KR20070088756A - Control device for elevator - Google Patents

Control device for elevator Download PDF

Info

Publication number
KR20070088756A
KR20070088756A KR1020077014939A KR20077014939A KR20070088756A KR 20070088756 A KR20070088756 A KR 20070088756A KR 1020077014939 A KR1020077014939 A KR 1020077014939A KR 20077014939 A KR20077014939 A KR 20077014939A KR 20070088756 A KR20070088756 A KR 20070088756A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
car
speed
deceleration
time
floor
Prior art date
Application number
KR1020077014939A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100931429B1 (en
Inventor
마스노리 시바타
Original Assignee
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 filed Critical 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Publication of KR20070088756A publication Critical patent/KR20070088756A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100931429B1 publication Critical patent/KR100931429B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

A control device for an elevator has a speed controller for controlling the speed of an elevator car, a deceleration stop distance calculation means for calculating the deceleration stop distance when the car is stopped normally, an advance position calculation means for calculating the advance position of the car by adding the deceleration stop distance, calculated by the deceleration stop distance calculation means, to the current position of the car, and a next stop floor setting means for setting a floor at which the car stops next time, the setting being made by comparing the position of a destination floor having been registered by car call registration and the advance position. The speed controller calculates the maximum speed, acceleration, and jerk based on information from a weigher and the next stop floor setting means. Then, the speed controller creates, based on the calculated maximum speed, acceleration, and jerk, a speed pattern applied until the car stops normally at the net-stop floor, and controls the car according to the speed pattern.

Description

엘리베이터의 제어 장치{CONTROL DEVICE FOR ELEVATOR}Elevator control device {CONTROL DEVICE FOR ELEVATOR}

본 발명은, 예를 들어 엘리베이터 칸내의 부하 등에 따라 엘리베이터 칸의 속도를 제어하는 엘리베이터의 제어 장치에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD This invention relates to the elevator control apparatus which controls the speed of a cage | basket | car according to load in a cage | basket | car, etc., for example.

종래의 엘리베이터의 속도 제어 장치에서는 엘리베이터 칸의 현재 위치에 대해 선행하는 착상 가능한 위치를 구하고, 착상 가능한 위치에 따라 엘리베이터 칸의 속도를 제어하는 것이 제안되고 있다. 이와 같은 종래의 속도 제어 장치에서는 엘리베이터 칸 호출에 의해 행선층이 등록되고, 등록된 행선층에 엘리베이터 칸이 착상 가능한지의 여부가 판정된다. 엘리베이터 칸이 착상 가능하다고 판단되었을 때에는 엘리베이터 칸내의 부하에 관계없이, 엘리베이터 칸의 현재 위치 및 행선층에 따른 속도 패턴이 생성된다. 엘리베이터 칸의 속도는 생성된 속도 패턴에 따라 제어된다(특허 문헌 1 참조).In the conventional speed control apparatus of an elevator, it is proposed to obtain the position which can be preceded with respect to the present position of a car, and to control the speed of a car according to a position which can be imaged. In such a conventional speed control device, the destination floor is registered by calling a car, and it is determined whether the car can be placed on the registered destination floor. When it is determined that a car can be implanted, a speed pattern corresponding to the current position of the car and the destination floor is generated regardless of the load in the car. The speed of the car is controlled in accordance with the generated speed pattern (see Patent Document 1).

특허 문헌 1 : 일본 특개평 4-20469호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 4-20469

그러나, 엘리베이터 칸의 이동을 양호한 효율로 하기 위해, 속도 패턴의 생성을 엘리베이터 칸내의 부하에 의해서도 변하도록 한 경우에 승객의 타고ㆍ내림에 의해 엘리베이터 칸내의 부하가 변화했을 때에, 엘리베이터 칸의 최고 속도, 가속도 및 가가속도 중 적어도 어느 한쪽이 변경되게 된다. 따라서, 종래의 속도 제어 장치에 의해서는 모든 속도 패턴에 대해 엘리베이터 칸의 착상 가능한 위치를 구할 수 없게 되고 만다.However, to make the movement of the car more efficient, the maximum speed of the car when the load in the car is changed by the riding and unloading of the passenger when the generation of the speed pattern is also changed by the load in the car. , At least one of acceleration and acceleration is changed. Therefore, with the conventional speed control device, it is impossible to obtain the position where the car can be placed for all the speed patterns.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 엘리베이터 칸을 보다 양호한 효율로 이동시킬 수 있는 동시에, 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층으로의 통상 정지가 가능한지의 여부를 보다 정확하게 판정할 수 있는 엘리베이터의 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is possible to move a car with better efficiency and more accurately determine whether a normal stop to a destination floor where a car call registration has been made is possible. It aims at obtaining the control apparatus of an elevator.

본 발명에 의한 엘리베이터의 제어 장치는 엘리베이터 칸 호출 등록에 기초하여, 엘리베이터 칸의 다음회 정지층을 설정하는 다음회 정지층 설정 수단; 엘리베이터 칸내의 부하를 검출하기 위한 저울 장치 및 다음회 정지층 설정 수단 각각으로부터의 정보에 기초하여 최고 속도, 가속도 및 가가속도를 산출하고, 산출한 최고 속도, 가속도 및 가가속도에 기초하여, 엘리베이터 칸이 다음회 정지층에 통상 정지할 때까지의 속도 패턴을 생성하고, 속도 패턴에 따라 엘리베이터 칸의 속도를 제어하는 속도 제어기; 속도 제어기로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸의 현재 위치에서부터 엘리베이터 칸을 통상 정지시킬 때의 감속 정지 거리를 산출하는 감속 정지 거리 산출 수단; 및 엘리베이터 칸의 현재 위치에 감속 정지 거리를 가산하는 것에 의해, 어드밴스(advance) 위치를 산출하는 어드밴스 위치 산출 수단을 구비하고, 다음회 정지층 설정 수단은 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층의 위치와 어드밴스 위치를 비교함으로써, 다음회 정지층을 설정하도록 되어 있다.An elevator control apparatus according to the present invention comprises: next stop floor setting means for setting a next stop floor of a car based on a car call registration; The maximum speed, acceleration and acceleration are calculated on the basis of the information from each of the weighing device for detecting the load in the cage and the next stop floor setting means, and based on the calculated maximum speed, acceleration and acceleration, A speed controller for generating a speed pattern until a normal stop in the next stop floor and controlling the speed of the car according to the speed pattern; Deceleration stop distance calculating means for calculating a deceleration stop distance when the car is normally stopped from the current position of the car based on the information from the speed controller; And advance position calculating means for calculating an advance position by adding the deceleration stop distance to the current position of the car, and the next stop floor setting means is provided with the position of the destination floor where the car call registration has been made. By comparing the advance positions, the next stop layer is set.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 엘리베이터를 나타내는 모식적인 구성도이다.FIG. 1: is a schematic block diagram which shows the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention.

도 2는 도 1의 속도 제어기에 의해 생성되는 엘리베이터 칸의 속도 패턴의 일례를 나타내는 그래프이다.FIG. 2 is a graph showing an example of a speed pattern of a car generated by the speed controller of FIG. 1.

도 3은 도 2의 시각 T1까지 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 경우에 엘리베이터 칸의 감속 정지 거리를 산출하기 위한 엘리베이터 칸의 속도 및 가속도의 시간적 변화를 나타내는 그래프이다.FIG. 3 is a graph showing temporal changes of the speed and acceleration of a car for calculating a deceleration stop distance of a car when the car call registration is made by time T1 in FIG. 2.

도 4는 도 1의 제어 장치의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다.4 is a flowchart showing arithmetic operations of the control device of FIG. 1.

도 5는 도 4의 모드 1의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다.FIG. 5 is a flowchart showing a calculation operation of mode 1 of FIG. 4.

도 6은 도 4의 모드 2의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다.FIG. 6 is a flowchart showing a calculation operation of mode 2 of FIG. 4.

도 7은 도 4의 모드 3의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다.FIG. 7 is a flowchart showing a calculation operation of mode 3 of FIG. 4.

도 8은 도 4의 모드 4의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다.FIG. 8 is a flowchart showing a calculation operation of mode 4 of FIG. 4.

도 9는 도 4의 연산 동작에 의해 산출되는 엘리베이터 칸의 현재 위치 및 어드밴스 위치의 시간적 변화를 나타내는 그래프이다.9 is a graph showing temporal changes of the current position and the advanced position of the car calculated by the calculation operation of FIG. 4.

이하, 본 발명의 적합한 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, preferred embodiment of this invention is described with reference to drawings.

실시 형태 1.Embodiment 1.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 엘리베이터를 나타내는 모식적인 구성도이다.FIG. 1: is a schematic block diagram which shows the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention.

도면에 있어서, 승강로(1)내에는 엘리베이터 칸(2) 및 균형추(3)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 승강로(1)의 상부에는 엘리베이터 칸(2) 및 균형추(3)를 승강시키기 위한 권상기(卷上機)(구동 장치)(4)가 설치되어 있다. 권상기(4)는 모터를 포함하는 권상기 본체(5)와, 권상기 본체(5)에 의해 회전되는 구동 쉬브(sheave)(6)를 가지고 있다. 구동 쉬브(6)에는 복수 라인의 메인 로프(7)가 감겨져 있다. 엘리베이터 칸(2) 및 균형추(3)는 각 메인 로프(7)에 의해 승강로(1)내에 매달려져 있다. 엘리베이터 칸(2) 및 균형추(3)는 구동 쉬브(6)의 회전에 의해 승강로(1)내를 승강하게 된다.In the figure, the cage | basket | car 2 and the counterweight 3 are provided in the hoistway 1 so that the hoist | work can be hoisted. In the upper part of the hoistway 1, the hoisting machine (drive apparatus) 4 for elevating the cage | basket | car 2 and the counterweight 3 is provided. The hoist 4 has a hoist main body 5 including a motor, and a drive sheave 6 rotated by the hoist main body 5. A plurality of main ropes 7 are wound around the drive sheave 6. The car 2 and the counterweight 3 are suspended in the hoistway 1 by each main rope 7. The car 2 and the counterweight 3 move up and down the hoistway 1 by the rotation of the drive sheave 6.

권상기 본체(5)에는 구동 쉬브(6)의 회전에 따른 신호를 발생하는 인코더(검출기)(8)가 설치되어 있다. 또, 엘리베이터 칸(2)에는 엘리베이터 칸(2)내의 중량을 부하로서 검출하기 위한 저울 장치(9)가 설치되어 있다. 인코더(8) 및 저울 장치(9) 각각으로부터의 정보는 엘리베이터의 제어 장치(10)에 전송된다.The winding machine main body 5 is provided with an encoder (detector) 8 which generates a signal according to the rotation of the drive sheave 6. Moreover, the weighing apparatus 9 for detecting the weight in the cage | basket | car 2 as a load is provided in the cage | basket | car 2. Information from each of the encoder 8 and the weighing device 9 is transmitted to the control device 10 of the elevator.

제어 장치는(10)는 권상기(4)의 구동을 제어하는 것에 의해 엘리베이터 칸(2)의 속도를 제어하는 속도 제어기(11)와, 속도 제어기(11)로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC로부터, 권상기 본체(5)의 모터의 감속 동작에 의해 엘리베이터 칸(2)을 정지시킬 때(즉, 엘리베이터 칸(2)을 통상 정지시킬 때)의 감속 정지 거리를 산출하는 감속 정지 거리 산출 수단(12)과, 감속 정지 거리 산출 수단(12)에 의해 산출된 감속 정지 거리를 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC에 가산하는 것에 의해, 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 위치(어드밴스 위치 ADVN)를 산출하는 어드밴스 위치 산출 수단(13)과, 어드밴스 위치 산출 수단(13)으 로부터의 정보 및 엘리베이터 칸 호출 등록의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸(2)의 다음회 정지층을 설정하는 다음회 정지층 설정 수단(14)을 가지고 있다.The control apparatus 10 is a speed controller 11 which controls the speed of the cage | basket | car 2 by controlling the drive of the hoisting machine 4, and based on the information from the speed controller 11, From the present position SYNC of 2), the deceleration stop distance at the time of stopping the cage | basket | car 2 by the deceleration operation | movement of the motor of the winding machine main body 5 (that is, when the cage | basket | car 2 is normally stopped) is computed. The deceleration stop position of the car 2 by adding the deceleration stop distance calculation means 12 and the deceleration stop distance calculated by the deceleration stop distance calculation means 12 to the present position SYNC of the car 2. (The next stop floor of the car 2 is based on the advanced position calculating means 13 for calculating the advanced position ADVN, the information from the advanced position calculating means 13 and the information of the car call registration. Next stop layer to set It has a setting means 14.

제어 장치(10)는 연산 처리부(CPU), 기억부(ROM 및 RAM 등) 및 신호 입출력부를 가진 컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 속도 제어기(11), 감속 정지 거리 산출 수단(12), 어드밴스 위치 산출 수단(13) 및 다음회 정지층 설정 수단(14)의 기능은 제어 장치(10)의 컴퓨터에 의해 실현된다.The control apparatus 10 is comprised by the computer which has an arithmetic processing part CPU, a memory | storage part (ROM, RAM, etc.), and a signal input / output part. The functions of the speed controller 11, the deceleration stop distance calculating means 12, the advance position calculating means 13 and the next stop floor setting means 14 are realized by a computer of the control device 10.

즉, 컴퓨터의 기억부에는 속도 제어기(11), 감속 정지 거리 산출 수단(12), 어드밴스 위치 산출 수단(13) 및 다음회 정지층 설정 수단(14)의 기능을 실현하기 위한 프로그램이 격납되어 있다. 또, 연산식의 데이터, 인코더(8)나 저울 장치(9)등의 정보도 기억부에 격납된다. 연산 처리부는 기억부에 격납된 프로그램에 기초하여 제어 장치(10)의 기능에 관한 연산 처리를 실행한다.That is, a program for realizing the functions of the speed controller 11, the deceleration stop distance calculation means 12, the advance position calculation means 13, and the next stop floor setting means 14 is stored in the storage unit of the computer. . The data of the arithmetic expressions, the encoder 8 and the weighing apparatus 9 are also stored in the storage unit. The arithmetic processing unit executes arithmetic processing relating to the function of the control device 10 based on the program stored in the storage unit.

속도 제어기(11)는 저울 장치(9) 및 다음회 정지층 설정 수단(14) 각각으로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸(2)이 다음회 정지층에 통상 정지할 때까지의 엘리베이터 칸(2) 속도의 시간적 변화를 속도 패턴으로서 생성한다. 즉, 속도 제어기(11)는 엘리베이터 칸(2)내의 부하와 다음회 정지층의 위치에 기초하여 최고 속도, 가속도 및 가가속도를 연산에 의해 구하고, 구한 최고 속도, 가속도 및 가가속도에 기초하여 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴을 생성한다. 또, 속도 제어기(11)는 인코더(8)로부터의 정보에 기초하여 엘리베이터 칸(2)의 속도를 검출하고, 검출한 엘리베이터 칸(2)의 속도가 속도 패턴에 따르도록, 인버터(15)를 통하여 권상기 본체(5)를 제어한다.The speed controller 11 is based on the information from each of the scale apparatus 9 and the next stop floor setting means 14, and the car 2 until the car 2 normally stops at the next stop floor. A temporal change in velocity is generated as a velocity pattern. That is, the speed controller 11 calculates the maximum speed, acceleration, and acceleration based on the load in the car 2 and the position of the next stop layer by calculation, and based on the obtained maximum speed, acceleration, and acceleration. Generate the velocity pattern for column 2. Moreover, the speed controller 11 detects the speed of the car 2 based on the information from the encoder 8, and operates the inverter 15 so that the detected speed of the car 2 conforms to the speed pattern. It controls the hoisting machine main body 5 through.

감속 정지 거리 산출 수단(12) 및 어드밴스 위치 산출 수단(13)은 감속 정지 거리 및 어드밴스 위치를 각각 일정한 연산 주기로 상시 구하도록 되어 있다.The deceleration stop distance calculation means 12 and the advance position calculation means 13 are always required to calculate | require deceleration stop distance and the advance position with a constant calculation cycle, respectively.

다음회 정지층 설정 수단(14)은 어드밴스 위치 산출 수단(13)에 의해 산출된 엘리베이터 칸(2)의 어드밴스 위치 ADVN과, 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층의 위치를 비교함으로써, 엘리베이터 칸(2)의 다음회 정지층을 설정하도록 되어 있다. 즉, 다음회 정지층 설정 수단(14)은 엘리베이터 칸(2)의 어드밴스 위치 ADVN이 행선층보다 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치에서부터 앞으로 진행하고 있을 때, 행선층을 다음회 정지층의 대상으로부터 제외하고, 엘리베이터 칸(2)의 어드밴스 위치 ADVN이 행선층과 동일 위치이거나, 또는 어드밴스 위치 ADVN이 엘리베이터 칸(2)에 대하여 행선층보다 바로 앞에 있을 때, 행선층을 다음회 정지층의 대상 후보로 한다. 다음회 정지층의 대상 후보 중, 엘리베이터 칸(2)에 가장 가까운 행선층이 다음회 정지층으로 된다.The next stop floor setting means 14 compares the advance position ADVN of the car 2 calculated by the advance position calculation means 13 with the position of the destination floor where the car call registration has been made, thereby making the car 2 ), The next stop floor is set. That is, the next stop floor setting means 14 moves the destination floor from the object of the next stop floor when the advanced position ADVN of the car 2 is advanced from the current position of the car 2 to the destination floor. Except, when the advanced position ADVN of the car 2 is the same position as the destination floor, or the advanced position ADVN is directly in front of the destination floor with respect to the car 2, the destination floor is the candidate for the next stop floor. Shall be. Of the target candidates of the next stop floor, the destination floor closest to the car 2 becomes the next stop floor.

도 2는 도 1의 속도 제어기(11)에 의해 생성되는 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴의 일례를 나타내는 그래프이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 속도 제어기(11)에 의해 생성되는 속도 패턴에서는 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시되고 나서부터, 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지될 때까지, 엘리베이터 칸(2)의 속도가 시각 T3에서 최고 속도 V0에 도달하도록 설정되어 있다. 즉, 엘리베이터 칸(2)은 이동의 개시에서부터 시각 T3으로 될 때까지는 가속되고, 시각 T3을 경과한 후, 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지될 때까지는 감속되도록 속도 패턴이 설정되어 있다.FIG. 2 is a graph showing an example of a speed pattern of the car 2 generated by the speed controller 11 of FIG. 1. As shown in the figure, in the speed pattern generated by the speed controller 11, the speed of the car 2 from the start of the movement of the car 2 until the car 2 is normally stopped. Is set to reach the maximum speed V0 at time T3. That is, the speed pattern is set so that the cage | basket | car 2 accelerates from the start of a movement to time T3, and decelerates until the cage | basket | car 2 normally stops after passing time T3.

또, 속도 패턴에서는 엘리베이터 칸(2)의 속도가 시각 T3에서 최고 속도 V0 로 되도록, 엘리베이터 칸(2)의 가속도가 시간의 경과와 함께 커지는 기동 저크(jerk) 시간, 엘리베이터 칸(2)의 가속도가 일정하게 되는 일정 가속 시간, 및 엘리베이터 칸(2)의 가속도가 시간의 경과와 함께 작아지는 가속 라운드-오프(round-off) 시간이 설정되어 있다. 또, 기동 저크 시간에서부터 일정 가속 시간으로 이행할 때의 시각이 T1로 되고, 일정 가속 시간에서부터 가속 라운드-오프 시간으로 이행할 때의 시각이 T2(T2>T1)로 되어 있다.Moreover, in the speed pattern, the start jerk time in which the acceleration of the car 2 increases with the passage of time, and the acceleration of the car 2 so that the speed of the car 2 becomes the maximum speed V0 at the time T3. The constant acceleration time at which is constant and the acceleration round-off time at which the acceleration of the car 2 decreases with passage of time are set. The time when the transition from the start jerk time to the constant acceleration time is T1, and the time when the transition from the constant acceleration time to the acceleration round-off time is T2 (T2> T1).

또한, 속도 패턴에서는 시각 T3에서부터 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지될 때까지의 동안에, 엘리베이터 칸(2)의 이동 방향과 역방향으로의 가속도(감속도)가 시간의 경과와 함께 커지는 감속 라운드-오프 시간, 엘리베이터 칸(2)의 감속도가 일정하게 되는 일정 감속 시간, 및 엘리베이터 칸(2)의 감속도가 시간의 경과와 함께 작아지는 착상(着床) 저크 시간이 설정되어 있다. 또, 감속 라운드-오프 시간에서부터 일정 감속 시간으로 이행할 때의 시각이 T4로 되고, 일정 감속 시간에서부터 착상 저크 시간으로 이행할 때의 시각이 T5(T5>T4)로 되어 있다.Further, in the speed pattern, the deceleration round-off in which the acceleration (deceleration) in the opposite direction to the moving direction of the car 2 increases with the passage of time from the time T3 until the car 2 is normally stopped. The time, the constant deceleration time which the deceleration of the cage | basket | car 2 becomes constant, and the conception jerk time in which the deceleration of the cage | basket | car 2 becomes small with passage of time is set. Further, the time when the transition from the deceleration round-off time to the constant deceleration time is T4, and the time when the transition from the constant deceleration time to the implantation jerk time is T5 (T5> T4).

엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시되고 나서부터, 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지될 때까지의 거리는 도 2의 Q2-K2-L2-Q2 로 둘러싸인 범위의 면적으로 표시된다.Since the movement of the cage | basket | car 2 is started, the distance until the cage | basket | car 2 is normally stopped is represented by the area of the range enclosed by Q2-K2-L2-Q2 of FIG.

다음에, 제어 장치(10)의 동작에 대해 설명한다. 엘리베이터 칸(2)이 어떤 층에 정지하고 있을 때, 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해지면, 다음회 정지층 설정 수단(14)에 의해, 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층 중에서, 엘리베이터 칸(2)에 가장 가까운 행선층이 다음회 정지층으로서 설정된다. 이 후, 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치에서부터 다음회 정지층에 통상 정지할 때까지의 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴이 속도 제어기(11)에 의해 생성된다. 이 때의 속도 패턴은 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시될 때의 엘리베이터 칸(2)내의 부하에 따른 속도 패턴으로 되어 있다.Next, the operation of the control device 10 will be described. When the car call registration is performed while the car 2 is stopped on a certain floor, the car stop registration is performed by the next stop floor setting means 14 to the car 2 in the destination floor where the car call registration was performed. The nearest destination floor is set as the next stop floor. Thereafter, the speed controller 11 generates a speed pattern of the car 2 from the current position of the car 2 until it normally stops at the next stop floor. The speed pattern at this time becomes the speed pattern according to the load in the cage | basket | car 2 when the movement of the cage | basket | car 2 starts.

이 후, 엘리베이터 칸(2)은 생성된 속도 패턴에 따라 속도를 변화시키면서, 다음회 정지층까지 속도 제어기(11)의 제어에 의해 이동된다. 이 때, 속도 제어기(11)는 인코더(8)로부터의 정보에 의해 엘리베이터 칸(2)의 속도를 상시 검출하고, 엘리베이터 칸(2)의 속도가 속도 패턴에 따르도록, 구동 쉬브(6)의 회전 속도를 제어한다.Thereafter, the car 2 is moved by the control of the speed controller 11 to the next stop floor while changing the speed according to the generated speed pattern. At this time, the speed controller 11 always detects the speed of the car 2 by the information from the encoder 8, and the speed of the drive sheave 6 is adjusted so that the speed of the car 2 conforms to the speed pattern. Control the rotation speed.

엘리베이터 칸(2)이 이동되고 있을 때, 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 경우에 속도 패턴에 있어서의 시간대에 따라 설정된 서로 다른 4 개의 연산 모드 MOD(모드 1 ~ 4) 중에서, 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 시각에 대응하는 연산 모드 M0D에 의해, 감속 정지 거리 및 어드밴스 위치가 각각 산출된다.When the car call registration is performed when the car 2 is moved, the time at which the car call registration is performed among four different operation modes MOD (modes 1 to 4) set according to the time zone in the speed pattern. The deceleration stop distance and the advance position are respectively calculated by the calculation mode M0D corresponding to.

즉, 감속 정지 거리 및 어드밴스 위치는 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 때의 시각이 시각 T1까지의 시간(기동 저크 시간)내에 있는 경우에 모드 1의 연산 동작에 의해 산출되고, 시각 T1에서부터 시각 T2까지의 시간(일정 가속 시간)내에 있는 경우에 모드 2의 연산 동작에 의해 산출되고, 시각 T2에서부터 시각 T3까지의 시간(가속 라운드-오프 시간)내에 있는 경우에 모드 3의 연산 동작에 의해 산출되고, 시각 T3에서부터 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지할 때까지의 시간내에 있는 경우에 모드 4의 연산 동작에 의해 산출된다.That is, the deceleration stop distance and the advance position are calculated by the operation of mode 1 when the time when the car call registration is made is within the time (starting jerk time) up to time T1, and the time from time T1 to time T2. Calculated by operation of mode 2 when in time (constant acceleration time), calculated by operation by mode 3 when in time (acceleration round-off time) from time T2 to time T3, When it is within the time from T3 to the time when the cage | basket | car 2 normally stops, it calculates by the arithmetic operation of mode 4.

도 3은 도 2의 시각 T1까지 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 경우에 엘리 베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 산출하기 위한 엘리베이터 칸(2)의 속도 및 가속도의 시간적 변화를 나타내는 그래프이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 예를 들어 기동 저크 시간내에 엘리베이터 칸 호출 등록이 행해진 때에는 기동 저크 시간 Tj가 종료된 후, 가속 라운드-오프 시간 Ta에 직접 이행하고, 감속 라운드-오프 시간 Td가 종료한 후, 착상 저크 시간 Tl에 직접 이행한다. 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리는 도 3의 J1-K1-Q1-J1 로 둘러싸이는 범위의 면적으로 표시된다. 즉, 모드 1의 연산 동작은 도 3의 J1-K1-Q1-J1 로 둘러싸이는 범위의 면적을 구하여 감속 정지 거리를 산출하고, 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치에 감속 정지 거리를 가산하는 것에 의해, 어드밴스 위치를 산출하는 연산 동작을 의미하고 있다. 또한, 이 예에서는 가속 라운드-오프 시간 Ta가 개시할 때의 엘리베이터 칸(2)의 가속도를

Figure 112007047679789-PCT00001
a 로 하고, 감속 라운드-오프 시간 Td가 종료할 때의 엘리베이터 칸(2)의 가속도를
Figure 112007047679789-PCT00002
d 로 하고 있다.FIG. 3 is a graph showing temporal changes of the speed and acceleration of the car 2 for calculating the deceleration stop distance of the elevator car 2 when the car call registration is made by the time T1 in FIG. 2. As shown in the figure, for example, when a car call registration is made within the starting jerk time, after the starting jerk time Tj is completed, the motor shifts directly to the acceleration round-off time Ta and after the deceleration round-off time Td ends. , The transition directly to the implantation jerk time Tl. The deceleration stop distance of the cage | basket | car 2 is represented by the area of the range enclosed by J1-K1-Q1-J1 of FIG. That is, the calculation operation of mode 1 calculates the deceleration stop distance by calculating the area of the range enclosed by J1-K1-Q1-J1 of FIG. 3, and adds the deceleration stop distance to the present position of the cage | basket | car 2. In other words, an operation of calculating an advanced position is meant. In this example, the acceleration of the car 2 when the acceleration round-off time Ta starts is described.
Figure 112007047679789-PCT00001
Let a be the acceleration of the car 2 when the deceleration round-off time Td ends.
Figure 112007047679789-PCT00002
d.

다음에, 제어 장치(10)의 어드밴스 위치를 산출할 때의 연산 동작에 대해 설명한다. 도 4는 도 1의 제어 장치(10)의 연산 동작을 나타내는 플로우차트이다. 또한, 제어 장치(10)의 연산 동작은 일정한 주기로 상시 행해진다. 도면에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(10)에서는 먼저 엘리베이터 칸(2)이 정지하고 있는지의 여부가 속도 제어기(11)에 의해서 판정된다(S11). 엘리베이터 칸(2)이 정지하고 있는 경우에는 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시되는 스타트 위치 STAT 및 어드밴스 위치 ADVN의 각각에, 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC를 초기값으로서 설정한다(S12). 또, 카운터 TC에 0을 초기값으로서 설정하고(S13), 어드밴스 위치 ADVN을 산출하기 위한 연산 모드 M0D에 모드 1을 초기값으로서 설정한다(S14). 이 후, 모드 1의 연산을 행하여, 연산 동작이 종료한다.Next, the calculation operation at the time of calculating the advanced position of the control apparatus 10 is demonstrated. 4 is a flowchart showing the operation of the control device 10 of FIG. In addition, the arithmetic operation of the control apparatus 10 is always performed at a fixed period. As shown in the figure, the control device 10 first determines whether the car 2 is stopped or not by the speed controller 11 (S11). When the cage | basket | car 2 is stopped, the present position SYNC of the cage | basket | car 2 is set as an initial value in each of the starting position STAT and advanced position ADVN which the movement of the cage | basket | car 2 starts to start (S12). . Further, 0 is set as the initial value in the counter TC (S13), and mode 1 is set as the initial value in the calculation mode M0D for calculating the advanced position ADVN (S14). Thereafter, the operation of mode 1 is performed, and the calculation operation ends.

엘리베이터 칸(2)이 정지하고 있지 않는 경우에 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시된 다음이므로, 어드밴스 위치 ADVN, 스타트 위치 STAT, 카운터 TC 및 연산 모드 M0D에는 전(前)회까지의 연산 동작에 의한 값이 설정되어 있다. 이 경우에는 어드밴스 위치 ADVN이 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층의 위치 STOP 이상으로 되어 있는지의 여부가 다음회 정지층 설정 수단(14)에 의해 판정된다(S15). 어드밴스 위치 ADVN이 행선층의 위치 STOP보다 큰 경우에는 엘리베이터 칸(2)이 행선층의 위치 STOP에 정지할 수 없으므로, 연산 동작이 종료한다.Since the movement of the cage | basket | car 2 is started after the cage | basket | car 2 is not stopped, the advance position ADVN, the start position STAT, the counter TC, and the calculation mode M0D are performed by the previous operation operation. The value is set. In this case, it is determined by the next stop floor setting means 14 whether the advanced position ADVN is equal to or higher than the position STOP of the destination floor where the car call registration has been made (S15). If the advance position ADVN is larger than the position STOP of the destination floor, the car 2 cannot stop at the position STOP of the destination floor, and thus the calculation operation ends.

어드밴스 위치 ADVN이 행선층의 위치 STOP보다 작은 경우에 카운터 TC에 1 이 다음회 정지층 설정 수단(14)에 의해 가산된다(S16). 이 후, 연산 모드 MOD가 모드 1인지의 여부가 속도 제어기(11)에 의해 판정된다(S17). 모드 1인 경우에는 모드 1의 연산을 행하고(S30), 연산 동작이 종료한다.When the advanced position ADVN is smaller than the position STOP of the destination floor, 1 is added to the counter TC by the next stop floor setting means 14 (S16). After that, it is determined by the speed controller 11 whether the operation mode MOD is mode 1 (S17). In the case of mode 1, the operation of mode 1 is performed (S30), and the calculation operation ends.

모드 1이 아닌 경우에 연산 모드 MOD가 모드 2인지의 여부가 속도 제어기(11)에 의해 판정된다(S18). 모드 2인 경우에 모드 2의 연산을 행하고(S40), 연산 동작이 종료한다.If it is not the mode 1, it is determined by the speed controller 11 whether the arithmetic mode MOD is the mode 2 (S18). In the case of mode 2, the operation of mode 2 is performed (S40), and the calculation operation ends.

모드 2가 아닌 경우에 연산 모드 MOD가 모드 3인지의 여부가 속도 제어기(11)에 의해 판정된다(S19). 모드 3인 경우에 모드 3의 연산을 행하고(S50), 연산 동작이 종료한다.If it is not the mode 2, it is determined by the speed controller 11 whether the arithmetic mode MOD is the mode 3 (S19). In the case of mode 3, the operation of mode 3 is performed (S50), and the calculation operation ends.

모드 3이 아닌 경우에 연산 모드 MOD가 모드 4 인지의 여부가 속도 제어 기(11)에 의해 판정된다(S20). 모드 4인 경우에 모드 4의 연산을 행하고(S60), 연산 동작이 종료한다. 모드 4가 아닌 경우에 그대로 연산 동작이 종료한다.If it is not the mode 3, it is determined by the speed controller 11 whether the operation mode MOD is mode 4 (S20). In the case of the mode 4, the operation of the mode 4 is performed (S60), and the operation is completed. If the mode is not 4, the operation is terminated.

다음에, 모드 1의 연산 동작에 대해 설명한다. 도 5는 도 4의 모드 1의 연산 동작(S30)을 나타내는 플로우차트이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 먼저 카운터 TC의 시각이 시각 T1 이상인지의 여부가 판정된다(S31). 카운터 TC의 시각이 시각 T1보다 작은 경우에, 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시되고 나서 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지될 때까지의 거리 BIAS는 도 3의 J1-K1-Q1-J1 로 둘러싸이는 범위의 면적으로 표시되므로, 식 (1)에 의해 구해진다.Next, the operation of the mode 1 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing an operation S30 of mode 1 of FIG. 4. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than the time T1 (S31). When the time of the counter TC is smaller than the time T1, the distance BIAS from the start of the movement of the cage | basket | car 2 until the cage | basket | car 2 normally stops is surrounded by J1-K1-Q1-J1 of FIG. Since this is represented by the area of a range, it is calculated | required by Formula (1).

Figure 112007047679789-PCT00003
ㆍㆍㆍ (1)
Figure 112007047679789-PCT00003
(1)

이 후, 식(1)에서 구해진 거리 BIAS 및 엘리베이터 칸(2)의 스타트 위치 STAT를 이용하여, 어드밴스 위치 ADVN이 식(2)에 의해 구해지고(S32), 연산 동작이 종료한다.Subsequently, the advanced position ADVN is obtained by the formula (2) using the distance BIAS determined by the formula (1) and the start position STAT of the car 2 (S32), and the calculation operation ends.

ADVN=STAT+BIAS ㆍㆍㆍ (2)ADVN = STAT + BIAS

카운터 TC의 시각이 시각 T1 이상인 경우에 기동 저크 시간내에서의 연산은 아니므로, 연산 모드 MOD가 모드 2로 되고(S33), 연산 동작이 종료한다.If the time of the counter TC is equal to or greater than the time T1, the operation is not performed within the starting jerk time. Therefore, the operation mode MOD is set to mode 2 (S33), and the operation operation ends.

다음에, 모드 2의 연산 동작에 대해 설명한다. 도 6은 도 4의 모드 2의 연산 동작(S40)을 나타내는 플로우차트이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 먼저, 카운터 TC의 시각이 시각 T2 이상인지의 여부가 판정된다(S41). 카운터 TC의 시각이 시각 T2보다 작은 경우에 도 2의 일정 가속 시간(시각 T1에서부터 시각 T2까지의 시간) 내에 카운터 TC의 시각이 속하고 있으므로, 어드밴스 위치 ADVN은 카운터 TC의 시각에 있어서 엘리베이터 칸(2)의 속도를 V로 하면, 식 (3)에 의해 구해진다(S42).Next, the operation of the mode 2 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a calculation operation S40 of mode 2 of FIG. 4. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than the time T2 (S41). When the time of the counter TC is smaller than the time T2, since the time of the counter TC belongs to the constant acceleration time (time from the time T1 to the time T2) in FIG. 2, the advance position ADVN is determined by the car ( When the speed of 2) is set to V, it is calculated | required by Formula (3) (S42).

Figure 112007047679789-PCT00004
ㆍㆍㆍ(3)
Figure 112007047679789-PCT00004
(3)

한편, 카운터 TC의 값이 시각 T2 이상인 경우에는 일정 가속 시간내에서의 연산은 아니므로, 연산 모드 MOD가 모드 3으로 되고(S43), 연산 동작이 종료한다.On the other hand, when the value of the counter TC is equal to or greater than the time T2, the operation is not performed within the constant acceleration time. Therefore, the calculation mode MOD is set to mode 3 (S43), and the calculation operation ends.

다음에, 모드 3의 연산 동작에 대해 설명한다. 도 7은 도 4의 모드 3의 연산 동작(S50)을 나타내는 플로우차트이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 먼저, 카운터 TC의 시각이 시각 T3 이상인지의 여부가 판정된다(S51). 카운터 TC의 시각이 시각 T3보다 작은 경우에는 도 2의 가속 라운드-오프 시간(시각 T2에서부터 시각 T3까지의 시간)내에 카운터 TC의 시각이 속해 있으므로, 엘리베이터 칸(2)의 속도는 항상 도 2의 속도 패턴에 따른다. 따라서, 엘리베이터 칸(2)의 스타트 위치 STAT로부터, 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지할 때까지의 거리는 항상 도 2의 Q2-K2-L2-Q2 로 둘러싸인 범위의 면적으로 된다. 따라서, 이 경우에 어드밴스 위치 ADVN은 일정 가속 시간이 종료했을 때(시각 T2)의 위치에서 일정하게 되고, 시간이 경과해도 변화하지 않는다. 이것에 의해, 카운터 TC의 시각이 시각 T3보다 작은 경우에는 그대로 연산 동작이 종료한다.Next, the operation of the mode 3 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing an operation S50 of mode 3 of FIG. 4. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than the time T3 (S51). If the time of the counter TC is smaller than the time T3, since the time of the counter TC belongs to the acceleration round-off time (time T2 to the time T3) in FIG. 2, the speed of the car 2 is always in FIG. Follow the speed pattern. Therefore, the distance from the start position STAT of the cage | basket | car 2 to the cage | basket | car 2 normally stopping always becomes the area of the range enclosed by Q2-K2-L2-Q2 of FIG. Therefore, in this case, the advanced position ADVN becomes constant at the position when the constant acceleration time ends (time T2), and does not change even if time elapses. As a result, when the time of the counter TC is smaller than the time T3, the arithmetic operation ends as it is.

카운터 TC의 시각이 시각 T3 이상인 경우에는 가속 라운드-오프 시간내에서의 연산은 아니므로, 연산 모드 MOD가 모드 4로 되고(S52), 연산 동작이 종료한다.If the time of the counter TC is greater than or equal to the time T3, the operation is not performed within the acceleration round-off time, and therefore the calculation mode MOD is set to mode 4 (S52), and the calculation operation ends.

다음에, 모드 4의 연산 동작에 대해 설명한다. 도 8은 도 4의 모드 4의 연산 동작(S60)을 나타내는 플로우차트이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 연산 모드 MOD가 모드 4로 되어 있을 때에는 카운터 TC의 시각은 엘리베이터 칸(2)이 최고 속도(정격 속도) VO으로 이동하고 있을 때의 시각, 또는 엘리베이터 칸(2)이 감속하고 있을 때의 시각 중 어느 하나로 되어 있다. 이 때의 감속 정지 거리 DSLR은 도 2의 J2-K2-L2-J2 로 둘러싸인 범위의 면적으로 일정하게 되므로, 식(4)에 의해 구해진다.Next, the operation of the mode 4 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing an operation S60 of mode 4 of FIG. 4. As shown in the figure, when the calculation mode MOD is set to mode 4, the time of the counter TC is the time when the car 2 moves at the maximum speed (rated speed) VO, or the car 2 decelerates. It becomes one of the time when I do it. Since the deceleration stop distance DSLR at this time becomes constant in the area of the range enclosed by J2-K2-L2-J2 of FIG. 2, it is calculated | required by Formula (4).

Figure 112007047679789-PCT00005
···(4)
Figure 112007047679789-PCT00005
···(4)

또한, t는 시각 T4에서부터 시각 T5까지의 일정 감속 시간이다.In addition, t is a constant deceleration time from time T4 to time T5.

또, 어드밴스 위치 ADVN은 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC 및 감속 정지 거리 DSLR를 이용하여, 식(5)에 의해 구해진다.In addition, the advance position ADVN is calculated | required by Formula (5) using the present position SYNC of the cage | basket | car 2, and the deceleration stop distance DSLR.

ADVN=SYNC+DSLRㆍㆍㆍ(5)ADVN = SYNC + DSLR ... (5)

따라서, 연산 모드 MOD가 모드 4로 되어 있을 때에는 식 (5)에 의해 어드밴스 위치 ADVN이 산출되고(S61), 연산 동작이 종료한다.Therefore, when the calculation mode MOD is set to mode 4, the advanced position ADVN is calculated by equation (5) (S61), and the calculation operation ends.

도 9는 도 4의 연산 동작에 의해 산출되는 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC 및 어드밴스 위치 ADVN의 시간적 변화를 나타내는 그래프이다. 도면에 나타내는 바와 같이, 기동 저크 시간내(엘리베이터 칸(2)의 이동 개시에서부터 시각 T1까지의 시간내) 또는 가속 라운드-오프 시간내(시각 T2에서부터 시각 T3까지의 시간내)에 카운터 TC의 시각이 속하고 있을 때에는 어드밴스 위치가 일정하게 되고, 일 정 가속 시간내(시각 T1에서부터 시각 T2까지의 시간내)에 카운터 TC의 시각이 속하고 있을 때에는 어드밴스 위치 ADVN과 엘리베이터(2)의 현재 위치 SYNC 사이의 감속 정지 거리가 시간의 경과와 함께 커지며, 가속 라운드-오프 시간이 종료되고 나서, 엘리베이터 칸(2)이 통상 정지할 때까지의 시간내에 카운터 TC의 시각이 속하고 있을 때에는 어드밴스 위치 ADVN과 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치 SYNC 사이의 감속 정지 거리 DSLR이 일정하게 된다.FIG. 9 is a graph showing the temporal change of the current position SYNC and the advanced position ADVN of the car 2 calculated by the calculation operation of FIG. 4. As shown in the figure, the time of the counter TC within the starting jerk time (in the time from the start of movement of the elevator car 2 to the time T1) or within the acceleration round-off time (in the time from the time T2 to the time T3). In this case, the advance position becomes constant, and when the time of the counter TC belongs to the constant acceleration time (time T1 to time T2), the advance position ADVN and the current position SYNC of the elevator 2 The deceleration stop distance between them increases with time, and when the counter TC time is within the time until the cage | basket | car 2 stops normally, after the acceleration round-off time is complete | adjusted, the advance position ADVN and The deceleration stop distance DSLR between the current position SYNC of the cage | basket | car 2 becomes constant.

도 9에 있어서, 예를 들어 카운터 TC의 시각 Tn에 있어서 N 층이 행선층인 엘리베이터 칸 호출이 발생했을 때에는 어드밴스 위치 ADVN이 이미 N 층의 위치보다 앞으로 진행하고 있으므로, 엘리베이터 칸(2)은 엘리베이터 칸 호출에 따르지 않고 N 층을 통과한다. 이것에 대해, 카운터 TC의 시각 Tn에 있어서 N+1 층이 행선층인 엘리베이터 칸 호출이 발생한 때에는 어드밴스 위치 ADVN이 N+1 층의 위치보다 바로 앞에 있으므로, 엘리베이터 칸(2)은 엘리베이터 칸 호출에 따라서 N+1 층에 통상 정지한다.In Fig. 9, for example, when the car call in which the N floor is the destination floor occurs at the time Tn of the counter TC, since the advanced position ADVN has already advanced ahead of the position of the N floor, the car 2 is an elevator. Pass N floor without following the Khan call. On the other hand, when an elevator call with the N + 1 floor being the destination floor occurs at the time Tn of the counter TC, since the advanced position ADVN is directly in front of the position of the N + 1 floor, the car 2 is not connected to the car call. Therefore, the N + 1 layer usually stops.

이와 같은 엘리베이터의 제어 장치에서는 속도 제어기(11)가 엘리베이터 칸(2)내의 부하 및 다음회 정지층의 위치의 각각에 기초하여 최고 속도, 가속도 및 가가속도를 산출하고, 산출한 최고 속도, 가속도 및 가가속도에 기초하여 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴을 생성하도록 되어 있고, 어드밴스 위치 산출 수단(13)은 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 엘리베이터 칸(2)의 현재 위치에 가산하는 것에 의해, 어드밴스 위치 ADVN을 산출하고, 다음회 정지층 설정 수단(14)은 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층의 위치와, 엘리베이터 칸(2)의 어드밴스 위치 ADVN을 비교함으로써, 다음회 정지층을 설정하도록 되어 있으므로, 엘리베이터 칸(2)내의 부하가 승객의 타고ㆍ내림에 의해 변화하여, 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴이 변경된 경우에도, 속도 패턴에 따라 어드밴스 위치 ADVN을 보다 정확하게 구할 수 있다. 이것에 의해, 엘리베이터 칸(2)을 보다 양호한 효율로 이동시킬 수 있는 동시에, 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층으로의 통상 정지가 가능한지의 여부가 보다 정확하게 판정할 수 있다.In such a control device of an elevator, the speed controller 11 calculates the maximum speed, acceleration and acceleration based on each of the load in the car 2 and the position of the next stop floor, and calculates the calculated maximum speed, acceleration and The speed pattern of the cage | basket | car 2 is produced | generated based on the acceleration, The advance position calculation means 13 adds the deceleration stop distance of the cage | basket | car 2 to the present position of the cage | basket | car 2, Next, the advanced position ADVN is calculated, and the next stop floor setting means 14 sets the next stop floor by comparing the position of the destination floor where the car call registration has been made with the advance position ADVN of the car 2. Therefore, even if the load in the car 2 changes due to the passengers getting on and off and the speed pattern of the car 2 is changed, Therefore, the advanced position ADVN can be obtained more accurately. Thereby, the cage | basket | car 2 can be moved with more efficient efficiency, and it can be judged more correctly whether the normal stop to the destination floor to which the cage | basket | car call registration was possible is possible.

또한, 감속 정지 거리 산출 수단(12)은 엘리베이터 칸(2)내의 부하 및 다음회 정지층의 위치 중 적어도 어느 한쪽에 따른 감속 정지 거리를 초기값으로서 설정하도록 되어 있어도 된다. 이와 같이 하면, 엘리베이터 칸(2)을 양호한 효율로 이동시킬 수 있는 동시에, 엘리베이터 칸(2)의 속도 패턴이 변경된 경우에도, 변경된 속도 패턴에 따른 감속 정지 거리를 산출할 수 있다.In addition, the deceleration stop distance calculation means 12 may be set as an initial value the deceleration stop distance according to at least one of the load in the cage | basket | car 2 and the position of the next stop layer. In this way, the cage | basket | car 2 can be moved with good efficiency, and even when the cage | bowl speed pattern is changed, the deceleration stop distance corresponding to the changed cage | bowl pattern can be calculated.

또, 감속 정지 거리 산출 수단(12)은 속도 제어기(11)에 있어서 설정된 최저의 감속도에 의해 감속 정지 거리를 산출하고, 산출한 감속 정지 거리를 초기값(최저값)으로서 설정하도록 되어 있어도 된다. 이 경우, 감속 정지 거리의 초기값은 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시될 때 설정된다. 이와 같이 하면, 엘리베이터 칸(2)의 이동 개시시에 감속 정지 거리의 초기값을 최대로 할 수 있으므로, 엘리베이터 칸(2)의 이동이 개시된 후에, 속도 제어기(11)에 의해 최고 속도, 가속도, 및 가가속도가 작아지도록 속도 패턴이 변경된 경우에도, 엘리베이터 칸(2)을 감속하지 못하고 다음회 정지층의 위치를 지나가는 것을 방지할 수 있다.Moreover, the deceleration stop distance calculation means 12 may calculate a deceleration stop distance by the minimum deceleration set in the speed controller 11, and may set the calculated deceleration stop distance as an initial value (lowest value). In this case, the initial value of the deceleration stop distance is set when the movement of the car 2 is started. In this case, since the initial value of the deceleration stop distance can be maximized at the start of movement of the car 2, after the movement of the car 2 is started, the speed controller 11 causes the maximum speed, acceleration, And even if the speed pattern is changed so that the acceleration speed becomes small, it is possible to prevent passing the position of the next stop layer without decelerating the cage | basket | car 2.

또, 감속 정지 거리 산출 수단(12)은 권상기 본체(5)의 모터에 공급되는 전 류(모터 전류)를 측정하는 전류 검출기로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 산출하도록 되어 있어도 된다. 또, 감속 정지 거리 산출 수단(12)은 모터로의 토크(torque) 지령을 발생하는 토크 지령 장치로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 산출하도록 되어 있어도 된다. 이들과 같이 하면, 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 보다 정확하게 산출할 수 있고, 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층으로의 통상 정지가 가능한지의 여부를 보다 정확하게 판정할 수 있다. 따라서, 예를 들어 엘리베이터 칸(2)의 승강 로스가 크고, 속도 패턴에 따라 엘리베이터 칸(2)을 이동시킬 수 없게 되어서, 속도 패턴이 변경된 경우 등이어도, 변경된 속도 패턴에 따른 감속 정지 거리를 보다 정확하게 산출할 수 있다.Moreover, the deceleration stop distance calculation means 12 calculates the deceleration stop distance of the cage | basket | car 2 based on the information from the current detector which measures the electric current (motor current) supplied to the motor of the hoisting machine main body 5. It may be done. Moreover, the deceleration stop distance calculating means 12 may calculate the deceleration stop distance of the cage | basket | car 2 based on the information from the torque command apparatus which produces the torque command to a motor. In this way, the deceleration stop distance of the car 2 can be calculated more accurately, and it can be judged more accurately whether the normal stop to the destination floor to which the car call registration was registered is possible. Thus, for example, the lifting loss of the car 2 is large, and the car 2 cannot be moved according to the speed pattern, so that even if the speed pattern is changed, the deceleration stop distance according to the changed speed pattern is viewed. Can be calculated accurately.

또, 승강로(1)의 상하 종단부의 근방에 있어서 승강로(1)의 바닥부에 향하여 연속적으로 작아지도록 과속도 검출 레벨이 설정되고, 엘리베이터 칸(2)의 속도가 과속도 검출 레벨을 넘었을 때에 엘리베이터 칸(2)의 이동을 강제적으로 제동하는 강제 감속 장치가 엘리베이터에 설치되어 있는 경우에, 감속 정지 거리 산출 수단(12)은 엘리베이터 칸(2)의 속도가 과속도 검출 레벨보다 작아지도록 설정된 감속도에 의해, 엘리베이터 칸(2)의 감속 정지 거리를 산출하도록 되어 있다. 이 경우, 엘리베이터 칸(2)의 이동은 권상기(4)에 탑재된 브레이크 장치를 동작시켜서 구동 쉬브(6)의 회전을 제동하는 것에 의해, 강제적으로 제동된다. 이와 같이 하면, 엘리베이터 칸(2)이 종단층에 정지될 때, 엘리베이터 칸(2)의 속도가 과속도 레벨을 넘는 일이 없어지며, 강제 감속 장치의 오작동을 방지할 수 있다.Moreover, when the overspeed detection level is set so that it may become small continuously toward the bottom part of the hoistway 1 in the vicinity of the up-and-down terminal part of the hoistway 1, and the speed | rate of the cage | basket | car 2 exceeded the overspeed detection level. In the case where a forced deceleration device forcibly braking the movement of the car 2 is provided in the elevator, the deceleration stop distance calculating means 12 decelerates so that the speed of the car 2 becomes smaller than the overspeed detection level. The deceleration stop distance of the cage | basket | car 2 is calculated by FIG. In this case, the movement of the car 2 is forcibly braked by operating the brake device mounted on the hoisting machine 4 to brake the rotation of the drive sheave 6. In this way, when the cage | basket | car 2 is stopped by the terminal floor, the speed | rate of the cage | basket | car 2 does not exceed an overspeed level, and the malfunction of a forced deceleration device can be prevented.

본 발명에 의하면, 엘리베이터 칸내의 부하 등에 따라 엘리베이터 칸의 속도를 제어하는 엘리베이터의 제어 장치를 제공할 수 있다. According to this invention, the control apparatus of the elevator which controls the speed of a cage | basket | car according to the load etc. in a cage | basket | car can be provided.

Claims (5)

엘리베이터 칸 호출 등록에 기초하여, 엘리베이터 칸의 다음회 정지층을 설정하는 다음회 정지층 설정 수단,The next stop floor setting means for setting the next stop floor of the car based on the car call registration; 상기 엘리베이터 칸내의 부하를 검출하기 위한 저울 장치 및 상기 다음회 정지층 설정 수단 각각으로부터의 정보에 기초하여 최고 속도, 가속도 및 가가속도를 산출하고, 산출한 상기 최고 속도, 가속도 및 가가속도에 기초하여, 상기 엘리베이터 칸이 상기 다음회 정지층에 통상 정지할 때까지의 속도 패턴을 생성하고, 상기 속도 패턴에 따라 상기 엘리베이터 칸의 속도를 제어하는 속도 제어기,A maximum speed, acceleration and acceleration are calculated based on information from a scale device for detecting a load in the car and the next stop floor setting means, and based on the calculated maximum speed, acceleration and acceleration A speed controller for generating a speed pattern until the car normally stops at the next stop floor, and controlling the speed of the car according to the speed pattern; 상기 속도 제어기로부터의 정보에 기초하여, 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치에서부터 상기 엘리베이터 칸을 통상 정지시킬 때의 감속 정지 거리를 산출하는 감속 정지 거리 산출 수단, 및Deceleration stop distance calculating means for calculating a deceleration stop distance when the vehicle is normally stopped from the current position of the car, based on the information from the speed controller, and 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치에 상기 감속 정지 거리를 가산하는 것에 의해, 어드밴스(advance) 위치를 산출하는 어드밴스 위치 산출 수단을 구비하고,It is provided with the advance position calculation means which calculates an advance position by adding the said deceleration stop distance to the present position of the said car, 상기 다음회 정지층 설정 수단은 상기 엘리베이터 칸 호출 등록이 있었던 행선층의 위치와 상기 어드밴스 위치를 비교함으로써, 상기 다음회 정지층을 설정하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 제어 장치.And the next stop floor setting means sets the next stop floor by comparing the position of the destination floor where the car call registration has been registered with the advance position. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 감속 정지 거리 산출 수단은 상기 엘리베이터 칸의 이동을 개시할 때 에, 상기 엘리베이터 칸내의 부하 및 상기 다음회 정지층의 위치 중 적어도 어느 한쪽에 따른 상기 감속 정지 거리를 초기값으로서 설정하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 제어 장치.The deceleration stop distance calculating means is configured to set the deceleration stop distance according to at least one of the load in the car and the position of the next stop floor as an initial value when starting the movement of the car. Elevator control device characterized in that. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 감속 정지 거리 산출 수단은 상기 엘리베이터 칸의 이동을 개시할 때에, 상기 속도 제어기에 있어서 설정된 최저의 감속도에 의한 상기 감속 정지 거리를 초기값으로서 설정하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 제어 장치.The deceleration stop distance calculating means is configured to set the deceleration stop distance according to the lowest deceleration set by the speed controller as an initial value when starting the movement of the car. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 감속 정지 거리 산출 수단은 상기 엘리베이터 칸을 승강시키는 권상기(卷上機)의 모터 전류를 측정하는 전류 검출기, 및 상기 모터로의 토크(torque) 지령을 발생하는 토크 지령 장치 각각의 정보 중 어느 하나에 기초하여, 상기 감속 정지 거리를 산출하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 제어 장치.The deceleration stop distance calculating means is any one of information of a current detector for measuring the motor current of a hoist which lifts the car and information of each of the torque command device for generating a torque command to the motor. The control device for an elevator, characterized in that for calculating the deceleration stop distance. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 승강로의 상하 종단부에 향하여 연속적으로 작아지는 과속도 검출 레벨이 설정되고, 상기 엘리베이터 칸의 속도가 상기 과속도 검출 레벨을 넘었을 때에, 상기 엘리베이터 칸의 이동을 강제적으로 제동하는 종단층 강제 감속 장치를 가지 는 엘리베이터에 설치된 엘리베이터의 제어 장치로서,An overspeed detection level that continuously decreases toward an up-and-down end of the hoistway is set, and when the speed of the car exceeds the overspeed detection level, an end floor forced deceleration that forcibly brakes the movement of the car. An elevator control device installed in an elevator having a device, 상기 감속 정지 거리 산출 수단은 상기 엘리베이터 칸의 속도가 상기 과속도 검출 레벨보다 작아지도록 설정된 감속도에 의해, 상기 감속 정지 거리를 산출하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 제어 장치.The deceleration stop distance calculating means is configured to calculate the deceleration stop distance by a deceleration set so that the speed of the car becomes smaller than the overspeed detection level.
KR1020077014939A 2005-09-30 2005-09-30 Control device of elevator KR100931429B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2005/018159 WO2007039927A1 (en) 2005-09-30 2005-09-30 Control device for elevator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070088756A true KR20070088756A (en) 2007-08-29
KR100931429B1 KR100931429B1 (en) 2009-12-11

Family

ID=37905973

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020077014939A KR100931429B1 (en) 2005-09-30 2005-09-30 Control device of elevator

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1930277A4 (en)
JP (1) JP5014790B2 (en)
KR (1) KR100931429B1 (en)
CN (1) CN101065311A (en)
WO (1) WO2007039927A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170020440A (en) * 2014-09-09 2017-02-22 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator device
KR20170119695A (en) * 2015-03-11 2017-10-27 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator control system

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101434357B (en) * 2008-12-01 2011-01-05 希姆斯电梯(中国)有限公司 Elevator control system suitable for short storey and remotely driving traction machine
US8269616B2 (en) 2009-07-16 2012-09-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for detecting gaps between objects
KR101268819B1 (en) * 2009-09-09 2013-05-28 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Control device for elevator
CN102234048B (en) * 2010-04-22 2013-08-21 永大机电工业股份有限公司 Method for correcting speed curve of elevator
JP2012153480A (en) * 2011-01-26 2012-08-16 Toshiba Elevator Co Ltd Elevator control device, elevator device provided with the elevator control device, and elevator control method
JP5668599B2 (en) * 2011-05-18 2015-02-12 三菱電機株式会社 Elevator speed control device
JP5537532B2 (en) * 2011-05-31 2014-07-02 三菱重工パーキング株式会社 Lift conveyor control device, mechanical parking device, and lift conveyor control method
EP2628699B1 (en) * 2012-02-20 2018-08-22 Kone Corporation Elevator, and also a system and a method for enabling embarkation and disembarkation of a vessel
CN103264936B (en) * 2013-04-24 2016-02-24 深圳市海浦蒙特科技有限公司 Elevator operation control method
CN108439103B (en) * 2018-04-27 2020-12-01 深圳技术大学（筹） Elevator running speed measuring method and system
CN114560362B (en) * 2022-03-16 2024-04-30 深圳市高德科技有限公司 Method, device, medium and equipment for accurately calculating running speed of elevator car
CN114890258B (en) * 2022-05-05 2023-09-08 国新电梯科技股份有限公司 Intelligent speed control method and system for elevator

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS586885A (en) * 1981-07-06 1983-01-14 三菱電機株式会社 Reduction gear at terminal stair of elevator
US4658935A (en) * 1985-08-05 1987-04-21 Dover Corporation Digital selector system for elevators
JPH05319708A (en) * 1992-05-15 1993-12-03 Mitsubishi Electric Corp Speed controller for elevator
JP2003267638A (en) * 2002-03-14 2003-09-25 Mitsubishi Electric Corp Elevator control device

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170020440A (en) * 2014-09-09 2017-02-22 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator device
KR20170119695A (en) * 2015-03-11 2017-10-27 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator control system
US10625979B2 (en) 2015-03-11 2020-04-21 Mitsubishi Electric Corporation Elevator control system

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2007039927A1 (en) 2009-04-16
KR100931429B1 (en) 2009-12-11
EP1930277A4 (en) 2012-09-26
EP1930277A1 (en) 2008-06-11
CN101065311A (en) 2007-10-31
JP5014790B2 (en) 2012-08-29
WO2007039927A1 (en) 2007-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100931429B1 (en) Control device of elevator
CN1741949B (en) Elevator system
JP5214239B2 (en) Elevator equipment
KR100994582B1 (en) Control device for elevator
KR101014960B1 (en) Elevator device
EP1864936A1 (en) Elevator apparatus
JP4964903B2 (en) Elevator equipment
KR101080601B1 (en) Elevator apparatus
JP2009215057A (en) Compulsory deceleration control system of elevator
JP5079288B2 (en) Elevator equipment
JP2009215012A (en) Emergency deceleration control system of elevator
JP4864436B2 (en) Elevator control device
JP4732578B2 (en) Elevator control device
JP2011153020A (en) Speed control device of elevator
JP4618636B2 (en) Elevator equipment
EP3650384B1 (en) System for monitoring lobby activity to determine whether to cancel elevator service
JPH05155553A (en) Velocity monitoring device for elevator
WO2022097231A1 (en) Multi-car elevator
CN101844718B (en) Elevator device
KR20070069127A (en) Elevator apparatus
CN110402229B (en) Elevator control device and method for estimating expansion/contraction amount of hoisting rope
JP2007055804A (en) Control device for elevator
JPH11209020A (en) Farthquake time control operation device of elevator
KR19990076177A (en) Elevator control device and method
JPS59114276A (en) Controller for elevator

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121121

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131118

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee