KR20080113497A - The balance controllable seat using a parallel mechanism - Google Patents

The balance controllable seat using a parallel mechanism Download PDF

Info

Publication number
KR20080113497A
KR20080113497A KR1020070062037A KR20070062037A KR20080113497A KR 20080113497 A KR20080113497 A KR 20080113497A KR 1020070062037 A KR1020070062037 A KR 1020070062037A KR 20070062037 A KR20070062037 A KR 20070062037A KR 20080113497 A KR20080113497 A KR 20080113497A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
seat
parallel mechanism
actuator
seat plate
sheet
Prior art date
Application number
KR1020070062037A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김재실
이원창
표상민
Original Assignee
창원대학교 산학협력단
주식회사 우창
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 창원대학교 산학협력단, 주식회사 우창 filed Critical 창원대학교 산학협력단
Priority to KR1020070062037A priority Critical patent/KR20080113497A/en
Publication of KR20080113497A publication Critical patent/KR20080113497A/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/24—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles
    • B60N2/38—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles specially constructed for use on tractors or like off-road vehicles
    • B60N2/39—Seats tiltable to compensate for roll inclination of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

A balance adjustment seat for construction equipment using a parallel mechanism is provided to balance a seat mounted to construction equipment by compensating as much as the inclined degree. A balance adjustment seat for construction equipment using a parallel mechanism comprises a seat for a driver to take a seat, a seat plate coupled to the bottom of the seat, a base plate fixed to a vehicle at a certain distance from the seat plate, an actuator operated by one of hydraulic pressure, pneumatic pressure or electricity, a slope sensor sensing the slope value of the seat plate, an actuator calculating the value sensed by the slope sensor for compensating the value inclined, and the controller operating actuator.

Description

병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트{The balance controllable seat using a parallel mechanism}Balance sheet for construction machinery using parallel mechanisms {The balance controllable seat using a parallel mechanism}

도 1은 본 발명의 구성예시도1 is a configuration example of the present invention

도 2는 본 발명의 일부구성예시도Figure 2 is a partial configuration example of the present invention

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

1. 시트 2. 시트플레이트1. Sheet 2. Sheet Plate

3. 베이스플레이트 4. 엑츄에이터3. Base plate 4. Actuator

5. 엑츄에이터 로드 6. 기울기감지센서5. Actuator rod 6. Tilt sensor

P. 병렬기구(parallel mechanism)P. parallel mechanism

본 발명은 건설기계용 수평유지시트에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 병렬기구(parallel mechanism)를 건설기계용 시트의 저면에 형성하고 상기 시트에 시트의 기울기를 센싱할 수 있는 기울기감지센서를 부착하여 시트가 기울어진 양만큼 병렬기구를 동작하여 기울어진 양을 보상해줌으로써 상기 시트가 건설기계의 기울 어진 양과 관계없이 항상 일정한 위치를 유지할 수 있는 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트이다.The present invention relates to a horizontal maintenance sheet for construction machinery, and more particularly, by forming a parallel mechanism (parallel mechanism) on the bottom surface of the sheet for construction machinery and attaching a tilt detection sensor capable of sensing the inclination of the sheet on the sheet. It is a horizontal maintenance sheet for construction machinery using a parallel mechanism that can maintain a constant position regardless of the amount of inclination of the construction machine by compensating the inclination amount by operating the parallel mechanism by the amount of inclination of the sheet.

일반적으로 건설기계에는 불도우저, 굴삭기, 로우터, 모우터, 스크레이퍼 등 많은 종류가 있는데, 이중 흙이나 모래의 굴삭용으로 사용되는 굴삭기, 불도우저, 스크레이퍼 등은 평면뿐만 아니라 경사진 지면에서 굴삭 작업을 하는 경우가 많다.Generally, there are many kinds of construction machines such as bulldozers, excavators, rotors, motors, scrapers, etc. Excavators, bulldozers, scrapers, etc., which are used for excavation of soil or sand, are used for excavation work on sloped ground as well as flat surfaces. There are many.

경사진 지면에서 굴삭 작업을 진행할 경우 건설기계에 장착되어 있는 운전석은 그 위치가 고정되어 있어서 경사면에 따라 운전자의 몸이 앞이나 뒤 또는 옆으로 기울어진 상태로 작업을 하게 되고, 심할 경우 운전석에서 미끄러져 안전사고가 발생할 수 있다.When digging on sloped ground, the driver's seat mounted on the construction machine is fixed in position so that the driver's body is tilted forward, backward, or sideways depending on the inclined surface. It may cause a safety accident.

또한, 운전자의 몸이 기울어진 상태에서 작업을 계속할 경우 운전자는 많은 피로감을 느끼게 된다.In addition, when the driver continues to work while the body is inclined, the driver feels a lot of fatigue.

따라서, 본 발명은 수평면에 대해 일정각도 기울어진 상태에서 굴삭 등의 작업을 진행할 때에는 운전자의 몸 또한 기울어진 상태로 작업이 진행되므로 상기 건설기계에 장착되어 있는 시트를 기울어진 양만큼 보상하여 수평을 유지해줄 수 있는 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, in the present invention, when the operation such as excavation in a state inclined at a predetermined angle with respect to the horizontal plane, the work proceeds in the inclined state of the driver, so that the horizontal angle is compensated by the amount of the seat mounted on the construction machine. The purpose is to provide a horizontal maintenance sheet for construction machinery using a parallel mechanism that can be maintained.

본 발명은 건설기계용 수평유지시트에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 병렬기구(parallel mechanism)를 건설기계용 시트의 저면에 형성하고 상기 시트에 시트의 기울기를 센싱할 수 있는 기울기감지센서를 부착하여 시트가 기울어진 양만큼 병렬기구를 동작하여 기울어진 양을 보상해줌으로써 상기 시트가 건설기계의 기울어진 양과 관계없이 항상 일정한 위치를 유지할 수 있는 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트이다.The present invention relates to a horizontal maintenance sheet for construction machinery, and more particularly, by forming a parallel mechanism (parallel mechanism) on the bottom surface of the sheet for construction machinery and attaching a tilt detection sensor capable of sensing the inclination of the sheet on the sheet. It is a horizontal maintenance sheet for a construction machine using a parallel mechanism that operates the parallel mechanism by the amount of the tilted sheet to compensate for the tilted amount so that the sheet is always maintained at a constant position regardless of the tilted amount of the construction machine.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 구성예시도이고, 도 2는 본 발명의 일부구성예시도로서, 본 발명에 의한 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트는 운전자가 착석하는 시트(1)와, 상기 시트(1)의 저면에 결합되어 있는 시트플레이트(2)와, 상기 시트플레이트(2)와 일정거리 떨어져서 차량에 고정되어 있는 베이스플레이트(3)와, 상기 시트플레이트(2)와 베이스플레이트(3) 사이에 결합되어 유압, 공압 또는 전기 중 어느 하나에 의해 작동되는 엑츄에이터(4)와, 상기 시트플레이트(2)의 일측에 장착되어 시트플레이트의 기울기 값을 감지하는 기울기감지센서(6)와, 상기 기울기감지센서(6)에서 센싱된 값을 계산하여 기울어진 값을 보상하기 위해 엑츄에이터(4)를 작동시키는 제어부(도시하지 않음)를 포함하여 구성되어 있다.Figure 1 is a structural example of the present invention, Figure 2 is a partial structural example of the present invention, the horizontal maintenance sheet for construction machinery using a parallel mechanism according to the present invention is a seat (1) seated by the driver, and the seat A seat plate (2) coupled to the bottom of (1), a base plate (3) fixed to the vehicle at a distance from the seat plate (2), and the seat plate (2) and the base plate (3). An actuator 4 coupled to and operated by any one of hydraulic, pneumatic or electric, a tilt sensor 6 mounted on one side of the seat plate 2 to detect a tilt value of the seat plate, and the It is configured to include a control unit (not shown) for operating the actuator (4) to calculate the value sensed by the tilt sensor 6 to compensate for the tilted value.

먼저, 시트(1)는 일반적으로 사용되는 건설기계용 시트이며, 상기 시트(1)의 일측에는 충격을 흡수하기 위한 서스펜션(미도시)이 형성될 수 있다. First, the sheet 1 is a sheet for construction machinery generally used, and one side of the sheet 1 may have a suspension (not shown) for absorbing shock.

상기 시트(1)의 저면에는 시트플레이트(2)가 결합되는데 상기 시트플레이트(2)는 시트(1) 저면의 형상과 크기가 유사한 것이 바람직하며 시트(1)에서 받는 하중을 골고루 분배할 수 있어야 한다.The seat plate 2 is coupled to the bottom of the seat 1, and the seat plate 2 preferably has a similar shape and size to the bottom of the seat 1, and should be able to distribute the load received from the seat 1 evenly. do.

상기 시트플레이트(2)와 일정거리 떨어져서 베이스플레이트(3)가 형성되는데, 상기 베이스플레이트(3)는 차량의 일부분에 고정되어 있으며 상기 시트(1) 및 시트플레이트(2)의 하중을 견딜 수 있어야 한다.The base plate 3 is formed at a distance from the seat plate 2, and the base plate 3 is fixed to a part of the vehicle and must be able to withstand the load of the seat 1 and the seat plate 2. do.

상기 시트플레이트(2)와 베이스플레이트(3) 사이에는 하나 이상의 엑츄에이터(4)로 구성된 병렬기구(P)가 장착된다. A parallel mechanism P composed of one or more actuators 4 is mounted between the seat plate 2 and the base plate 3.

상기 엑츄에이터(4)는 공압, 유압 또는 전기식으로 작동되는 것 중 어느 것을 사용하여도 무방하며, 엑츄에이터 대신 유압실린더를 사용할 수도 있다.The actuator 4 may use any one of pneumatic, hydraulic, or electric operation, and may use a hydraulic cylinder instead of the actuator.

건설기계 중 굴삭기의 경우 굴삭기 본체에 붐(boom)이 형성되어 있고 상기 붐은 유압에 의해 작동되는 것이 현재 많이 사용되고 있으므로, 이런 굴삭기에는 유압으로 작동되는 엑츄에에터를 사용할 수 있으며, 경우에 따라 리니어모터를 이용한 리니어 엑츄에이트(linear actuator)를 사용할 수도 있다.In the case of excavators in the construction machinery is a boom (boom) is formed in the main body of the excavator and the boom is being used by hydraulic pressure is currently used a lot, such an excavator can be used hydraulically operated actuator, in some cases Linear actuators using linear motors may also be used.

상기 기울기감지센서(6)는 시트플레이트(2)의 일부분에 장착되어 시트플레이트(2)의 기울기 값을 감지하여 제어부로 보내게 되는데, 상기 시트플레이트(2)는 운전자의 좌우 또는 전후로만 기울어지므로 기울기감지센서(6)는 수평면(지면)에 대해 기울어진 값을 센싱하면 된다. The inclination sensor 6 is mounted on a portion of the seat plate 2 to detect the inclination value of the seat plate 2 to be sent to the control unit, the seat plate 2 is inclined only to the left and right or front and rear of the driver. The tilt sensor 6 may sense a value inclined with respect to the horizontal plane (ground).

상기 기울기감지센서(6)에서 센싱된 값은 제어부로 보내어지고, 이값에 따라 제어부는 각각의 엑츄에이터의 작동량을 계산하여 엑츄에이터 로드(5)를 작동시키게 된다.The value sensed by the tilt sensor 6 is sent to the controller, and the controller calculates the operation amount of each actuator to operate the actuator rod 5 according to this value.

만약, 건설기계가 일정 각 이상 기울어지게 되면 상기 엑츄에이터(4)의 작동이 중단되는 것이 바람직하다. 이는 건설기계가 소정의 각도 이상 기울어졌는데도 시트는 지면에 대해 수평을 유지하게 되면 오히려 건설기계의 운전에 지장을 줄 수 있다.If the construction machine is inclined more than a predetermined angle, it is preferable that the operation of the actuator 4 is stopped. This may interfere with the operation of the construction machine if the sheet is kept horizontal to the ground even if the construction machine is inclined more than a predetermined angle.

시트(1)의 기움량에 대한 보상을 제한하는 방법은 엑츄에이터 로드(5)의 행정거리로서 제한해주는 것이 바람직하며, 경우에 따라 제어부에서 상기 엑츄에이터의 작동량을 제한해줄 수 있다.The method of limiting the compensation for the amount of tilt of the seat 1 is preferably limited as the stroke distance of the actuator rod 5, and in some cases, the controller may limit the amount of operation of the actuator.

즉, 기움량에 대한 보상의 최대값을 20°로 설정하면, 시트플레이트의 기움량이 20°를 넘어서도 엑츄에이터는 20°이상 기울어진 각에 대해서는 20°의 양만큼만 보상해주는 것이다. In other words, if the maximum value of the compensation for the tilt amount is set to 20 °, even if the tilt amount of the seat plate exceeds 20 °, the actuator compensates only the amount of 20 ° for the angle tilted by 20 ° or more.

상기 기울기감지센서(6) 대신 자이로센서를 이용하여 시트플레이트(2)의 기울기 값을 센싱할 수도 있다. The inclination value of the seat plate 2 may be sensed using a gyro sensor instead of the inclination detection sensor 6.

자이로센서의 경우 운동체의 가속도를 측정할 수 있으므로 측정된 값을 이용하여 기움량을 계산할 수도 있고 기우는 속도도 알 수 있으므로, 상기 자이로센서를 이용하게 되면 기우는 속도에 따라 엑츄에이터(2)의 반응속도를 조절할 수 있 다.In the case of the gyro sensor, since the acceleration of the moving object can be measured, the amount of tilt can be calculated using the measured value and the tilting speed can be known. When the gyro sensor is used, the response of the actuator 2 according to the tilting speed can be measured. You can adjust the speed.

즉, 시트(1)가 급격히 기우는 경우 자이로센서에 센싱되는 각속도의 값은 커질 수밖에 없으므로 제어부에서 상기 엑츄에이터(4)를 급격히 동작시킬 수 있고, 반대로 천천히 기우는 경우 자이로센서에 센싱되는 각속도의 값은 작아질 수밖에 없으므로 상기 제어부에서 엑츄에이터(4)를 천천히 동작시켜 수평을 유지하도록 할 수 있다.That is, when the sheet 1 is inclined sharply, the value of the angular velocity sensed by the gyro sensor may inevitably increase, and thus, the controller may operate the actuator 4 rapidly, and conversely, the value of the angular velocity sensed by the gyro sensor may be increased. Since it is inevitably small, the control unit may operate the actuator 4 slowly so as to maintain level.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 병렬기구를 이용한 수평유지시트는 건설기계가 굴삭작업이나 기타 작업으로 인해 소정의 각도로 기울어졌을 경우 기울어진 양만큼 시트의 하부에 형성되어 있는 엑츄에이터가 동작하여 기울어진 양을 보상해줌으로써 차량의 기울기에 관계없이 운전자는 지면에 대해 수평인 상태를 유지할 수 있으므로 작업이 편리하게 된다.As described above, the horizontal holding sheet using the parallel mechanism according to the present invention when the construction machine is inclined at a predetermined angle due to the excavation work or other work, the actuator formed in the lower portion of the seat by the inclined amount is inclined By compensating for the amount of loss, the operator can be level with the ground regardless of the inclination of the vehicle, making the work easier.

Claims (2)

수평유지시트에 있어서,In the leveling sheet, 운전자가 착석하는 시트(1)와, 상기 시트(1)의 저면에 결합되어 있는 시트플레이트(2)와, 상기 시트플레이트(2)와 일정거리 떨어져서 차량에 고정되어 있는 베이스플레이트(3)와, 상기 시트플레이트(2)와 베이스플레이트(3) 사이에 결합되어 유압, 공압 또는 전기 중 어느 하나에 의해 작동되는 엑츄에이터(4)와, 상기 시트플레이트(2)의 일측에 장착되어 시트플레이트(2)의 기울기 값을 감지하는 기울기감지센서(6)와, 상기 기울기감지센서(6)에서 센싱된 값을 계산하여 기울어진 값을 보상하기 위해 엑츄에이터(4)를 작동시키는 제어부를 포함하여 구성된 것이 특징인 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트A seat 1 on which the driver is seated, a seat plate 2 coupled to the bottom surface of the seat 1, a base plate 3 fixed to the vehicle at a predetermined distance from the seat plate 2, An actuator 4 coupled between the seat plate 2 and the base plate 3 and operated by any one of hydraulic, pneumatic or electric, and a seat plate 2 mounted on one side of the seat plate 2. And a controller for operating the actuator 4 to compensate for the inclination value by calculating the inclination sensor 6 for detecting the inclination value of the inclination sensor 6 and calculating the value sensed by the inclination sensor 6. Horizontal Maintenance Sheet for Construction Machinery Using Parallel Mechanism 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 기울기감지센서(6) 대신 자이로센서를 사용하여 시트플레이트의 기움량을 센싱하는 것이 특징인 병렬기구를 이용한 건설기계용 수평유지시트Horizontal maintenance sheet for construction machinery using a parallel mechanism characterized by sensing the amount of tilt of the seat plate by using a gyro sensor instead of the tilt sensor (6)
KR1020070062037A 2007-06-25 2007-06-25 The balance controllable seat using a parallel mechanism KR20080113497A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070062037A KR20080113497A (en) 2007-06-25 2007-06-25 The balance controllable seat using a parallel mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070062037A KR20080113497A (en) 2007-06-25 2007-06-25 The balance controllable seat using a parallel mechanism

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20080113497A true KR20080113497A (en) 2008-12-31

Family

ID=40370732

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070062037A KR20080113497A (en) 2007-06-25 2007-06-25 The balance controllable seat using a parallel mechanism

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20080113497A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120022150A (en) * 2010-09-01 2012-03-12 두산인프라코어 주식회사 Apparatus for maintaining level of seat of construction machinery
WO2018147479A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-16 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 Tilting device for construction equipment
CN111376799A (en) * 2020-05-08 2020-07-07 三一重机有限公司 Seat structure and engineering machinery
KR102160365B1 (en) * 2019-10-31 2020-09-25 김대용 Cage for transferring pet using iot technology
KR102293497B1 (en) * 2020-08-31 2021-08-25 김기준 Apparatus for controlling horizontal of objects

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120022150A (en) * 2010-09-01 2012-03-12 두산인프라코어 주식회사 Apparatus for maintaining level of seat of construction machinery
WO2018147479A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-16 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 Tilting device for construction equipment
KR102160365B1 (en) * 2019-10-31 2020-09-25 김대용 Cage for transferring pet using iot technology
CN111376799A (en) * 2020-05-08 2020-07-07 三一重机有限公司 Seat structure and engineering machinery
KR102293497B1 (en) * 2020-08-31 2021-08-25 김기준 Apparatus for controlling horizontal of objects

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101737389B1 (en) Work machine control device, work machine, and work machine control method
KR101855970B1 (en) Construction machinery, and control method for construction machinery
JP4931048B2 (en) Control device for work machine
CN110382787B (en) Working machine
KR102444578B1 (en) working machine
CN107306500B (en) Control device for work machine, and control method for work machine
KR101907938B1 (en) Control device for construction machine and method of controlling construction machine
KR20110097804A (en) System and method for blade level control of earthmoving machines
CN103906877A (en) Blade control device, work machine, and blade control method
KR102430343B1 (en) construction machinery
CN109729719B (en) Control system for work machine and control method for work machine
JP6894847B2 (en) Work machine and control method of work machine
KR20080113497A (en) The balance controllable seat using a parallel mechanism
US20220112693A1 (en) Monitoring device and construction machine
JP6942532B2 (en) Excavator
CN111094662B (en) Working machine and method for controlling working machine
CN113423898B (en) Work machine, system, and work machine control method
JP7318041B2 (en) Excavator
JP7474021B2 (en) Excavator
KR102506386B1 (en) Control method for construction machinery
JP6991056B2 (en) Excavator
US20230091185A1 (en) Hydraulic excavator
KR20190056361A (en) Shovel
KR102088784B1 (en) Working machine and control method of working machine
JP6876623B2 (en) Work machine and control method of work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application