KR20070106146A - Electronic controlled suspension apparatus and anti-squat controlling method thereby - Google Patents
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Abstract
Description
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치를 설명하기 위한 블록도.1 is a block diagram illustrating an electronic control suspension according to an embodiment of the present invention.
도 2 는 도 1 의 제어부를 상세하게 설명하기 위한 블록도.FIG. 2 is a block diagram for describing the control unit of FIG. 1 in detail. FIG.
도 3 는 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치의 안티 스쿼트 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.3 is a flowchart illustrating an anti-squat control method of an electronically controlled suspension device according to an embodiment of the present invention.
도 4a 내지 도 4c는 차량의 댐퍼에 반영되는 감쇠력을 설명하기 위한 그래프.4A to 4C are graphs for explaining the damping force reflected in the damper of the vehicle.
<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
100 : 전자 제어 현가 장치 110 : 인터페이스부100: electronic control suspension device 110: interface unit
120 : 제어부 121 : 판단부120: control unit 121: determination unit
122 : 산출부 123 : 댐퍼 조절부122: calculating unit 123: damper adjusting unit
140 : 댐퍼 200 : EMS140: damper 200: EMS
300 : ABS/ESP/TCS300: ABS / ESP / TCS
본 발명은 전자 제어 현가 장치 및 안티 스쿼트 제어 방법에 관한 것으로, 특히 엔진 토크의 크기와 변화량에 이용하여 산출된 제어값에 따라 전후륜 댐퍼의 감쇠력 조절을 통한 차량의 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있도록 하는 전자 제어 현가 장치 및 안티 스쿼트 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronically controlled suspension device and an anti-squat control method, and in particular, to perform anti-squat control of a vehicle by adjusting damping force of the front and rear wheel dampers according to the control value calculated by using the magnitude and variation of engine torque. The present invention relates to an electronically controlled suspension device and an anti squat control method.
일반적으로, 차량의 전자 제어 현가 장치인 CDC(Continuous Damping Control)는 쇽업쇼버(Shock Absorber)의 감쇠력을 차량의 진동 상태와 조종 조작에 의해 실시간(Real Time)으로 제어하여, 최적의 승차감 및 조정 안전성을 향상시키는 시스템이다.In general, the CDC (Continuous Damping Control), an electronically controlled suspension device of the vehicle, controls the damping force of the shock absorber in real time by vibrating the vehicle and manipulating the vehicle to provide optimum ride comfort and adjustment safety. System to improve.
즉, CDC는 차량의 승차감 특성, 다이브(Dive) 특성, 스쿼트(Squat) 특성, 롤(Roll) 특성 등을 필요시 조건에 맞도록 특성을 향상시키는 제어 장치로, 기본적으로 조향각 또는 횡가속도, 댐퍼 가속도 센서 등의 입력과 브레이크, 쓰로틀 포지션 신호(Throttle Position Signal), 차량속도 등의 입력을 이용하여 감쇠력을 제어하는 시스템이다. In other words, the CDC is a control device that improves the characteristics of ride comfort, dive, squat, roll, etc. of the vehicle to meet the necessary conditions.It is basically a steering angle, a lateral acceleration, a damper. It is a system to control damping force by using input such as acceleration sensor, brake, throttle position signal, vehicle speed, etc.
한편, TPS(Throttle Position Signal)를 이용하여 피치 모션(Pitch motion)을 예측하고 댐퍼의 감쇠력을 조절하던 종래의 안티 스쿼트(Anti-Squat) 제어 방법은 승차감 특성을 확보하기 위하여 안티 스쿼트 제어를 일정시간으로 제한하는 방법을 사용하거나 속도 범위에 따라 감쇠력을 조절하는 방법을 사용한다.Meanwhile, the conventional anti-squat control method, which predicts pitch motion and adjusts the damping force of the damper by using the Throttle Position Signal (TPS), performs anti-squat control for a certain time in order to secure ride comfort characteristics. Use the limiting method to adjust the damping force according to the speed range.
그러나, 이러한 안티 스쿼트 제어 방법은 실제 차량의 피치 모션(Pitch motion)을 정확하게 예측하지 못하는 한계를 가지고 있다.However, such an anti squat control method has a limitation in that it is impossible to accurately predict the pitch motion of an actual vehicle.
본 발명의 목적은, 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 실제 차량의 피치 모션을 정확하게 예측할 수 있는 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 산출된 제어값에 따라 전후륜 댐퍼의 감쇠력 조절을 통한 차량의 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있도록 함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems, and to prevent the vehicle from controlling the damping force of the front and rear wheel dampers according to a control value calculated by using the magnitude and variation of the engine torque which can accurately predict the pitch motion of the actual vehicle. It allows you to perform squat control.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치는 댐퍼; 차량의 엔진 토크를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 산출된 제어값에 따라 상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Electronic control suspension device according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a damper; An interface unit for receiving engine torque of the vehicle; And a control unit for adjusting the damping force of the damper according to a control value calculated using the magnitude and the change amount of the received engine torque.
바람직하게 상기 인터페이스부는 상기 차량의 바퀴 속도 및 상태를 수신하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the interface unit receives the wheel speed and the state of the vehicle.
더욱 바람직하게 상기 제어부는 상기 수신된 엔진 토크가 미리 설정된 기준 값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생하지 않은 경우, 다음의 수학식을 이용하여 제어 값을 산출하고 산출된 제어 값에 따라 상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 것을 특징으로 한다.More preferably, when the received engine torque exceeds a preset reference value and no slip of the wheel occurs, the controller calculates a control value using the following equation and according to the calculated control value, the damping force of the damper. It characterized in that to adjust.
DF(f)=K1*(Engine Torque)/T, DF(r)=K2*(Engine Torque)/TDF (f) = K1 * (Engine Torque) / T, DF (r) = K2 * (Engine Torque) / T
(여기에서, DF: Damping force, (f): Front, (r):Rear, T: Time, K1~K2: 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값 이다).(Here, DF: Damping force, (f): Front, (r): Rear, T: Time, K1 ~ K2: constant values set for the vehicle to adjust the damping force).
더욱 더 바람직하게 상기 제어부는 상기 수신된 엔진 토크가 미리 설정된 기 준 값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생하는 경우, 다음의 수학식을 이용하여 바퀴의 슬립량에 따라 적용될 제어 값을 산출하고 산출된 제어 값에 따라 상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 것을 특징으로 한다.Even more preferably, when the received engine torque exceeds a preset reference value and wheel slip occurs, the controller calculates and calculates a control value to be applied according to the slip amount of the wheel using the following equation. The damping force of the damper is adjusted according to a control value.
DF(f)=K1*(Engine Torque)/T-K3*Slip(f)/T,DF (f) = K1 * (Engine Torque) / T-K3 * Slip (f) / T,
DF(r)=K2*(Engine Torque)/T-K4*Slip(r)/TDF (r) = K2 * (Engine Torque) / T-K4 * Slip (r) / T
(여기서, Slip: 바퀴의 슬립량, K1~K4: 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값이다).(Slip: the slip amount of the wheel, K1 ~ K4: the constant value that is set according to the vehicle to adjust the damping force).
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치의 안티 스쿼트 제어 방법은 차량의 엔진 토크를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 산출된 제어값에 따라 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the anti-squat control method of the electronically controlled suspension device according to an embodiment of the present invention comprises the steps of receiving the engine torque of the vehicle; And adjusting the damping force of the damper according to the control value calculated by using the magnitude and the change amount of the received engine torque.
바람직하게 상기 수신 단계는 상기 차량의 바퀴 속도 및 상태를 수신하고, 상기 조절 단계는 상기 수신된 엔진 토크가 미리 설정된 기준 값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생하지 않은 경우, 다음의 수학식을 이용하여 제어 값을 산출하고 산출된 제어 값에 따라 상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the receiving step receives the wheel speed and the state of the vehicle, and the adjusting step, when the received engine torque exceeds a preset reference value and the wheel slip does not occur, using the following equation The control value is calculated and the damping force of the damper is adjusted according to the calculated control value.
DF(f)=K1*(Engine Torque)/T, DF(r)=K2*(Engine Torque)/TDF (f) = K1 * (Engine Torque) / T, DF (r) = K2 * (Engine Torque) / T
(여기에서, DF: Damping force, (f): Front, (r):Rear, T: Time, K1~K2: 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값 이다).(Here, DF: Damping force, (f): Front, (r): Rear, T: Time, K1 ~ K2: constant values set for the vehicle to adjust the damping force).
더욱 바람직하게 상기 수신 단계는 상기 차량의 바퀴 속도 및 상태를 수신하고, 상기 조절 단계는 상기 수신된 엔진 토크가 미리 설정된 기준 값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생하는 경우, 다음의 수학식을 이용하여 바퀴의 슬립량에 따라 적용될 제어 값을 산출하고 산출된 제어 값에 따라 상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 것을 특징으로 한다.More preferably, the receiving step receives the wheel speed and the state of the vehicle, and the adjusting step, when the received engine torque exceeds a preset reference value and the wheel slip occurs, using the following equation The control value is applied according to the slip amount of the wheel, and the damping force of the damper is adjusted according to the calculated control value.
DF(f)=K1*(Engine Torque)/T-K3*Slip(f)/T,DF (f) = K1 * (Engine Torque) / T-K3 * Slip (f) / T,
DF(r)=K2*(Engine Torque)/T-K4*Slip(r)/TDF (r) = K2 * (Engine Torque) / T-K4 * Slip (r) / T
(여기서, Slip: 바퀴의 슬립량, K1~K4: 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값이다).(Slip: the slip amount of the wheel, K1 ~ K4: the constant value that is set according to the vehicle to adjust the damping force).
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2 는 도 1 의 제어부를 상세하게 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating an electronic control suspension device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating the control unit of FIG. 1 in detail.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 전자 제어 현가 장치(100)는 '현가 ECU'로 칭해지는 제어부(120)와, 각종 센서들(112, 114, 116, 118)과, 감쇠력 가변 댐퍼(140) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1, the electronically controlled
제어부(120)는 차체 가속도 센서(112), 차륜 가속도 센서(114), 조향각 센서(116), 횡가속도 센서(118) 및/또는 다른 기타 센서들로부터 현가 제어를 위한 다양한 차량 정보를 수집하여 각 차륜들 각각에 설치된 감쇠력 가변 댐퍼(140; 이하, '댐퍼'로 칭함)들의 감쇠력 조절을 통해 차량의 승차감, 조안성(즉, 조향 안정성), 그리고, 차량의 각종 자세 제어를 수행한다.The
또한, 본 발명에 따른 전자 제어 현가 장치(100)는 EMS(Engine Management System)(200) 또는 ABS(Anti-lock Braking System) 또는 ESP(Electronic Stability Program) 또는 TCS(Traction Control System)(300) 중 적어도 하나와 데이터 통신이 가능하도록 구성되어, 하나의 샤시 통합 제어 시스템을 이룬다.In addition, the electronic
그러나, 본 발명의 주요 사상은 전자 제어 현가 장치(100)와 EMS(200)의 엔진 토크의 크기와 변화량을 통해 차량의 안티 스쿼트 제어를 구현하고, 더 나아가 ABS/ESP/TCS(300)의 바퀴 속도를 통해 바퀴의 슬립량에 따라 차량의 안티 스쿼트 제어를 구현하는 것으로, 전자 제어 현가 장치(100)와 EMS(200)와 ABS/ESP/TCS(300) 사이의 데이터 통신을 고려하여 본 발명의 구현이 가능하다.However, the main idea of the present invention implements the anti-squat control of the vehicle through the magnitude and the amount of change of the engine torque of the electronically controlled
차량의 동작 상태에 따라 결정되는 엔진 토크를 수신하기 위해, 전자 제어 현가 장치(100)는 EMS(200)와 CAN(Controller Area Network)을 통해 서로 데이터 통신 가능하도록 구성된다.In order to receive the engine torque determined according to the operating state of the vehicle, the electronically controlled
또한, 차량의 바퀴 속도를 수신하기 위해, 전자 제어 현가 장치(100)는 ABS/ESP/TCS(300)와 CAN을 통해 서로 데이터 통신 가능하도록 구성된다.In addition, in order to receive the wheel speed of the vehicle, the electronically controlled
본 실시예에서 EMS(200)는 엔진의 동작 상태에 따라 엔진 회전수를 측정하고, 차량에 장착된 쓰로틀 밸브의 개도 정도를 변화시키는 쓰로틀 액츄에이터의 위치에 따라 내부 저항값을 변화시켜 해당 크기의 전기신호를 출력하여 쓰로틀 밸브의 개도 정도를 측정하며, 차량의 가속도를 이용하여 바퀴의 토크를 산출하고 엔진 토크를 역으로 산출한다.In the present embodiment, the EMS 200 measures the engine speed according to the operating state of the engine, and changes the internal resistance value according to the position of the throttle actuator that changes the degree of opening of the throttle valve mounted on the vehicle to change the electric resistance of the corresponding size. It outputs a signal to measure the opening degree of the throttle valve, calculates the torque of the wheel using the acceleration of the vehicle, and calculates the engine torque inversely.
이때, EMS(200)는 측정된 엔진 회전수와 쓰로틀 밸브의 개도 정도에 따라 현재 엔진 토크를 결정하고, 결정된 엔진 토크를 CAN 통신을 통해 전자 제어 현가 장 치(100)에 제공한다.At this time, the EMS 200 determines the current engine torque according to the measured engine speed and the degree of opening of the throttle valve, and provides the determined engine torque to the
ABS/ESP/TCS(300)는 바퀴 속도를 CAN 통신을 통해 전자 제어 현가 장치(100)에 제공한다.The ABS / ESP /
그러면, 전자 제어 현가 장치(100)는 EMS(200)로부터 CAN 통신을 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출하고 산출된 제어값에 따라 댐퍼(140)의 감쇠력 조절을 통한 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있다.Then, the electronically controlled
더 나아가, 전자 제어 현가 장치(100)는 EMS(200)로부터 CAN 통신을 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량과 ABS/ESP/TCS(300)로부터 CAN을 통해 수신된 바퀴 속도를 이용하여 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생된 경우에 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출하고 산출된 제어값에 따라 댐퍼(140)의 감쇠력 조절하여 차량의 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있다.Further, the electronically controlled
더 자세하게 설명하면, 전자 제어 현가 장치(100)는 댐퍼(140)와, 차량의 엔진 토크를 수신하는 인터페이스부(110)와, 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출하고 산출된 제어값에 따라 댐퍼(140)의 감쇠력을 조절하는 제어부(120)를 포함한다. In more detail, the electronically controlled
이때, 인터페이스부(110)는 캔(CAN) 통신 방식을 통하여 EMS(200)로부터 차량의 엔진 토크를 수신하고, ABS/ESP/TCS(300)로부터 차량의 바퀴속도를 수신한다.At this time, the
전륜(FL, FR)측 및 후륜(RL, RR)측의 댐퍼(140)는 바퀴와 차체 사이에 장착 된다.The
제어부(120)는 EMS(200)로부터 인터페이스부(110)를 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 전후륜(FL, FR, RL, RR) 댐퍼(140)의 감쇠력을 조절한다.The
여기서, 실제 차량의 피칭(pitching)을 일으키는 크기는 엔진 토크의 변화와 토크를 받아들이는 노면에 따라 발생하게 된다.Here, the magnitude of pitching of the actual vehicle is generated according to the change of engine torque and the road surface receiving the torque.
따라서, 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 고마찰 노면에서의 감쇠력 제어는 가능하고, 슬립이 발생하는 저마찰 노면에서는 부가적으로 바퀴 슬립을 이용하여 댐퍼(140)의 감쇠력을 제어한다.Therefore, the damping force can be controlled on the high friction road surface by using the magnitude and the change amount of the engine torque, and the damping force of the
도 2를 참조하여 제어부를 더 자세하게 설명하면, 제어부(120)는 판단부(121)와, 산출부(122)와, 댐퍼 조절부(123)를 포함한다.2, the
판단부(121)는 인터페이스부(110)를 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준 값을 초과하는지를 판단하고, 판단결과, 엔진 토크의 크기와 변화량이 기준값을 초과하는 경우, 바퀴의 슬립이 발생했는지 여부를 판단한다.The
판단부(121)의 판단결과, 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하지 않은 경우로 판단되면, 차량의 스쿼트가 크게 일어나지 않는 것으로 간주되며, 이 경우에는 제어부(120)가 일반 적인 댐퍼의 감쇠력 제어를 수행하게 된다.As a result of the determination by the
판단부(121)의 판단결과, 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생되지 않은 경우로 판단되면, 산출부(122)는 다음의 수학식 1을 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출한다.As a result of the determination by the
여기에서, DF는 Damping force이고, (f)는 Front이고, (r)는 Rear이고, T는 Time이며, K1~K2: 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값이다.Here, DF is a damping force, (f) is Front, (r) is Rear, T is Time, and K1 to K2: constant values determined for the vehicle to adjust the damping force.
또한, 판단부(121)의 판단결과, 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생된 경우로 판단되면, 산출부(122)는 다음의 수학식 2를 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출한다.In addition, when it is determined by the
DF(r)=K2*(Engine Torque)/T-K4*Slip(r)/TDF (r) = K2 * (Engine Torque) / T-K4 * Slip (r) / T
여기서, Slip는 바퀴의 슬립량이고, K1~K4는 감쇠력을 조절하기 위해 차량에 맞게 정해지는 상수값이다.Here, Slip is a slip amount of the wheel, and K1 to K4 are constant values determined for the vehicle to adjust the damping force.
이때, 바퀴의 슬립량은 (바퀴속도-차량속도)/차량속도로 산출한다. 바퀴 속도는 ABS/ESP/TCS(300)로부터 수신된 속도를 이용하여 산출되고, 차량 속도는 바퀴속도를 필터 등을 이용하여 산출된다.At this time, the slip amount of the wheel is calculated as (wheel speed-vehicle speed) / vehicle speed. The wheel speed is calculated using the speed received from the ABS / ESP /
댐퍼 조절부(123)는 상술한 수학식 1 또는 수학식 2를 이용하여 산출된 제어값에 따라 댐퍼의 감쇠력, 특히, 전륜 댐퍼의 감쇠력을 조절한다.The
이렇게 함으로써, 실제 차량의 피싱 모션을 정확하게 예측할 수 있는 엔진 토크의 크기와 변화량에 따라 댐퍼의 감쇠력 조절을 통해 안티 스쿼트 제어를 수횅 할 수 있다.In this way, anti-squat control can be achieved by adjusting the damping force of the damper according to the magnitude and amount of change of the engine torque which can accurately predict the phishing motion of the actual vehicle.
이와 같은 구성을 갖는 전자 제어 현가 장치의 안티 스쿼트 제어 방법을 도 3 을 참조하여 설명하면 다음과 같다.An anti-squat control method of the electronically controlled suspension device having such a configuration will be described with reference to FIG. 3 as follows.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 전자 제어 현가 장치의 안티 스쿼트 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이며, 이하에서는 도 1 내지 도 3, 특히 도 3을 참조하여 전자 제어 현가 장치의 안티 스쿼트 제어 방법을 설명하기로 한다.FIG. 3 is a flowchart illustrating an anti-squat control method of an electronically controlled suspension device according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the anti-squat control of the electronically controlled suspension device will be described with reference to FIGS. The method will be described.
먼저, 차량이 주행 상태일 경우 차량이 가속되고 감속되는 현상은 운전자가 액셀레이터 페달(accel.Pedal)을 밟음에 의하여 발생함으로 이 신호를 이용하여 댐퍼(140)를 제어하고, 속도가 가속되거나 감속된 이후의 스쿼트 제어에 적용된다.First, when the vehicle is in a driving state, the acceleration and deceleration of the vehicle is caused by the driver pressing the accelerator pedal (accel.Pedal). Thus, the
도 3 을 참조하면, 제어부(120)는 인터페이스부(110)를 통해 차량의 엔진 토크 및 바퀴의 속도를 수신한다(S101). 이때, 엔진 토크는 EMS(200)로부터 차량의 엔진 동작 상태에 따라 결정된 엔진 토크이며, 바퀴의 속도는 ABS/ESP/TCS(300)로부터 출력되는 것을 이용한다.Referring to FIG. 3, the
다음, 제어부(120)는 인터페이스부(110)를 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단한다(S103).Next, the
상기 S103 단계의 판단결과, 인터페이스부(110)를 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하지 않은 경우, 제어부(120)는 차량의 주행이 종료되었는지 여부를 판단한다(S104).As a result of the determination in step S103, when the magnitude and the change amount of the engine torque received through the
상기 S104 단계의 판단결과, 차량의 주행이 종료된 경우, 제어부(120)는 프로세스를 종료한다.As a result of the determination in step S104, when the driving of the vehicle is finished, the
상기 S104 단계의 판단결과, 차량의 주행이 종료되지 않은 경우, 제어부(120)는 상술한 S101 단계로 프로세스를 이동하여 차량의 엔진 토크 및 바퀴 속도를 수신한다. 이 경우는 차량의 스쿼트가 크게 일어나지 않는 경우로, 제어부(120)가 일반적인 댐퍼(140)의 감쇠력 제어를 수행하게 된다.As a result of the determination in step S104, when the driving of the vehicle is not finished, the
상기 S103 단계의 판단결과, 인터페이스부(110)를 통해 수신된 엔진 토크의 크기와 변화량이 미리 설정된 기준값을 초과하는 경우, 제어부(120)는 바퀴의 슬립이 발생되었는지 여부를 판단한다(S105).As a result of the determination in step S103, when the magnitude and the change amount of the engine torque received through the
상기 S105 단계의 판단결과, 바퀴의 슬립이 발생되지 않은 경우, 제어부(120)는 미리 설정된 수학식 1을 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출한다(S108). 이때, 수학식 1은 앞에서 설명한 바와 같다.As a result of the determination in step S105, when the slip of the wheel does not occur, the
다음, 제어부(120)는 산출된 제어값에 따라 댐퍼(30)의 감쇠력을 조절한다(S111). 즉, 엔진 토크의 크기와 변화량이 기준값을 초과한 경우, 제어부(120)는 해당 제어값에 따라 댐퍼(140)의 감쇠력을 조절하여 차량의 안티 스쿼트 제어를 수행한다.Next, the
상기 S105 단계의 판단결과, 바퀴의 슬립이 발생한 경우, 제어부(120)는 바퀴의 슬립량을 산출한다(S107).As a result of the determination in step S105, when the slip of the wheel occurs, the
다음, 제어부(120)는 미리 설정된 수학식 2를 이용하여 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값을 산출한다(S109). 이때, 수학식 2는 앞에서 설명한 바와 같다.Next, the
다음, 제어부(120)는 산출된 제어값에 따라 댐퍼의 감쇠력을 조절한다. 즉, 엔진 토크의 크기와 변화량이 기준값을 초과하고 바퀴의 슬립이 발생한 경우, 제어 부(120)는 바퀴의 슬립량을 적용시켜 산출된 제어값에 따라 댐퍼(140)의 감쇠력을 조절하여 안티 스쿼트 제어를 수행하게 된다.Next, the
이렇게 함으로써, 차량의 엔진 동작 상태에 따라 결정되는 엔진 토크의 크기와 변화량에 따라 전륜 및 후륜의 댐퍼 감쇠력 조절을 통해 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있다.In this way, anti-squat control can be performed by adjusting damper damping force of the front and rear wheels according to the magnitude and the amount of change of engine torque determined according to the engine operating state of the vehicle.
도 4a 내지 도 4c는 차량의 댐퍼에 반영되는 감쇠력을 설명하기 위한 그래프이다.4A to 4C are graphs for explaining the damping force reflected in the damper of the vehicle.
도 4a 는 건조한 아스팔트와 같이 고마찰 도로에서 출발할 경우, 바퀴의 슬립이 발생하지 않고 엔진 토크의 크기와 변화량이 큼으로 댐퍼(30)의 감쇠력을 증가시킴을 나타낸 그래프이다.4A is a graph showing that when starting from a high friction road such as dry asphalt, wheel damping does not occur and the damping force of the damper 30 is increased due to the large magnitude and variation of engine torque.
도 4a의 그래프(c)는 엔진 토크의 크기와 엔진 토크 변화량을 이용하여 제어한 경우에 감쇠력 제어 값을 나타낸다.The graph (c) of FIG. 4A shows the damping force control value when the control is performed using the magnitude of the engine torque and the engine torque change amount.
도 4b 는 눈길이나 빙판길과 같이 저마찰 도로에서 출발할 경우, 바퀴의 슬립이 발생하고 엔진 토크의 크기와 변화량이 도 4a에 비하여 상대적으로 작음으로 댐퍼(140)의 감쇠력을 증가시키나, 그 증가폭이 도 4a에 비하여 작음을 나타낸 그래프이다.4B shows that when starting from a low friction road such as snow road or ice road, wheel slip occurs and the magnitude and change of engine torque are relatively smaller than that of FIG. 4A, thereby increasing the damping force of the
도 4b의 그래프(a)는 바퀴의 슬립이 발생된 부분이고, 그래프(b)는 쓰로틀 포지션만을 이용하여 제어를 수행한 경우의 감쇠력 제어 값이고, 그래프(c)는 엔진 토크의 크기와 변화량을 이용하여 제어한 경우의 감쇠력 제어 값이다.Graph (a) of Figure 4b is the portion where the slip of the wheel is generated, graph (b) is the damping force control value when the control is performed using only the throttle position, graph (c) shows the magnitude and the amount of change of the engine torque This is the damping force control value in the case of control by using.
도 4c 는 눈길이나 빙판길과 같이 저마찰 도로에서 출발할 경우, ABS/ESP/TCS(300)가 작동되어, 엔진 토크를 감소시켜 피칭 모션이 발생하게 된다. 이러한 경우 댐퍼(140)의 감쇠력 제어에 엔진 토크와 바퀴의 슬립량을 이용함으로써 차량의 피칭을 효과적으로 줄일 수 있음을 나타낸 그래프이다.4C illustrates that when starting from a low friction road such as snow or ice, ABS / ESP /
도 4c의 그래프(a)는 바퀴의 슬립이 발생된 부분이고, 그래프(b)는 쓰로틀 포지션만 이용한 제어를 수행할 경우의 감쇠력 제어 값이고, 그래프(c)는 엔진토크의 크기 및 변화량과 바퀴의 슬립량을 이용하여 제어한 경우의 감쇠력 제어값이다.Graph (a) of Figure 4c is the portion where the slip of the wheel is generated, graph (b) is the damping force control value when performing control using only the throttle position, graph (c) is the size and change amount of the engine torque and the wheel This is the damping force control value when controlled using the slip amount of.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.
상기와 같은 본 발명에 따르면 실제 차량의 피싱 모션을 정확하게 예측할 수 있는 엔진 토크의 크기와 변화량에 따라 산출된 제어값을 이용하여 댐퍼의 감쇠력조절을 통한 차량의 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above it is possible to perform the anti-squat control of the vehicle by adjusting the damping force of the damper by using the control value calculated according to the magnitude and amount of change of the engine torque that can accurately predict the phishing motion of the actual vehicle have.
또한, 상기와 같은 본 발명에 따르면, 엔진 토크와 바퀴의 슬립 여부에 따라 얻어진 안티 스쿼트 제어에 필요한 제어값에 따라 눈길 및/또는 빗길에서도 신속하게 안티 스쿼트 제어를 수행할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to the present invention as described above, according to the control value required for the anti-squat control obtained according to the engine torque and the slip of the wheel, there is also an effect that can quickly perform anti-squat control even in snow and / or rain.
Claims (7)
Priority Applications (1)
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KR1020060038666A KR20070106146A (en) | 2006-04-28 | 2006-04-28 | Electronic controlled suspension apparatus and anti-squat controlling method thereby |
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Cited By (1)
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CN113752771A (en) * | 2020-06-04 | 2021-12-07 | 广州汽车集团股份有限公司 | Anti-nod control method and device for automobile and related equipment |
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2006
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113752771A (en) * | 2020-06-04 | 2021-12-07 | 广州汽车集团股份有限公司 | Anti-nod control method and device for automobile and related equipment |
CN113752771B (en) * | 2020-06-04 | 2024-05-17 | 广州汽车集团股份有限公司 | Anti-nodding control method and device for automobile and related equipment |
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