KR20080069939A - Automatic robot cleaner and control method - Google Patents

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Abstract

An automatic robot cleaner and a control method thereof are provided to move wheels having electric motors, to carry out vacuum and steam cleaning work, and to prevent a user from filling water in the cleaner often by an automatic motion control device. A lower assembly of a robot cleaner includes at least one impurity suction device, a steam suction preventing guard(46), at least one steam discharging device(41), and a steam leak preventing guard(45). When power is turned on, electricity is applied to a motor connected with A wheels(51) and the A wheels are moved to a position direction. An electrical load of the power connected with a motor of B wheels(52) is kept 0(null). The B wheels and C wheels(53) are auxiliarly used to change a motion direction of the cleaner.

Description

자동로봇 청소기 및 그 제어방법{AUTOMATIC ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD}Automatic robot cleaner and its control method {AUTOMATIC ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD}

본 발명은 자동로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic robot cleaner and a control method thereof.

작금의 진공청소기와 스팀청소기는 손잡이 막대봉으로 대표되는 막대기와 보조적으로 청소면 저면에 접촉되는 바퀴에 의하여 사람의 힘에 의하여 이동함으로써 청소가 이루어져 왔다.The current vacuum cleaner and steam cleaner have been cleaned by moving by human force by a bar represented by a handle bar and a wheel auxiliary to the bottom of the cleaning surface.

청소기에 전원에 연결된 모터와 축을 구비한 바퀴와 컴퓨터프로그램이 내장된 제어장치를 구비하여 청소기의 이동에 일정한 이동모듈을 형성하여 사람의 힘을 이용하지 않고 계속적으로 청소를 할 수 있게 하는 것이다.The cleaner is equipped with a wheel having a motor and a shaft connected to a power source and a control device in which a computer program is built, so that a constant moving module is formed in the movement of the cleaner so that the cleaner can be continuously cleaned without using human power.

청소기의 이동수단을 수동용 막대 대신에 모터가 달린 1조 이상의 바퀴를 이용하는 것이다. 상기 모터가 달린 1조 이상의 바퀴는 그 운동방향을 달리하여 설치하고, 이를 컴퓨터프로그램이 내장된 제어장치를 통하여 그 운동을 제어하는 것이다.Instead of a manual rod, the cleaner's moving means uses more than one trillion wheels with a motor. One or more sets of wheels equipped with the motor are installed with different movement directions, and control the movement through a control device in which a computer program is embedded.

일상적인 청소를 사람의 힘을 들이지 않고, 전기모터가 달린 바퀴를 자동이동제어장치를 이용하여 이동함으로써 진공청소는 물론 스팀청소까지 할 수 있게 ㄷ되었다. 본 발명을 통하여 일상 주부가 방바닥을 기면서 걸레질을 하거나, 청소할 때마다 스팀청소기에 물을 넣어 물과 전원을 관리하면서 청소하여야 하는 주부들의 불편을 들게 된다.It is possible to perform vacuum cleaning as well as steam cleaning by moving the wheels with electric motors using the automatic movement control device without the need for human cleaning for daily cleaning. Through the present invention everyday housewife mop while raising the floor, or every time to clean the housewife put the water in the steam cleaner to take care of the water and power while cleaning the inconvenience of the housewife.

본 발명의 청소기는 본 발명의 청소기는 진공청소기든 스팀청소기든 스팀겸용진공청소기를 불문하고 모두 포함하는 의미로서, 스팀발생장치조립체와; 오물흡입장치조립체와; 상기 스팀발생장치조립체 또는 오물흡입장치조립체를 포함하는 하 우징과; 스팀발생장치조립체와 오물흡입장치조립체가 각각 호스관로로 연결된 저면조립체와; 상기 저면조립체를 이동시키는 이동장치조립체를 포함하고, 상기 하우징에는 터치감지장치를 구비하고, 이동장치조립체에는 양방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 열십자(十)) 또는 별표(*) 방향으로 운동할 수 있도록 설치되고, 바퀴의 운동방향을 제어하는 컴퓨터프로그램이 내장된 제어장치를 구비한 자동로봇 청소기에 관한 것이다. Cleaner of the present invention is a vacuum cleaner of the present invention is a vacuum cleaner or a steam cleaner, meaning that includes both the combined vacuum cleaner, steam generator assembly; A dirt suction device assembly; A housing comprising the steam generator assembly or the dirt suction device assembly; A bottom assembly in which the steam generator assembly and the dirt suction device assembly are connected to the hose pipe respectively; And a moving device assembly for moving the bottom assembly, wherein the housing is provided with a touch sensing device, and the moving device assembly has at least one set of wheels capable of bidirectional movement in a crisscross or asterisk direction. The present invention relates to an automatic robot cleaner equipped with a control device installed to be able to move and having a computer program for controlling the movement direction of the wheel.

스팀발생장치조립체는 전원(electric power)에 연결된 전열장치, 물과 가열용기 등을 포함하는 것으로 스팀발생장치조립체하우징 내부에 장착되는 것이다. 스팀발생장치조립체는 전원이 인가되면 전열장치에 의하여 가열된 물이 스팀화 되어 호스관로(hosepipe)를 통하여 스팀방출장치로 방출하는 일련의 스팀발생관련 가열장치로서 전열장치의 전원을 단속하는 전원스위치는 전원조작의 편의를 위하여 스팀발생장치조립체하우징의 후미부에 발로 조작할 수 있도록 설치되는 것 등은 공지된 바와 같아서 이하 구체적인 설시를 생략한다. The steam generator assembly includes a heat transfer device, water and a heating vessel connected to an electric power, and is mounted inside the steam generator assembly housing. The steam generator assembly is a series of steam generation-related heating devices that discharge the water heated by the heat transfer device to the steam release unit through a hosepipe when power is applied. For the convenience of power operation is installed so that the foot can be manipulated by the foot of the steam generator assembly housing and the like is known, so the detailed description is omitted below.

오물흡입장치조립체는 보통 좁은 의미로 전원에 연결된 오물흡입용 팬모터로 대표되는 오물흡입모터관련 장치를 의미하나, 오물흡입장치가 롤러브러쉬인 경우에는 롤러브러쉬 구동모터를 포함하는 개념으로서 본 발명에서는 기술의 편의상 오물여과포집장치와 오물여과포집장치의 고정장치와 함께 설명하고자 한다. 오물여과포집장치는 오물흡입구로부터 올라온 오물을 여과하여 공기는 통과시키고, 오물만을 걸러서 포집하는 백으로 오물포집용 필터백(filter bag)으로 대표되는데 재질은 종이제 또는 포제로 되어 있다. 오물여과포집장치의 고정장치는 오물여과포집장치와 함께 오물흡입장치조립체하우징 내부에 설치된다. 오물흡입장치조립체는 전원이 인가되면 하우징 내부에 설치된 팬모터가 작동하여, 모터에 연동된 팬이 고속으로 회전하면서 얻는 공기배출력으로 공기흡인력이 발생하여 오물흡입구에서 오물을 흡입하여 호스관로를 통하여 오물여과포집장치로 포집하는 일련의 오물흡입모터관련 장치로서 오물흡입장치조립체의 오물흡입모터의 속도를 조절하고, 전원을 단속하는 전원스위치는 전원조작의 편의를 위하여 이동장치조립체중 수동용 막대의 손잡이부에 설치하는 것 등은 공지된 바와 같아서 이하 구체적인 설시를 생략한다. The dirt suction device assembly generally refers to a dirt suction motor-related device represented by a fan motor for dirt suction connected to a power source in a narrow sense. However, in the present invention, when the dirt suction device is a roller brush, it includes a roller brush driving motor. For convenience of description, the present invention will be described together with the filth collecting device and the fixing device of the filth collecting device. The filth collecting device is a bag that filters the filth collected from the filth inlet and passes air through and collects only the filth, and is represented by a filter bag for collecting the filth. The material is made of paper or cloth. The holding device of the waste filtration system is installed in the waste suction assembly assembly housing together with the waste filtration system. When power is applied, the dirt suction device assembly operates the fan motor installed inside the housing, and the air suction force is generated by the air discharge power obtained while the fan linked to the motor rotates at a high speed. A series of soil suction motor-related devices that are collected by a waste filtration collection device. A power switch that regulates the speed of the soil suction motor of the waste suction device assembly, and controls the power supply, is used for the convenience of power operation. The installation on the handle part is the same as that known in the art, and detailed description thereof will be omitted below.

스팀발생장치조립체(10)와 오물흡입장치조립체(20)를 동일한 하우징(30)내에 복합(complex) 배치한다는 것은 스팀발생장치조립체의 하우징구역과 오물흡입장치조립체의 하우징구역을 구분하되 하나의 하우징(30)내에 배치한다는 것이다.The complex arrangement of the steam generator assembly 10 and the dirt suction device assembly 20 in the same housing 30 distinguishes the housing area of the steam generator assembly from the housing area of the dirt suction device assembly, but in one housing. It is arranged in (30).

청소기 하우징(30)은 스팀발생장치조립체 하우징구역과 오물흡입장치조립체 하우징구역으로 나뉘고, 스팀발생장치조립체 하우징구역에는 물투입구가 하우징의 전면 상부에 배치되고 그 하부로 스팀발생장치조립체의 설치공간이 설치되며, 오물흡입장치조립체 하우징구역에는 하우징 상단에 오물여과포집장치 수납구가 배치되고, 그 하부로 오물여과포집장치 및 그 고정장치의 설치공간과 오물흡입장치조립체의 설치공간이 설치된다. 이러한 하우징의 배치는 물을 스팀발생장치조립체 내부의 가열용기 투입하는 과정에서, 또는 청소기의 운용중에 일어날 수 있는 물이 외부로 누출되어 오물흡입장치조립체로 유입되는 것을 방지한 하우징의 배치이다.The vacuum cleaner housing 30 is divided into a steam generator assembly housing section and a dust suction device assembly housing section, and a water inlet is disposed in the upper part of the front of the housing, and the installation space of the steam generator assembly is located below the steam generator assembly housing section. The dirt suction device assembly housing area is provided with a dirt filtration device receiving port at the top of the housing, and the installation space of the dirt filtration device and its fixing device and the installation space of the dirt suction device assembly are installed at the bottom thereof. The housing is an arrangement of the housing which prevents water from leaking to the outside and entering the waste suction device assembly in the process of injecting water into the heating vessel inside the steam generator assembly or during operation of the cleaner.

하우징에는 터치감지장치(31)가 설치된다.The touch sensing device 31 is installed in the housing.

청소기가 이동하면 반드시 장애물이 이동방향전방에 나타나고 하우징을 터치 하게 되는데 장애물이 하우징을 터치할 때마다 터치감지장치가 작동하도록 청소기 하우징의 주된 진행방향의 전면과 후면에 설치것이 바람직하다. 바퀴가 열십자형(+) 이동방향을 갖는 청소기의 하우징은 저면조립체를 포함한 하우징이 장방형인 것이 바람직하다. 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기는 방향전환시 계속적인 터치상태를 유지하면서 이동하기 때문에 측면하우징에는 터치감지장치를 설치하지 않는 것이 바람직하다.본 발명에서 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기(실시례1)는 A조바퀴의 진행방향(양(+)의 방향)과 후진방향(음(-)의 방향)에만 터치감지장치를 설치하는 것을 전제로 하였다.When the cleaner moves, an obstacle appears in front of the moving direction and touches the housing. Preferably, the cleaner is installed at the front and rear of the main travel direction of the cleaner housing so that the touch sensing device operates whenever the obstacle touches the housing. It is preferable that the housing of the cleaner having a wheel cross direction (+) movement direction has a rectangular housing including a bottom assembly. Since the wheel has a crisscross movement direction, the cleaner moves while maintaining a constant touch state when changing the direction. Therefore, it is preferable not to install a touch sensing device in the side housing. Example 1) presupposes that a touch sensing device is provided only in the advancing direction (positive direction) and reverse direction (negative direction) of the A-wheel.

한편 바퀴가 별표형(*) 이동방향을 갖는 청소기의 하우징은 저면조립체를 포함한 하우징이 원형인 것이 바람직하다. 본 발명에서 바퀴가 별표형 이동방향을 갖는 청소기(실시례2)는 구면의 전체에 터치감지장치를 갖는 것을 전제로 하였다.On the other hand, the housing of the cleaner having a wheel-shaped star (*) moving direction, it is preferable that the housing including the bottom assembly is circular. The cleaner (Example 2) in which the wheel has a star-shaped moving direction in the present invention is based on the premise that the wheel has a touch sensing device.

터치감지장치의 세부적인 구조는 시중에 공지된 것으로 센스등에 장착되는 것 또는 엘리베이터에 설치되는 기계식 또는 전자감응식 터치감지장치를 원용할 수 있고, 본 발명에서는 구체적인 설시와 도면을 생략한다.The detailed structure of the touch sensing device is known in the market, and may be a mechanical or electronic sensitive touch sensing device installed in a sense or the like or installed in an elevator, and detailed descriptions and drawings will be omitted.

터치감지장치(31)에서 감지된 터치신호는 제어장치(Control Box)로 전달된다.The touch signal sensed by the touch sensing device 31 is transmitted to a control box.

제어장치는 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 1조 이상의 바퀴의 운동방향을 제어하도록 구성된 컴퓨터프로그램과 그 명령을 전달 수행하는 회로구조를 포함하는 장치로서 1조 이상의 바퀴가 제어장치에 의하여 제어되는 모터에 의하여 양의 방향 또는 음의 방향 운동을 함으로써 청소기가 ㄷ자 또는 Z자 궤적으로 움직이면서 청소를 할 수 있도록 제어한다.The control device includes a computer program configured to control the direction of movement of the one or more trillion wheels in order to the touch signal transmitted from the touch sensing device of the housing, and a circuit structure for transmitting the command. The motor controlled by the controller controls the cleaner to move in a c-shaped or z-shaped trajectory by moving in a positive or negative direction.

저면조립체(40)는 스팀방출장치(41)와 오물흡입장치(42), 스팀누출방지가드(45)와 스팀흡입방지가드(46), 오흡착장치(43)와, 오물흡착장치의 결합장치(44), 오물흡착장치를 압착하는 엠보싱과 고랑(47)이 설치되는 기판(base board)에 해당한다.The bottom assembly 40 is a combination of the steam discharge device 41 and the dirt suction device 42, the steam leakage prevention guard 45 and the steam suction prevention guard 46, the fouling suction device 43, and the dirt suction device (44) corresponds to a base board on which the embossing and the furrows 47 for pressing the dirt adsorption apparatus are installed.

저면조립체(40)에 착설되는 스팀방출장치(41)는 상기 전열장치(11)에서 가열된 스팀이 호스관로(14)를 거쳐 방출구(41-1)로 방출되는 장치로서 수개의 작은 방출구(41-1)로 이루어져 있으며 저면조립체(40)의 표면위에 노출된다. 스팀방출장치(41)의 설치 위치는 기기의 진행방향을 기준으로 오물흡입장치(42)의 후방, 스팀누출방지가드(45)의 내곽에 설치하는 것이 바람직하다. 상기 스팀방출장치의 외곽에는 스팀누출방지가드가 설치된다. The steam discharging device 41 mounted on the bottom assembly 40 is a device in which steam heated in the heat transfer device 11 is discharged to the discharge port 41-1 through the hose pipe 14 and discharged into several small discharge ports. (41-1) and exposed on the surface of the bottom assembly (40). The installation position of the steam discharging device 41 is preferably installed at the rear of the dust suction device 42, the steam leakage prevention guard 45 on the basis of the traveling direction of the device. The steam leakage prevention guard is installed on the outside of the steam discharge device.

또한 저면조립체(40)의 전방에 착설되는 오물흡입장치(42)는 공기와 함께 오물이 흡입되는 오물흡입부로서 저면조립체(40)와 일체로 구성되거나, 오물흡입장치조립체와 일체로 저면조립체(40)의 전방에 착설되는 것으로 전원에 연결된 오물흡입모터(24)의 동력으로 얻는 공기의 빠른 흡입작용을 통하여 오물을 수거하는 갈퀴 역할을 하는 것으로 오물흡입구(42-1), 유도용 바퀴(42-2), 오물의 흡입을 유도하는 고무플레이트(42-3), 브러쉬(42-4) 등으로 구성되는데, 오물흡입모터(24)에서 발생된 공기흡입력을 이용하여 오물을 흡입하는 오물흡입장치(42)의 외곽에는 스팀흡입방지가드(46)를 설치하여 오물흡입장치(42)를 통하여 스팀이 흡입되는 것을 이중으로 차단하도록 한다. 오물흡입장치의 다른 실시예로서 오물을 쓸어 담는 롤러 브러쉬를 설치할 수 있는데 롤러브러쉬는 롤러브러쉬 구동모터로 구동된다는 점에서 롤러브러쉬 구동모터는 상기 오물흡입모터(24)와 기능과 목적이 같고, 따라서 상기 오물흡입장치(42)는 롤러브러쉬를 포함하는 개념이고, 오물흡입모터(24)는 롤러브러쉬 구동모터를 포함하는 개념이다. In addition, the dirt suction device 42 installed in front of the bottom assembly 40 is a dirt suction part in which dirt is sucked together with air, which is integrally formed with the bottom assembly 40, or a bottom assembly integrally with the dirt suction device assembly ( It is installed in front of the 40 and acts as a rake to collect dirt through the quick suction action of the air obtained by the power of the dirt suction motor 24 connected to the power source. The dirt suction port 42-1 and the induction wheel 42 -2), consisting of a rubber plate (42-3), a brush (42-4), etc. to induce the suction of dirt, a dirt suction device for sucking the dirt by using the air suction input generated from the dirt suction motor 24 The outside of the 42 is provided with a steam inhalation prevention guard 46 to prevent the inhalation of steam through the dirt suction device 42 double. As another embodiment of the dirt suction device, a roller brush for sweeping dirt may be installed. The roller brush drive motor has the same function and purpose as the dirt suction motor 24 in that the roller brush is driven by the roller brush drive motor. The dirt suction device 42 is a concept including a roller brush, the dirt suction motor 24 is a concept including a roller brush drive motor.

청소기 저면조립체(40)의 구조는 1개 이상의 오물흡입장치(42)와 스팀흡입방지가드(46) 및 1개 이상의 스팀방출장치(41)와 스팀누출방지가드(45)를 포함하며 상기 구성요소들이 일체로 결합되는 것이 바람직하다.The structure of the cleaner bottom assembly 40 includes at least one dirt suction device 42, a steam suction prevention guard 46, and at least one steam discharge device 41 and a steam leakage prevention guard 45. It is preferable that these are combined integrally.

전열장치(11)에 전원이 인가되어 스팀이 발생하면 스팀방출장치(41)에서는 계속적으로 스팀이 방출되는데 이 스팀은 바닥을 닦는데만 소요되어야 하고, 외부로 누출되어 오물흡입장치(42)로 유입되는 것을 방지하여야 한다. 그러므로 스팀누출방지가드(45)는 스팀방출장치(41)의 외곽으로 저면조립체의 구조형상(다각형 또는 원형)대로 가장자리 전체를 둘러서 설치하는 것이 바람직하다. 이런 요령으로 저면조립체(40)의 내곽 가장자리에 설치되는 스팀누출방지가드(45)는 스팀방출장치(41)에서 방출된 스팀이 외부로 누출되는 것을 방지한다. When power is applied to the heat transfer device 11 and steam is generated, steam is continuously discharged from the steam discharge device 41. This steam needs only to clean the floor, leaks to the outside, and flows into the dirt suction device 42. Should be prevented. Therefore, the steam leakage prevention guard 45 is preferably installed around the entire edge of the bottom assembly as a structural shape (polygon or circle) of the steam discharging device 41. In this way, the steam leakage prevention guard 45 installed at the inner edge of the bottom assembly 40 prevents the steam discharged from the steam discharge device 41 to leak to the outside.

청소기 저면조립체(40)의 구조중 기기의 진행방향쪽 가장 외곽으로는 1개 이상의 오물흡입장치(42)를 배치한다. 오물흡입장치의 내곽(스팀누출방지가드 외곽)에는 스팀흡입방지가드(46)가 설치된다. 오물흡입장치(42)의 내곽에 설치되는 스팀흡입방지가드(46)는 오물흡입장치(42)를 통하여 스팀이 흡입되는 것을 차단하게 된다.At least one dirt suction device 42 is disposed at the outermost side of the structure of the cleaner bottom assembly 40 in the traveling direction. Inside the dirt suction device (outside the steam leakage guard guard) is a steam suction guard 46 is installed. The steam suction prevention guard 46 installed inside the dirt suction device 42 blocks the steam suction through the dirt suction device 42.

청소기 저면조립체(40)의 구조중 1개 이상의 오물흡입장치(42)의 내곽(스팀 누출방지가드 외곽)으로는 스팀흡입방지가드(46)가 설치되고, 상기 스팀흡입방지가드(46)의 내곽으로 스팀누출방지가드(45)가 설치되며, 1개 이상의 스팀방출장치(41)는 기기의 진행방향쪽 스팀누출방지가드(45)의 내곽에 위치하는 것이 바람직하다.Inside the at least one dirt suction device 42 among the structures of the cleaner bottom assembly 40 (outside the steam leak guard), a steam suction prevention guard 46 is installed, and the inside of the steam suction prevention guard 46. The steam leakage prevention guard 45 is installed, one or more steam release device 41 is preferably located in the inner direction of the steam leakage prevention guard 45 in the direction of the device.

저면조립체의 진행방향쪽 외곽에 착설되는 1개 이상의 오물흡입장치(42)와, 상기 오물흡입장치의 내곽에 1개 이상의 스팀방출장치(41)와, 상기 오물흡입장치와 스팀방출장치 사이에 스팀흡입방지가드(46)와 스팀누출방지가드(45)를 포함하는 저면조립체(40)는 청소 바닥면에 접하고, 전기가 인가되어 스팀의 발생과 오물의 흡입이 동시에 이루어는 경우에도 스팀방출장치(41)에서 방출된 스팀이 오물흡입장치(42)로 유입되는 것을 방지한다.At least one dirt suction device 42 mounted on the outer side of the bottom assembly in the traveling direction, at least one steam discharge device 41 at the inside of the dirt suction device, and between the dirt suction device and the steam discharge device. The bottom assembly 40 including the suction prevention guard 46 and the steam leakage prevention guard 45 is in contact with the cleaning floor, and even when electricity is applied to generate steam and suction of dust at the same time, the steam discharge device ( The steam released from 41 is prevented from entering the dirt suction device 42.

따라서 스팀누출방지가드(45)와 스팀흡입방지가드(46)는 전기가 인가되어 청소기의 저면조립체(40)의 바닥면에서 스팀의 발생과 오물의 흡입이 동시에 이루어는 경우에도 청소기 저면조립체(40)의 저면에서 발생되는 스팀이 오물흡입장치(42)로 유입되는 것을 방지하게 된다. 상기한 스팀방출장치(41)와 오물흡입장치(42), 스팀누출방지가드(45)와 스팀흡입방지가드(46)의 설치위치는 저면체조립체가 4각형일 경우를 위주로 설명되었으나, 본 발명에서는 청소기 저면조립체(40)의 구조가 원형의 형상을 하든지, 다각형의 형상을 하든지 불문하고 적용된다. Therefore, the steam leakage prevention guard 45 and the steam suction prevention guard 46 is applied to the electricity even when the generation of steam at the bottom surface of the bottom assembly 40 of the cleaner and the suction of dirt at the same time the bottom assembly 40 Steam generated at the bottom of the) is prevented from entering the dirt suction device (42). The installation position of the steam discharge device 41 and the dirt suction device 42, the steam leakage prevention guard 45 and the steam suction prevention guard 46 has been described with a focus on the case that the bottom body assembly is a quadrilateral, but the present invention In the above, the structure of the cleaner bottom assembly 40 is applied regardless of whether it is circular or polygonal.

이동장치가 자동이동모터가 장착된 자동 이동장치조립체일 경우에는 저면조립체(40)를 원형 또는 다각형으로 배치하고, 기기의 진행방향에 따라 역동적으로 상기와 같은 기능을 설정하도록 하는 것이 바람직하다. 청소기 저면조립체(40)가 다각형의 구조이거나, 원형의 구조로서 수개의 오물흡입장치(42)와 스팀방출장치(41)를 배치하는 경우에도 기기의 진행방향쪽 및 그 주변에 위치하는 오물흡입장치(42)와 스팀방출장치(41)군만 작동하도록 하는 전기적인 방향감지센서를 설치하는 것이 필요하다. 그 이유는 오물흡착장치(43)는 적어도 스팀방출장치를 뒤에서 좇아 가며 습기를 닦아주도록 하는 것이 청소효율이 높기 때문이다. When the moving device is an automatic moving device assembly equipped with an automatic moving motor, the bottom assembly 40 may be disposed in a circular or polygonal shape, and the function may be dynamically set according to the moving direction of the device. When the cleaner bottom assembly 40 has a polygonal structure or a circular structure, even when several dirt suction devices 42 and steam discharge devices 41 are disposed, the dirt suction devices are located in and around the traveling direction of the device. It is necessary to install an electrical direction sensor to operate only the 42 and the steam release device (41) group. The reason is that the dirt adsorption device 43 has a high cleaning efficiency to at least follow the steam discharge device to clean the moisture.

저면조립체(40)의 저면에는 오물흡착장치(43)를 부착하는데, 오물흡착장치(43)는 오물흡입장치(42)의 저면을 제외한 저면조립체의 하부에 착용되는 것으로 흡습성 부착성 등의 기능을 갖는 기능성 걸레로 대표되며, 상기 오물흡착장치(43)는 밸크로 훼스너 또는 크립 등으로 대표되는 오물흡착장치의 결합장치(44)에 의하여 저면조립체(40)에 부착되거나, 전기모터로 연동되는 회전판(본 발명에서는 그림표시 생략)에 결합된 오물흡착장치를 포함하는 개념으로서 공지된 바 있어 이하 상세한 설명을 생략한다.A dirt adsorption device 43 is attached to the bottom of the bottom assembly 40, and the dirt adsorption device 43 is worn on the bottom of the bottom assembly except for the bottom of the dirt suction device 42, and has a function such as hygroscopic adhesiveness. Represented by a functional mop having, the dirt adsorption device 43 is attached to the bottom assembly 40 by the coupling device 44 of the dirt adsorption device, such as represented by Velcro fasteners or creep, or interlocked with an electric motor Since it is known as a concept including a dirt adsorption device coupled to a rotating plate (not shown in the present invention), the following detailed description is omitted.

저면조립체의 구조중 스팀방출장치(41)와 스팀누출방지가드(45) 및 오물흡입장치(42)와 스팀흡입방지가드(46)를 제외한 기타 밸크로 훼스너 또는 크립 등으로 대표되는 오물흡착장치(43)의 결합장치(44), 오물흡착장치를 압착하는 엠보싱과 고랑(47) 등은 기타의 공간에 오물흡착장치와 기능의 효율성을 고려하여 임의로 배치한다.Suction adsorption system represented by other Velcro fasteners or creep except the steam release device 41, the steam leakage prevention guard 45 and the dirt suction device 42, and the steam suction prevention guard 46 in the structure of the bottom assembly. The coupling device 44 of 43, the embossing and the furrow 47 for compressing the dirt adsorption device are arbitrarily arranged in consideration of the efficiency of the dirt adsorption device and the function in other spaces.

종래의 이동장치조립체(50)는 상기 저면조립체(40)와 바퀴축에 별개로 결합되어 기기를 이동시키고 조작하는 기능을 하는 것으로 막대봉이 부착된 수동용을 사용하였으나, 본 발명에서는 모터가 장착된 1조 이상의 바퀴를 사용하는 자동 이 동장치조립체에 관한 것이다.Conventional mobile device assembly 50 is coupled to the bottom assembly 40 and the wheel shaft separately to function to move and manipulate the device used a manual rod attached to the rod, in the present invention is equipped with a motor An automatic transfer assembly using more than one trillion wheels.

본 발명의 이동장치조립체는 각기 운동방향을 달리하는 1조 이상의 바퀴를 포함한다.The mobile device assembly of the present invention includes one or more sets of wheels, each of which varies in the direction of movement.

각 1조의 바퀴는 두개의 바퀴와 1개의 축, 그리고 바퀴를 움직이는 모터로 구성되고, 전기가 인가(power on)되는 한 제어장치에 기록된 컴퓨터프로그램에 의하여 선택적으로 양방향 모터에 의하여 양(+)의 방향 또는 음(-)의 방향으로 이동할 수 있도록 되어 있다. 물론 모든 바퀴의 이동력(회전력)이 저면조립체의 저면과 바닥의 마찰력보다 커야 청소기가 이동할 수 있을 것은 자명한 이치다.Each set of wheels consists of two wheels, one axle and a motor that moves the wheels, and positively by a bidirectional motor, optionally by a computer program recorded on the control unit as long as the power is on. Can move in the direction of or negative direction. Of course, it is obvious that all the wheels must have greater moving force (rotational force) than the frictional force between the bottom and bottom of the bottom assembly.

1개의 자동로봇청소기 개체내에 1조 이상의 바퀴의 구조는 열십자(+)형 또는 별표(*)과 같이 다양하게 구성할 수 있다.The structure of more than one trillion wheels in an autonomous robot cleaner can be configured in various ways, such as a crisscross (+) or an asterisk (*).

1. One. 제1실시례First embodiment

본 발명의 제1실시례로서 양방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 열십자(+) 운동을 하는 경우에 관한 것이다.As a first embodiment of the present invention relates to a case where one or more sets of wheels capable of bidirectional movement perform a cross-cross (+) movement.

도1은 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기의 저면을 보인 것이고, 도1에서 보이는 1조 이상의 바퀴 즉 A조바퀴(51)와 B조바퀴(52)는 어느 경우이거나 간에 공히 도2의 열십자(+)형의 운동방향을 갖게 된다. 물론 바퀴축은 바퀴의 크기를 달리하여 바퀴축의 교차를 회피하거나, 교차하지 않도록 이격하여 설치할 수도 있다.FIG. 1 shows the bottom of a cleaner in which the wheels have a crosswise direction of movement, and the one or more sets of wheels shown in FIG. 1, namely, the A-wheel 51 and the B-wheel 52, are in any case the row of FIG. It has a cross-shaped direction of movement. Of course, the wheel shaft may be installed to be spaced apart from each other to avoid the intersection of the wheel shaft by changing the size of the wheel, or not to cross.

도2는 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기의 하우징을 장방형으로 형성 하여 A조바퀴(51)의 진행방향(양(+)의 방향)과 후진방향(음(-)의 방향)에만 터치감지장치를 설치하는 것을 도시한 것이다. 2 is a rectangular shape of the housing of the cleaner wheel has a cross-shaped movement direction to touch only the travel direction (positive direction) and the reverse direction (negative direction) of the A-wheel (51) The installation of the device is shown.

제1실시례에 있어서 A조바퀴(51)는 청소기의 주된 이동장치로서 이동시간과 거리에 관계없이 오직 터치감지장치에서 전달되어 오는 신호에 따라 제어장치에 기록된 컴퓨터프로그램의 명령으로 제어되는 모터에 의하여 바퀴가 양(+)의 방향 또는 음(-)의 방향으로 운동하게 되어 있다. In the first embodiment, the coarse wheel A 51 is a main moving device of a cleaner and is controlled by a command of a computer program recorded in the control device according to a signal transmitted from the touch sensing device regardless of the moving time and distance. By the wheel is to move in the positive (+) direction or negative (-) direction.

A조바퀴(51)의 모터에 부하되는 양(+)의 방향(→)의 전하량을 A(+)로, A조바퀴에 부하되는 음(-)의 방향(←)의 전하량을 A(-)로, A조바퀴에 전하량이 부하되지 않는 상태를 A(0)로 표시하기로 한다. The amount of charge in the positive (+) direction (→) loaded on the motor of the A wheels 51 is A (+), and the amount of charge in the negative (-) direction (←) loaded on the A wheel is A (- ), The state in which the amount of charge is not loaded on the A wheel is denoted by A (0).

마찬가지로 B조바퀴(52)의 모터에 부하되는 양(+)의 방향(↓)의 전하량을 B(+)로, B조바퀴에 부하되는 음(-)의 방향(↑)의 전하량을 B(-)로, B조바퀴에 전하량이 부하되지 않는 상태를 B(0)로 표시하기로 한다. Similarly, the amount of charge in the positive direction (↓) loaded on the motor of the B wheel 52 is set to B (+), and the amount of charge in the negative direction (↑) loaded on the B wheel is set to B ( In (-), the state in which the charge amount is not loaded on the B wheel is denoted as B (0).

제1실시례에서 B조바퀴(52)는 단순히 청소기의 이동방향을 바꾸기 위하여 보조적으로 사용되는 바퀴로서 전기가 인가(power on)되는 한 제어장치의 제어를 받아 선택적으로 모터에 의하여 B조바퀴의 양(+)의 방향 또는 B조바퀴의 음(-)의 방향으로 공히 청소기의 폭만큼만 이동하도록 설계되는 단거리용이다.In the first embodiment, the steering wheel B 52 is simply used as an auxiliary wheel to change the direction of movement of the cleaner, and under the control of the control device as long as electricity is applied, It is intended for short distances designed to move only in the positive direction or the negative direction of the B-wheel.

제1실시례에서 제어장치는 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 A조바퀴와 B조바퀴가 ㄷ자 이동경로를 갖도록 구성된 컴퓨터프로그램과 그 명령을 전달 수행하는 회로구조를 포함하는 장치로서 1조 이상의 바퀴가 제어장치에 의하여 제어되는 모터에 의하여 양의 방향 또는 음의 방향으로 운동 을 한다.In the first embodiment, the control device includes a computer program configured to transmit the command and the command of the A wheel and the B wheel in accordance with the order in order to the touch signal transmitted from the touch sensing device of the housing and the circuit structure for performing the command One or more sets of wheels are moved in the positive or negative direction by a motor controlled by the controller.

그러면 본 발명의 제1실시례에서 제어장치에 내장되는 컴퓨터프로그램에 의하여 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 양(兩)방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 각기 수평과 수직운동을 하는 경우로서 제어장치에서 A조바퀴와 B조바퀴의 운동순서와 운동방향을 다음과 같이 설정하여 준다.Then, in the first embodiment of the present invention, one or more sets of wheels capable of performing bidirectional movements in order to the touch signals transmitted from the touch sensing device of the housing by the computer program embedded in the control device are horizontal. In the case of vertical movement, the controller sets the movement order and direction of the A-wheel and B-wheel as follows.

제1단계는 전기를 인가(power on)하면 A조바퀴(51)로 연결되는 모터에 전원이 연결되고, A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때에 B조바퀴(52)의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태를 유지한다.In the first step, when the power is applied, the power is connected to the motor connected to the A steering wheel 51, and the A steering wheel moves in the positive direction. At this time, the amount of charge of the power source connected to the motor of the group B wheel 52 is maintained in a null state.

이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.If you simply mark it as a symbol:

S(start, power on) : A(+) and B(0)S (start, power on): A (+) and B (0)

제2단계는 제1터치(the 1'st touch, 1T)가 이루어지면 A조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태로 되고, B조바퀴로 연결되는 모터에 전원이 연결되어 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후 0(null)상태로 되고, 이어서 A조바퀴에 연결된 모터의 벡터 전하량이 음(-)으로 연결되어 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때 B조바퀴의 운동방향은 A조바퀴의 운동방향과는 직각(90도)방향으로 이동하게 되고, 따라서 청소기의 궤적은 역ㄷ자를 형성하게 된다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the second step, when the first touch (1T) is made, the amount of charge of the power connected to the motor of the A wheel turns to 0 (null), and the power is connected to the motor connected to the B wheel. So the B wheel moves in the positive direction by the width of the cleaner and becomes 0 (null). Then, the vector charge of the motor connected to the A wheel is negative, so that the A wheel is negative. Move in the negative direction. At this time, the movement direction of the tricycle B wheel moves in a direction perpendicular to the movement direction of the tricycle A wheel (90 degrees), and thus the trajectory of the cleaner forms an inverted c. If you simply mark it as a symbol:

1T : A(0) and B(+), B(0) and A(-)1T: A (0) and B (+), B (0) and A (-)

제3단계는 제2의 터치(the 2'nd touch, 2T)가 이루어지면 A조바퀴 모터로 연 결되는 전원의 전하량은 0(null)상태로 되고, B조바퀴로 연결되는 모터에 전원이 연결되어 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후 0(null)상태로 되고, 이어서 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하도록 한다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the third step, when the second touch (the 2'nd touch, 2T) is made, the amount of charge of the power source connected to the A wheel motor becomes 0 (null), and the power is supplied to the motor connected to the B wheel. When the B wheel is moved in the positive direction by the width of the cleaner, it becomes null (null), and then the A wheel is moved in the positive direction. If you simply mark it as a symbol:

2T : A(0) and B(+), B(0) and A(+)2T: A (0) and B (+), B (0) and A (+)

제4단계는 제2단계 내지 제3단계를 반복함으로써 자동로봇 청소기가 나선형 궤적을 이루면서 계속적으로 장소를 이동하면서 청소를 하게 된다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the fourth step, by repeating the second to third steps, the automatic robot cleaner performs the cleaning while moving the place continuously while forming a spiral trajectory. If you simply mark it as a symbol:

S(제1단계) → 1T(제2단계) → 2T(제3단계) → 1T(제2단계)S (Step 1) → 1T (Step 2) → 2T (Step 3) → 1T (Step 2)

위와 같이 제4단계를 거침으로써 청소기가 나선형 궤적으로 움직이면서 청소를 할 수 있도록 제어한다. By going through the fourth step as described above, the cleaner is controlled to move while cleaning the spiral trajectory.

도3은 제1실시례에 있어서 청소기가 그린 나선형 운동경로를 도시한 것이다.Figure 3 shows a spiral motion path drawn by the cleaner in the first embodiment.

제5단계 위의 각 단계에서 제1터치와 제2터치가 청소기의 폭범위내에서 반복적으로 일어나면 A조바퀴와 B조바퀴 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태로 만들고, 전원이 차단되도록 한다. In each step above the fifth step, if the first touch and the second touch occur repeatedly within the width range of the cleaner, the amount of charge of the power connected to the A-wheel and the B-wheel motors is set to 0 (null) and the power is turned off. To be blocked.

이 때에는 청소기가 자신 스스로는 빠져나올 수 없는 좁은 구석에 들어가 있는 경우로서 화재 등 사고 예방을 위하여 A조바퀴와 B조바퀴 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태로 만든다. A조바퀴와 B조바퀴 모터로 연결되는 전원의 전하량이 0(null)상태가 되면 전원이 차단되도록 한 것이다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In this case, the cleaner is in a narrow corner that cannot be pulled out by itself, and in order to prevent an accident such as a fire, the amount of charge of the power connected to the A-wheel and B-wheel motors is set to 0 (null). When the charge of the power connected to the A-wheel and B-wheel motor becomes 0 (null) state, the power is cut off. If you simply mark it as a symbol:

1T and 2T, 1T and 2T,1T and 2T : A(0) and B(0), End(power off)1T and 2T, 1T and 2T, 1T and 2T: A (0) and B (0), End (power off)

물론 제어장치에서 A조바퀴와 B조바퀴의 운동방향을 위 각 단계에서 설시한 방향과 반대로 설정해 주는 방법도 있을 것이다. A조바퀴와 B조바퀴의 운동방향을 반대로 설정해 주면 위에서 각 조의 바퀴의 벡터표시는 반대로 되는 것은 당연한 이치이다.Of course, there will be a way to set the direction of movement of the A-wheel and B-wheel in the control device to the opposite direction as described in the above steps. If the A and B wheels are set in the opposite direction, it is natural that the vector display of the wheels on the pair is reversed.

2. 2. 제2실시례Second embodiment

다음은 본 발명의 제2실시례로서 양방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 별표(*) 운동을 하는 경우에 관한 것이다.The following is a second embodiment of the present invention relates to a case in which one or more sets of wheels capable of bidirectional movements perform an asterisk (*) movement.

도4는 본 발명의 제2실시례에 있어서 1조 이상의 바퀴의 배치를 도시한 것으로 A조바퀴(51)와 B조바퀴(52)와 C조바퀴(53)가 각각 별표(*)모양으로 교차되어 있으되 한 곳의 무게중심을 가지고 배치되어 있는 청소기의 저면을 보인 것이다.FIG. 4 shows the arrangement of one or more trillion wheels in the second embodiment of the present invention, wherein the A-wheels 51, B-wheels 52 and C-wheels 53 are formed in an asterisk (*), respectively. It shows the bottom of the cleaner which is crossed but placed in one place.

도4에서 보이는 1조 이상의 바퀴는 어느 경우이거나 간에 공히 도4의 별표(*)형과 같은 운동방향을 갖는다. 이 경우에도 물론 바퀴축은 바퀴의 크기를 달리하여 바퀴축의 교차를 회피하거나, 교차하지 않도록 이격하여 설치할 수도 있다.One or more sets of wheels shown in FIG. 4 have the same direction of movement as the asterisk (*) in FIG. 4 in either case. In this case, of course, the wheel shaft may be installed to be spaced apart from each other to avoid the intersection of the wheel shaft by changing the size of the wheel, or not to cross.

A조바퀴(51)의 모터에 부하되는 양(+)의 방향(→)의 전하량을 A(+)로, A조바퀴에 부하되는 음(-)의 방향(←)의 전하량을 A(-)로, A조바퀴에 전하량이 부하되지 않는 상태를 A(0)로 표시하기로 한다. The amount of charge in the positive (+) direction (→) loaded on the motor of the A wheels 51 is A (+), and the amount of charge in the negative (-) direction (←) loaded on the A wheel is A (- ), The state in which the amount of charge is not loaded on the A wheel is denoted by A (0).

마찬가지로 B조바퀴(52)의 모터에 부하되는 양(+)의 방향(↙)의 전하량을 B(+)로, B조바퀴에 부하되는 음(-)의 방향(↗)의 전하량을 B(-)로, B조바퀴에 전하량이 부하되지 않는 상태를 B(0)로 표시하기로 한다. Similarly, the amount of charge in the positive direction (+) loaded on the motor of the B wheel 52 is set to B (+), and the amount of charge in the negative direction (↗) is loaded on the B wheel. In (-), the state in which the charge amount is not loaded on the B wheel is denoted as B (0).

또한 C조바퀴(53)의 모터에 부하되는 양(+)의 방향(↘)의 전하량을 C(+)로, C조바퀴에 부하되는 음(-)의 방향(↖)의 전하량을 C(-)로, C조바퀴에 전하량이 부하되지 않는 상태를 C(0)로 표시하기로 한다. In addition, the amount of charge in the positive direction loaded on the motor of the C wheel 53 is set to C (+), and the amount of charge in the negative direction loaded on the C wheel is set to C (+). In-), the state where the electric charge is not loaded on the C wheel is denoted by C (0).

상기 제2실시례에서 B조바퀴(52)와 C조바퀴(53)는 단순히 청소기의 이동방향을 바꾸기 위하여 보조적으로 사용되는 바퀴로서 전기가 인가되는 한 제어장치의 제어를 받아 선택적으로 모터에 의하여 양(+)의 방향 또는 음(-)의 방향으로 공히 청소기의 폭만큼만 이동하도록 설계되는 단거리용이다. In the second embodiment, the B wheel 52 and the C wheel 53 are simply used as auxiliary wheels to change the moving direction of the cleaner, and are selectively controlled by a motor under the control of the control device as long as electricity is applied thereto. It is intended for short-range use designed to move only in the positive direction or negative direction in the positive direction.

제2실시례에서 제어장치는 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴가 Z자 이동경로를 갖도록 구성된 컴퓨터프로그램과 그 명령을 전달 수행하는 회로구조를 포함하는 장치로서 1조 이상의 바퀴가 제어장치에 의하여 제어되는 모터에 의하여 양의 방향 또는 음의 방향 운동을 한다.In a second embodiment, the control device transmits a computer program configured to have a Z-shaped movement path of the A-wheel, B-wheel and C-wheel according to the touch signal transmitted from the touch sensing device of the housing, and the command thereof. A device including a circuit structure to perform one or more sets of wheels in a positive or negative direction by a motor controlled by a control device.

그러면 본 발명의 제2실시례에서 제어장치에 내장되는 컴퓨터프로그램에 의하여 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 양(兩)방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 별표(*)와 같은 운동방향을 갖는 경우로서 하우징의 터치감지장치에서 전달되어오는 터치신호에 순서에 따라서 제어장치에서 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 운동순서와 운동방향을 다음과 같이 설정해준다.Then, in the second embodiment of the present invention, one or more sets of wheels capable of performing bidirectional movements according to the order of the touch signals transmitted from the touch sensing device of the housing by a computer program embedded in the control device are marked with an asterisk ( The movement direction and direction of A wheels, B wheels and C wheels are set in the controller according to the order of the touch signals transmitted from the touch sensing device of the housing as follows. Do it.

제1단계는 전기를 인가하면 A조바퀴로 연결되는 모터에 전원이 연결되고, A 조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때에 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태를 유지한다.In the first step, when electric power is applied, the power is connected to the motor connected to the A wheel, and the A wheel moves in the positive direction. At this time, the amount of charge of the power source connected to the motors of the B wheel and the C wheel is kept in a null state.

이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.If you simply mark it as a symbol:

S(start, power on) : A(+) and B(0) and C(0)S (start, power on): A (+) and B (0) and C (0)

제2단계는 제1터치(the 1'st touch, 1T)가 이루어지면 A조바퀴 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태로 되고, B조바퀴로 연결되는 모터에 전원이 연결되어 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후 0(null)상태로 되고, 이어서 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때 B조바퀴의 운동방향은 A조바퀴의 운동방향과는 비스듬히 45도 방향으로 이동하게 되고, 따라서 청소기의 궤적은 Z자를 형성하게 된다. 이 때에 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태를 유지한다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the second step, when the first touch (1T) is made, the amount of charge of the power connected to the A-wheel motor is 0 (null), and the power is connected to the motor connected to the B-wheel. After the B wheel moves in the positive direction by the width of the cleaner, it becomes 0 (null), and then the A wheel turns in the positive direction. At this time, the movement direction of the B wheel is shifted in the direction of 45 degrees obliquely to the motion direction of the A wheel, and thus the trajectory of the cleaner forms a Z-shape. At this time, the amount of charge of the power source connected to the motor of the trillion wheels is kept in a null state. If you simply mark it as a symbol:

1T : A(0) and B(+) and C(0), B(0) and A(+) and C(0)1T: A (0) and B (+) and C (0), B (0) and A (+) and C (0)

제3단계는 제2의 터치(the 2'nd touch, 2T)가 이루어지면 A조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 벡터 전하량이 음(-)으로 연결되어 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때에도 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태를 유지한다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the third step, when the second touch (the 2'nd touch, 2T) is made, the vector charge of the power source connected to the motor of the A wheel is negatively connected, so that the A wheel is negative. To exercise. At this time, the amount of charge of the power source connected to the motors of the B wheel and the C wheel is maintained in a null state. If you simply mark it as a symbol:

2T : A(-) and B(0) and C(0)2T: A (-) and B (0) and C (0)

제4단계는 제3의 터치(the 3'rd touch, 3T)가 이루어지면 A조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태로 되고, C조바퀴로 연결되는 모터에 전원이 연결되어 C조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후 0(null)상태로 되고, 이어서 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하도록 한다. 이 때 C조바퀴의 운동방향은 A조바퀴의 운동방향과는 비스듬히 45도 방향으로 이동하게 되고, 따라서 청소기의 궤적은 역Z자를 형성하게 된다. 이 때에 B조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태를 유지한다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the fourth step, when the third touch (3T) is made, the amount of charge of the power connected to the motor of the A wheel turns to 0 (null), and the power is supplied to the motor connected to the C wheel. When the C wheel is moved in the positive direction by the width of the cleaner, it becomes 0 (null), and then the A wheel is moved in the negative direction. At this time, the movement direction of the coarse wheel C moves in a direction of 45 degrees obliquely to the movement direction of the coarse wheel A, and thus the locus of the cleaner forms an inverted Z. At this time, the amount of charge of the power source connected to the motor of the group B wheel is kept in a null state. If you simply mark it as a symbol:

3T : A(0) and C(+) and B(0), C(0) and A(-) and B(0)3T: A (0) and C (+) and B (0), C (0) and A (-) and B (0)

제5단계는 제4터치(the 4'th touch, 4T)가 이루어지면 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량은 0(null)상태로 되고, A조바퀴에 벡터량 양(+)의 전하가 부하되고, A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하도록 한다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the fifth step, when the fourth touch (4T) is made, the amount of charge of the power source connected to the motors of the B wheel and the C wheel becomes 0 (null), and the amount of the vector amount of the A wheel is The positive charge is loaded and the A coarse wheel moves in the positive direction. If you simply mark it as a symbol:

4T : A(+) and B(0) and C(0)4T: A (+) and B (0) and C (0)

제6단계는 제2단계 내지 제5단계를 반복함으로써 자동로봇 청소기가 역층계 궤적을 이루면서 계속적으로 장소를 이동하면서 청소를 하게 된다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In the sixth step, by repeating the second to fifth steps, the automatic robot cleaner performs cleaning while moving the place continuously while forming a reverse stairway trajectory. If you simply mark it as a symbol:

S(제1단계) → 1T(제2단계) → 2T(제3단계) → 3T(제4단계) → 4T(제5단계) → 1T(제2단계)S (Step 1) → 1T (Step 2) → 2T (Step 3) → 3T (Step 4) → 4T (Step 5) → 1T (Step 2)

위와 같이 상기 제6단계를 거침으로써 청소기가 톱니형 궤적으로 움직이면서 청소를 할 수 있도록 제어한다.By going through the sixth step as described above, the cleaner is controlled to move while cleaning the sawtooth type trajectory.

도5는 본 발명의 제2실시례에 있어서 청소기가 그린 톱니형 운동경로를 도시한 것이다.Figure 5 shows a sawtooth movement path drawn by the cleaner in the second embodiment of the present invention.

제7단계 위의 각 단계에서 제1터치, 제2터치, 제3터치,제4터치가 청소기의 폭범위내에서 반복적으로 일어나면 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태로 만들고, 전원이 차단되도록 한다. If the first touch, the second touch, the third touch, and the fourth touch repeatedly occur within the width range of the cleaner in each step above the seventh step, the power source connected to the motors of the A-wheel, B-wheel and C-wheel Set the amount of charge to 0 (null) state and turn off the power.

이 때에는 청소기가 자신 스스로는 빠져나올 수 없는 좁은 구석에 들어가 있는 경우로서 화재 등 사고 예방을 위하여 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태로 만든다. A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량이 0(null)상태가 되면 전원이 차단되도록 한 것이다. 이를 간단히 기호로 표시하면 다음과 같다.In this case, the cleaner is in a narrow corner that cannot be escaped by itself. To prevent an accident such as a fire, the electric charge of the power connected to the motors of the A-wheel, B-wheel and C-wheel is set to 0 (null). Make. When the charge of the power connected to the motors of the A-wheel, B-wheel and C-wheel becomes 0 (null) state, the power is cut off. If you simply mark it as a symbol:

1T and 2T and 3T and 4T and 1T and 2T and 3T and 4T : A(0) and B(0) and C(0), End(power off)1T and 2T and 3T and 4T and 1T and 2T and 3T and 4T: A (0) and B (0) and C (0), End (power off)

물론 제어장치에서 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 운동방향을 위 각 단계에서 설시한 방향과 반대로 설정해 주는 방법도 있을 것이다. A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 운동방향을 반대로 설정해 주면 위에서 각 조의 바퀴의 벡터표시는 반대로 되는 것은 당연한 이치이다. Of course, there will be a way to set the direction of movement of the A-wheel, B-wheel and C-wheel in the control device in the opposite direction as described in each step. If the A and B wheels and C wheels are set in the opposite direction, it is natural that the vector display of the wheels of the pair is reversed.

이렇게 하여 본 발명의 제1실시례와 제2실시례에서 보는 바와 같이 청소기가 터치될 때마다 터치방향에 관계없이 터치가 이루어지면 무조건 방향을 바꾸어 청소하게 됨으로써 청소기 앞의 장애물에 장애를 받음이 없이 계속적인 장소이동이 이루어지고 빈틈없이 청소를 계속할 수 있게 된다.In this way, as shown in the first and second embodiments of the present invention, whenever the cleaner is touched, regardless of the touch direction, the touch is unconditionally changed and cleaned without being disturbed by obstacles in front of the cleaner. Continued relocation will allow you to continue cleaning.

도1은 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기의 저면을 보인 것이고, 1 is a view showing the bottom of the cleaner wheel has a crisscross movement direction,

도2는 바퀴가 열십자형 이동방향을 갖는 청소기의 하우징을 장방형으로 형성하여 A조바퀴의 진행방향(양(+)의 방향)과 후진방향(음(-)의 방향)에만 터치감지장치를 설치하는 것을 도시한 것이다.Figure 2 is formed in a rectangular housing of the cleaner having a wheel cross direction movement direction to install a touch sensing device only in the traveling direction (positive direction) and backward direction (negative direction) of the A-wheel It is shown.

도3은 제1실시례에 있어서 청소기가 그린 나선형 운동경로를 도시한 것이다.Figure 3 shows a spiral motion path drawn by the cleaner in the first embodiment.

도4는 본 발명의 제2실시례에 있어서 1조 이상의 바퀴의 배치를 도시한 것으로 A조바퀴(51)와 B조바퀴(52)와 C조바퀴(53)가 각각 별표(*)모양으로 교차되어 있으되 한 곳의 무게중심을 가지고 배치되어 있는 청소기의 저면을 보인 것이다.FIG. 4 shows the arrangement of one or more trillion wheels in the second embodiment of the present invention, wherein the A-wheels 51, B-wheels 52 and C-wheels 53 are formed in an asterisk (*), respectively. It shows the bottom of the cleaner which is crossed but placed in one place.

도5는 본 발명의 제2실시례에 있어서 청소기가 그린 톱니형 운동경로를 도시 한 것이다.FIG. 5 illustrates a sawtooth-type movement path drawn by the cleaner in the second embodiment of the present invention.

Claims (6)

스팀발생장치조립체와; 오물흡입장치조립체와; 상기 스팀발생장치조립체 또는 오물흡입장치조립체를 포함하는 하우징과; 스팀발생장치조립체와 오물흡입장치조립체가 각각 호스관로로 연결된 저면조립체와; 상기 저면조립체를 이동시키는 이동장치조립체를 포함하고, 상기 하우징에는 터치감지장치를 구비하고, 이동장치조립체에는 양방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 열십자(十) 방향으로 운동할 수 있도록 설치되고, 바퀴의 운동방향을 제어하는 컴퓨터프로그램이 내장된 제어장치를 구비한 자동로봇 청소기A steam generator assembly; A dirt suction device assembly; A housing including the steam generator assembly or the dirt suction device assembly; A bottom assembly in which the steam generator assembly and the dirt suction device assembly are connected to the hose pipe respectively; And a moving device assembly for moving the bottom assembly, wherein the housing is provided with a touch sensing device, and the moving device assembly is installed such that one or more sets of wheels capable of bidirectional motion can be moved in a cross direction. And a robot cleaner with a control device incorporating a computer program for controlling the direction of movement of the wheel 제1항의 제어장치에서 실행되는 하우징의 터치신호와 1조 이상의 바퀴의 제어방법에 있어서 In the method of controlling the touch signal of the housing and one or more sets of wheels executed by the control device of claim 1 제1단계 전기를 인가하면 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하는 단계Step 1 When the first wheel is applied, the A wheel turns in the positive direction 제2단계 제1터치가 이루어지면 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후, 이어서 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하는 단계 Step 2 When the first touch is made, the B wheels move in the positive direction by the width of the cleaner, and then the A wheels move in the negative direction. 제3단계 제2의 터치가 이루어지면 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후, 이어서 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하는 단계 Third Step When the second touch is made, the B wheels move in the positive direction by the width of the cleaner, and then the A wheels move in the positive direction. 제4단계 제2단계 내지 제3단계를 반복하는 단계Step 4 Repeating Steps 2 to 3 제5단계 위의 각 단계에서 제1터치와 제2터치가 청소기의 폭범위내에서 반복적으로 일어나면 A조바퀴와 B조바퀴 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태 로 만들고, 전원이 차단되도록 한 단계를 포함하는 자동로봇 청소기 제어방법In each step above the fifth step, if the first touch and the second touch occur repeatedly within the width range of the cleaner, the amount of charge of the power connected to the A-wheel and B-wheel motors is set to 0 (null) state, and the power is turned off. Automatic robot cleaner control method comprising a step to be blocked 제1항의 구성을 갖고, 1조 이상의 바퀴의 운동방향이 제2항과 반대인 자동로봇청소기 제어방법Method of controlling an automatic robot cleaner having the configuration of claim 1, wherein the movement direction of one or more sets of wheels is opposite to that of claim 2. 스팀발생장치조립체와; 오물흡입장치조립체와; 상기 스팀발생장치조립체 또는 오물흡입장치조립체를 포함하는 하우징과; 스팀발생장치조립체와 오물흡입장치조립체가 각각 호스관로로 연결된 저면조립체와; 상기 저면조립체를 이동시키는 이동장치조립체를 포함하고, 상기 하우징에는 터치감지장치를 구비하고, 이동장치조립체에는 양방향운동을 할 수 있는 1조 이상의 바퀴가 별표(＊) 방향으로 운동할 수 있도록 설치되고, 바퀴의 운동방향을 제어하는 컴퓨터프로그램이 내장된 제어장치를 구비한 자동로봇 청소기A steam generator assembly; A dirt suction device assembly; A housing including the steam generator assembly or the dirt suction device assembly; A bottom assembly in which the steam generator assembly and the dirt suction device assembly are connected to the hose pipe respectively; And a moving device assembly for moving the bottom assembly, wherein the housing is provided with a touch sensing device, and the moving device assembly includes one or more sets of wheels capable of bidirectional movement to move in an asterisk direction. , Robot cleaner with control device with built-in computer program to control the movement direction of wheel 제4항의 제어장치에서 실행되는 하우징의 터치신호와 1조 이상의 바퀴의 제어방법에 있어서 In the control method of the touch signal of the housing and one or more sets of wheels executed by the control device of claim 4 제1단계 전기를 인가하면 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하는 단계Step 1 When the first wheel is applied, the A wheel turns in the positive direction 제2단계 제1터치가 이루어지면 B조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후, 이어서 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하는 단계 Step 2 When the first touch is made, the B wheel moves in the positive direction by the width of the cleaner, and then the A wheel moves in the positive direction. 제3단계 제2터치가 이루어지면 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하는 단계 Third Step When the second touch is made, the A wheel moves in the negative direction 제4단계 제3터치가 이루어지면 C조바퀴가 양(+)의 방향으로 청소기의 폭만큼 이동한 후, 이어서 A조바퀴가 음(-)의 방향으로 운동하는 단계Step 4 When the third touch is made, the C wheels move in the positive direction by the width of the cleaner, and then the A wheels move in the negative direction. 제5단계 제4터치가 이루어지면 A조바퀴가 양(+)의 방향으로 운동하는 단계 Step 5 When the fourth touch is made, the A wheel turns in the positive direction 제6단계 제2단계 내지 제5단계를 반복하는 단계Step 6 Repeat Steps 2 through 5 제7단계 위의 각 단계에서 제1터치, 제2터치, 제3터치,제4터치가 청소기의 폭범위내에서 반복적으로 일어나면 A조바퀴와 B조바퀴와 C조바퀴의 모터로 연결되는 전원의 전하량을 0(null)상태로 만들고, 전원이 차단되도록 한 단계를 포함하는 자동로봇 청소기 제어방법If the first touch, the second touch, the third touch, and the fourth touch repeatedly occur within the width range of the cleaner in each step above the seventh step, the power source connected to the motors of the A-wheel, B-wheel and C-wheel Automatic robot cleaner control method comprising the step of making the charge amount of 0 (null) state, the power is cut off 제4항의 구성을 갖고, 1조 이상의 바퀴의 운동방향이 제5항과 반대인 자동로봇청소기 제어방법A method of controlling an automatic robot cleaner having the configuration of claim 4, wherein the movement direction of one or more sets of wheels is opposite to that of claim 5.
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