KR20090048227A

KR20090048227A - 이동체의 주행상태 판단 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20090048227A
Application number: KR1020070114525A
Authority: KR
Inventors: 이권수; 박용관
Original assignee: 팅크웨어(주)
Priority date: 2007-11-09
Filing date: 2007-11-09
Publication date: 2009-05-13
Also published as: CN101910795B; US20100256857A1; US8948924B2; WO2009061057A1; EP2217879A4; EP2217879A1; AU2008325470A1; CN101910795A

Abstract

본 발명은 중력 값 감지센서 및 속도 측정 장치를 이용하여 이동체의 주행상태를 판단하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 가속도 센서의 Y축 측정값과 속도 측정부의 측정값의 변화를 이용하여 상기 이동체가 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태인지를 판단하는 이동체 주행상태 판단 장치 및 방법을 제공한다.

가속도 센서, 속도 측정, 주행상태 판단, 오르막/내리막 판단

Description

이동체의 주행상태 판단 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DECIDING TRAVEL CONDITION OF VEHICLE}

본 발명은 내비게이션 시스템에 관한 것으로서, 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태, 즉, 차량의 기울어짐 여부를 판정하기 위해 가속도 센서와 이동체의 속도 값을 이용하여 차량의 기울어짐 여부를 판단하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 내비게이션 시스템(Navigation System)은 인공 위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다.

전형적인 내비게이션 시스템은 하나의 단말기 형태로 구현되며, 지도 데이터를 저장하고 있는 저장매체를 구비하고 GPS(global positioning system) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기를 구비한다.

상기 내비게이션 시스템은 차량의 위치를 계산하여 상기 계산된 차량의 위치를 기초로 사용자에게 현재 차량의 위치를 알려주고(Location), 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하며(Routing), 상기 경로에 따라 경로에 관련된 각종 정보를 제공하면서 사용자를 안내한다(Guidance).

상기 차량의 위치 계산 방법은 GPS 수신기를 이용하여 지구 상에 떠 있는 GPS 위성으로부터 소정의 위치 데이터를 수신하고 상기 수신된 위치 데이터를 기초로 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다.

한편, 다른 위치 계산방법으로, 차량에 설치된 자이로(Gyro) 센서 및 가속도 센서에 의해 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다. 이는, 상기 GPS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 계산하고 상기 센서들에 의해 검출된 결과에 따라 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 형태로 운용하고 있다.

그리고, 상기 가속도 센서를 이용하여 센서의 기울기 값을 판단하고 상기 판단된 기울기 값으로부터 차량의 기울기 정도를 판단하게 된다. 이를 위하여, 상기 가속도 센서는 차량의 전면/측면/하면에 수직인 상태로 거치하고 차량이 수평인 상태에서의 가속도 센서의 출력 값을 초기값으로 설정하는 조건이 요구된다.

즉, 차량에 장착(혹은 차량에 장착된 PND 형태의 단말기에 내장)된 3축 가속도 센서를 이용하여 차량이 현재 기울어져 있는지 아닌지를 판단하기 위해서는 차량의 진행 방향과 근접한 축(Y축) 과 지면에 수직한 축(Z축) 의 값을 이용하여 판단할 수 있다.

여기서, 차량의 앞쪽이 높아지는 경우[오르막] 에는 Y축에 작용하는 중력이 늘어남으로써 측정값이 증가하며, 반대로 차량의 앞쪽이 낮아지는 경우[내리막] 에는 Y축의 측정값이 감소한다. 이때, Z축은 차량의 앞쪽이 높아지거나 낮아지게 되면 모두 감소하게 된다.

다만 이러한 종래기술에서는 차량이 주행중인 경우, Y축에는 중력에 의한 힘뿐만이 아닌 차량의 가/감속에 의한 힘이 더해져서 측정되게 되며 그로 인하여 측정값만을 가지고는 기울어진 정도를 측정할 수 없다.

중력에 의한 측정치와 차량의 가/감속에 의한 측정치를 분리해 낼 수 있다면 중력에 의한 측정치만을 가지고 기울어짐을 측정할 수 있겠으나, 이 두 가지 힘은 분리해 낼 수가 없다.

따라서 본 발명에서는 가속도 센서 값과 동시에 현재 속도 값을 이용하여 차량의 주행상태를 좀 더 정확하게 판정할 수 있는 방법이 제안된다.

본 발명은 내리막 또는 오르막에서 속도의 변화가 거의 없는 경우는 가/감속에 의한 힘이 거의 없거나 미미한 점을 감안하여 가속도 센서의 측정 값과 차량의 속도 변화 값을 함께 이용하여 더 정확한 주행상태 판단 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 이동체 주행상태 판단장치는 이동체에 작용하는 중력 값을 감지하는 중력 값 감지 센서, 상기 이동체의 속도 값을 측정하기 위한 속도 측정부, 상기 중력 값과 상기 속도 값을 이용하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 주행상태 판단부를 포함하는 이동체 주행상태 판단 장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명은 이동체에 작용하는 중력 값을 감지하는 가속도 센서 출력 값을 읽어오는 단계; 속도 값을 측정하는 장치로부터 상기 이동체의 속도 값을 읽어오는 단계; 및 상기 가속도 센서의 출력 값과 상기 속도 값을 이용하여 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특 징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법을 제공한다.

본 발명은 가속도 센서의 Y축 측정값과 함께 이동체의 속도 값을 이용하여 오르막/내리막 여부 등의 차량 주행상태를 판단하는 새로운 방식의 이동체 주행상태 판단 방법을 제공한다.

그리고 본 발명은 중력에 의한 측정값 이외에도 가/감속에 의한 힘이 가속도 센서의 측정값에 반영되어 정확한 주행상태 측정이 어려웠던 점을 극복하고 가/감속에 의한 힘이 거의 작용하지 않는 영역에서 중력에 의한 값 이외의 이동체에 걸리는 가속도 값들의 영향을 최소화 할 수 있도록 하여 보다 정확한 주행상태의 판단이 가능하도록 하는 이동체 주행상태 판단 방법을 제공한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 다양한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니며 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도1 및 도2는 본 발명에 따른 센서와 속도 측정 장치를 이용한 이동체 주행상태 판단 장치의 실시예들을 도시한 도면이다.

먼저 도1을 참조하여 본 발명의 이동체 주행상태 판단 장치를 상세하게 설명한다.

본 발명의 이동체 주행상태 판단 장치는 차량에 작용하는 중력 값을 감지하는 중력 값 감지 센서(20)를 구비하고 이는 차량에 장착(혹은 차량에 장착된 PND 형태의 단말기에 내장)된 3축 가속도 센서와 같은 장치가 이용될 수 있다. 3축 가속도 센서의 경우 이동체에 대하여 X, Y, Z축에 걸리는 가속도 값을 측정할 수 있는 감지수단으로, X축은 이동체의 좌/우 방향에 일치시키고 Y축은 이동체의 진행방향에 일치시키며 Z축은 이동체의 상/하 방향에 일치시키는 것을 특징으로 한다. 특히 본 발명의 경우 이러한 가속도 센서(20)의 X, Y, Z축 값들 중 Y축의 측정값이 주행상태를 판단하기 위해 이용될 수 있다. 여기에서 가속도 센서(20)의 측정값은 아날로그 형태의 신호를 출력하게 되므로 판단부(40)가 인식 가능하도록 디지털 신호 형태로 변환할 필요가 있다. 이를 위하여, 상기 가속도 센서(20)의 Y축 측정값을 입력 받아 상기 판단부(40)가 인식 가능한 범위의 디지털 신호로 변환한 후 상기 변환된 Y축 측정값을 상기 판단부(40)로 전달하는 신호처리부(30)를 구성한다. 이러한 신호처리부(30)는 A/D 컨버터(analog to digital converter)로 구성될 수 있을 것이다.

본 발명의 경우 또한 이동체의 속도 값을 측정하기 위한 속도 측정부(10)를 구비하며 상기 속도 측정부는 GPS(global positioning system)에서 측정된 속도 값을 이용할 수 있다. 상기 GPS 에서 구해지는 속도는 GPS 의 원리상 약 1초 전의 속도이므로 현재 측정된 GPS의 출력값은 약 1초전의 이동체의 속도로 인식할 수 있을 것이다.

또한 본 발명의 경우 상기 측정된 속도 값과 Y축 측정값을 이용하여 현재 주행상태가 평지 주행 또는 오르막/내리막 주행인지 여부를 판단하기 위한 판단부(40)가 구비된다. 상기 판단부(40)의 경우 우선 속도 값이 기 설정 된(predetermined) 시간 동안 변화한 크기를 판단하는 속도 변화량 판단부(41)와 상기 Y축 값이 상기 기 설정된 시간에 대응하는 시간 동안 변화한 크기인 Y축 값 변화량 판단부(42)를 더 포함하고 상기 속도 변화량 및 상기 Y축 값 변화량을 입력 받아 주행 상태를 최종적으로 판단하는 주행 상태 판단부(43)를 더 포함할 수 있다.

도2의 경우는 상기 도1과 그 구성이 유사하나 주행상태 판단에 있어 속도의 변화량 및 Y축 값의 변화량 대신 속도의 변화율 및 Y축 값 변화율을 사용하여 주행상태를 판단하는 실시예를 도면으로 도시한 것이다. 이 경우는 도2에서 도시한 바와 같이 속도 변화율 판단부(44) 및 Y축 값 변화율 판단부(45)를 포함할 수 있을 것이다.

이러한 속도의 변화율 및 Y축 값 변화율을 사용하여 주행상태를 판단하는 경우에는 속도 및 Y축 측정값을 입력 받는 주기가 달라지면 속도의 변화량 및 Y축 값의 변화량을 비교하기 위한 기준값이 달라져야 하는 도1의 경우와 달리 속도 및 Y축 측정값을 입력 받는 주기가 달라지더라도 변화율을 비교하는 기준값은 일정하게 유지될 수 있어 이러한 경우 그 효용이 크다고 할 것이다.

도3은 가속도 센서 측정값 및 속도 측정값을 이용하여 이동체 주행상태를 판단하는 방법에 대한 전체적인 흐름을 나타내는 도면을 도시한 것이다.

전체적인 흐름을 상세하게 설명하면, 이동체 주행상태 판단장치는 우선, 중력 감지값 센서(20) 즉, 3축 가속도 센서의 Y축 측정값 및 속도 측정부(10)의 속도 측정값을 주기적으로 읽어오게 된다.(S301) 이때 주행상태를 측정하기 위해서는 속 도의 변화 및 Y축 측정값의 변화를 이용해야 하는바, 기 설정된 시간 동안 Y축 측정값의 변화량 및 그에 대응하는 시간 동안 속도의 변화량을 계산하게 된다.(S302) 여기서 Y축 측정값의 변화량은 임의의 t1시간의 Y축 측정값에서 t0시간의 Y축 측정값을 뺀 값(단, t1>t0)으로 계산할 수 있으며, 이 경우 Y축 측정값이 증가했다면 양의 값이, Y축 측정값이 감소 했다면 음의 값으로 정해지게 된다. 이러한 변화량은 실시간으로 계산되고 그 변화량이 기준치 이상으로 증가 또는 감소했는지 여부를 계속적으로 체크되게 된다.

상기 Y축 측정값이 기준치 이상 증가했는지 또는 감소했는지를 판단하기 위해 기 설정된 기준치와의 차를 이용하여 기준치 이상 증가 또는 감소했는지 판단하게 된다. (S303) 예를 들어, 단위 시간(ex. 1)당 Y축 측정값의 변화량이 기준치(ex. 15)이상 변화한 경우를 Y축 측정값 증가 혹은 감소로 판단하고자 하면 Y축의 변화량에서 기준치 15를 뺀 값이 0보다 큰 값인지를 판단하면 된다. 여기서 상기S302에서 계산한 Y축의 변화량이 양의 값인 경우에는 Y축의 변화량의 값에서 기준치 15를 뺀 값이 0보다 크다면 기준치 이상 증가하는 것으로 판단할 수 있으나, Y축의 변화량이 음의 값인 경우에는 경우에는 그 절대값에서 기준치 15를 뺀 값이 0보다 크다면 기준치 이상 감소한 것으로 판단할 수 있을 것이다. 만약 Y축의 변화량이 15 이내인 경우에는 Y축 출력값이 거의 변화하지 않은 것으로 판단하여 평지주행으로 판단할 수 있는바 판단부에서 평지주행으로 인식하게 될 것이다.(S303)

상기 S303에서 Y축 측정값 변화를 판단한 후, Y축의 값이 증가하였다고 판단한 이동체는 다시 속도 변화값에 따라 주행상태가 달리 판단될 수 있는바, 다시 속 도 변화가 기준범위 이내에 있는지 체크하게 된다.(S304) 여기서 속도 변화가 기 설정된 기준 범위 이내라면 이는 Y축 측정값은 증가하였으나 속도변화는 거의 없는 경우로서, 오르막 주행으로 판단할 수 있게 된다.(S307) 그러나 속도변화가 기준 범위 내가 아니라면 다시 속도가 기준범위 이상 증가했는지 감소했는지 판단하게 되고(S308) 이 때 속도값이 기준 범위 이상 증가한 경우는 Y축 측정값과 속도값이 함께 증가한 경우로서 평지주행으로 판단할 수 있고(S308), 속도값이 기준 범위 이상 감소한 경우는 Y축 측정값은 증가했으나 속도는 오히려 감소한 경우로서 오르막 주행으로 판단할 수 있게 된다.(S308) 여기에서 속도값이 기준 범위 이상 증가 또는 감소했는지 여부를 판단하기 위해 상기 S303과 마찬가지로 속도 변화값에서 기준범위값을 빼고 그 값이 0보다 크면 기준값 이상 증가 또는 감소로 판단하게 된다. 상기 S303과 마찬가지로 속도 변화값은 음의 값이 나타날 수 있는바 감소의 경우에는 속도 변화량의 절대값에서 기준 범위 값을 뺀 값이 0보다 큰지 여부를 판단할 수 있을 것이다.

또한 상기 S303에서 Y축 측정값 변화를 판단한 후, Y축의 값이 감소한 경우도 증가한 경우와 마찬가지로 속도 변화가 기준 범위 이내에 있는지 체크하게 되고(S306) 속도 변화가 기준 범위 이내라면 Y축 측정값은 감소하였으나 속도변화는 거의 없는 경우로서 내리막 주행으로 판단할 수 있게 된다.(S310) 그러나 속도변화가 기준 범위 내가 아니라면 다시 속도가 기준범위 이상 증가했는지 감소했는지 판단하게 되고(S309) 이 때 속도값이 기준 범위 이상 감소한 경우는 Y축 측정값과 속도값이 함께 감소한 경우로서 평지주행으로 판단할 수 있고(S309), 속도값이 기준 범위 이상 증가한 경우는 Y축 측정값은 감소했으나 속도는 오히려 감소한 증가로서 내리막 주행으로 판단할 수 있게 된다.(S310)

상기에서 상세하게 살펴본 도1 내지 도3은 가속도 센서 및 속도 측정부를 이용한 이동체의 주행상태 판단장치의 일례이다. 이러한 이동체의 주행상태 판단장치는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

도4는 실제로 오르막길의 주행에서 Y축 측정값이 시간에 따라 변화는 값과 GPS속도값이 시간에 따라 변하는 값을 그래프로 나타낸 도면이다.

상기 도4를 참고로 본 발명의 주행상태 판단방법을 구체적으로 적용하여 설명한다. 우선, 기준시간 1동안 기 설정된 기준값인 15보다 변화량이 큰 경우는 Y축 측정값이 증가 혹은 감소 한 것으로 판단하는 것으로 가정한다. 상기 값들은 실험에 의해 적절한 값으로 변경할 수 있음은 두말할 나위 없을 것이다.

상기 도4에서는 Y축 측정값의 변화와 관련하여 시간 73740부터 73741의 1점 쇄선 사각형 내의 구간에서는 1의 시간 동안 Y축 측정값 변화량이 18에 해당하는 바, 이는 기준값 15보다 크게 되므로 Y축 측정값이 기준치 이상 증가한 것으로 판단한다. 이 때는 다시 속도 변화량을 판단하여야 하고 GPS의 속도는 약 1초 전의 측정값이 현재 출력값으로 검출되는바, 시간 73741부터 73742에 해당하는 구간이 상기 Y축 변화량을 구한 시간에 대응하는 시간이 되므로 이 때의 GPS속도 변화는 -30로서 그 절대값이 기준범위(ex. 70) 내에 있게 된다. 따라서 이 경우는 Y축 측 정값은 증가 했으나 이동체 속도는 거의 변화가 없는 경우로서 오르막이라고 판단할 수 있는 것이다.

도5의 경우도 마찬가지로 rawY값은 Y축 측정값을 나타내고 avgY 값은 Y값 10개의 평균값을 나타내는데 시간 52519부터 52522까지의 시간 동안 -25의 Y축 측정값의 변화가 있었고 그 절대값 25는 기준치 15보다 큰 값이므로 Y축 측정치가 기준치 이상 감소한 것으로 판단하게 된다. 따라서 이 때 속도 변화량을 살펴보면 이에 상응하는 시간 동안 80의 증가를 보이고 이는 기준범위(ex. 70) 이상으로 증가한 것이므로 Y축 측정값은 감소하고 이동체 속도는 기준범위 이상 증가한 경우로서 내리막으로 판단할 수 있는 것이다.

따라서 상기와 같은 방법을 통해 본 발명은 좀 더 정확하게 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단할 수 있는 것이다.

본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(Floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 센서와 속도 측정 장치를 이용한 이동체 주행상태 판단 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명에 따른 센서와 속도 측정 장치를 이용한 이동체 주행상태 판단 장치의 또 다른 실시예를 도시한 도면이다.

도 3은 본 발명에 따른 센서와 속도 측정 장치를 이용하여 이동체 주행상태를 판단하는 과정을 전체적으로 도시한 도면이다.

도 4는 본 발명에 있어서, 시간에 따른 이동체 속도의 변화 및 시간에 따른 센서의 Y축 측정값의 변화를 나타내는 그래프를 도시한 도면이다.

도 5는 본 발명에 있어서, 시간에 따른 이동체 속도의 변화 및 시간에 따른 센서의 Y축 측정값 및 그 평균값의 변화를 나타내는 그래프를 도시한 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 속도 측정부 20 : 중력 값 감지 센서

30 : 신호처리부 40 : 판단부

41 : 속도 변화량 판단부 42 : Y축 값 변화량 판단부

43 : 주행 상태 판단부 44 : 속도 변화율 판단부

45 : Y축 값 변화율 판단부

Claims

이동체에 작용하는 중력 값을 감지하는 중력 값 감지 센서;

상기 이동체의 속도 값을 측정하기 위한 속도 측정부;

상기 중력 값과 상기 속도 값을 이용하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 주행상태 판단부

를 포함하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제1항에 있어서,

상기 중력 값 감지 센서는 가속도 센서를 포함하고,

상기 가속도 센서는, 상기 가속도 센서의 센서축을 상기 이동체의 진행방향과 일치시킨 Y축 측정값을 주기적으로 감지하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제2항에 있어서,

상기 판단부는 상기 측정된 속도 값이 기 선정된(predetermined) 기준시간 동안 변화한 크기인 속도 변화량을 계산하는 속도 변화량 판단부;

상기 감지된 Y축 측정값이 상기 기준시간에 대응하는 시간 동안 변화한 크기인 Y축 값 변화량을 계산하는 Y축 값 변화량 판단부 및

상기 속도 변화량과 Y축 값 변화량을 이용하여 평지 주행상태 또는 오르막/ 내리막 주행상태를 판단하는 주행상태 판단부

를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제3항에 있어서,

상기 주행상태 판단부는 상기 Y축 측정값이 기준치 이상 증가하고 상기 속도 변화량은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 오르막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제3항에 있어서,

상기 주행상태 판단부는 상기 Y축 측정값이 기준치 이상 감소하고 상기 속도 변화량은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제3항에 있어서,

상기 판단부는 상기 Y축 측정값이 기준치 이상 증가하고 상기 속도 변화량이 기준 범위를 벗어나서 감소하는 경우 오르막 주행으로 판단하고,

상기 Y축 측정값이 기준치 이상 감소하고 상기 속도 변화량이 기준 범위를 벗어나서 증가하는 경우 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제2항에 있어서,

상기 판단부는 상기 측정된 이동체의 속도가 기 선정된(predetermined) 기준시간 동안 변화한 비율인 속도 변화율을 판단하는 속도 변화율 판단부;

상기 중력 감지 센서의 Y축 측정 값이 상기 기준시간에 대응하는 시간 동안 변화한 비율인 Y축 값 변화율을 판단하는 Y축 값 변화율 판단부 및

상기 속도 변화율과 Y축 값 변화율을 이용하여 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 주행상태 판단부

를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제7항에 있어서,

상기 주행상태 판단부는 상기 Y축 값 변화율이 양의 값이고 기준치 이상이며 상기 속도 변화율은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 오르막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제7항에 있어서,

상기 주행상태 판단부는 상기 Y축 값 변화율이 음의 값이고 그 절대값이 기준치 이상이며 상기 속도 변화율은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제7항에 있어서,

상기 판단부는 상기 Y축 값 변화율이 양의 값이고 기준치 이상이며 상기 속도 변화율이 기준 범위를 벗어나서 감소하는 경우 오르막 주행으로 판단하고,

상기 Y축 값 변화율이 음의 값이고 그 절대값이 기준치 이상이며 상기 속도 변화율이 기준 범위를 벗어나서 증가하는 경우 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제1항에 있어서,

상기 센서의 출력신호를 상기 판단부가 인식 가능한 범위의 디지털 신호 형태로 변환하는 A/D 컨버터(analog to digital converter)로 구성되는 신호처리부

를 더 포함하는 이동체 주행상태 판단 장치.
제1항에 있어서,

상기 현재 속도 측정부는 GPS(Global Positioning System)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 장치.
이동체에 작용하는 중력 값을 감지하는 가속도 센서 출력 값을 읽어오는 단계;

속도 값을 측정하는 장치로부터 상기 이동체의 속도 값을 읽어오는 단계; 및

상기 가속도 센서의 출력값과 상기 속도값을 이용하여 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계

를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법.
제13항에 있어서,

상기 이동체에 작용하는 중력 값에 따른 가속도 센서 출력값을 읽어오는 단계는,

상기 이동체 진행방향과 일치시킨 가속도 센서축인 Y축의 출력값을 주기적으로 읽어오는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법.
제14항에 있어서,

상기 주행상태를 판단하는 단계는

기 선정된(predetermined) 기준시간 동안 상기 센서의 Y축 값이 변화한 비율인 Y축 값의 변화율과 상기 기준시간에 대응하는 시간 동안 상기 속도값이 변화한 크기인 속도값 변화율을 계산하는 단계 및

상기 속도 변화율과 Y축 값 변화율을 이용하여 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계

를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 기울어짐 판단 방법.
제15항에 있어서,

상기 주행상태를 판단하는 단계는 상기 Y축 값의 변화율이 양의 값이고 기준치 이상이며 상기 속도 변화율은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 오르막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법.
제15항에 있어서,

상기 주행상태를 판단하는 단계는,

상기 Y축 값의 변화율이 음의 값이고 그 절대값이 기준치 이상이며, 상기 속도 변화율은 기준 범위 이내인 경우 상기 이동체의 주행상태를 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법.
제15항에 있어서,

상기 주행상태를 판단하는 단계는,

상기 Y축 값 변화율이 양의 값이고 기준치 이상이며 상기 속도 변화율이 기준 범위를 벗어나서 감소하는 경우 오르막 주행으로 판단하고,

상기 Y축 값 변화율이 음의 값이고 그 절대값이 기준치 이상이며 상기 속도 변화율이 기준 범위를 벗어나서 증가하는 경우 내리막 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체 주행상태 판단 방법.
제13항 내지 제18항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.