KR20080037434A - Flight machine with camera for suicidal explosion, and apparatus for controlling it - Google Patents

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KR20080037434A
KR20080037434A KR1020060104587A KR20060104587A KR20080037434A KR 20080037434 A KR20080037434 A KR 20080037434A KR 1020060104587 A KR1020060104587 A KR 1020060104587A KR 20060104587 A KR20060104587 A KR 20060104587A KR 20080037434 A KR20080037434 A KR 20080037434A
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KR1020060104587A
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윤광준
조영선
황원길
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윤광준
황원길
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    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS

Abstract

A suicidal explosion flight machine having a camera and a remote controller for the same are provided to permit a user to control the flight machine in a remote place such that the flight machine performs suicidal explosion when reaching a target point. A suicidal explosion flight machine includes a camera sensor(4), an explosion unit(13), a power supply unit(8) such as an electric motor having a battery or an engine having a fuel tank, a control board(10), and a flight servo mechanism and explosion controller(9). The explosion timing is controlled by a collision sensor or a remote controller.

Description

카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치와 그를 위한 원격 조정 장치{Flight machine with camera for suicidal explosion, and apparatus for controlling it}Flight machine with camera for suicidal explosion, and apparatus for controlling it}

도 1은 본 발명에 따른 카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치의 일실시예 구성도,1 is a configuration diagram of an embodiment of a self-exploitation unmanned small flying device equipped with a camera according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 자폭형 무인 소형 비행 장치를 원격 조정하기 위한 원격 조정 정치의 일실시예 구성도이다.Figure 2 is a configuration diagram of an embodiment of a remote control for remote control of the self-exploitation unmanned small flying device according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : GPS 안테나 2 : GPS 수신기1: GPS antenna 2: GPS receiver

3 : 충돌감지센서 4 : 카메라센서3: collision detection sensor 4: camera sensor

5 : 무선 송수신 및 제어회로 6 : 안테나5: wireless transmission and reception and control circuit 6: antenna

7 : 추력발생기구 8 : 동력장치7: thrust generating mechanism 8: power unit

9 : 비행서보기구 및 기폭제어장치 10 : 제어판9: flight control tool and detonation control device 10: control panel

11 : 동력원 12 : 기폭장치11 power source 12 detonator

13 : 폭발장치 14 : 마이크13 explosion device 14 microphone

15 : 안테나 16 : 무선 송수신 회로15 antenna 16 radio transceiver circuit

17 : 제어회로 18 : 액정표시수단17 control circuit 18 liquid crystal display means

19 : 오디오출력수단 20 : 비행자세 조작용 수단19: audio output means 20: flight posture control means

21 : 기폭지시수단 22 : 카메라 위치 조작 수단21: detonation means 22: camera position control means

23 : 카메라 영상정보 외부 전송수단23: external transmission means of the camera image information

본 발명은 카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치와 그를 위한 원격 조정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인정찰 비행기를 이용한 무인 정찰의 중요성이 갈수록 높아지고 있지만 현재의 무인항공기는 고속 비행에 따른 세밀한 정찰 기능과 반복 사용을 전제로 고가로 제작되기 때문에, 자폭하는 수단 등으로는 사용치 못하고 단순 정찰용으로 사용되고 있는데 이를 소형화하고 단순화하여 일만불 이하로 제공하고, 50m 정도의 상공에 떠있을 경우에는 식별이 어려운 크기로 만들고, 여기에 폭발장치를 탑재하여 원격으로 무인비행기의 카메라에서 보내오는 영상 화면을 보면서 파괴 목표물을 선정하고, 목표물을 향해 비행시키면서 원하는 시기를 감지 혹은 원격으로 조정하여 폭발시키는 형태로 제공함으로써, 군사용뿐만 아니라 테러진압용 등으로 응용 분야를 확대할 수 있는, 카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치와 그를 위한 원격 조정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a self-exploitation unmanned small flying device equipped with a camera and a remote control device for the same. More specifically, the importance of unmanned reconnaissance using an unmanned reconnaissance airplane is increasing. Since it is manufactured at high cost under the premise of reconnaissance and repetitive use, it is not used as a means of self-destruction and is used for simple reconnaissance. Make it difficult to identify, and equipped with an explosive device to select the target of destruction while watching the video screen remotely from the drone's camera, and explode by detecting or remotely controlling the desired time while flying toward the target. By providing, military as well as terrorist To expand the application areas, etc. For relates to a remote control device for a camera type JI small unmanned flying device equipped with the him.

최근 국방 기술이 발달하면서 무인항공기(UAV)는 정찰 위성이나 유인정찰기가 가지고 있는 단점을 극복할 수 있고, 점차 무인화 및 정보통신화 되고 있는 미래 전투 환경에 유연성 있게 부합할 수 있는 성능과 경제성 때문에 정찰용 등으로 많이 이용하고 있는데, 이는 일반적으로 반복 사용이 가능한 비행체에 조정사가 직접 탑승하지 않고 원거리에서 무선통신으로 원격조정하는 반자동 또는 사전에 입력된 프로그램에 의해 자동비행이 가능하며, 주어진 임무에 따라 여러 종류의 탑재장치를 장착하고 일정기간 동안 임무를 수행할 수 있는 비행체를 이야기한다. 현재는 대부분 정찰용이며 크기는 3m 내외이며 체공시간은 2시간~9시간, 속도는 400km/h 이상의 고성능급이고, 미군의 글로발 호크의 경우 대당 가격은 수백만$ 이상이다. 이는 소형 미사일이 80만$ 내외인 것에 비하면 매우 높은 수준으로 반복 사용이 가능하도록 고도의 전자 장비 및 항법 장치들을 탑재하고 있으며, 고가인 관계로 본 발명의 목적과 같은 자폭형보다는 폭탄을 투하하고 기지로 돌아오는 형태로 만들어 진다.With the recent development of defense technology, UAVs can overcome the shortcomings of reconnaissance satellites and manned reconnaissance aircraft, and reconnaissance due to their performance and economic feasibility to flexibly meet the future combat environment, which is becoming increasingly unmanned and information-communicated. It is used for many purposes, such as semi-automatic or pre-programmed programs that can be remotely controlled by wireless communication from a distance without the direct boarding of a vehicle that can be used repeatedly. It refers to a vehicle equipped with various types of payloads and capable of performing a mission for a certain period of time. Currently, it is mostly for reconnaissance, about 3m in size, 2 hours to 9 hours in flight, 400km / h high speed, and the US Army Global Hawk costs over millions of dollars. It is equipped with a high level of electronic equipment and navigation equipment for repetitive use at a very high level compared to a small missile of about $ 800,000. Due to its high price, the bomb is dropped and installed rather than the self-destructive type as the object of the present invention. It is made in the form of returning.

이와 함께 최근 들어 비행 설계 기술 및 소재 기술, 무선통신 기술이 발달하면서 초소형 비행 물체들이 만들어지고 있는데, 크기는 10cm 내외이면 무게는 50g 정도로 충전식 배터리를 이용하여 15분~30분 정도 비행하고, 프로펠러 아래에 달려있는 카메라로 지면의 영상을 촬영해 무선으로 전송하므로, 무선도달거리 내에서 화면을 보면서 원격조정하도록 되어 있고 모터를 통해 프로펠러를 움직이므로 소음이 적고 크기까지 작아 정찰용으로 사용될 가능성도 있다. 또한, 초소형 비행체(Micro Air vehicle) 경연대회가 각국에서 활발히 열리고 있는 단계이며, 미 국 방성에서는 총 3500만$을 투입 화생방전과 은밀한 침투작전에 쓰일 1.3cm 크기의 초소형 비행체를 개발하고 있다. 유럽 항공업체 EADS의 경우 회전날개 4개가 달린 65cm x 65cm 크기의 쿼트로콥터를 개발 자체무게 550g에 추가로 50g 범위 내에서 각종 센서나 비디오카메라를 탑재하고 최대 시속 54km로 공중에 정지하면서 관찰할 수 있는 성능을 가지고 있는 비행체를 개발했는데, 일명 날아다니는 스파이(Flying Spy)라 불리고 있다.In addition, with the development of flight design technology, materials technology, and wireless communication technology, ultra-small flying objects are being made, and when the size is about 10cm or less, the weight is about 50g and it takes about 15 ~ 30 minutes using a rechargeable battery. The camera attached to the camera takes the image of the ground and transmits it wirelessly, so it can be remotely controlled while watching the screen within the wireless reach, and the propeller can be moved through the motor. In addition, the Micro Air Vehicle Contest is being actively held in each country, and the US Department of Defense is investing $ 35 million in total to develop a 1.3 cm sized aircraft for use in CBR and covert penetration operations. European airline EADS develops a 65cm x 65cm quattrocopter with four rotating wings, and can mount various sensors or video cameras within the range of 50g in addition to its own weight of 550g and can stand still in the air at a maximum speed of 54km. We have developed a flying vehicle that is known as the Flying Spy.

예전에는 야간 전투와 같은 난전을 제외하고는 같은 편을 죽이는 경우가 거의 없었고, 총기가 발달한 후에는 난전이 줄고 밀집대형을 이용한 사격을 위주로 전투를 하였고 군복도 크게 차이가 났으므로 같은 편을 죽이는 경우가 줄었으나 1차대전 이후로 밀집이 아닌 산개의 형태로 전투가 진행되고 은폐 등의 기술의 발달로 오인 사격의 경우가 많아졌고, 최근 기록으로는 걸프전에서는 28건의 오인사격이 있는 것으로 알려져 있다. 또한 전쟁이 주는 공포감으로 목표 사격이 아닌 난사격 등으로 베트남 전에서는 전사한 월맹군 1인당 14만발 정도의 총알을 소모한 것으로 알려져 있고, 많은 화기로 무장되어 있는 벙커 등을 공격하는 데는 더 많은 화력 및 인명 손실이 수반되고 있어, 2000년 들어서 미군에서는 벙커미사일을 실전 배치했는데, 이는 대외 판매가 허용되지 않는 최첨단 무기로 분류되어 있다. 여기에는 초정밀 GPS와 영상정보와 무선시스템, 폭격기 원격 조정장치 등이 결합되어 있어 한발에 최소 200만$에 이르고 있으며, 이와 유사한 ATCMS 지대지 미사일도 130만$ 수준으로 알려져 있다. 미 국방성에서는 전략무기에 대해서는 대외 판매를 제한하는 등의 문제로 한국군에서는 현무, 해성, 철매 등 여러 국산 미사일과 비조 라 불리는 무인항공기를 개발, 최근 들어 실전에 배치하고 있다.In the past, there were few cases of killing the same side, except for the difficulty of night combat, and after the development of firearms, there was less difficulty, and the battle was focused on shooting with dense masses. The number of cases has decreased, but since the First World War, battles have been conducted in the form of open, not dense, and concealed shots due to the development of techniques such as concealment.In recent records, 28 missile shots are known in the Gulf War. . In addition, due to the fear of the war, it was known that it consumed about 140,000 bullets for each soldier who was killed in Vietnam because of the non-target fire, and more firepower was required to attack the bunkers equipped with many firearms. Due to the loss of life, the US military deployed bunker missiles in 2000, which is classified as a state-of-the-art weapon that is not allowed to be sold outside. It combines ultra-precise GPS, video information, wireless systems, and bomber remote control, at least $ 2 million per foot, and similar ATCMS ground missiles are known to cost $ 1.3 million. The Pentagon has restricted the sale of strategic weapons to foreign countries, and the ROK military has recently developed and deployed a number of domestic missiles and unmanned aerial vehicles called bijou, such as military service, maritime and iron barrages.

이상과 같이 무기들이 하이테크화되면서 고가인 관계로 경제 전쟁이라고 불리는 현대 전쟁에서는 경제적으로 전쟁을 하는 것도 새로운 전쟁 전략(일례로 1억 미만의 무인비행기를 띄워 적이 10억 이상의 미사일을 발사하게 하여 적의 경제적 손실을 유도함)의 기본 원칙이며, 이런 측면에서 무인정찰 비행기를 이용한 무인 정찰의 중요성이 갈수록 높아지고 있다. 그러나 현재의 무인항공기는 고속 비행에 따른 세밀한 정찰 기능과 반복 사용을 전제로 고가로 제작되기 때문에, 자폭하는 수단 등으로는 사용치 못하고 단순 정찰용으로 사용되고 있다.As mentioned above, in the modern war called economic warfare as weapons are high-tech and expensive, warfare is also a new war strategy (e.g., less than 100 million drones are launched, causing the enemy to launch more than one billion missiles. Leading to losses), and in this respect, the importance of unmanned reconnaissance using unmanned reconnaissance airplanes is increasing. However, since the current unmanned aerial vehicle is manufactured at a high price on the basis of detailed reconnaissance function and repeated use according to high speed flight, it is not used as a means of self-destruction and is used for simple reconnaissance.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 카메라가 장착된 미소 무인비행물체에 기폭장치와 폭발장치를 장착하고 비행하게 하면서 카메라센서로부터 보내오는 비행물체 전방의 주변 영상정보를 원격조정장치의 화면을 통해 보면서, 비행 목표 및 자세를 제어하여 원하는 위치에 접근시킨 다음 목표 지점에 도달하면 원하는 시기 또는 원격으로 기폭장치를 작동시켜 탑재된 폭발물을 폭발시켜 소기의 목적을 달성하기 위한, 카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치와 그를 위한 원격 조정 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, the remote control device for transmitting the surrounding image information of the front of the flying object from the camera sensor while flying and equipped with a detonator and an explosion device on the micro-unmanned aerial vehicle equipped with a camera Looking through the screen, control the flight target and attitude to reach the desired location, and when you reach the target, mount the camera to activate the detonator at the desired time or remotely to explode the mounted explosives to achieve the desired purpose. An object of the present invention is to provide a self-exploitation unmanned small flying device and a remote control device therefor.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.Other objects and advantages of the present invention can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

본 발명에서는 무인 정찰비행기를 소형화하고 단순화하여 일만불 이하로 제공하고, 50m 정도의 상공에 떠있을 경우에는 식별이 어려운 크기로 만들고, 여기에 폭발장치를 탑재하여 원격으로 무인비행기의 카메라에서 보내오는 영상 화면을 보면서 파괴 목표물을 선정하고, 목표물을 향해 비행시키면서 원하는 시기를 감지 혹은 원격으로 조정하여 폭발시키는 형태로 제공되므로, 군사용뿐만 아니라 테러진압용 등으로 응용 분야가 확대될 수 있다.In the present invention, the unmanned reconnaissance plane is miniaturized and simplified to provide less than 10,000 dollars, and when it is floating in the air of about 50m, it is difficult to identify the size, and the explosion device is mounted here to send remotely from the drone's camera. While watching the video screen to select the target to destroy, while flying toward the target to detect or remotely controlled to provide a form to explode, the application field can be expanded not only for military use but also for terrorist suppression.

즉, 본 발명은, 카메라 센서를 장착한 무인항공기가 기본적으로 전기모터나 엔진과 같은 동력장치, 그리고 비행기를 3축으로의 운동을 변경시키는 제어판(고정익의 경우 러더, 엘리베이터, 플랩, 에어론 등)을 조작하기 위한 서보기구, 카메라(고정형 혹은 각도 회전형)와 여러 회로장치 및 서보제어장치를 설치하기 위한 고정 기구, 전기모터의 경우는 배터리를 엔진의 경우 연료통으로 구성되는데, 여기에 폭약 등과 같은 다양한 무기(화생방 포함)를 설치하고 이를 기폭시키는 수단을 설치하며, 기폭 시기는 기체에 있는 충돌감지센서나 원격신호를 받아 일어나는 획기적인 방법을 제공한다. 이와 같은 자폭형 무인정찰 비행기는 폭약(흑색화약, TNT, RDX, 컴포지션-3, 컴포지션-4, ANS 등과 화생방 무기)을 장착하여 정찰용으로 사용하다가, 필요 시 목표물에 접근시켜 자폭시키도록 구성되는데 목표 대상이 감지할 수 없도록 소형 및 저소음형으로 만들며, 비행거리는 무선장치의 도달 거리와 배터리(연료)에 의해 결정되고, 주로 최전방 정탐부대 등에 의해 전방의 적 목표를 폭격하거나 특히 벙커 등과 같이 화력과 은폐에 의해 보호되는 주요 전략지점 파괴에 운용될 수 있다. 화생방 무기를 탑재할 경우 더욱 목표 지점에 대한 광범위한 진압을 확실히 할 수 있으며, 목표물과 충돌 시 이를 가속도센서 등으로 감지하여 기폭시키거나, 원격조정기로 기폭시킬 수 있지만 충돌 시 이 시기를 놓칠 수 있으므로(목표와 충돌 후에는 기체파손으로 각종장치 동작불능 가능성) 충돌센서와 결합하여 사용하며, 혹은 제어회로를 고성능화시켜 카메라 정보와 GPS 위치정보를 기반으로 원격조정장치에서 카메라 영상 정보에 목표점을 주면 자체적으로 목표점에 영상정보를 기반으로 비행하면서 근접시켜 기폭시키도록 구성할 수도 있다. 혹은 별도로 일반 전폭기처럼 폭발물을 실고가 투하할 수 있지만, 이는 목표물에 명중시키기 위해서는 매우 어려운 원격제어기술과 폭발물 투하기술 및 기구물이 적용되어야 하고, 일반 전폭기와는 달리 저고도 투하를 하므로 폭발 후에 발생하는 폭풍에 휘말릴 우려가 있다. 본 발명은 15cm 내외의 비행물체에 카메라 센서와 무선송수신 및 제어회로, 전기모터와 배터리, 30g 내외의 컴퍼지션-4 정도의 폭약을 실고, 반경 20m 정도를 폭발 반경으로 하여 일만$ 이하로 제공하여, 일회용 정찰 및 자폭기로 사용하는 것을 기본 개념으로 한다. 이는 미사일의 1/200의 가격으로 고가의 미사일로 요격하기에는 전략적 가치가 다소 떨어지는 목표물을 정탐 후 파괴하거나, 엄호물에 숨어있는 적군을 배후에서 공격하는 용도로 제공하는 것은 본 범주에 포함된다고 할 수 있다.That is, in the present invention, the unmanned aerial vehicle equipped with a camera sensor is basically a power unit such as an electric motor or an engine, and a control panel for changing the movement of the plane in three axes (rudder, elevator, flap, aeroons, etc. in the case of fixed wing). ) Servo mechanism for manipulating, camera (fixed or angular rotation type), various circuit devices, fixed mechanism for installing servo control device, battery for electric motor, fuel tank for engine, etc. The same variety of weapons (including the NBC) are installed and the means to detonate them, and the detonation period provides a groundbreaking method of receiving collision sensors or remote signals from the aircraft. Such self-explosive unmanned reconnaissance planes are equipped with explosives (black gunpowder, TNT, RDX, composition-3, composition-4, ANS, etc.) and are used for reconnaissance. It is made small and low noise so that the target cannot be detected, and the flight distance is determined by the reach of the radio and the battery (fuel). It can be used to destroy key strategic points protected by concealment. Equipped with NBC weapons, it is possible to ensure a wide range of suppression against the target point, and to detect and detonate it when it collides with an acceleration sensor, or to detonate it with a remote controller, but it may miss this time when it collides ( After colliding with the target, it may be impossible to operate various devices due to gas damage) or by using a high performance control circuit to give the camera image information from the remote controller based on the camera information and GPS position information. It can also be configured to close and detonate while flying based on the image information to the target point. Alternatively, the explosives can be dropped like a general bomber, but it is necessary to apply a very difficult remote control technology, explosives and instrumentation to hit the target, and unlike the general bomber, since the low altitude is dropped, the storm that occurs after the explosion There is a risk of getting caught up in. The present invention is equipped with a camera sensor, a wireless transmission and reception circuit and control circuit, an electric motor and a battery, a composition of about 4g of about 30g on the flying object of about 15cm and the explosive radius of about 20m to provide less than $ 10,000 Its basic concept is to use it as a single-use reconnaissance reconnaissance vehicle. This includes the scope of spying and destroying targets that are of less strategic value to intercept with expensive missiles at the price of 1/200 of a missile, or to provide a way to attack enemy troops hidden behind cover. have.

이는 육군뿐만 아니라 해병대 등에서 상륙하기 전에 수십~ 수백대를 날려보 내 상륙작전에 대비하고 있는 적의 화력 및 병력을 자폭형 무인항공기의 카메라로부터 전송되는 영상을 보면서 정밀 폭격하므로 무력화시키는 데 사용될 수 있으며, 특히 산악지형 등에 엄폐되어 있는 적진을 교란시킬 수 있다. 기폭 및 폭발장치는 탈/부착이 용이하도록 하여, 실제 사용 시 공격 목표에 적합한 폭발장치를 선택하여 조립할 수 있도록 구성될 수 있다. 정찰용 무인기를 개발하기 위해서는 수천억의 연구 개발비와 보통 5년 이상의 개발기간이 필요하고, 복잡한 관제 기술과 고정익 및 회전익 복합 설계/해석/평가 기술, 고효율/저소음/저공해/엔진 설계 및 시험평가 기술, 경량화/고강도/고강성 비행체 제작/조립 기술, 다중화 컴퓨터 설계 및 제어기술, 고장진단 및 자아복구기술, 고주파 광대역 통신링크 및 자동추적 안테나 개발, 광대역 실시간 데이터 처리 및 통제기술, 가상현실 기능을 보유한 임무통제장비 기술, 인식 및 회피 기술, 인공지능형 구조/재료기술, 자아진단 및 수명주기 연장 기술 등 복잡한 고난도 기술을 적용해야 하므로 반복 사용을 전제로 하는 정찰무인기의 가격은 매우 비싸고 미국의 경우 대외 수출도 엄격히 통제되어 있다. 5m 크기에 비행속도 500km/h 이상, 체공시간 5시간 이상의 경우 국내 개발로 제작할 때에도 대당 가격이 40억~50억 수준으로 알려져 있으므로 이는 정찰기로서 반복 사용을 기본 목적으로 하고, 자폭기 등으로 사용은 경제 논리상 불가능하다.It can be used to neutralize the enemy's firepower and troops in preparation for landing operations by watching the video transmitted from the camera of the self-destructed drone, as they fly dozens or hundreds before landing at the marines as well as the army. It can disturb enemy lines that are hidden in mountainous terrain. The detonation and explosive device may be configured to be easy to detach / attach, so as to select and assemble an explosive device suitable for the attack target in actual use. Developing reconnaissance drones requires hundreds of billions of R & D costs and usually more than five years of development time, complex control technology, fixed and rotary wing complex design / analysis / evaluation technology, high efficiency / low noise / low pollution / engine design and test and evaluation technology. Lightweight / High Strength / High Rigidity Vehicle Fabrication / Assembly Technology, Multiplexed Computer Design and Control Technology, Failure Diagnosis and Self-Repair Technology, High Frequency Broadband Communication Link and Automatic Tracking Antenna Development, Broadband Real Time Data Processing and Control Technology, Virtual Reality Since the use of complex advanced technologies such as mission control equipment technology, recognition and avoidance technology, AI structure / material technology, self-diagnosis and life cycle extension technology, reconnaissance drones are very expensive and export to the US is very expensive. It is also strictly controlled. In case of 5m size, flight speed more than 500km / h and flight time more than 5 hours, it is known that the price per unit is 4 billion ~ 5 billion even when manufactured by domestic development. This is a reconnaissance machine and it is used as a basic purpose. It is impossible in economic logic.

본 발명과 같이 무인기를 복잡한 관제 시스템이 아니라 원격조정기로 무인기의 카메라로부터 보내오는 영상을 보면서 사람(군인)이 조정하게 함으로써, 정해진 지점을 오차 범위 내에서 파괴하는 고가의 미사일들에 비해 공격 목표를 상황에 따라 변경할 수도 있어 보다 유연하게 전투를 이끌 수 있고, 다양한 폭발장치를 장착 하게 하여 일만$ 이하로 저렴하게 하면, 최전방 부대에서 전투 및 정탐 중에 사용하는 기본 화기체계로 제공할 수 있다는 점에서 본 발명이 이루어지게 되었다. 즉, 아무리 공군력이 전쟁을 지배하고, 각종 정찰 위성 및 무인정찰기를 사용하더라도 광범위한 전선을 일일이 대응하기는 불가능하므로, 최전방 부대들은 자체 정탐 및 적의 공격목표를 파괴하기 위해서는 많은 물적, 인적 손실에 노출되어 있어, 본 발명과 같은 자폭 무인정찰 비행기로 공격목표를 골라서 원격으로 파괴하는 워게임(war game)과 같은 새로운 무기 체계를 필요로 한다. 일례로 전차를 파괴하는 토우미사일들이 있지만, 미사일 발사 후 위치가 노출되어 적 전차로부터 역으로 공격을 받을 우려가 많지만, 본 발명의 자폭형 무인항공기를 이용하면 카메라 영상정보를 보면서 적군 전차의 취약 부위에 접근하여 폭발시키더라도, 가시거리 밖에서 조정하므로 원격조정 위치가 노출되지 않아 안전할 수 있다.As described in the present invention, the drone is not a complicated control system, but a person (soldier) adjusts while watching the video from the drone's camera with a remote controller, thereby making it possible to target an attack target compared to expensive missiles that destroy a predetermined point within an error range. As it can be changed according to the situation, it is possible to lead the battle more flexibly, and to equip various explosive devices and lower it to less than $ 10,000, it can be provided as the basic firearm system used by the forefront unit during combat and spying. Inventions have been made. In other words, no matter how much air force dominates war and uses various reconnaissance satellites and unmanned reconnaissance aircraft, it is impossible to respond to a wide range of fronts one by one, so front-line troops are exposed to many physical and human losses in order to destroy their own reconnaissance and enemy attack targets. There is a need for a new weapon system, such as a war game, to remotely select and attack targets with a self-exploding unmanned reconnaissance plane as in the present invention. There are tow missiles that destroy tanks as an example, but the location is exposed after the missile launches, and there is a high possibility of being attacked by enemy tanks. However, if the self-destructive drone of the present invention is used, the vulnerable parts of enemy tanks can be seen while watching camera image information. Even if it is approaching and exploding, it can be safe because the remote control position is not exposed because it is adjusted out of the line of sight.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.The above objects, features and advantages will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, whereby those skilled in the art may easily implement the technical idea of the present invention. There will be. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 카메라를 장착한 자폭형 무인 소형 비행 장치의 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a self-exploitation unmanned small flying device equipped with a camera according to the present invention.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 카메라 센서와 폭발장치를 장착한 무인항공기는 기본적으로 전기모터나 엔진과 같은 동력장치, 그리고 비행을 제어하기 위한 제어판(고정익의 경우 러더, 엘리베이터, 플랩, 에어론 등)을 제어하기 위한 서보기구, 카메라(고정형 혹은 각도 회전형)와 무선 송수신회로 및 서보 및 기폭장치 제어회로를 설치하기 위한 장치, 전기모터의 경우 배터리를 설치하고 엔진의 경우 연료통으로 일반적인 무인정찰 비행기가 구성되는데, 여기에 폭약 등과 같은 다양한 무기(화생방 포함)를 설치하는 공간과 기구를 설치하고, 기폭장치 제어회로를 통해 폭발물을 기폭시키는 수단을 설치하며, 기폭 시기는 기체에 있는 충돌감지센서나 원격신호를 받아 일어나도록 구현한다. 카메라의 위치는 회전서보기구를 이용하여 제어할 수 있지만, 이 경우 비행방향과 일치하지 않아 자폭시킬 경우 정확한 위치를 찾아갈 수 없지만 자폭하지 않고 정밀한 정찰 용도로 사용하고 귀환시키는 목적으로 사용 시에는 카메라의 위치를 조절하는 회전서보기구를 제공한다. 또한, 이러한 자폭비행기의 경우 비행반경이 무선도달거리에 의해 결정되므로 현재의 무선데이터 통신기술과 배터리 용량을 고려하면 1~5km 내로 결정될 가능성이 높은 만큼 실제 비행 위치를 알기 어려우므로 GPS 수신기를 설치하여 주기적으로 GPS 좌표를 보내오고, 이를 원격조정장치에서는 카메라 영상과 함께 지도상에 표시하도록 하는데, 원격 조정 장치는 비행기의 자세 및 속도를 제어하기 위한 조이스틱이나 네비게이션 키들과 같은 수단들을 포함하고, 이러한 수단들의 제어명령을 무선 송수신회로를 통하여 자폭 무인정찰비행기로 전송하며, 자폭 무인정찰비행기로부터 카메라 영상정보와, GPS 좌표값을 무선 송수신회로로 받아, 원격 조정 장치와 일체 혹은 분리되어 있는 액정 화면에 표시하고, 필요 시 지도상에 자폭 무인정찰비행기의 위치 및 비행궤적을 표시하도록 제공된다. 이러한 원격 조정 장치로 사람이 조정할 수도 있지만, 궁극적으로는 자폭 무인정찰비행기에 목표지점의 GPS 좌표와 장애물을 피할 수 있도록 비행 궤적을 입력하면 이 궤적대로 비행하여 목표 지점에 도달한 후, 목표 고도까지 하강한 후 자폭하도록 구성할 수 있다. 그러나 GPS 수신기만으로 자동항법 비행으로 목표지점을 찾아가기에는 여러 예상하지 못한 장애물들이 많으므로 최소한 카메라센서를 설치하고 화상인식을 통해 장애물을 피해가면서 목표지점과 위치를 정확히 일치시켜 자폭하도록 구성하는 것이 원격조정장치를 사용치 않고 자동비행한 후 자폭하는 형태로는 실현 가능성이 높다고 하겠다. 본 발명의 범주는 이러한 명칭 및 무인비행기의 사소한 동작상의 차이점들을 모두 구속한다고 할 수 있다.As described above, the unmanned aerial vehicle equipped with the camera sensor and the explosive device according to the present invention is basically a power unit such as an electric motor or an engine, and a control panel for controlling flight (rudder, elevator, flap, aero, in the case of fixed wing). Servo mechanism for controlling, camera (fixed or angular rotation type), device for installing wireless transmission / reception circuit, servo and detonator control circuit, battery for electric motor and general unmanned reconnaissance with fuel tank for engine The aircraft consists of a space and a mechanism for installing various weapons such as explosives, etc., a means for detonating explosives through a detonator control circuit, and the detonation period is a collision detection sensor in the aircraft. I implement it to receive a remote signal. Although the position of the camera can be controlled by using the revolving ball, in this case, it cannot match the flight direction, so if the self-destructive can't find the exact position, it can be used for precise reconnaissance and reconnaissance without returning the camera. It provides a rotation instrument to adjust the position of the. In addition, in the case of such a self-destructed airplane, the flight radius is determined by the wireless reach distance, so considering the current wireless data communication technology and battery capacity, it is difficult to know the actual flight position because it is likely to be determined within 1 to 5 km. Periodically, GPS coordinates are sent and displayed on the map with the camera image, which includes means such as joysticks and navigation keys to control the attitude and speed of the aircraft. Control commands are sent to the self-destructive unmanned reconnaissance plane via wireless transceiver, and camera image information and GPS coordinates are received from the self-destructed unmanned reconnaissance plane by wireless transceiver, and displayed on the LCD screen integrated with or separate from the remote control device. Location of self-destructive drones on the map, if necessary And a flight trajectory. Although these remote controls can be used by humans, ultimately, the self-destructive drone will enter the flight trajectory to avoid the GPS coordinates and obstacles of the target point, and will fly on this trajectory to reach the target altitude and reach the target altitude. It can be configured to self-destruct after descending. However, there are many unforeseen obstacles to find the target point by auto-navigation flight with GPS receiver alone, so at least the camera sensor and image recognition avoid the obstacles and configure the target point and the location to be self-destructive. It is likely to be realized in the form of self-exploitation after the automatic flight without using the adjusting device. The scope of the present invention may be said to constrain all of these names and minor operational differences of the drone.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 자폭형 무인비행기는 카메라 센서(4)와 폭발장치(13)를 장착하는데, 전기모터나 비행기엔진과 같은 동력장치(8), 그리고 비행을 제어하기 위한 러더, 엘리베이터, 플랩, 에어론 등과 같은 제어판(10)을 설치하고, 이를 제어하기 위한 비행서보기구 및 기폭제어장치(9), 카메라센서(고정형 혹은 각도 회전형)는 무선 송수신 및 제어회로(5)를 통해 정해진 무선주파수로 안테나(6)를 통해 원격조정장치로 보내지며, 동력장치(8)가 전기모터의 경우 배터리를 설치하고 엔진의 경우 연료통으로 동력원(11)을 설치하고, 여기에 폭약 및 화생방 무기 등과 같은 다양한 폭발장치(13)를 설치하는 공간과 기구를 설치하고, 기폭제어장치(9)를 통해 폭발물을 기폭시키는 기폭장치(12)를 설치하며, 기폭 시기는 기체에 있는 충돌감지센서(3)나 원격조정장치로 기폭 지령을 받아 일어나도록 구현한다.As shown in FIG. 1, the self-exploitation drone to which the present invention is applied includes a camera sensor 4 and an explosion device 13, and a power device 8 such as an electric motor or an airplane engine, and controls flight. To install a control panel 10 such as a rudder, elevator, flap, aero, etc., and to control it, the flight control mechanism and the detonator 9, and the camera sensor (fixed or angular rotation type) are wireless transmission and reception and control circuits. It is sent to the remote control device through the antenna (6) at a predetermined radio frequency through (5), the power unit (8) installs a battery in the case of an electric motor and a power source (11) in a fuel container for the engine, Install a space and mechanism for installing various explosive devices (13) such as explosives and NBC weapons, and install a detonator (12) for detonating explosives through the detonation control device (9). Crash It is implemented to take up the initiation command to the sensor 3 and the remote control.

비행 중 카메라센서(4)를 고정시키는 고정판을 상하좌우로 위치시킬 수 있도록 회전서보기구를 서치하고 이를 비행서보기구 및 기폭제어장치(9)로 원격제어장치로부터 제어명령을 받아 위치를 변경시키도록 구성할 수도 있고, 정찰 중 감청기능을 위해 고감도 마이크(14)를 설치하여 무선 송수신 및 제어회로(5)를 통해 원격조정장치로 오디오 정보를 보내도록 구성된다. 또한, 이러한 자폭비행기의 경우 비행반경이 무선도달거리에 의해 결정되므로 현재의 무선데이터통신기술과 배터리 용량을 고려하면 1~5km 내로 결정될 가능성이 높은 만큼 실제 비행 위치를 알기 어려우므로 GPS안테나(1)와 GPS수신기(2)를 설치하여 주기적으로 GPS좌표를 무선 송수신회로를 통해 원격조정장치로 보낸다. 자폭형 무인비행기에 목표지점의 GPS 좌표와 장애물을 피할 수 있는 비행궤적을 입력하면 이 궤적대로 비행하여 목표지점에 도달한 후, 목표 고도까지 하강한 후 자폭하도록 구성할 수 있다. 그러나 GPS 수신기만으로 자동항법 비행으로 목표지점을 찾아가기에는 여러 예상하지 못한 장애물들이 많으므로 최소한 카메라센서를 설치하고 화상인식을 통해 장애물을 피해가고 목표지점을 정확히 일치되면 기폭장치를 작동시켜 자폭하도록 구성하여 원격조정장치를 사용치 않고 자동 비행 후 자폭하는 형태로도 구성된다. 또한, 카메라와 함께 적외선 탐지기를 이용하면 적군의 위치를 감지되면, 이를 원격조정장치에 관련 데이터를 전송하고, 원격조정장치로 그 방면으로 자폭형 무인정찰 비행기를 조정하여 공격할 수도 있다.Search the rotary stand tool to position the fixed plate fixing the camera sensor 4 in flight up, down, left and right, and change the position by receiving the control command from the remote control device with the flight stand tool and the detonation control device 9. It is also possible to configure, by installing a high-sensitivity microphone 14 for the interception function during reconnaissance is configured to send audio information to the remote control device via the wireless transmission and reception and control circuit (5). In addition, since the flight radius is determined by the wireless reach distance in the case of such a self-destructed airplane, GPS antenna (1) because it is difficult to know the actual flight position because it is likely to be determined within 1 ~ 5km considering the current wireless data communication technology and battery capacity. And GPS receiver (2) is installed and periodically sends the GPS coordinates to the remote controller through the wireless transceiver. If you input the GPS coordinates of the target point and the flight trajectory to avoid obstacles, the self-destructive drone can be configured to fly on this trajectory, reach the target point, and descend to the target altitude and then self-destruct. However, there are many unforeseen obstacles to find the target point by automatic navigation flight with GPS receiver alone, so at least install the camera sensor, avoid obstacles through image recognition, and activate the detonator if the target point is exactly matched. It can also be configured to self-destruct after flying without using a remote control device. In addition, by using an infrared detector with the camera, when the enemy's position is detected, it can transmit the relevant data to the remote control device, and the remote control device may attack by adjusting the self-exploitation unmanned reconnaissance plane in that direction.

도 2는 본 발명에 따른 자폭형 무인 소형 비행 장치를 원격 조정하기 위한 원격 조정 정치의 일실시예 구성도이다.Figure 2 is a configuration diagram of an embodiment of a remote control for remote control of the self-exploitation unmanned small flying device according to the present invention.

원격 조정 장치에서는 자폭형 무인비행기로부터 보내오는 카메라 영상과 함께 자폭형 무인비행기의 위치를 화면의 지도상에 표시하도록 하는데, 원격 조정 장치는 연산 및 화면표시 및 제어를 담당하는 제어회로(17)를 가지고, 비행기의 자세 및 속도를 제어하기 위한 조이스틱이나 네비게이션 키들과 같은 비행자세조작용 수단(20)들을 포함하고, 이러한 수단들의 제어명령을 무선 송수신회로(16)와 안테나(15) 통하여 자폭형 무인비행기로 전송하며, 자폭형 무선비행기로부터 카메라 영상정보와, GPS 좌표 값을 무선 송수신회로(16)로 받아, 원격조정장치와 일체 혹은 분리되어 있는 액정표시수단(18)에 표시하고, 필요 시 액정표시수단(18)의 지도상에 자폭형 무인비행기의 위치 및 비행궤적을 표시하도록 제공되며, 자폭형 무인비행기의 자폭시기를 카메라의 영상을 보면서 지시하는 기폭지시수단(21)을 설치하여 기폭지령을 제어회로(17)로 인식하고 이를 무선 송수신회로(16)를 거쳐 자폭형 무인비행기에 전달하여 자폭 모드로 진입시킨다. 부가적으로 마이크를 장착하여 감청기능이 있는 자폭형 무인항공기의 경우 무선 송수신회로(16)를 통해 들어오는 오디오정보를 받아들여 오디오출력수단(19)으로 출력하고, 카메라의 위치를 조절하는 제어 기구를 변경하는 카메라위치 조작수단(22)이 설치된다. 이러한 원격조정장치에서 받아들인 카메라 영상 정보 및 오디오 정보는 카메라영상정보 외부 전송수단(23)을 통해 상급부대 등에 전송하도록 하여 정찰 내용을 보다 넓게 분석하도록 제공된다.The remote control unit displays the position of the self-destructing drone on a map of the screen together with the camera image sent from the self-destructing drone. The remote control unit controls the control circuit 17 which is in charge of operation, screen display and control. And flight attitude control means 20, such as joysticks or navigation keys for controlling the attitude and speed of the aircraft, and control commands of these means via the wireless transceiver 16 and the antenna 15. And the camera image information and GPS coordinate values from the self-destructing wireless airplane to the wireless transmission / reception circuit 16 and displayed on the liquid crystal display means 18 integrated or separated from the remote control device. It is provided to display the position and flight trajectory of the self-destructed drone on the map of the means 18, the camera to view the self-detonation period of the self-destructed drone By installing a detonator instruction means 21 for instructing the image while recognizing the initiation instruction to control circuit 17 and passes it through the radio transceiver circuit type JI 16 to the UAV then enters a self-destruct mode. In addition, in the case of the self-destructive drone having a hearing function by attaching a microphone, the control mechanism receives the audio information received through the wireless transceiver circuit 16 and outputs it to the audio output means 19, and adjusts the position of the camera. The camera position operating means 22 for changing is provided. The camera image information and audio information received by the remote control apparatus are transmitted to the superior unit through the camera image information external transmission means 23 to provide a wider analysis of the reconnaissance contents.

상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 롬, 램, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다. 이러한 과정은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있으므로 더 이상 상세히 설명하지 않기로 한다.As described above, the method of the present invention may be implemented as a program and stored in a recording medium (CD-ROM, ROM, RAM, floppy disk, hard disk, magneto-optical disk, etc.) in a computer-readable form. Since this process can be easily implemented by those skilled in the art will not be described in more detail.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications, and changes without departing from the technical spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited by the drawings.

상기와 같은 본 발명은, 고가의 미사일이 사용되기 어려운 공격 목표들을 자폭형 무인정찰비행기로 사람(군인)이 원격 조정하여 목표지점에 이른 후에 자폭하도록 구성함으로써, 전용 무인정찰비행기처럼 복잡하고 값비싼 여러 기술을 사용하지 않더라도 공격 목표를 정확하게 선정하여 파괴할 수 있으며, 특히 15cm 내외의 소형으로 개발된다면 적의 비도로부터 보호할 수 있어 소리없이 목표물에 접근, 자폭형 무인정찰 비행기가 보내오는 카메라 영상 정보를 토대로 수시로 변하는 공격목표(표적의 이동 등)에도 즉시 대응이 가능하여, 육군뿐만 아니라 해군, 해병대 등에서도 최전방 부대가 작전을 개시하기 전에 작전 반경 내에서 적진 정찰, 장애요소 정밀 폭파 등의 업무를 수행하여 현대전을 가장 효율적으로 제공할 수 있다. 특히, 이라크 전에서 보듯이 시가전 등에는 적이 은폐 및 엄폐로 보호되어 있는데 이를 본 발명의 자폭형 무인정찰 비행기를 이용하면 효율적으로 은폐물을 공격할 수 있는 이점이 있어, 베트남전에서 보듯이 전투의 공포로 월맹군 전사자 일인당 14만발의 총알이 낭비될 필요 없이 적군이 모여 있는 곳을 카메라 정보를 토대로 찾아내어 효율적으로 공격하면서도, 원격조정자의 위치는 적에게 노출되지 않는 스마트한 전술적 유인조정 무인정찰전폭기라 할 수 있다.The present invention as described above, by using a self-exploitation unmanned reconnaissance aircraft to remotely control the attack targets that expensive missiles are difficult to use, so as to self-destructive, and as complex and expensive as a dedicated unmanned reconnaissance aircraft. Even if you don't use various technologies, you can accurately select and destroy the target of attack, especially if it is developed in small size of 15cm or less, you can protect it from the enemy's rain. Based on this, it is able to immediately respond to the ever-changing attack targets (target movement, etc.), so that not only the army, but also the navy and marines can conduct enemy reconnaissance and precise detonation of obstacles within the radius of operation before starting operations. It can provide the most modern warfare. In particular, as seen in the Iraq war, the streets are protected by concealment and cover, but the self-explosive unmanned reconnaissance plane of the present invention has the advantage of efficiently attacking the concealment, as seen in the Vietnam war, fear of battle It is a smart tactical manned unmanned reconnaissance bomber that does not need to waste 140,000 bullets per month, and efficiently attacks and finds where enemy forces are gathered based on camera information. Can be.

Claims (12)

자폭형 무인 소형 비행 장치에 있어서,In the self explosive unmanned small flying device, 카메라 센서와 폭발장치를 장착하는데, 전기모터나 비행기엔진과 같은 동력장치, 비행을 제어하기 위한 러더, 엘리베이터, 플랩, 에어론 등과 같은 제어판을 설치하고, 이를 제어하기 위한 비행서보기구 및 기폭제어장치, 카메라센서(고정형 혹은 각도 회전형)는 무선 송수신 및 제어회로를 통해 정해진 무선주파수로 안테나를 통해 원격조정장치로 보내지며, 동력장치가 전기모터의 경우 배터리를 설치하고 엔진의 경우 연료통으로 동력원을 설치하고, 여기에 폭약 및 화생방 무기 등과 같은 다양한 폭발장치를 설치하는 공간과 기구를 설치하고, 기폭제어장치를 통해 폭발물을 폭발시키는 기폭장치를 설치하며, 기폭시기는 기체에 있는 충돌감지센서나 원격조정장치로 기폭 지령을 받아 일어나도록 구현한 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.It is equipped with camera sensor and explosive device. It is equipped with power control device such as electric motor or airplane engine, control panel such as rudder, elevator, flap, aero, etc. to control flight, and flight control device and detonation control device to control it. The camera sensor (fixed or angular rotation type) is sent to the remote control unit through an antenna at a fixed radio frequency through a wireless transmission and reception and control circuit, and the power unit is installed with a battery for an electric motor and a fuel container for an engine. Install a space and mechanism to install various explosive devices such as explosives and NBC weapons, and install a detonator that explodes explosives through the detonation control device. Self-contained unmanned small-scale flight characterized in that the control device is implemented to receive the explosion command Value. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 비행 중 카메라센서를 고정시키는 고정판을 상하좌우로 위치시킬 수 있도록 회전서보기구를 설치하고 이를 비행서보기구 및 기폭제어장치로 원격조정장치로부터 제어명령을 받아 위치를 변경시키도록 구현한 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.It is characterized in that it is implemented to change the position by receiving the control command from the remote control device by installing the rotary standing tool so that the fixed plate for fixing the camera sensor up, down, left and right during the flight. Self explosive unmanned small flying device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 정찰 중 감청기능을 위해 고감도 마이크를 설치하여 무선 송수신 및 제어회로를 통해 원격 조정 장치로 오디오 정보를 보내도록 구현한 것을 특징으로 자폭형 무인 소형 비행 장치.Self-explosive unmanned small flying device, characterized in that the high-sensitivity microphone is installed for the interception function during reconnaissance to transmit audio information to the remote control device through wireless transmission and reception and control circuit. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 비행반경이 무선도달거리에 의해 결정되므로 현재의 무선데이터 통신기술과 배터리 용량을 고려하면 1~5km 내로 결정될 가능성이 높은 만큼 원격조정자가 카메라영상정보만으로는 실제 비행 위치를 알기 어려우므로, GPS 안테나와 GPS 수신기를 설치하여 주기적으로 GPS 좌표를 무선 송수신회로를 통해 원격 조정 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.Since the flight radius is determined by the wireless reach distance, considering the current wireless data communication technology and battery capacity, it is highly likely to be determined within 1 to 5 km. Therefore, it is difficult for the remote controller to know the actual flight position only by the camera image information. Self-contained unmanned small flying device, characterized in that by installing a receiver to periodically transmit the GPS coordinates to the remote control device via a wireless transceiver. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 자폭형 무인정찰 비행기기에 목표지점의 GPS 좌표와 장애물을 피할 수 있는 비행궤적을 입력하면 이 궤적대로 비행하여 목표지점에 도달한 후, 목표 고도까지 하강한 후 자폭하도록 구현한 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.If you input the GPS coordinates of the target point and the flight trajectory to avoid obstacles, the self-destructive aircraft is self-destructed after flying to this trajectory, reaching the target point, and descending to the target altitude. Unmanned handheld flight device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, GPS 수신기만으로 자동항법 비행으로 목표지점을 찾아가기에는 여러 예상하지 못한 장애물들이 많으므로 최소한 카메라센서를 설치하고 화상인식을 통해 장애물을 피해가고 목표지점을 정확히 일치되면 기폭장치를 작동시켜 자폭하도록 구현하여, 원격조정장치를 사용치 않고 자동비행하는 형태로도 구현한 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.Since there are many unexpected obstacles to find the target point by automatic navigation flight with GPS receiver alone, at least install the camera sensor, avoid obstacles through image recognition, and activate the detonator if the target point is exactly matched to self-destruct. Self-explosive unmanned small flying device, characterized in that implemented in the form of automatic flight without using a remote control device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 카메라센서와 함께 적외선 탐지기를 이용하여 적군의 위치가 감지되면, 이를 원격 조정 장치에 관련 데이터를 전송하고, 원격 조정 장치로 그 방면으로 자폭형 무인정찰비행기를 조정하여 공격할 수도 있도록 구현한 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.When an enemy's position is detected by using an infrared detector with a camera sensor, it transmits relevant data to a remote control device, and the remote control device can control and attack a self-exploding unmanned reconnaissance plane in that direction. Self-contained unmanned small flying device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 원격 조정 장치로 기폭 대기 지령을 받은 후 충돌감지센서의 신호가 작동하여, 기체가 충돌이 일어남이 감지되면, 기폭 대기 지령 중이더라도 기폭장치를 작 동시키는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.Self-explosive unmanned small flying device, characterized in that the operation of the detonator even during the detonation command, when the signal of the collision detection sensor is activated after receiving the detonation standby command by the remote control device, the aircraft is detected. 자폭형 무인 소형 비행 장치를 위한 원격 조정 장치에 있어서,In the remote control device for self-contained unmanned small flying device, 자폭형 무인정찰 비행기로부터 보내오는 카메라 영상과 함께 자폭형 무인정차 비행기의 위치를 화면의 지도상에 표시하도록 하는데, 원격 조정 장치는 연산 및 화면표시 및 제어를 담당하는 제어회로를 가지고, 비행기의 자세 및 속도를 제어하기 위한 조이스틱이나 네비게이션 키들과 같은 비행자세조작용 수단들을 가지고, 이러한 수단들의 제어명령을 무선 송수신회로와 안테나를 통하여 자폭형 무인비행기로 전송하며, 자폭형 무선비행기로부터 카메라영상정보와, GPS 좌표값을 무선 송수신회로로 전달받아, 원격 조정 장치와 일체 혹은 분리되어 있는 액정표시수단에 표시하고, 필요 시 액정표시수단의 지도상에 자폭형 무인비행기의 위치 및 비행궤적을 표시하도록 제공되며, 자폭형 무인비행기의 기폭 시기를 카메라의 영상을 보면서 지시하는 기폭지시수단을 설치하여 기폭지령을 제어회로로 인식하고 이를 무선 송수신회로를 거쳐 자폭형 무인비행기에 전달하여 자폭 모드로 진입시키는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.It displays the position of the self-destructed unmanned vehicle on the map of the screen together with the camera image from the self-destructed unmanned reconnaissance plane. The remote control device has a control circuit that performs calculation, display and control. And flight attitude control means such as joysticks or navigation keys for controlling the speed, and transmits control commands of these means to the self-destructing drone through the wireless transceiver and the antenna, and the camera image information from the self-destructing wireless plane, The GPS coordinates are transmitted to the wireless transmission / reception circuit and displayed on the liquid crystal display means integrated with or separate from the remote control device, and if necessary, the position and flight trajectory of the self-destructive drone are displayed on the map of the liquid crystal display means. Watching the camera's video to indicate when the self-destructed drone JI-type small unmanned flying apparatus, characterized in that by installing a width indication means for recognizing the initiation command to the control circuit, and enters them into self-destruct mode to transfer the suicide type drone through the radio transceiver circuit. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 고감도 마이크를 장착하여 감청기능이 있는 자폭형 무인정찰 비행기의 경우 무선 송수신회로를 통해 들어오는 오디오정보를 받아들여 오디오출력수단으로 출력하는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.Self-explosive unmanned reconnaissance aircraft equipped with a high-sensitivity microphone, the self-explosive unmanned small flying device, characterized in that the audio information received through the wireless transmission and reception circuit output to the audio output means. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 자폭형 무인정찰 비행기의 카메라 센서의 위치를 결정하는 제어 기구를 조정하는 카메라위치 조작수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.A self-explosive unmanned small flying device comprising a camera position operation means for adjusting a control mechanism for determining a position of a camera sensor of the self-exploding unmanned aerial vehicle. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 원격 조정 장치에서 받아들인 카메라영상정보 및 오디오 정보는 카메라영상정보 외부 전송수단을 통해 상급부대 등에 정해진 통신 방식에 의해 전송하는 것을 특징으로 하는 자폭형 무인 소형 비행 장치.Self-explosion type unmanned small flying device, characterized in that the camera image information and audio information received from the remote control device is transmitted by the communication method specified in the upper troops and the like through the camera image information external transmission means.
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