KR20080099535A - 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치 - Google Patents

조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법에 있어서, (a) 차량 전방에 장애물이 감지되면, 상기 차량과 상기 장애물 간의 거리(L) 및 상기 장애물에 대한 상기 차량의 상대속도(V)를 산출하는 단계; (b) 상기 거리(L)와 상기 상대속도(V)를 기초로 하여 충돌위험이 존재하는지 여부를 판정하는 단계; (c) 충돌위험이 존재하는 경우, 상기 차량의 위치 및 차속과 상기 장애물의 위치에 근거하여 충돌회피를 위해 요구되는 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하는 단계; (d) 운전자의 핸들 조작에 의한 조향 정보 및 상기 충돌회피 요레이트를 이용하여 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하는 단계; 및 (e) 상기 보상 조향각을 이용하여 조향 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 운전자가 장애물과의 충돌위험이 존재함에도 불구하고, 적절히 반응하지 못하여 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
조향, 제어, 충돌, 회피, 요레이트

Description

조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치{Method and Apparatus for Preventing Collision by Using Steering Control}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법을 도시한 순서도,
도 2는 상대속도와 충돌가능성이 있는 거리와의 관계를 나타내는 회피 한계선을 도시한 도면,
도 3은 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌회피 궤적을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치에 대한 개략적인 블럭 구성도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
410: 차속 센서 420: 조향각 센서
430: 장애물 감지 수단 440: 충돌위험 판정 수단
450: 충돌회피 요레이트 산출 수단 460: 조향 제어 수단
470: 모터 480: 조향 액츄에이터
490: 경보음 출력 수단
본 발명은 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량과 장애물 간의 거리와 장애물에 대한 차량의 상대속도로부터 충돌위험이 존재하는지를 판단한 후, 충돌위험이 존재하면 경보음을 출력하여 운전자에게 알린 후 충돌을 회피하기 위해 필요한 요레이트를 산출하고, 산출된 요레이트와 운전자의 핸들 조작에 따른 조향 정보에 근거하여 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하여 조향 액츄에이터를 제어함으로써, 충돌의 위험이 있는 상황에서 운전자가 적절한 조향 조작을 하지 못하는 경우에 이를 보상할 수 있는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래에는 차량의 전방에 위치한 차량이나 사람 등의 장애물과의 충돌회피를 위해 제동 제어를 이용하였다.
즉, 레이다와 카메라를 통해 전방 장애물과의 충돌위험을 계산하고 충돌을 회피하기 위해 필요한 장애물까지의 거리와 현재 거리를 비교하여 충분한 거리가 확보되지 못하면 운전자에게 경고를 수행하고 경고에도 불구하고 운전자가 적절한 반응을 보이지 못하는 경우, 제동 제어 시스템을 통해 자동적으로 제동력을 발생시키거나 보조하는 방법을 사용하였다.
그러나, 일반적으로 제동거리는 차속의 제곱에 비례하기 때문에 차량이 고속으로 주행하는 경우, 제동 제어만으로는 충돌회피가 어렵다는 문제가 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 차량과 장애물 간의 거리와 장애 물에 대한 차량의 상대속도로부터 충돌위험이 존재하는지를 판단한 후, 충돌위험이 존재하면 경보음을 출력하여 운전자에게 알린 후 충돌을 회피하기 위해 필요한 요레이트를 산출하고, 산출된 요레이트와 운전자의 핸들 조작에 따른 조향 정보에 근거하여 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하여 조향 액츄에이터를 제어함으로써, 충돌의 위험이 있는 상황에서 운전자가 적절한 조향 조작을 하지 못하는 경우에 이를 보상할 수 있는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법 및 장치를 제공함을 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법에 있어서, (a) 차량 전방에 장애물이 감지되면, 상기 차량과 상기 장애물 간의 거리(L) 및 상기 장애물에 대한 상기 차량의 상대속도(V)를 산출하는 단계; (b) 상기 거리(L)와 상기 상대속도(V)를 기초로 하여 충돌위험이 존재하는지 여부를 판정하는 단계; (c) 충돌위험이 존재하는 경우, 상기 차량의 위치 및 차속과 상기 장애물의 위치에 근거하여 충돌회피를 위해 요구되는 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하는 단계; (d) 운전자의 핸들 조작에 의한 조향 정보 및 상기 충돌회피 요레이트를 이용하여 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하는 단계; 및 (e) 상기 보상 조향각을 이용하여 조향 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법을 제공한다.
또 다른 목적을 위해 본 발명은, 조향 보조를 이용한 충돌회피 장치에 있어 서, 운전자의 핸들 조작에 의한 조향각을 검출하는 조향각 센서; 차량의 차속을 검출하는 차속 센서; 상기 차량의 전방 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 수단; 상기 장애물 감지 수단에 의해 감지된 장애물과 상기 차량 간의 거리와 상기 장애물에 대한 상기 차량의 상대속도를 산출한 후, 상기 거리 및 상기 상대속도를 이용하여 충돌위험을 여부를 판정하는 충돌위험 판정 수단; 상기 충돌위험 판정 수단에 의해 충돌위험이 존재한다고 판단되면, 상기 차량의 위치 및 상기 차속과 상기 장애물의 위치를 이용하여 충돌회피를 위해 요구되는 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하는 충돌회피 요레이트 산출 수단; 상기 출돌회피 요레이트 산출 수단으로부터 전달된 상기 충돌회피 요레이트 및 상기 조향각 센서로부터 감지된 상기 조향각을 근거로 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하여 조향 액츄에이터를 제어하는 조향 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치를 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 차량에 장착된 CCD 카메라나 레이더 장치를 이용하여 차량 전방에 장애물이 존재하는지를 판단하고(S110), 장애물이 감지되면 차량과 장애물 간의 거리와 장애물에 대한 차량의 상대속도를 산출한다(S120).
장애물의 감지 및 차량과 장애물 간의 거리와 장애물에 대한 차량의 상대속도를 산출하는 방법으로는 다양한 방법이 사용될 수 있는데, CCD 카메라에 의해 촬영된 영상을 이미지 프로세싱하는 방법을 활용할 수도 있고, 레이더 장치를 이용할 수도 있는데, 이는 공지의 기술이므로 그 상세한 설명을 생략한다.
차량과 장애물 간의 거리와 장애물에 대한 차량의 상대속도를 산출되면, 그 거리와 상대속도를 이용하여 충돌위험이 존재하는지 여부를 판단한다(S130).
거리와 상대속도를 이용하여 충돌위험이 존재하는지 여부를 판단함에 있어서는 여러가지 방법이 있을 수 있는데, 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 상대속도와 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리와의 관계를 나타내는 회피 한계선을 도시한 도면이다.
이동 중이거나 정지해 있는 장애물과의 충돌 가능성은 장애물에 대한 차량의 상대속도와 거리에 의해 결정된다.
즉, 상대속도가 크다는 것은 차량이 장애물에 더 빠르게 접근한다는 것이므로, 충돌이 발생하지 않도록 하기 위해 요구되는 차량과 장애물 간의 안전 거리가 더 커야 한다. 역으로, 상대속도가 작다는 것은 차량이 장애물에 느리게 접근한다는 것이므로, 안전 거리가 작아도 된다. 또한, 상대속도가 음수(-)인 경우에는 차량이 장애물에서 멀어진다는 것이므로 충돌이 발생할 우려가 없다.
따라서, 장애물에 대한 차량의 상대속도가 양수(+)인 경우에, 상대속도가 클수록 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리도 또한 커지는데, 이러한 상대속도에 따라 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리와의 관계를 나타낸 것이 도 2에 도시된 회피 한계선이다.
도 2에 도시된 바와 같이, S120에서 측정된 상대속도와 거리 (V, L)이 회피 한계선 아래 영역에 위치하는 경우에는 거리 L이 상대속도 V에서의 안전 거리보다 작으므로 충돌위험이 존재한다고 볼 수 있다. 그러나, (V, L)이 회피 한계선 윗 영역에 존재하는 경우에는, 거리 L이 안전 거리보다 크다는 것을 의미하므로 충돌의 위험이 발생하지 않는다.
따라서 본 발명에서 충돌위험을 판단하기 위한 제 1 실시예로서, S120에서 측정된 상대속도와 거리 (V, L)이 회피 한계선 상에 위치하거나 회피 한계선 아래 영역에 위치하는 경우, 충돌의 위험이 있는 것을 판단할 수 있다.
또는, 제 2 실시예로서, (V, L)이 회피 한계선 윗 영역에 위치하는 경우에도, (V, L)에서 회피 한계선까지의 유클리디언 거리(Euclidean Distance)를 계산하여 기 설정된 소정의 임계값보다 작으면 충돌의 가능성이 발생할 수 있음을 의미하므로, 이 때에도 충돌위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
다시 도 1에 대해 설명하면, S130에서의 판단 결과 충돌위험이 존재하면(S140), 운전자가 충돌의 회피를 위해 필요한 조향을 수행하지 않는 경우를 대비하여 S150 단계 이후의 충돌회피를 위한 조향 제어가 수행된다.
먼저, 충돌회피를 위해 요구되는 방향을 차량이 진행되도록 하기 위해, 차량 의 위치 및 차속과 장애물의 위치에 근거하여 출동회피를 위해 필요한 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하게 된다.
본 발명에 적용되는 바람직한 실시예를 설명하면, 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌회피 궤적을 도시한 도 3에 나타난 바와 같이, 우선 차량의 전방 중심점과 장애물의 후방 측단으로부터 일정한 거리가 이격된 점을 지나는 충돌회피 궤적을 구하고, 충돌회피 궤적의 회전반경(R)을 산출한다(S150).
이후, 차량의 차속과 충돌회피 궤적의 회전반경을 이용하여 충돌회피 요레이트를 산출하게 되는데(S160), 이는 수학식 1을 이용할 수 있다.
Figure 112007034547026-PAT00001
S160에서 충돌회피 요레이트가 산출되면, 운전자의 핸들 조작에 따른 조향 정보 및 충돌회피 요레이트를 이용하여 충돌을 회피하기 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출한다(S170).
보상 조향각을 산출하는 방법에 대해 보다 상세히 설명하면, 제 1 실시예로서, 운전자의 핸들 조작에 따라 발생하는 조향각으로부터 운전자가 의도한 요레이트(이하, "운전자 의도 요레이트"라 함)를 산출하고, S160에서 구한 충돌회피 요레이트와 운전자 의도 요레이트의 차이를 계산한 후, 요레이트의 차이로부터 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출할 수 있다.
또는, 제 2 실시예로서, S160에서 구한 충돌회피 요레이트로부터 충돌회피를 위해 요구되는 충돌회피 조향각을 산출하고, 운전자의 핸들조작에 따라 발생한 조향각과의 차이를 연산하여 보상 조향각을 산출할 수도 있다.
이때, 요레이트를 이용하여 조향각을 산출하거나 조향각으로부터 요레이트를 산출하는 방법으로는 아래의 수학식 2를 이용할 수 있다.
Figure 112007034547026-PAT00002
(여기서, ψ는 요레이트, δsw 는 조향각, v는 차속, c는 조향 기어비, L은 휠베이스(Wheel Base), Kus 는 차종에 따라 고유한 값을 갖는 언더스티어 계수)
S170에서 보상 조향각이 산출되면, 보상 조향각에 근거하여 차량이 충돌회피궤적에 따라 진행하여 충돌을 벗어날 수 있도록 조향 제어가 수행된다(S180).
한편, S140에서의 판단결과 충돌위험이 존재하는 경우, 조향 제어를 수행하기 위한 S150 단계 이후로 진행하기에 앞서, 운전자에게 충돌 위험을 알리는 경보음을 출력하도록 하는 것이 바람직할 것이다.
또는, S120에서 측정한 상대속도와 거리 (V, L)이 회피 한계선 상이나 회피 한계선 아래 영역에 존재하면 충돌위험이 있는 것으로 판단하되, 회피 한계선 윗 영역에 존재하는 경우에는 (V, L)로부터 회피 한계선까지의 유클리디언 거리를 계산하여 그 유클리디언 거리가 소정의 임계값보다 작은 경우, 충돌위험은 아직 없지만 앞으로 충돌위험이 발생할 수 있음을 알리기 위한 경보음을 출력하도록 하도록 할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치에 대한 개략적인 블럭 구성도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치는 조향각 센서(410), 차속 센서(420), 장애물 감지 수단(430), 충돌위험 판정 수단(440), 충돌회피 요레이트 산출 수단(450), 조향 제어 수단(460), 모터(470) 및 조향 액츄에이터(480)를 포함하여 구성되며, 바람직하게는 경보음 출력 수단(490)을 더 포함할 수 있다.
조향각 센서(410)는 운전자의 핸들 조작에 따라 발생하는 조향각을 검출하고, 차속 센서(420)는 차량의 속도(차속)를 검출한다.
장애물 감지 수단(430)은 차량 전방에 장애물이 존재하는지를 감지하기 위한 수단으로 CCD 카메라나 레이더 장치 등이 이용될 수 있다.
충돌위험 판정 수단(440)은 장애물과 차량 간의 거리와 장애물에 대한 차량의 상대속도를 산출한 후, 산출된 거리와 상대속도를 이용하여 충돌위험이 있는지 여부를 판단한다. 거리와 상대속도는 CCD 카메라에 의해 촬영된 영상을 이미지 프로세싱하는 방법을 활용하거나, 레이더 장치에 의해 수신된 신호에 대한 신호처리를 이용하여 구할 수도 있다.
충돌회피 요레이트 산출 수단(450)은 충돌위험 판정 수단에 의해 충돌위험이 존재한다고 판단되면, 차속 센서(420)에서 검출된 차속, 차량의 위치 및 장애물의 위치에 근거하여 충돌회피를 위해 필요한 충돌회피 요레이트를 산출한다.
조향 제어 수단(460)은 충돌회피 요레이트 산출 수단(450)으로부터 전달된 충돌회피 요레이트와 조향각 센서에서 검출된 조향각을 근거로 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하여 보상 조향각에 근거하여 모터(470)를 구동함으로써, 조향 액츄에이터(480)를 제어하게 된다. 조향 제어는 공지의 기술이므로 그 상세한 설명을 생략한다.
경보음 출력 수단(490)은 충돌위험 판정 수단에 의해 충돌위험이 존재한다고 판단되면, 운전자에게 충돌위험을 알리기 위한 경보음을 출력하기 위한 수단으로 스피커 등이 이용될 수 있다.
이상에서 설명한 충돌위험 판정 수단(440), 충돌회피 요레이트 산출 수단(450) 및 조향 제어 수단(460)에서 수행되는 각 기능에 대해서는 도 1의 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법에서 전술하였으므로, 그 상세한 설명을 생략한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 장애물과 차량의 상대속도를 이용하여 충돌위험을 판단하므로, 정지 중에 있는 장애물뿐만 아니라 움직이는 장애물과의 충돌위험을 보다 정확하게 산출할 수 있고, 또한, 충돌위험이 존재하는 경우, 충돌을 회피할 수 있는 궤적에 따라 차량이 진행하도록 조향 제어를 수행함으로써, 충돌의 위험을 방지할 수 있는 효과가 있다.
특히, 제동 거리는 차속의 제곱에 비례한다는 하는 반면, 조향 제어를 이용하여 충돌을 회피하기 위해 필요한 안전거리는 차속에 비례하므로, 고속인 경우에 종래의 제동 제어를 사용하는 경우보다 더 효과적이다.

Claims (11)

  1. 충돌회피 장치에 의한 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법에 있어서,
    (a) 차량 전방에 장애물이 감지되면, 상기 차량과 상기 장애물 간의 거리(L) 및 상기 장애물에 대한 상기 차량의 상대속도(V)를 산출하는 단계;
    (b) 상기 거리(L)와 상기 상대속도(V)를 기초로 하여 충돌위험이 존재하는지 여부를 판정하는 단계;
    (c) 충돌위험이 존재하는 경우, 상기 차량의 위치 및 차속과 상기 장애물의 위치에 근거하여 충돌회피를 위해 요구되는 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하는 단계;
    (d) 운전자의 핸들 조작에 의한 조향 정보 및 상기 충돌회피 요레이트를 이용하여 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하는 단계; 및
    (e) 상기 보상 조향각을 이용하여 조향 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는, 상대속도별 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리를 나타내는 회피 한계선을 이용하여, 상기 (a) 단계에서 산출된 상기 상대속도(V)와 상기 거리(L)에 대한 좌표 (V, L)이 상기 회피 한계선 상에 위치하거나 또는 상기 회피 한계선 아래 영역에 위치하는 경우 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하는 것 을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상대속도별 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리를 나타내는 회피 한계선을 기준으로 상기 (a) 단계에서 산출된 좌표 (V, L)이 어느 영역에 존재하는지를 판단하는 단계;
    (b2) (V, L)이 상기 회피 한계선 상에 위치하거나 또는 상기 회피 한계선 아래 영역에 위치하는 경우, 충돌위험이 있는 것으로 판단하는 단계; 및
    (b3) (V, L)이 상기 회피 한계선 윗 영역에 존재하는 경우, (V, L)에서 상기 회피 한계선까지의 유클리디언 거리(Euclidean Distance)를 산출하여 상기 유클리디언 거리가 소정의 임계값보다 큰 경우 충돌위험이 있는 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 (b) 단계와 상기 (c) 단계 사이에서,
    (x) 충돌위험이 존재하면, 경보음을 출력하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1') 상대속도별 충돌을 벗어나기 위해 요구되는 안전 거리를 나타내는 회피 한계선을 기준으로 상기 (a) 단계에서 산출된 좌표 (V, L)이 어느 영역에 존재하는지를 판단하는 단계;
    (b2') (V, L)이 상기 회피 한계선 윗 영역에 존재하는 경우, (V, L)에서 상기 회피 한계선까지의 유클리디언 거리(Euclidean Distance)를 산출하여 상기 유클리디언 거리가 소정의 임계값보다 작은 경우 충돌위험이 발생할 수 있음을 알리는 경보음을 출력하는 단계; 및
    (b3') (V, L)이 상기 회피 한계선 상에 위치하거나 또는 상기 회피 한계선 아래 영역에 위치하는 경우, 충돌위험이 있는 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 충돌위험이 존재하는 경우, 상기 차량의 전방 중심점과 상기 장애물의 후방 측단으로부터 일정 거리 이격된 점을 지나는 충돌회피 궤적을 구하는 단계;
    (c2) 상기 충돌회피 궤적의 회전반경을 산출하는 단계; 및
    (c3) 상기 회전반경과 상기 차량의 차속을 이용하여 상기 충돌회피 요레이트를 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 충돌회피 요레이트는 하기의 식을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
    Figure 112007034547026-PAT00003
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    (d1) 운전자의 핸들 조작에 따른 조향각으로부터 운전자가 의도한 요레이트(이하, "운전자 의도 요레이트"라 함)를 산출하는 단계;
    (d2) 상기 충돌회피 요레이트와 상기 운전자 의도 요레이트 간의 요레이트 차이를 연산하는 단계; 및
    (d3) 상기 요레이트 차이를 이용하여 상기 보상 조향각을 연산하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    (d1') 상기 충돌회피 요레이트를 이용하여 충돌회피를 위해 필요한 충돌회피 조향각을 산출하는 단계; 및
    (d2') 상기 충돌회피 요레이트와 운전자의 핸들 조작에 따른 조향각 차이를 연산하여 상기 보상 조향각을 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 방법.
  10. 조향 보조를 이용한 충돌회피 장치에 있어서,
    운전자의 핸들 조작에 의한 조향각을 검출하는 조향각 센서;
    차량의 차속을 검출하는 차속 센서;
    상기 차량의 전방 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 수단;
    상기 장애물 감지 수단에 의해 감지된 장애물과 상기 차량 간의 거리와 상기 장애물에 대한 상기 차량의 상대속도를 산출한 후, 상기 거리 및 상기 상대속도를 이용하여 충돌위험을 여부를 판정하는 충돌위험 판정 수단;
    상기 충돌위험 판정 수단에 의해 충돌위험이 존재한다고 판단되면, 상기 차량의 위치 및 상기 차속과 상기 장애물의 위치를 이용하여 충돌회피를 위해 요구되는 요레이트(Yaw Rate)(이하, "충돌회피 요레이트"라 함)를 산출하는 충돌회피 요레이트 산출 수단;
    상기 출돌회피 요레이트 산출 수단으로부터 전달된 상기 충돌회피 요레이트 및 상기 조향각 센서로부터 감지된 상기 조향각을 근거로 충돌회피를 위해 추가적으로 요구되는 보상 조향각을 산출하여 조향 액츄에이터를 제어하는 조향 제어 수단
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 충돌위험이 존재하는 경우, 경보음을 출력하는 경보음 출력 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어를 이용한 충돌회피 장치.
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