KR20090011671A - Reciprocal rotating power apparatus - Google Patents

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KR20090011671A KR1020070075492A KR20070075492A KR20090011671A KR 20090011671 A KR20090011671 A KR 20090011671A KR 1020070075492 A KR1020070075492 A KR 1020070075492A KR 20070075492 A KR20070075492 A KR 20070075492A KR 20090011671 A KR20090011671 A KR 20090011671A
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    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
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Abstract

A reciprocal rotating power apparatus is provided to adjust the power according to the demand of user by selectively independently operating the power generator. A yoke portion is formed at both ends of the housing(10). The penetration hole is formed in the yoke portion. The hollow is formed in the center of the housing. The unidirectional rotation axis of power generator(20) is inserted into the hollow. Hole is formed in the incline surface of the inclined plate member. The guide projection of C shaped member(40) is pivotally inserted into the hole. The connection part is pivotally connected to the unidirectional rotation axis of the power generator. One side of the connection part is the form of the opened cylinder. The parallel two holes are built up in the yoke of both ends of C shaped member. The pin is inserted into the pin insertion hole of the two parallel holes and an output axis(60).

Description

왕복 회전 동력장치{Reciprocal rotating power apparatus}Reciprocal rotating power apparatus

본 발명은 왕복 회전 동력장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 일방향 회전의 운동을 입력하여 왕복 회전의 출력을 얻는 왕복 회전 동력장치에 관한 것이다.The present invention relates to a reciprocating rotational power unit, and more particularly, to a reciprocating rotational power unit that receives the output of the reciprocating rotation by inputting the motion in one direction.

종래, 축단이 구면상의 임의의 궤도를 움직이고, 축단이 자세를 유지하기 위해서는 도1에 나타낸 바와 같이, 제1축(1)의 회전(A), 제2축(2)의 회전(B), 제3축의 회전(C)을 모터등의 구동장치를 이용하여 동작하도록 조합시키는 것이 일반적이다. 즉, 도 1에서, 제1축(1)과 제2축(2)의 회전(A,B)에 의해 제3축(3)의 축단이 구면상의 임의의 궤도를 움직인다. 또한, 제3축(3)의 회전(C)에 의해 제3축(3)의 축단의 자세를 유지하는 것도 가능하다.Conventionally, in order for the shaft end to move an arbitrary track on the spherical surface and the shaft end to maintain the posture, as shown in Fig. 1, the rotation A of the first axis 1, the rotation B of the second axis 2, It is common to combine the third axis of rotation C to operate using a drive such as a motor. That is, in FIG. 1, the shaft ends of the third shaft 3 move arbitrary trajectories on the spherical surface by the rotations A and B of the first shaft 1 and the second shaft 2. Moreover, it is also possible to maintain the attitude | position of the shaft end of the 3rd axis 3 by the rotation C of the 3rd axis 3.

상기와 같이 구성된 종래의 조인트는 3자유도의 회전축이 필요하고, 회전축의 자유도에 따라 모터등의 구동장치도 필요하며, 그 구조도 크게 되고 복잡해지는 문제점을 가지고 있다.Conventional joints configured as described above require a rotational shaft having three degrees of freedom, and also require a driving device such as a motor according to the degree of freedom of the rotational shaft, and the structure thereof becomes large and complicated.

본 발명은 일방향 회전축에 동력 발생장치를 설치하고, 일방향 회전운동을 시키면 회전축에 부착된 경사부재가 회전운동을 하고, 연결부재가 원추운동을 하게 되어 핀을 이용하여 연결부재의 운동을 구속하면 원추운동이 하우징에 핀에 의해서 연결된 출력축의 왕복 회전운동을 유도하게 되는 왕복 회전 동력장치를 제공하는 점에 있다.The present invention is to install the power generating device in one direction of the rotation shaft, if the one-way rotational movement of the inclined member attached to the rotational shaft to rotate, the connection member to the conical motion to constrain the motion of the connection member using a pin cone The movement is to provide a reciprocating rotational power unit which induces a reciprocating rotational movement of the output shaft connected by a pin to the housing.

본 발명의 왕복 회전 동력장치는 하우징, 상기 하우징의 내측에 설치되는 동력 발생장치와, 그 일측에 동력 발생장치가 연결되고, 경사면을 갖는 경사판 부재와, 그 일측에 안내돌기가 형성된 C자형 부재와, 그 일측에 복수개의 핀이 삽입되도록 핀 삽입구멍이 형성된 출력축으로 이루어지는 점에 있다.The reciprocating rotary power unit of the present invention includes a housing, a power generator installed inside the housing, a power generator connected to one side thereof, an inclined plate member having an inclined surface, and a C-shaped member having guide protrusions formed on one side thereof. And an output shaft having a pin insertion hole formed therein so as to insert a plurality of pins on one side thereof.

본 발명의 왕복 회전 동력장치는 그 일측에 복수개의 요크부가 평행하게 설치된 하우징과; 상기 하우징의 내측에 설치되며, 회전축을 갖는 동력 발생장치와; 그 일측에 동력 발생장치가 연결되고, 경사부재를 갖는 회전판 부재와; 상기 회전판 부재에 회전 가능하게 연결되는 T자형 부재와; 상기 하우징에 수직으로 설치되며, 상기 T자형 부재와 연결되는 출력축으로 이루어지는 점에 있다.The reciprocating rotary power unit of the present invention includes a housing in which a plurality of yoke portions are installed in parallel on one side thereof; A power generator installed inside the housing and having a rotating shaft; A rotary plate member having a power generator connected to one side thereof and having an inclined member; A T-shaped member rotatably connected to the rotating plate member; It is installed vertically to the housing, and consists of an output shaft connected to the T-shaped member.

본 발명의 왕복 회전 동력장치는 하우징과; 하우징에 연결되는 복수개의 동력 발생장치와; 동력 발생장치에 각기 연결되고, 상호 치합되어 있는 복수개의 기어와; 기어중 어느 하나에 설치되는 연결부재 및 상기 연결부재와 간격을 두고 설치된 경사부재와; 연결부재에 설치되는 출력축과; 경사부재 및 출력축에 상호 연결되는 ㄱ자형 연결부재로 이루어지는 점에 있다.The reciprocating rotary power unit of the present invention includes a housing; A plurality of power generators connected to the housing; A plurality of gears each connected to the power generating device and engaged with each other; A connecting member installed on any one of the gears and an inclined member spaced apart from the connecting member; An output shaft installed at the connecting member; At the point consisting of the inclined member and the L-shaped connecting member interconnected to the output shaft.

본 발명의 왕복 회전 동력장치는 일방향 회전의 운동을 입력하여 왕복 회전의 출력을 얻을 수 있다. 또한, 2축 자유도에 있어서 축단의 자세를 유지하는 구조를 간단하게 하고, 소형인 왕복 회전 동력장치를 제공한다.The reciprocating rotary power unit of the present invention can obtain the output of the reciprocating rotation by inputting the motion in one direction rotation. Moreover, the structure which keeps the attitude | position of an axial end in biaxial freedom is simplified, and the compact reciprocating rotational power apparatus is provided.

게다가, 동력 발생장치를 선택적으로 독립적으로 구동하여 그 동력을 사용자의 요구에 따라 조절할 수 있는 왕복 회전 동력장치를 제공한다. In addition, it provides a reciprocating rotary power unit that can selectively drive the power generator independently and adjust its power according to the needs of the user.

본 발명의 왕복 회전 동력장치(50)를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the reciprocating rotary power unit 50 of the present invention with reference to the accompanying drawings as follows.

도 2a 및 도2b는 본 발명의 일실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 구성을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도이다. 2a and 2b is a perspective view showing the configuration of a reciprocating rotary power unit according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the reciprocating rotary power unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 왕복 회전 동력장치(50)는 도 3에 도시된 바와 같이, 입력축인 하우징(10)과, 상기 하우징(10)의 내측에 설치되는 동력 발생장치(20)와, 그 일측에 동력 발생장치(20)가 연결되고, 경사면을 갖는 경사판 부재(30)와, 그 일측에 안내돌기(44)가 형성된 C자형 부재(40)와, 그 일측에 복수개의 핀이 삽입되도록 핀 삽입구멍이 형성된 출력축(60)으로 이루어진다.As shown in FIG. 3, the reciprocating rotary power unit 50 of the present invention includes a housing 10 which is an input shaft, a power generator 20 installed inside the housing 10, and power generation on one side thereof. The device 20 is connected, the inclined plate member 30 having an inclined surface, a C-shaped member 40 having a guide protrusion 44 formed on one side thereof, and a pin insertion hole formed to insert a plurality of pins on one side thereof. It consists of an output shaft 60.

상기 하우징(10)은 입력축에 해당되고, 그 양단에는 요크부(12)가 각기 형성되며, 상기 요크부(12)에는 관통홀(14)이 형성된다. 그리고, 하우징(10)의 중앙에는 동력발생장치(20)의 일방향 회전축(22)이 삽설될 수 있도록 중공부(16)가 형성된다. The housing 10 corresponds to an input shaft, and yokes 12 are formed at both ends thereof, and through holes 14 are formed at the yoke 12. In addition, a hollow portion 16 is formed at the center of the housing 10 so that the one-way rotation shaft 22 of the power generator 20 can be inserted.

상기 경사판 부재(30)는 경사면(32)에 C자형 부재(40)의 안내돌기(44)가 회전 가능하게 끼워지도록 구멍(34)이 형성되고, 그 하부에 동력발생장치(20)의 일방향 회전축(22)에 회전가능하게 연결되는 연결부(36)가 형성된다. 여기서, 연결부(36)는 일측이 개방된 원통형태로 구성되어 있다.The inclined plate member 30 is formed with a hole 34 so that the guide protrusion 44 of the C-shaped member 40 is rotatably fitted on the inclined surface 32, the one-way rotation shaft of the power generating device 20 in the lower portion A connecting portion 36 is rotatably connected to 22. Here, the connecting portion 36 is configured in a cylindrical shape with one side open.

한편, 상기 C자형 부재(40)는 그 양단의 요크(46,46)에 서로 평행한 2개의 홀(42,42)이 관통되어 있고, 상기 2개의 홀(42,42)이 출력축(60)의 핀 삽입구멍(62)과 서로 핀(72)에 의해 끼워지게 되므로 자유회전이 가능하다. 즉, 출력축(60)의 핀 삽입구멍(62)과 C자형 부재(40)의 홀(42,42)을 일치시키고 핀(72)을 끼우게 된다. On the other hand, the C-shaped member 40 has two holes 42 and 42 parallel to each other through the yokes 46 and 46 at both ends thereof, and the two holes 42 and 42 have an output shaft 60. Since the pin insertion hole 62 and the pin 72 is fitted to each other, free rotation is possible. That is, the pin insertion hole 62 of the output shaft 60 and the holes 42 and 42 of the C-shaped member 40 coincide with each other and the pin 72 is fitted.

상기 출력축(60)의 다른 핀 삽입구멍(62,62)에는 핀(70,70)이 끼워지고, 상기 핀(70,70)은 다시 하우징(10)의 요크부(12,12)의 관통홀(14,14)에 끼워지게 된다. Pins 70 and 70 are inserted into the other pin insertion holes 62 and 62 of the output shaft 60, and the pins 70 and 70 are again through holes of the yoke portions 12 and 12 of the housing 10. (14,14).

상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the reciprocating rotary power unit according to an embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 도 2a 및 도3에 도시된 바와 같이, 하우징(10)의 내측에 설치된 동력 발생장치(20)를 동작시키게 되면, 동력 발생장치(20)의 일방향 회전축(22)에 연결된 경사판 부재(30)의 연결부(36)가 회전운동을 하게 된다. 그리고, 상기 경사판 부재(30)의 경사면(32)의 구멍(34)에 C자형 부재(40)의 안내돌기(44)가 연결되고, 상기 C자형 부재(40)의 요크(46,46)의 끝단은 출력축(60)의 끝단의 핀 삽입구멍(62) 부위를 회전 중심으로 하여 원추운동을 하게 된다.First, as illustrated in FIGS. 2A and 3, when the power generator 20 installed inside the housing 10 is operated, the inclined plate member 30 connected to the one-way rotation shaft 22 of the power generator 20 is operated. The connection portion 36 of the) is to rotate. Then, the guide protrusion 44 of the C-shaped member 40 is connected to the hole 34 of the inclined surface 32 of the inclined plate member 30, and the yoke 46 and 46 of the C-shaped member 40 The end of the output shaft 60 is a conical movement with the pin insertion hole 62 portion of the end as the center of rotation.

상기 C자형 부재(40)의 원추운동은 핀(72)을 통해 출력축(60)에 전달되며, 출력축(60)의 운동이 핀(70)에 의해 한 축이 제한되므로 출력축(60)은 핀(70)을 회전축으로 왕복 회전운동을 하게 된다(도2a로부터 도2b로 왕복 회전운동을 하는 것을 나타냄).The cone motion of the C-shaped member 40 is transmitted to the output shaft 60 through the pin 72, the output shaft 60 is limited to one axis by the pin 70, the motion of the output shaft 60 is limited to the pin ( 70) is a reciprocating rotational movement with respect to the rotation axis (shown to reciprocating rotational movement from Figure 2a to Figure 2b).

또한, 상기 C자형 부재(40)와 경사판부재(30)가 연결되는 부분(도시되지 않음)에는 회전에 의한 미끄럼 마찰이 발생하게 된다. 이와 같은 마찰을 줄이는 것은 설계상의 미세한 변형에 의해 가능하므로 여기서는 그 설명을 생략하기로 한다.In addition, a sliding friction occurs due to rotation in a portion (not shown) to which the C-shaped member 40 and the inclined plate member 30 are connected. Since such friction can be reduced by a minute design change, the description thereof will be omitted.

한편, 도 4a 및 도4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 구성을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도이다. On the other hand, Figures 4a and 4b is a perspective view showing the configuration of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention, Figure 5 is an exploded perspective view of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치(150)는 그 일측에 복수개의 요크부(112)가 평행하게 설치된 하우징(100)과, 상기 하우징(100)의 내측에 설치되며, 회전축(122)을 갖는 동력 발생장치(120)와, 그 일측에 동력 발생장치(120)가 연결되고, 경사부재(132)를 갖는 회전판 부재(130)와, 상기 회전판 부재(130)에 회전 가능하게 연결되는 T자형 부재(140)와, 상기 하우징(100)에 수직으로 설치되며, 상기 T자형 부재(140)와 연결되는 출력축(160)으로 이루어진다.Reciprocating rotational power unit 150 according to another embodiment of the present invention is a housing 100, a plurality of yoke portion 112 is installed in parallel on one side thereof, is installed inside the housing 100, the rotating shaft 122 And a power generator 120 having one side thereof, a power generator 120 connected to one side thereof, a rotating plate member 130 having an inclined member 132, and rotatably connected to the rotating plate member 130. The T-shaped member 140 and the output shaft 160 is installed perpendicular to the housing 100 and connected to the T-shaped member 140.

상기 하우징(100)의 요크부(112,112)에는 도 5에 도시된 바와 같이, 각기 관통홀(114,114)이 설치되고, 상기 요크부(112,112)는 서로 대향되게 평행하게 설치되어 있다. 상기 하우징(100)에는 회전축(122)을 구비한 동력 발생장치(120)가 연결된다. 그리고, 회전판 부재(130)는 그 상부 일측에 경사부재(132)가 설치되고, 상기 경사부재(132)에는 구멍(134)이 형성된다. 또한, 상기 회전판 부재(130)의 하부에는 동력 발생장치(120)의 회전축(122)에 끼워져서 회전하게 되는 연결부(136)가 설치된다. As shown in FIG. 5, through holes 114 and 114 are respectively provided in the yoke portions 112 and 112 of the housing 100, and the yoke portions 112 and 112 are disposed in parallel to face each other. The housing 100 is connected to a power generator 120 having a rotating shaft 122. In addition, the rotating plate member 130, the inclined member 132 is installed on one side of the upper side, the inclined member 132 is formed with a hole 134. In addition, the lower portion of the rotating plate member 130 is provided with a connecting portion 136 is inserted into the rotating shaft 122 of the power generator 120 to rotate.

한편, T자형 부재(140)의 연결돌기(142)는 상기 회전판 부재(130)의 경사부재(132)의 구멍(134)에 회전가능하게 끼워지게 된다. 상기 T자형 부재(140)는 그 머리부가 원기둥 형상으로 되어 있고, 출력축(160)의 돌기부(162)의 구멍(164)에 회전 가능하게 끼워지게 된다. On the other hand, the connecting protrusion 142 of the T-shaped member 140 is rotatably fitted into the hole 134 of the inclined member 132 of the rotating plate member 130. The T-shaped member 140 has a cylindrical head, and is rotatably fitted into the hole 164 of the protrusion 162 of the output shaft 160.

상기와 같이 구성된 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치(150)의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the reciprocating rotary power unit 150 according to another embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

하우징(100)에 연결된 동력 발생장치(120)를 동작시키게 되면 그 회전축(122)이 회전하게 되고, 상기 회전축(122)에 연결된 회전판 부재(130)의 연결부(136)가 회전하게 되어 경사부재(132)가 회전 운동을 하게 된다. 그리고, 상기 경사부재(132)에 연결된 T자형 부재(140)의 출력축(160)과 연결된 부분(도시되지 않음)과 경사부재(132)와 연결된 점에서 회전운동이 일어나게 된다. When the power generator 120 connected to the housing 100 is operated, the rotating shaft 122 is rotated, and the connecting portion 136 of the rotating plate member 130 connected to the rotating shaft 122 is rotated so that the inclined member ( 132 makes a rotary motion. In addition, a rotational movement occurs at a portion (not shown) connected to the output shaft 160 of the T-shaped member 140 connected to the inclined member 132 and a point connected to the inclined member 132.

상기 T자형 부재(140)의 원추 회전운동은 출력축(160)에 전달되며, 상기 출력축(160)이 하우징(100)에 연결된 구조로 인해 연결부(136)를 회전축으로 한 왕복 회전운동을 얻을 수 있다.The conical rotational motion of the T-shaped member 140 is transmitted to the output shaft 160, and the output shaft 160 can be obtained by reciprocating rotational movement using the connecting portion 136 as the rotational axis due to the structure connected to the housing 100. .

한편, 도 6a 및 도6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 구성을 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도이다. 6A and 6B are perspective views showing the configuration of a reciprocating rotary power unit according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an exploded perspective view of the reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치(200)는 하우징(210), 상기 하우징(210)에 연결되는 복수개의 동력 발생장치(220,222)와, 상기 동력 발생장치(220,222)에 각기 연결되고, 상호 치합되는 복수개의 기어(230,232)와, 상기 기어(230,232)중 어느 하나에 설치되는 연결부재(240) 및 상기 연결부재(240)와 간격을 두고 설치된 경사부재(250)와, 상기 연결부재(240)에 설치되는 출력축(260)과, 상기 경사부재(250) 및 출력축(260)에 상호 연결되는 ㄱ자형 연결부재(270)로 이루어진다.Reciprocating rotational power unit 200 according to another embodiment of the present invention is connected to the housing 210, a plurality of power generators 220 and 222 connected to the housing 210 and the power generators 220 and 222, respectively. And a plurality of gears 230 and 232 meshed with each other, a connecting member 240 installed on any one of the gears 230 and 232, and an inclined member 250 spaced apart from the connecting member 240. The output shaft 260 is installed on the member 240, and the inclined member 250 and the L-shaped connecting member 270 connected to the output shaft 260 is composed of.

상기 하우징(210)은 2개의 동력 발생장치(220,222)에 지지되고, 상기 동력 발생장치(220,222)의 축(도시되지 않음)은 복수개의 기어(230,232)에 연결되어 있다. 상기 기어(230,232)는 그 중 하나의 기어(230)에 연결부재(240)가 설치되고, 상기 연결부재(240)와 소정 간격을 두고 경사부재(250)가 설치된다. 상기 기어(230)와 기어(232)는 서로 치합되어 있다.The housing 210 is supported by two power generators 220 and 222, and shafts (not shown) of the power generators 220 and 222 are connected to the plurality of gears 230 and 232. The gears 230 and 232 are provided with a connection member 240 in one of the gears 230, the inclined member 250 is provided at a predetermined distance from the connection member 240. The gear 230 and the gear 232 are meshed with each other.

상기 연결부재(240)는 ㄷ자 형태로 이루어지고, 그 끝단에 출력축(260)을 회전가능하게 끼우기 위한 구멍(242)이 형성된다. 상기 연결부재(240)의 구멍(242)에 출력축(260)의 구멍(264)을 일치시킨 후 핀(266)을 끼우게 된다.The connecting member 240 is formed in a U-shape, the end is formed with a hole 242 for rotatably fitting the output shaft 260. The pins 266 may be inserted after matching the holes 264 of the output shaft 260 with the holes 242 of the connection member 240.

한편, 출력축(260)은 그 일측에 핀(266)을 삽입하기 위한 구멍(264)이 형성되고, 상기 구멍(264)과 직교되게 돌기부(262)가 형성된다. 상기 돌기부(262)는 ㄱ자형 연결부재(270)의 관통홀(272)에 끼워진다. 그리고, ㄱ자형 연결부재(270)의 타측에 형성된 돌기부(274)는 경사부재(250)의 구멍(252)에 끼워지게 된다. On the other hand, the output shaft 260 is formed with a hole 264 for inserting the pin 266 on one side, the projection 262 is formed orthogonal to the hole 264. The protrusion 262 is fitted into the through hole 272 of the L-shaped connecting member 270. Then, the protrusion 274 formed on the other side of the L-shaped connecting member 270 is fitted into the hole 252 of the inclined member 250.

상기와 같이 구성된 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장 치(200)의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the reciprocating rotational power unit 200 according to another embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

하우징(210)에 연결된 동력 발생장치(220,222)를 구동하게 되면 기어(230,232)가 왕복 회전운동을 하게 된다. 이때, 상기 기어(230)의 상부에 설치된 경사부재(250)도 왕복 회전운동을 하게 되고, 경사부재(250)에 연결된 ㄱ자형 연결부재(270)는 원추 회전운동을 하게 된다.Driving the power generators 220 and 222 connected to the housing 210 causes the gears 230 and 232 to reciprocate. At this time, the inclined member 250 installed on the upper portion of the gear 230 also has a reciprocating rotational movement, the L-shaped connecting member 270 connected to the inclined member 250 is a conical rotational movement.

상기 ㄱ자형 연결부재(270)의 원추 운동은 돌기부(262)에 의해 출력축(260)으로 전달되고, 출력축(260)의 운동이 핀(266)에 의해 구속되므로 출력축(260)은 핀(266)을 회전 축으로 왕복 회전운동을 하게 된다. The cone motion of the L-shaped connecting member 270 is transmitted to the output shaft 260 by the projection 262, the output shaft 260 is constrained by the pin 266, so the output shaft 260 is pin 266 Will reciprocate with the axis of rotation.

한편, 상기 동력 발생장치(220,222)는 사용자의 요구에 따라 각각 선택적으로 구동시킬 수도 있고, 출력축(260)을 서로 직교하는 2방향으로 왕복 회전운동을 시킬 수 있다.Meanwhile, the power generators 220 and 222 may be selectively driven according to a user's request, and the output shaft 260 may be reciprocated in two directions perpendicular to each other.

이상과 같이 본 발명의 다양한 실시예에 적용되는 C 자형 부재, T 자형 부재 및 ㄱ자형 부재의 형상은 각각 C 자형, T 자형 및 ㄱ 자형으로 형성되는 것으로 본 발명의 실시예에서는 한정하여 설명하고 있으나 원추 운동을 하는 다양한 형상으로 적용할 수 있다. As described above, the shapes of the C-shaped member, the T-shaped member, and the A-shaped member applied to the various embodiments of the present invention are formed in a C-shaped, T-shaped, and a-shape, respectively, but the embodiments of the present invention are limitedly described. It can be applied in various shapes for conical motion.

본 발명의 왕복 회전 동력장치는 로봇의 축이나 관절이나 산업용 기기의 축, 조인트나 액츄에이터 등과 같이 축의 회전방향(이동방향 포함)을 전환시키거나 일방향 회전운동을 왕복 회전운동으로 바꾸는 구조에는 어디든지 적용할 수 있다.The reciprocating rotational power unit of the present invention is applicable to any structure that changes the rotational direction (including the moving direction) of the axis, such as the axis or joint of the robot or the axis of the industrial equipment, joint or actuator, or changes the one-way rotational motion to the reciprocating rotational motion. can do.

도 1은 종래의 조인트의 사시도,1 is a perspective view of a conventional joint,

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 사시도,2a and 2b is a perspective view of a reciprocating rotary power unit according to an embodiment of the present invention,

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도,3 is an exploded perspective view of a reciprocating rotary power unit according to an embodiment of the present invention;

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 사시도,4a and 4b is a perspective view of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention,

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도,5 is an exploded perspective view of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention;

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 사시도,6a and 6b is a perspective view of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention,

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 동력장치의 분해 사시도.7 is an exploded perspective view of a reciprocating rotary power unit according to another embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10,100,200: 하우징 20,120,220,222: 동력 발생장치10,100,200: housing 20,120,220,222: power generator

30: 경사판 부재 40: C자형 부재30: inclined plate member 40: C-shaped member

60,160,260: 출력축 140: T자형 부재60,160,260: output shaft 140: T-shaped member

240: 연결부재 250: 경사부재240: connecting member 250: inclined member

270: ㄱ자형 연결부재270: L-shaped connecting member

Claims (10)

입력축인 하우징과; A housing which is an input shaft; 상기 하우징의 내측에 설치되는 동력 발생장치와;A power generator installed inside the housing; 그 일측에 동력 발생장치가 연결되고, 경사면을 갖는 경사판 부재와; A power generator connected to one side thereof, and an inclination plate member having an inclined surface; 그 일측에 안내돌기가 형성된 C자형 부재와; A C-shaped member having guide protrusions formed at one side thereof; 그 일측에 복수개의 핀이 삽입되도록 핀 삽입구멍이 형성된 출력축으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. A reciprocating rotational power unit, characterized in that the output shaft formed with a pin insertion hole so that a plurality of pins are inserted into one side thereof. 제1항에 있어서, 상기 경사판 부재는 경사면에 C자형 부재의 안내돌기가 회전 가능하게 끼워지도록 구멍이 형성되고, 그 하부에 동력발생장치의 축에 회전가능하게 연결되는 연결부가 형성되는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. The method of claim 1, wherein the inclined plate member is formed in the hole so that the guide projection of the C-shaped member rotatably fitted on the inclined surface, the lower portion is characterized in that the connection portion rotatably connected to the shaft of the power generating device is formed. Reciprocating rotary power plant. 제1항에 있어서, 상기 C자형 부재는 그 양단의 요크에 서로 평행한 2개의 홀이 관통되어 있고, 상기 2개의 홀이 출력축의 핀 삽입구멍과 서로 핀에 의해 끼워지게 되므로 자유회전이 되는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. The method of claim 1, wherein the C-shaped member is freely rotated because the two holes parallel to each other through the yoke at both ends, and the two holes are fitted by the pin and the pin insertion hole of the output shaft. Reciprocating rotational power unit characterized in that. 그 일측에 복수개의 요크부가 평행하게 설치된 하우징과; A housing having a plurality of yoke portions installed in parallel on one side thereof; 상기 하우징의 내측에 설치되며, 회전축을 갖는 동력 발생장치와;A power generator installed inside the housing and having a rotating shaft; 그 일측에 동력 발생장치가 연결되고, 경사부재를 갖는 회전판 부재와; A rotary plate member having a power generator connected to one side thereof and having an inclined member; 상기 회전판 부재에 회전 가능하게 연결되는 T자형 부재와; A T-shaped member rotatably connected to the rotating plate member; 상기 하우징에 수직으로 설치되며, 상기 T자형 부재와 연결되는 출력축으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. It is installed perpendicular to the housing, reciprocating rotational power unit, characterized in that consisting of the output shaft connected to the T-shaped member. 제4항에 있어서, 상기 회전판 부재는 그 일측에 구멍이 형성된 경사부재가 설치되고, 그 하부에 회전축에 회전 가능하게 연결되는 연결부가 설치되는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치.The reciprocating rotational power device according to claim 4, wherein the rotating plate member is provided with an inclined member having a hole formed at one side thereof, and a connecting portion rotatably connected to the rotating shaft at a lower portion thereof. 제4항에 있어서, 상기 출력축은 T자형 부재를 삽설할 수 있도록 구멍이 형성된 돌기부가 설치되는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치.5. The reciprocating rotational power device according to claim 4, wherein the output shaft is provided with a projection having a hole so as to insert a T-shaped member. 하우징과; A housing; 상기 하우징에 연결되는 복수개의 동력 발생장치와;A plurality of power generators connected to the housing; 상기 동력 발생장치에 각기 연결되고, 상호 치합되어 있는 복수개의 기어와; A plurality of gears connected to the power generator and engaged with each other; 상기 기어중 어느 하나에 설치되는 연결부재 및 상기 연결부재와 간격을 두고 설치된 경사부재와;A connecting member installed on any one of the gears and an inclined member spaced apart from the connecting member; 상기 연결부재에 설치되는 출력축과;An output shaft installed at the connection member; 상기 경사부재 및 출력축에 상호 연결되는 ㄱ자형 연결부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. Reciprocating rotational power unit, characterized in that consisting of the L-shaped connecting member connected to the inclined member and the output shaft. 제7항에 있어서, 상기 동력 발생장치는 사용자의 요구에 따라 선택적으로 동작시킬 수 있게 구성된 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. 8. The reciprocating rotational power device according to claim 7, wherein the power generating device is configured to be selectively operated according to a user's request. 제7항에 있어서, 상기 출력축은 그 일측에 핀을 삽입하기 위한 구멍이 형성되고, 상기 구멍과 직교되게 돌기부를 형성한 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. The reciprocating rotational power device according to claim 7, wherein the output shaft has a hole for inserting a pin on one side thereof, and a protrusion is formed to be orthogonal to the hole. 제7항에 있어서, 상기 ㄱ자형 연결부재는 그 일측에 관통홀이 형성되고 그 타측에 돌기부가 형성되는 것을 특징으로 하는 왕복 회전 동력장치. The reciprocating rotational power device of claim 7, wherein the L-shaped connecting member has a through hole formed at one side thereof and a protrusion formed at the other side thereof.
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