed air to the edge data so as to remove dirt from the edge data, and a negative pressure forming portion for forming a negative pressure in the edge data. Edge data cleaning apparatus for a robot cleaner comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터 청소부가 거치되는 거치대를 포함하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.Edge cleaner cleaning device of the robot cleaner comprising a cradle on which the edge data cleaner is mounted. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 거치대에는 상기 에지테이터 청소부에 의해 상기 에지테이터로부터 제거된 오물을 수용하는 오물 수용부가 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.Edge holder cleaning apparatus of the robot cleaner, characterized in that the holder is disposed in the holder for receiving dirt removed from the edge data by the edge data cleaner. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 거치대에는 상기 에지테이터와 상기 에지테이터 청소부 사이의 상대적인 위치가 고정되도록, 상기 로봇 청소기를 잡아 주는 청소기 고정부가 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.And a cleaner fixing part for holding the robot cleaner so that a relative position between the edge data and the edge data cleaning part is fixed to the holder. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터로부터 제거된 오물을 흡입하는 흡입 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.And a suction unit for sucking dirt removed from the edge data. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에지테이터 청소부는The edge data cleaning unit 상기 에지테이터와 맞닿는 에지테이터 청소 브러쉬와,An edge data cleaning brush in contact with the edge data; 상기 에지테이터 청소 브러쉬를 구동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 구동부와,An edge data cleaning brush drive unit for driving the edge data cleaning brush; 상기 에지테이터 청소 브러쉬 구동부로부터 상기 에지테이터 청소 브러쉬로 구동력을 전달하는 구동력 전달부와,A driving force transmission unit for transmitting a driving force from the edge data cleaning brush driving unit to the edge data cleaning brush; 상기 에지테이터에 대한 청소가 수행될 경우, 상기 에지테이터 청소 브러쉬와 상기 에지테이터가 맞닿도록 상기 에지테이터 청소 브러쉬를 이동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치.Edge cleaning device for a robot cleaner, characterized in that for cleaning the edge data is performed, the edge data cleaning brush moving unit for moving the edge data cleaning brush to the edge data cleaning brush and the edge data cleaning brush; . 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부와, 상기 에지테이터 구동부에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 로봇 청소기가 도킹(docking)되어 상기 배터리를 충전할 수 있는 로봇 청소기의 충전 장치에 있어서,A robot cleaner including an edge data for cleaning the object to be cleaned, an edge data driver for driving the edge data, and a battery for supplying power to the edge data driver may be docked to charge the battery. In the charging device for a robot cleaner, 상기 로봇 청소기가 도킹할 수 있는 도킹 스테이션(docking station);A docking station to which the robot cleaner can dock; 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 배터리와 접속되는 충전 단자; 및A charging terminal connected to a battery of the robot cleaner docked at the docking station; And 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부;를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치.And an edge data cleaning unit for removing dirt attached to the edge data of the robot cleaner docked at the docking station. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 에지테이터 청소부가 상기 에지테이터에 붙은 오물을 제거할 때, 상기 배터리에 대한 충전이 정지되고, 상기 충전 단자와 상기 배터리의 접속이 해제되는 상기 도킹 스테이션 상의 위치에 상기 에지테이터 청소부가 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전 장치.When the edge data cleaner removes dirt attached to the edge data, the charging of the battery is stopped, and the edge data cleaner is disposed at a position on the docking station where the connection between the charging terminal and the battery is released. A charging device for a robot cleaner, characterized in that. 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 도킹하는 단계;Docking at the docking station by the robot cleaner; 상기 도킹된 로봇 청소기의 배터리를 충전하는 단계; 및Charging a battery of the docked robot cleaner; And 상기 도킹 스테이션에 구비된 에지테이터 청소부가 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법.Edge data cleaning unit provided in the docking station to remove dirt attached to the edge data of the robot cleaner; Edge data cleaning method of a robot cleaner comprising a. 제 12 항에 있어서,The method of claim 12, 상기 오물을 제거하는 단계는 상기 배터리의 충전 전압이 미리 설정된 전압에 도달되었는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 배터리의 충전 전압이 미리 설정된 전압에 도달된 것으로 판단되면, 상기 에지테이터 청소부를 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법.The removing of the dirt may include determining whether the charging voltage of the battery has reached a preset voltage, and if the charging voltage of the battery reaches the preset voltage, driving the edge data cleaner. Edge data cleaning method of the robot cleaner comprising a. 제 12 항에 있어서,The method of claim 12, 상기 오물을 제거하는 단계는 상기 배터리를 충전할 때의 상기 도킹 스테이션 상의 위치와 다른 위치로 상기 로봇 청소기를 이동시켜, 상기 배터리의 충전을 정지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법.The step of removing the dirt includes moving the robot cleaner to a position different from the position on the docking station when the battery is charged, thereby stopping charging of the battery. How to clean. 제 14 항에 있어서,The method of claim 14, 상기 에지테이터의 오물 제거가 완료되면, 상기 로봇 청소기를 상기 배터리 충전이 가능한 위치로 재이동시켜, 상기 배터리에 대한 충전을 재개시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법.When the dirt removal of the edge data is completed, the robot cleaner to move the battery cleaner to the position capable of charging the battery, the method for cleaning the edge data of the robot cleaner, characterized in that to resume charging.
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