KR20070076467A

KR20070076467A - Robot

Info

Publication number: KR20070076467A
Application number: KR1020070003808A
Authority: KR
Inventors: 야스유키 기타하라; 시게유키 카이노
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2006-01-17
Filing date: 2007-01-12
Publication date: 2007-07-24
Also published as: JP2007190629A; CN101003132A; JP4566917B2; TW200738414A; CN101003132B; TWI359065B; KR101341674B1

Abstract

A robot is provided to prevent twist and disconnection of a hand control system line by allowing a hand control system line to pass through a hollow portion of a first connection member including a common rotation imaginary axis. A robot includes an arm(11), a rotating joint part(20) arranged at one end of the arm, and first and second hands(12,13) connected to the rotating joint part such that the first and second hands independently rotate about the same rotation imaginary. The rotation joint part includes first and second connection members(14,15), and a ring member(26). The first connection member has a hollow portion(23) for communicating a hand control system line(21) to the first hand. The first connection member has a cut portion(24) formed by cutting a part of the main body of the first connection member. The first connection member is connected to the first hand so as to rotate the first hand. The second connection member is arranged outside the first connection member, and connected to the second hand so as to rotate the second hand. The ring member is interposed between the first and second connection members, and includes a guide member(25) for communicating the hand control system line to the second hand via the hollow portion and the cut portion of the first connection member.

Description

로봇{ROBOT} Robot {ROBOT}

도 1은 본 발명의 로봇의 일례를 나타내는 평면도이다.1 is a plan view showing an example of the robot of the present invention.

도 2는 본 발명의 로봇에 적용하는 회동 관절 구조의 일례를 나타내는 단면도이다.2 is a cross-sectional view showing an example of a rotating joint structure applied to the robot of the present invention.

도 3은 도 2에 나타내는 A-A 화살표에서 본 단면도이다.3 is a cross-sectional view seen from the arrow A-A shown in FIG. 2.

도 4는 가이드 부재를 구비한 링 부재의 형태를 나타내는 평면도(A)와 정면도(B)이다.4: is a top view (A) and front view (B) which show the form of the ring member provided with a guide member.

도 5는 제 1 핸드와 제 2 핸드를 회동시켰을 때 상태를 나타내는 설명도이다.5 is an explanatory diagram showing a state when the first hand and the second hand are rotated.

도 6은 암 선단의 회동 관절부에 2개의 핸드가 설치된 종래의 로봇의 일례를 나타내는 부분 확대도이다.Fig. 6 is a partially enlarged view showing an example of a conventional robot in which two hands are provided at the rotational joint portion of the arm tip.

<부호의 설명><Description of the code>

10 회동 관절 구조10 pivot joint structure

11 암(제 3 암)11 cancers (the third cancer)

12 제 1 핸드12 first hand

13 제 2 핸드13 second hand

14 제 1 연결 부재14 First connecting member

15 제 2 연결 부재15 2nd connection member

16 제 1 풀리16 first pulley

17 제 2 풀리 17 second pulley

18 제 1 벨트18 first belt

19 제 2 벨트19 second belt

20 회동 관절부20 rotational joints

21,22 핸드 제어 계통선(에어 튜브 및 배선 케이블)21,22 Hand Control System Wire (Air Tube and Wiring Cable)

23 중공부23 hollow part

24 절개부 24 incisions

25 가이드 부재25 Guide member

26 링 부재26 ring members

27a, 27b 절개부의 단면 27a, 27b cross section

28a, 28b 케이스 맞닿음 부28a, 28b case abutment

29 원호29 arc

31 베어링 부재31 Bearing member

32 커버 부재32 cover member

33 유지부(고정 부재)33 Retention part (fixed member)

50 로봇50 robot

51 기대51 hope

52 제 1 암52 first arm

53 제 2 암53 second arm

54, 55, 56 회동 관절부54, 55, 56 pivotal joints

A 회동 가상축A rotating virtual axis

H 절개부의 높이H incision height

W 절개부의 폭W incision width

θ 회동 가상축(A)을 중점으로 한 원호(29)의 각도θ Angle of circular arc 29 centering on virtual axis A of rotation

<기술 분야><Technology field>

본 발명은, 로봇에 관한 것이고, 더욱 상세하게는, 각각 독립적으로 회동하는 2개의 핸드에 핸드 제어 계통선을 용이하게 공급할 수 있고, 또한 2개의 핸드를 큰 상대 각도로 회동시킬 수 있는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly, to a robot capable of easily supplying a hand control system line to two hands that rotate each independently, and also capable of rotating two hands at a large relative angle. will be.

<배경 기술><Background technology>

도 6은, 암 선단의 회동 관절부(110)에 2개의 핸드(102, 103)가 설치된 종래의 로봇(100)의 일례로서, 핸드 제어 계통선으로서 예를 들면 에어 튜브를 구비한 로봇의 일례를 나타내는 부분 확대도이다. 도 6에 있어서, 암(101)의 선단에는 회동 관절부(110)가 설치되고, 그 회동 관절부(110)에는, 상부 핸드(102)와 하부 핸드(103)로 이루어지는 2개의 핸드가 서로 겹치는 모양으로 설치되어 있다. 2개의 핸드(102, 103)는 동일한 회동 가상축(A)을 가지고, 상부 핸드(102)는 회동 관절 부(110)가 구비된 풀리(104)에 원통 모양의 연결 부재(106)를 통하여 연결하며, 하부 핸드(103)는 회동 관절부(110)가 구비된 풀리(105)에 상기 연결 부재(106)보다 한층 큰 원통 모양의 연결 부재(107)를 통하여 연결하고 있다. 각 풀리(104, 105)는, 예를 들면 타이밍 벨트 또는 평 벨트 등의 벨트(108, 109)에 의해서 각각 독립적으로 회동하고, 각 벨트(108, 109)는, 암(101)의 기단 측에 설치된 풀리도시하지 않음)에 걸어 걸치고, 그 풀리는 모터 등의 동력에 의해 회동하도록 되어 있다.6 is an example of the conventional robot 100 in which the two hands 102 and 103 are provided in the rotation joint part 110 of the arm tip, and an example of the robot provided with an air tube as a hand control system line is shown, for example. It is a partial enlarged view shown. In Fig. 6, the pivot joint portion 110 is provided at the tip of the arm 101, and the pivot joint portion 110 has two hands made up of the upper hand 102 and the lower hand 103 overlapping each other. It is installed. The two hands 102, 103 have the same pivot virtual axis A, and the upper hand 102 is connected via a cylindrical connecting member 106 to the pulley 104 provided with the pivot joint 110. The lower hand 103 is connected to the pulley 105 provided with the pivot joint 110 via a cylindrical connecting member 107 larger than the connecting member 106. Each pulley 104, 105 is rotated independently by, for example, belts 108, 109, such as a timing belt or a flat belt, and each belt 108, 109 is provided at the proximal end of the arm 101. (Not shown), and the pulley is rotated by a power such as a motor.

이러한 종래의 로봇(100)에 있어서, 2개의 핸드(102, 103)가 예를 들면 웨이퍼를 에어 척(air chuck)하는 기구를 가지는 경우에는, 각 핸드(102, 103)의 선단에 에어를 공급할 필요가 있다. 그 때문에, 도 6에 나타내는 바와 같이, 회동 관절부(110)를 구성하는 연결 부재(106, 107)를 로터리 에어 조인트 구조(111)로서, 2개의 에어 유로(112, 113)를 형성하고 있었다.In such a conventional robot 100, when the two hands 102 and 103 have a mechanism for air chucking a wafer, for example, air can be supplied to the tips of the respective hands 102 and 103. There is a need. Therefore, as shown in FIG. 6, the two air flow paths 112 and 113 were formed as the rotary air joint structure 111 using the connection members 106 and 107 which comprise the rotation joint part 110. As shown in FIG.

<발명이 해결하려고 하는 과제>Problem to be solved by invention

상술한 바와 같이 2개의 핸드(102, 103)에 에어만을 공급하는 경우에는 그다지 문제가 되지 않지만, 핸드의 선단에 예를 들면 센서 등을 설치하도록 한 경우에는, 배선 케이블을 핸드의 선단으로 끌어 연장하는 것은 어렵고, 또, 배선 케이블을 비록 끌어 연장할 수 있다고 하여도, 상부 핸드(102)와 하부 핸드(103)를 큰 상대 각도로 회동시키는 것은, 배선 케이블의 뒤틀림이 생겨 단선이 발생하기 쉽게 된다는 등의 문제를 일으킬 우려가 있다.When only air is supplied to the two hands 102 and 103 as described above, this is not a problem. However, when a sensor or the like is installed at the tip of the hand, the wiring cable is extended to the tip of the hand. It is difficult to do this, and even if the wiring cable can be pulled and extended, the rotation of the upper hand 102 and the lower hand 103 at a large relative angle causes twisting of the wiring cable, which easily causes disconnection. There is a risk of causing such problems.

또, 핸드 선단에 복수의 에어 튜브를 더 공급하고자 하는 경우에는, 로터리 에어 조인트(111)를 이용한 종래의 회동 관절부(110)가, 보다 크고 복잡하게 된다는 문제도 있다.In addition, when a plurality of air tubes are to be further supplied to the hand tip, there is a problem that the conventional rotating joint part 110 using the rotary air joint 111 becomes larger and more complicated.

본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 그 목적은, 각각 독립적으로 회동하는 2개의 핸드에 핸드 제어 계통선을 용이하게 공급할 수 있고, 또한 2개의 핸드를 큰 상대 각도로 회동시킬 수 있는 로봇을 제공하는 것이다.This invention is made | formed in order to solve the said subject, The objective is that the hand control system wire can be easily supplied to two hands which rotate each independently, and can rotate two hands at a large relative angle, respectively. To provide a robot.

<과제를 해결하기 위한 수단>Means for solving the problem

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 암과, 이 암의 일단에 설치된 회동 관절부와, 이 회동 관절부에 2단으로 겹쳐서 연결되어, 동일한 회동 가상축을 중심으로 하여 각각 독립적으로 회동되는 제 1 및 제 2 핸드를 가지는 로봇으로서, 상기 회동 관절부는, 상기 제 1 핸드에 핸드 제어 계통선을 통할 수 있는 중공부를 가짐과 동시에, 그 몸통부의 일부가 소정 길이의 원호를 남겨 절개된 절개부를 가지고, 상기 제 1 핸드에 연결하여 이것을 회동시키는 제 1 연결 부재와, 상기 제 1 연결 부재의 외측에 설치되고, 상기 제 2 핸드에 연결하여 이것을 회동시키는 제 2 연결 부재와, 상기 제 1 연결 부재와 상기 제 2 연결 부재와의 사이에 회동이 자유롭게 설치됨과 동시에, 상기 제 1 연결 부재의 중공부와 절개부를 경유하여 상기 제 2 핸드에 핸드 제어 계통선을 통할 수 있는 가이드 부재를 구비한 링 부재를 구비하고, 상기 가이드 부재를 통과하는 핸드 제어 계통선은, 상기 제 2 핸드의 케이스 내에서, 상기 가이드 부재의 회동에 추종할 수 있도록 느슨함을 가지고 케이스 내에 유지되는 것을 특징으로 한다.The present invention for solving the above problems, the first and the first, and the first joint and the pivot joint provided on one end of the arm, the pivot joint is connected to the pivot joint in two stages, and rotated independently around the same pivot virtual axis, respectively. A robot having two hands, wherein the pivot joint portion has a hollow portion through which a hand control system line can pass through the first hand, and a portion of the trunk portion has an incision cut away leaving an arc of a predetermined length. A first connecting member connected to the first hand and rotating the second hand; a second connecting member provided outside the first connecting member and connected to the second hand and rotating the first hand; and the first connecting member and the second connecting member. The rotation is freely provided between the connecting member and the hand control system line is connected to the second hand via the hollow portion and the incision of the first connecting member. A hand control system line having a ring member having a guide member through which the guide member can pass, and the hand control system line passing through the guide member has a looseness in order to follow the rotation of the guide member in the case of the second hand. It is characterized in that it is maintained within.

이 발명에 의하면, 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선은, 제 1 핸드 내에는 제 1 연결 부재의 중공부를 경유하여 통할 수 있고, 제 2 핸드 내에는 제 1 연결 부재의 중공부, 절개부 및 가이드 부재를 경유하여 통할 수 있다. 이와 같이 제 1 핸드 및 제 2 핸드에 통할 수 있는 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선은, 2개의 핸드의 공통의 회동 가상축을 포함한 제 1 연결 부재의 중공부를 경유하므로, 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선에 비틀림이 생기기 어려워, 그것의 단선이 일어나기 어렵다고 하는 이점이 있다.According to this invention, hand control system lines, such as an air tube and a wiring cable, can pass in the 1st hand via the hollow part of a 1st connection member, and in a 2nd hand, the hollow part of a 1st connection member, and cut | disconnects It can communicate via a part and a guide member. In this way, the hand control system line such as the air tube and the wiring cable that can communicate with the first hand and the second hand passes through the hollow portion of the first connecting member including the common pivoting virtual axis of the two hands. There is an advantage that twisting is unlikely to occur in hand control system lines such as cables, and disconnection thereof is unlikely to occur.

본 발명에 있어서, 상기 링 부재가, 상기 제 1 연결 부재의 외주면 또는 상기 제 2 연결 부재의 내주면에 베어링 부재를 통하여 회동이 자유롭게 설치되어 있다.In the present invention, the ring member is rotatably provided on the outer circumferential surface of the first connecting member or the inner circumferential surface of the second connecting member via a bearing member.

이 발명에 의하면, 링 부재는, 제 1 연결 부재의 외주면 또는 제 2 연결 부재의 내주면 중 어느 한쪽에 베어링 부재를 통하여 회동이 자유롭게 설치되어 있으면 좋고, 가이드 부재가 제 1 연결 부재가 가지는 절개부의 단면과 맞닿은 후에 있어서도 더 회동각을 늘릴 수 있다.According to this invention, the ring member should just be freely rotatable through the bearing member in either the outer peripheral surface of a 1st connection member or the inner peripheral surface of a 2nd connection member, and the guide member is a cross section of the cutout which a 1st connection member has. The angle of rotation can be further increased even after contacting with.

본 발명에 있어서, 상기 가이드 부재가, 상기 회동 가상축으로 향하여 연장하는 U자 형상을 이루고 있고, 이 U자 형상으로 이루어지는 가이드 부재의 측면이, 상기 제 1 연결 부재가 가지는 절개부의 단면과 맞닿은 후에 있어서도 더 회동한다.In the present invention, the guide member has a U-shape extending toward the pivoting virtual axis, and the side surface of the U-shaped guide member is in contact with the end face of the cutout of the first connecting member. Even more rotation.

이 발명에 의하면, U자 형상으로 이루어지는 가이드 부재의 측면이, 제 1 연결 부재가 가지는 절개부의 단면과 맞닿은 후에 있어서도 더 회동하므로, 뒤틀림에 의한 단선 등을 막을 수 있다.According to this invention, since the side surface of the U-shaped guide member further rotates after contacting the end surface of the cutout portion of the first connecting member, disconnection due to distortion can be prevented.

본 발명에 있어서, 상기 제 2 핸드 내에 통해지는 핸드 제어 계통선이, 상기 가이드 부재와 상기 제 2 핸드의 케이스 내에 형성된 유지부에 유지되고, 상기 제 2 핸드의 케이스 내에서, 상기 가이드 부재의 회동에 추종할 수 있도록 느슨함을 가지고 있다.In the present invention, the hand control system line passed through the second hand is held in a holding portion formed in the case of the guide member and the second hand, and rotates the guide member in the case of the second hand. It has a looseness to follow.

이 발명에 의하면, 제 2 핸드 내에 통해지는 핸드 제어 계통선이 가이드 부재와 유지부에 유지되어 있으므로, 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선과 가이드 부재와의 사이의 마찰이 없고, 단선의 요인이 될 수 있는 마찰 손상의 발생을 막을 수 있다.According to the present invention, since the hand control system line transmitted through the second hand is held in the guide member and the holding unit, there is no friction between the hand control system line such as the air tube and the wiring cable and the guide member, and a factor of disconnection is caused. This can prevent the occurrence of frictional damage.

<발명의 효과>Effect of the Invention

본 발명의 로봇에 의하면, 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선이, 2개의 핸드의 공통의 회동 가상축을 포함한 제 1 연결 부재의 중공부를 경유하므로, 핸드 제어 계통선에 비틀림이 생기기 어려워, 그것의 단선이 일어나기 어렵다.According to the robot of the present invention, since the hand control system line such as the air tube and the wiring cable passes through the hollow portion of the first connecting member including the common pivoting virtual axis of the two hands, it is difficult to twist the hand control system line. It is hard to break it.

<발명을 실시하기 위한 바람직한 형태>Preferred Mode for Carrying Out the Invention

이하, 본 발명을 실시하기 위한 바람직한 형태를, 도면에 근거하여 설명한다. 또한, 본 발명의 로봇은, 그 기술적 특징을 가지는 범위에 있어서, 이하의 설명 및 도면에 한정되지 않는다. 또한, 「핸드 제어 계통선」은, 로봇의 핸드가 에어를 흡착하여, 워크 파지 작동을 하기 위한 에어 튜브가 없고, 척 기구를 구동하기 위해 배선 케이블, 또, 그 흡착 작동 확인용 센서용의 신호선 등의 배선 케이블 을 말한다. 또, 핸드 제어 계통선은, 관절의 작동을 방해하지 않는 정도의 탄력성을 가지는, 플렉서빌러티(flexibility)가 있는 재질(폴리에틸렌 등)로 구성되어 있다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the preferable form for implementing this invention is demonstrated based on drawing. In addition, the robot of this invention is not limited to the following description and drawing in the range which has the technical characteristic. In addition, the "hand control system line" has no air tube for suction of air by the robot's hand to hold the workpiece, and a wiring cable for driving the chuck mechanism and a signal line for the sensor for confirming the suction operation. Wiring cable such as. In addition, the hand control system line is made of a flexible material (polyethylene or the like) having elasticity to the extent that it does not interfere with the operation of the joint.

도 1은, 본 발명의 로봇의 일례를 나타내는 평면도이다. 도 1에 나타내는 로봇(50)은, 핸드 제어 계통선으로서의 에어 튜브 및 케이블 처리 구조를 구비한 회동 관절 구조(10)를 구비한 것으로, 기대(基臺)(51) 측으로부터, 제 1 암(52), 제 2 암(53), 제 3 암(11), 2개의 핸드(12, 13)의 순서로 연결되어 있다. 각 암은 회동 관절부(54, 55, 56, 20)를 통하여 연결되어 있다. 핸드 제어 계통선의 처리 구조를 구비한 회동 관절 구조(10)는, 도 1 중의 제 3 암(11)과 2개의 핸드(12, 13)와 양자를 연결하는 회동 관절부(20)로 이루어지는 것에 상당하는 것이다. 또한, 이하에 있어서는, 제 3 암(11)을 간단히 「암(11)」으로 칭하여 설명한다.1 is a plan view showing an example of the robot of the present invention. The robot 50 shown in FIG. 1 is equipped with the rotation joint structure 10 provided with the air tube and cable processing structure as a hand control system line, The 1st arm (from the base 51 side) 52), the second arm 53, the third arm 11, and the two hands 12 and 13 are connected in this order. Each arm is connected via the pivot joints 54, 55, 56, 20. The rotation joint structure 10 provided with the processing structure of a hand control system line is corresponded to what consists of the rotation arm part 20 which connects both the 3rd arm 11 and two hands 12 and 13 in FIG. will be. In addition, below, the 3rd arm 11 is demonstrated simply as "arm 11."

도 2는, 회동 관절 구조(10)의 일례를 나타내는 단면도이고, 도 3은, 도 2에 나타내는 A-A 화살표에서 본 단면도이다. 회동 관절 구조(10)는, 암(11)과, 암(11)의 일단에 설치된 회동 관절부(20)와, 회동 관절부(20)에 연결된 2개의 핸드(12, 13)를 가지고 있다.FIG. 2: is sectional drawing which shows an example of the rotation joint structure 10, and FIG. 3 is sectional drawing seen from the arrow A-A shown in FIG. The pivot joint structure 10 has an arm 11, a pivot joint 20 provided at one end of the arm 11, and two hands 12 and 13 connected to the pivot joint 20.

본 발명에 있어서는, 암(11)과 2개의 핸드(12, 13)의 구성에 대해서는 특히 한정되지 않고, 본 발명의 취지의 범위에서 각종 형태를 취할 수 있다. 암(11)은, 도 2에 있어서는, 회동 관절부(20)가 설치되어 있는 측의 반대 측에 풀리를 구비한 모터(도시하지 않음)를 가지고 있어도 좋지만, 반드시 그러한 형태로 한정되는 것은 아니다. 또, 암(11)의 길이나 형상에 대해서도 특히 한정되지 않는다.In this invention, the structure of the arm 11 and the two hands 12 and 13 is not specifically limited, Various forms can be taken in the range of the meaning of this invention. In FIG. 2, the arm 11 may have a motor (not shown) provided with a pulley on the side opposite to the side where the pivot joint 20 is provided, but is not necessarily limited to such a form. Moreover, the length and shape of the arm 11 are not specifically limited, either.

또, 2개의 핸드(12, 13)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 위쪽의 제 1 핸드(12)와 아래쪽의 제 2 핸드(13)로 이루어지는 2단 겹침인 것을 나타내고 있지만, 암(11)의 경우와 마찬가지로, 본 발명의 취지의 범위에서 각종의 형태를 취할 수 있다. 예를 들면, 회동 관절부(20)가 설치되어 있는 측의 반대 측에, 에어 척킹(air chucking) 기구를 가지거나, 척킹의 유무를 검지하는 센서를 가지거나, 다른 전기 부품을 가지거나 하여도 좋고, 또, 핸드의 길이나 형상에 대해서도 특히 한정되지 않는다.In addition, although the two hands 12 and 13 show that it is a two-stage overlap which consists of the upper 1st hand 12 and the lower 2nd hand 13, as shown in FIG. 2, the arm 11 As in the case of the above, various forms can be taken within the scope of the present invention. For example, an air chucking mechanism, a sensor for detecting the presence or absence of chucking, or other electrical components may be provided on the side opposite to the side where the rotational joint portion 20 is installed. The length and shape of the hand are not particularly limited.

회동 관절부(20)는, 암(11)과 2개의 핸드(12, 13)를 연결하는 것으로, 도 2에 나타내는 바와 같이, 2개의 핸드(12, 13)를 동일한 회동 가상축(A)을 중심으로 하여 각각 독립적으로 회동시키는 2개의 원통 모양의 연결 부재(제 1 연결 부재(14), 제 2 연결 부재(15))와, 제 1 연결 부재(14) 및 제 2 연결 부재(15) 각각에 동력을 전달하는 동력 전달 기구(풀리(16, 17))를 가지고 있다.The rotation joint part 20 connects the arm 11 and two hands 12 and 13, and as shown in FIG. 2, the two hands 12 and 13 are centered around the same rotation virtual axis A. As shown in FIG. Two cylindrical connecting members (the first connecting member 14, the second connecting member 15), and the first connecting member 14 and the second connecting member 15, respectively, which rotate independently. It has a power transmission mechanism (pulleys 16 and 17) for transmitting power.

제 1 연결 부재(14)는, 위쪽의 제 1 핸드(12)에 연결하는 원통 모양의 중공부재로서, 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 제 1 핸드(12)에, 핸드 제어 계통선(21)을 통할 수 있는 중공부(23)을 가지고 있다. 제 1 핸드용의 핸드 제어 계통선(21)은, 암(11) 측에 에어 공급원 내지 전원 공급원을 가지고, 중공부(23) 내를 아래에서부터 위로 다니며 제 1 핸드(12) 내에 이르러 있다. 이 제 1 연결 부재(14)는, 중공부(23) 내에 위치하는 회동 가상축(A)을 중심으로 회동하므로, 핸드 제어 계통선(21)은, 편심(偏心)이나 불규칙한 뒤틀림을 일으키지 않고 제 1 핸드(12) 회동에 추종할 수 있다.The 1st connection member 14 is a cylindrical hollow member connected to the upper 1st hand 12, As shown to FIG. 2 and FIG. 3, the 1st hand 12 has a hand control system line ( 21 has a hollow 23 through which it can pass. The hand control system line 21 for the first hand has an air supply source or a power supply source on the arm 11 side, and reaches inside the hollow part 23 from the bottom to the first hand 12. Since this 1st connection member 14 rotates centering around the rotation virtual axis A located in the hollow part 23, the hand-control system line 21 does not produce eccentricity or an irregular twist, It can follow one hand 12 rotation.

또한, 제 1 연결 부재(14)는, 그 몸통부의 일부가 소정 길이의 원호(29)를 남겨 절개된 절개부(24)를 가지고 있다. 절개부(24)는, 중공부(23) 내를 통과하는 핸드 제어 계통선(에어 튜브 및 배선 케이블) 가운데, 제 2 핸드용의 핸드 제어 계통선(22)을 분기(分岐)하여 제 2 핸드(13) 내에 통하기 위한 개구부이다. 따라서, 이 절개부(24)는, 제 2 핸드(13) 내의 공간에 대응한 위치의 몸통부 측벽이 절개되어 형성되어 있다.Moreover, the 1st connection member 14 has the incision part 24 in which a part of the trunk part cut | disconnected leaving the circular arc 29 of predetermined length. The cutout 24 branches the hand control system line 22 for the second hand among the hand control system lines (air tubes and wiring cables) passing through the hollow part 23 to separate the second hand. It is an opening for communicating with (13). Therefore, this cutout part 24 is formed in which the trunk | drum side wall of the position corresponding to the space in the 2nd hand 13 is cut | disconnected.

절개부(24)의 높이(H)는 특별히 한정되지 않고, 제 2 핸드용의 핸드 제어 계통선(22)에 무리한 굴곡을 일으키게 하지 않는 정도의 높이이면 좋다. 또, 절개부(24)의 절개 범위(W), 즉 제 1 연결 부재(14)의 원주 방향에 있어서의 절개 범위(W)는, 제 1 연결 부재(14)의 강도가 유지되는 정도의 원호(29)를 남긴 범위가 되지만, 그 강도는 제 1 연결 부재(14)의 재질, 두께 및 상기 높이(H) 등에 의해 다르므로, 그것들을 고려하여 절개 범위(W)가 설정된다. 이 절개 범위(W)가 큰 만큼 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)와의 상대 회동 각도가 커져 바람직하고, 본 실시 형태에 있어서, 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)와의 최대 상대 회동 각도는 ±155°이다. 워크 파지 작동시에, 제 1 핸드(12)가 제 2 핸드(13)의 동작에 대해서, 또는 제 2 핸드(13)가 제 1 핸드(12) 동작에 대해서 간섭하지 않도록 동작시키려면, 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13) 중 한쪽이 정지 상태로, 다른 한쪽이 회동할 때, 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)와의 사이에 형성되는 각도가 적어도 120°정도일 필요가 있으므로, 회동 가상축(A)을 중심으로 하는 원호(29)의 각도(θ)는, 적어도 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)와의 상대 회동 각도가 ±240°정도 확보되도 록(즉, 절개부(24)의 절개 범위(W)를) 설정하면 좋다. 이렇게 하는 것에 의해, 강도를 유지하면서 2개의 핸드(12, 13)가 동작 가능하게 되는 큰 상대 각도로 회동시킬 수 있다.The height H of the cutout 24 is not particularly limited, and may be any height that does not cause excessive bending in the hand control system line 22 for the second hand. Moreover, the cutting range W of the cutout part 24, ie, the cutting range W in the circumferential direction of the first connecting member 14, is a circular arc of the extent that the strength of the first connecting member 14 is maintained. Although it becomes the range which left (29), since the intensity | strength differs with the material, thickness, the said height H, etc. of the 1st connection member 14, the cut-out range W is set in consideration of them. The larger the cutting range W is, the larger the relative rotation angle between the first hand 12 and the second hand 13 is, and in the present embodiment, the first hand 12 and the second hand 13 are preferred. The maximum relative angle of rotation is ± 155 °. In the work gripping operation, to operate the first hand 12 so as not to interfere with the operation of the second hand 13 or the second hand 13 with respect to the operation of the first hand 12, When one of the hand 12 and the second hand 13 is stationary and the other rotates, the angle formed between the first hand 12 and the second hand 13 needs to be at least about 120 °. Therefore, the angle θ of the circular arc 29 around the rotating virtual axis A is such that the relative rotation angle between the first hand 12 and the second hand 13 is at least about 240 °. (I.e., cutting range W of cutout 24) may be set. By doing so, it is possible to rotate at a large relative angle at which the two hands 12 and 13 can be operated while maintaining the strength.

이 제 1 연결 부재(14)의 하부는 제 1 풀리(16)에 접합하고, 제 1 연결 부재(14)의 상부는 제 1 핸드(12)에 접합하고 있다. 제 1 풀리(16)에는, 암(11)의 기대 측에서 연장하는 제 1 벨트(18)가 걸려져서, 그 제 1 벨트(18)에 의해서 제 1 풀리(16)에 회동 동력이 전달된다. 따라서, 제 1 풀리(16)의 회동은, 제 1 핸드(12)를 직접 회동시키게 된다.The lower part of this 1st connection member 14 is joined to the 1st pulley 16, and the upper part of the 1st connection member 14 is joined to the 1st hand 12. As shown in FIG. The first pulley 16 is fastened to the first belt 18 extending from the base side of the arm 11, and the rotational power is transmitted to the first pulley 16 by the first belt 18. Therefore, the rotation of the first pulley 16 causes the first hand 12 to rotate directly.

제 2 연결 부재(15)는, 아래쪽의 제 2 핸드(13)에 연결하는 원통 모양의 중공 부재로서, 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 제 1 연결 부재(14)의 외측에 설치되어 있다. 이 제 2 연결 부재(15)는, 제 1 연결 부재(14)와 마찬가지로, 중공부(23) 내에 위치하는 회동 가상축(A)을 중심으로 회동한다. 이 제 2 연결 부재(15)의 하부는 제 2 풀리(17)에 접합하고, 제 2 연결 부재(15)의 상부는 제 2 핸드(13)에 접합하고 있다. 제 2 풀리(17)는 제 1 풀리(16) 위에 위치하도록 설치되고, 그 제 2 풀리(17)에는, 암(11)의 기대 측에서 연장하는 제 2 벨트(19)가 걸려져서, 그 제 2 벨트(19)에 의해서 제 2 풀리(17)에 회동 동력이 전달된다. 따라서, 제 2 풀리(17)의 회동은, 제 2 핸드(13)를 직접 회동시키게 된다.The 2nd connection member 15 is a cylindrical hollow member connected to the lower 2nd hand 13, and is provided in the outer side of the 1st connection member 14 as shown to FIG. 2 and FIG. . Similar to the first connecting member 14, this second connecting member 15 is rotated about the rotating virtual axis A located in the hollow portion 23. The lower portion of the second connecting member 15 is joined to the second pulley 17, and the upper portion of the second connecting member 15 is joined to the second hand 13. The 2nd pulley 17 is provided so that it may be located above the 1st pulley 16, The 2nd pulley 17 is caught by the 2nd belt 19 extended from the base side of the arm 11, The rotational power is transmitted to the second pulley 17 by the two belts 19. Therefore, the rotation of the second pulley 17 causes the second hand 13 to rotate directly.

제 1 연결 부재(14)와 제 2 연결 부재(15)와의 사이에는, 링 부재(26)가 설치되어 있다. 링 부재(26)는, 개구부인 절개부(24)를 폐색하지 않는 위치 및 치수로, 회동이 자유롭게 설치되어 있다. 이 링 부재(26)는, 제 1 연결 부재(14)의 외 주면 또는 제 2 연결 부재(15)의 내주면에 접촉하여 이동 가능하면 그 구성은 특별히 한정되지 않지만, 구체적으로는 도 2에 나타내는 바와 같이, 베어링 부재(31)를 통하여 설치되어 있는 것이 바람직하다.A ring member 26 is provided between the first connecting member 14 and the second connecting member 15. The ring member 26 is rotatably provided at a position and a dimension which does not block the cutout 24 that is an opening. The ring member 26 is not particularly limited as long as the ring member 26 is movable in contact with the outer circumferential surface of the first connecting member 14 or the inner circumferential surface of the second connecting member 15. Similarly, it is preferable to be provided through the bearing member 31.

도 4는, 가이드 부재를 구비한 링 부재의 형태를 나타내는 평면도(A)와 정면도(B)이다. 도 2 ~ 도 4에 나타내는 바와 같이, 가이드 부재(25)는, 링 부재(26)에 고정된 것으로, 제 1 연결 부재(14)의 중공부(23)와 절개부(24)를 경유한 핸드 제어 계통선(22)을 제 2 핸드(13)에 이르게 하기 위한 가이드로서 작용한다. 도 2 및 도 4에 있어서, 가이드 부재(25)는, 링 부재의 일부를 위쪽 가장자리로부터 소정의 깊이로 절개한 부위에 나사 고정되어 있지만, 가이드 부재(25)의 고정 수단은 그 이외의 형태에서도 상관없다.4: is a top view (A) and front view (B) which show the form of the ring member provided with the guide member. As shown in FIGS. 2-4, the guide member 25 is fixed to the ring member 26, and is a hand via the hollow part 23 and the cutout part 24 of the 1st connection member 14. As shown to FIG. It acts as a guide for reaching the control grid 22 to the second hand 13. In FIG. 2 and FIG. 4, although the guide member 25 is screwed to the site | part which cut | disconnected a part of the ring member to predetermined depth from the upper edge, the fixing means of the guide member 25 also in other forms. Does not matter.

가이드 부재(25)의 형상은 특별히 한정되지 않지만, 예를 들면 도 4에 나타내는 바와 같이, 회동 가상축(A)으로 향하여 연장하는 U자 형상인 것이 바람직하다.Although the shape of the guide member 25 is not specifically limited, For example, as shown in FIG. 4, it is preferable that it is a U shape extended toward the rotating virtual axis A. As shown in FIG.

가이드 부재(25)는, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 커버 부재(32)를 구비하고 있어도 좋다. 커버 부재(32)는, 가이드 부재(25)의 형상에 대응하여 임의의 형상으로 하는 것이 바람직하지만, 예를 들면 가이드 부재(25)가 U자 형상인 경우에는, 그 개구 측을 덮는 뚜껑 모양의 커버 부재(32)를 바람직하게 이용할 수 있다. 이러한 커버 부재(32)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 가이드 부재(25)에 나사 고정되고, 제 2 핸드(13) 내에 통해지는 핸드 제어 계통선(22)을 윗쪽으로부터 눌러 전후로 이동하지 않게 유지 또는 고정한다. 이것에 의해, 에어 튜브 및 배선 케 이블 등의 핸드 제어 계통선(22)과 가이드 부재(25)와의 사이의 마찰이 없고, 단선의 요인이 될 수 있는 마찰 손상의 발생을 막을 수 있다.The guide member 25 may be provided with the cover member 32, as shown to FIG. 3 and FIG. The cover member 32 is preferably in an arbitrary shape corresponding to the shape of the guide member 25. However, in the case where the guide member 25 is U-shaped, for example, the cover member 32 has a lid shape covering the opening side. The cover member 32 can be used preferably. As shown in FIG. 4, such a cover member 32 is screwed to the guide member 25, and is hold | maintained so that it may not move back and forth by pressing the hand control system line 22 passed through the 2nd hand 13 from upper part. Or fix it. Thereby, there is no friction between the hand control system wire 22 such as the air tube and the wiring cable and the guide member 25, and it is possible to prevent the occurrence of friction damage which may cause disconnection.

제 2 핸드(13) 내에 통해지는 핸드 제어 계통선(22)은, 상기와 같이, 가이드 부재(25)와 커버 부재(32)에 의해서 유지 또는 고정되어 있는 것이 바람직하지만, 또한, 도 3에 나타내는 바와 같이, 가이드 부재(25)를 나온 핸드 제어 계통선(22)이, 소정의 길이를 남긴 상태, 즉, 제 2 핸드(13)의 케이스 내에서, 가이드 부재(25)의 회동에 추종할 수 있도록 느슨함을 가진 상태로 제 2 핸드(13) 내의 케이스에 고정되어 있다. 이러한 유지 또는 고정은, 도 3에 나타내는 바와 같이, 유지부로서의 고정 부재(33)에서 행해지고, 예를 들면 밴드 모양의 고정 부재를 예시할 수 있다. 그리고, 가이드 부재(25)가 링 부재(26)의 회동에 의해서 회동한 경우의 핸드 제어 계통선(22)의 편차를, 커버 부재(32)로부터 고정 부재(33)까지의 사이에만 할 수 있어, 단선의 요인이 될 수 있는 마찰 손상이나 비틀림의 발생을 막을 수 있다.It is preferable that the hand control system line 22 passed through the second hand 13 be held or fixed by the guide member 25 and the cover member 32 as described above. As described above, the hand control system line 22 leaving the guide member 25 can follow the rotation of the guide member 25 in a state of leaving a predetermined length, that is, in the case of the second hand 13. It is fixed to the case in the second hand 13 in a loose state. As shown in FIG. 3, such holding | maintenance or fixation is performed by the fixing member 33 as a holding | maintenance part, For example, a band-shaped fixing member can be illustrated. And the deviation of the hand control system line 22 when the guide member 25 is rotated by the rotation of the ring member 26 can be made only between the cover member 32 and the fixing member 33. This can prevent the occurrence of friction damage or torsion, which can cause disconnection.

도 5는, 제 1 핸드와 제 2 핸드를 회동시켰을 때의 상태를 나타내는 설명도이다. 도 5(A)는, 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)가 같은 방향을 향하여 서로 겹쳤을 때 상태이고, 도 5(B)는, 제 1 핸드(12)에 대해서 제 2 핸드(13)가 소정 각도 회동한 상태이며, 도 5(C)는, 제 1 핸드(12)에 대해서 제 2 핸드(13)가 한계까지 회동한 상태이다. 또한, 링 부재(26)의 상대 위치는, 제 2 핸드(13)의 케이스 맞닿음 부(28a, 28b)에 맞닿을 때까지 변화하지 않는 것으로서 설명한다.5 is an explanatory diagram showing a state when the first hand and the second hand are rotated. FIG. 5 (A) shows a state when the first hand 12 and the second hand 13 overlap each other in the same direction, and FIG. 5 (B) shows the second hand with respect to the first hand 12. FIG. (13) is a state which rotated a predetermined angle, and FIG. 5 (C) is a state which the 2nd hand 13 rotated to the limit with respect to the 1st hand 12. FIG. In addition, the relative position of the ring member 26 is demonstrated as not changing until it contacts the case contact part 28a, 28b of the 2nd hand 13. As shown in FIG.

도 5(B)에 나타내는 바와 같이, 제 1 핸드(12)에 대해서 제 2 핸드(13)를 소 정 각도 회동시키면, 제 2 핸드(13)의 케이스 맞닿음 부(28a)가 가이드 부재(25)의 측면에 맞닿는다. 이대로 더 제 2 핸드(13)를 회동시키면, 도 5(C)에 나타내는 바와 같이, 가이드 부재(25)의 측면이 절개부(24)의 단면(27b)에 맞닿는 위치까지 링 부재(26)가 회동한다. 즉, 제 2 핸드(13)의 회동 한계는, 가이드 부재(25)의 측면이 절개부(24)의 단면(27b)에 맞닿는 위치까지 되고, 그 결과, 과도한 회동(본원에서는, 「과회동」이라고 하기도 함)을 억제하여, 핸드 제어 계통선으로서의 에어 튜브 및 배선 케이블의 뒤틀림 등에 의한 단선을 막을 수 있다.As shown in FIG. 5B, when the second hand 13 is rotated by a predetermined angle with respect to the first hand 12, the case contact portion 28a of the second hand 13 is guide member 25. Abuts on the side. When the second hand 13 is further rotated in this manner, as shown in FIG. 5C, the ring member 26 is moved to a position where the side surface of the guide member 25 abuts the end face 27b of the cutout 24. Rotate That is, the rotation limit of the 2nd hand 13 is set to the position which the side surface of the guide member 25 abuts on the end surface 27b of the cutout 24, As a result, excessive rotation (in this example, "over-rotation") It is possible to suppress the disconnection caused by the warpage of the air tube and the wiring cable as the hand control system wire and the like.

또, 본 발명에 있어서는, 가이드 부재(25)가 회동 가능한 링 부재(26)에 장착되어 있으므로, 가이드 부재(25)가 제 2 연결 부재(15)에 직접적으로 고정되어 있는 경우에 비해, 제 2 핸드(13)의 케이스 맞닿음 부(28a, 28b) 사이의 각도만큼 여유를 두어 회동시킬 수 있다. 따라서 제 1 핸드(12)와 제 2 핸드(13)와의 상대적인 회동각을 더 늘릴 수 있다.Moreover, in this invention, since the guide member 25 is attached to the rotatable ring member 26, compared with the case where the guide member 25 is being directly fixed to the 2nd connection member 15, it is 2nd. It is possible to rotate by allowing an angle by the angle between the case abutting portions 28a and 28b of the hand 13. Therefore, the relative rotation angle between the first hand 12 and the second hand 13 can be further increased.

본 발명에 있어서는, 동력 전달 기구는 특별히 한정되지 않는다. 도 2에 있어서는, 제 1 연결 부재(14) 및 제 2 연결 부재(15) 각각에 동력을 전달하는 풀리(14, 15)를 나타내고 있지만, 암(11)이나 핸드(12, 13)의 경우와 마찬가지로, 본 발명의 취지의 범위에서 각종의 형태를 취할 수 있다. 예를 들면, 풀리(16, 17)에서 바꿔 기어 스프로켓(gear sprocket)과 같은 톱니 부재로도 좋고, 동일한 풀리에 있어서도, 평 벨트에 대응하는 평 풀리와도, 타이밍 벨트에 대응하는 홈 부착 벨트와도 좋다.In the present invention, the power transmission mechanism is not particularly limited. In FIG. 2, pulleys 14 and 15 which transmit power to each of the first connecting member 14 and the second connecting member 15 are shown, but with the case of the arm 11 and the hands 12 and 13, respectively. Similarly, various forms can be taken within the scope of the present invention. For example, it may be a tooth member such as a gear sprocket switched from the pulleys 16 and 17, and even with the flat pulley corresponding to the flat belt, the belt with the groove corresponding to the timing belt, even in the same pulley. Also good.

또한, 본 실시 형태에서는, 가이드 부재(25)가, 예를 들면, 철 또는 알루미 늄재 등의 강성이 있는 경우이므로, 제 2 핸드(13)의 케이스 맞닿음 부(28a, 28b)에 맞닿고 있지만, 가이드 부재(25)가 예를 들면, 수지 성형인 경우에는 강도를 유지할 수 없기 때문에, 제 1 핸드(12) 및, 제 2 핸드(13)의 중공부(23) 내에 위치 하는 회동 가상축(A)을 축으로 하여 대칭하는 위치에 각도 맞춤부(40, 41)(도 2 참조)을 설치하여, 핸드(12, 13)의 회동에 의해, 이 각도 맞춤부(40, 41)들이 맞닿도록 하여, 가이드 부재(25)를 보호하도록 하여도 좋다.In addition, in this embodiment, since the guide member 25 has rigidity, such as iron or an aluminum material, for example, it is touching the case contact part 28a, 28b of the 2nd hand 13. Since the strength cannot be maintained when the guide member 25 is a resin molding, for example, the rotating virtual shaft located in the hollow portion 23 of the first hand 12 and the second hand 13 ( The angle alignment portions 40, 41 (see Fig. 2) are provided at positions symmetric with respect to A), and the angle alignment portions 40, 41 are brought into contact with each other by the rotation of the hands 12, 13. The guide member 25 may be protected.

이상 설명한 상술한 회동 관절 구조(10)는, 핸드 제어 계통선으로서의 에어 튜브 및 배선 케이블이 2개의 핸드의 공통의 회동 가상축을 포함한 제 1 연결 부재의 중공부를 경유하므로, 에어 튜브 및 배선 케이블 등의 핸드 제어 계통선에 비틀림이 생기기 어렵고, 그것의 단선이 일어나기 어렵다. 또한, 과도한 회동을 억제하여 뒤틀림에 의하는 단선 등을 막을 수 있음과 동시에, 2개의 핸드를 보다 큰 상대 각도로 회동시킬 수 있다. 그 결과, 핸드의 자유도를 더하여 더욱 자유로운 핸드 동작을 실현시킬 수 있다.In the above-described rotating joint structure 10 described above, since the air tube and the wiring cable as the hand control system line pass through the hollow portion of the first connecting member including the common rotating virtual axis of the two hands, Twisting is unlikely to occur in the hand control system line, and disconnection thereof hardly occurs. Further, excessive rotation can be suppressed to prevent disconnection due to distortion, and the two hands can be rotated at a larger relative angle. As a result, more freedom of hand operation can be realized by adding the degree of freedom of the hand.

그리고, 회동 관절 구조(10)는, 예를 들면 도 1에 나타내는 제 3 암(11)과 2개의 핸드(12, 13)를 연결하는 구조체로서 이용할 수 있지만, 적용 대상은 도 1의 예에 한정되지 않고, 각종의 로봇 등에 적용할 수 있다. 본 발명의 회동 관절 구조(10)를 가지는 로봇은, 에어 튜브나 배선 케이블이 뒤틀림에 의하는 단선 등을 걱정할 필요가 없고, 2개의 핸드의 상대적인 회동각을 확대할 수 있는 로봇이 된다.And the rotation joint structure 10 can be used, for example as a structure which connects the 3rd arm 11 and two hands 12 and 13 shown in FIG. 1, The application target is limited to the example of FIG. It can be applied to various robots. The robot having the pivot joint structure 10 of the present invention does not have to worry about disconnection due to twisting of an air tube or a wiring cable, and is a robot capable of enlarging the relative rotation angles of two hands.

Claims

암(arm)과, 이 암의 일단에 설치된 회동 관절부와, 이 회동 관절부에 2단으로 겹쳐서 연결되어, 동일한 회동 가상축을 중심으로 하여 각각 독립하게 회동되는 제 1 및 제 2 핸드를 가지는 로봇으로서,A robot having an arm, a pivot joint portion provided at one end of the arm, and a first and a second hand, which are connected to each of the pivot joint portions in two stages and rotated independently around the same pivot virtual axis,

상기 회동 관절부는, 상기 제 1 핸드에 핸드 제어 계통선을 통할 수 있는 중공부를 가짐과 동시에, 그 몸통부의 일부가 소정 길이의 원호를 남겨 절개된 절개부를 가지고, 상기 제 1 핸드에 연결하여 이것을 회동시키는 제 1 연결 부재와,The pivot joint portion has a hollow portion through which a hand control system line can pass through the first hand, and a part of the trunk portion has an incision cut away leaving an arc of a predetermined length, and is connected to the first hand to rotate it. The first connection member

상기 제 1 연결 부재의 외측에 설치되고, 상기 제 2 핸드에 연결하여 이것을 회동시키는 제 2 연결 부재와,A second connecting member installed outside the first connecting member and connected to the second hand to rotate the second connecting member;

상기 제 1 연결 부재와 상기 제 2 연결 부재 사이에 회동이 자유롭게 설치됨과 동시에, 상기 제 1연결 부재의 중공부와 절개부를 경유하여 상기 제 2 핸드에 핸드 제어 계통선을 통할 수 있는 가이드 부재를 구비한 링 부재를 구비하고,A guide member is provided between the first connecting member and the second connecting member to be freely rotatable and through the hand control system line to the second hand via the hollow portion and the incision portion of the first connecting member. With one ring member,

상기 가이드 부재를 통과하는 핸드 제어 계통선은, 상기 제 2 핸드의 케이스 내에서, 상기 가이드 부재의 회동에 추종(追從)할 수 있도록 느슨함을 가지고 케이스 내에 유지되는 것을 특징으로 하는 로봇.The hand control system line passing through the guide member is loosened and held in the case so as to follow the rotation of the guide member in the case of the second hand.

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 링 부재가, 상기 제 1 연결 부재의 외주면 또는 상기 제 2 연결 부재의 내주면에 베어링 부재를 통하여 회동이 자유롭게 설치되어 있는 것을 특징으로 하 는 로봇.And the ring member is rotatably provided on the outer circumferential surface of the first connecting member or the inner circumferential surface of the second connecting member via a bearing member.

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 가이드 부재가, 상기 회동 가상축으로 향하여 연장하는 U자 형상을 이루고 있고, 이 U자 형상으로 이루어지는 가이드 부재의 측면이, 상기 제 1 연결 부재가 가지는 절개부의 단면과 맞닿은 후에 있어서도 더 회동할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇.The guide member has a U-shape extending toward the pivoting virtual axis, and the side of the U-shaped guide member can be further rotated after contacting the end face of the cutout of the first connecting member. Robot, characterized in that there is.

제 2항에 있어서,The method of claim 2,

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 제 2 핸드 내에 통해지는 핸드 제어 계통선이, 상기 가이드 부재와 상기 제 2 핸드의 케이스 내에 형성된 유지부에 유지되고, 상기 제 2 핸드의 케이스 내에서, 상기 가이드 부재의 회동에 추종할 수 있도록 느슨함을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 로봇.The hand control system line passed through the second hand is held in the holding portion formed in the case of the guide member and the second hand, and can follow the rotation of the guide member in the case of the second hand. A robot characterized by a looseness.

제 2항에 있어서,The method of claim 2,

제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein

제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein