KR20070034165A - How to calculate yorate from ABS vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 요레이트 센서가 구비되지 않은 ABS 차량에서의 요레이트 산출 방법으로서, 각 단계는 The present invention is a yaw rate calculation method in an ABS vehicle that is not equipped with a yaw rate sensor, each step is

ABS 시스템 및 ECU로 입력되는 각 센서들의 동작상태의 정상여부 판단 단계; Determining whether the operation state of each sensor input to the ABS system and the ECU is normal;

상기 ABS 시스템 및 각 센서들의 동작상태가 정상인 경우 ECU에서 각 센서들로부터 입력된 신호를 이용하여 요레이트 산출을 위한 차량 속도와 감,가속도 및 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차를 산출하는 단계; Calculating the vehicle speed, deceleration, acceleration, and left and right wheel speed differences of the front and rear wheels to calculate the yaw rate by using signals input from the sensors in the ECU when the operation state of the ABS system and each sensor is normal. ;

상기 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차량 속도를 이용하여 차량의 요레이트 산출 단계; Calculating a yaw rate of the vehicle using the left and right wheel speed differences of the front and rear wheels and the vehicle speed;

상기 산출된 요레이트 값을 필터링하는 단계; Filtering the calculated yaw rate value;

상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치 이상으로 일정 시간동안 지속되는 경우 ABS 제어시 요레이트 값의 크기에 따라 압력 기울기를 조절하여 증압 구배를 설정하는 단계; 및 Setting a pressure gradient by adjusting a pressure gradient according to the magnitude of the yaw rate value when the filtered yaw rate value lasts for a predetermined period of time above a set reference value; And

상기 설정된 증압 구배를 통해 차량의 선회 주행상태에서의 제동을 위한 ABS 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다. It is characterized in that the ABS control for braking in the turning driving state of the vehicle through the set pressure gradient.

ABS, 요레이트, ECU, 필터링, 선회 ABS, yaw rate, ECU, filtering, turning

Description

에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법 {A method for calculation yaw-rate in ABS vehicle} A method for calculation yaw-rate in ABS vehicle}

도 1은 본 발명에 따른 요레이트 산출 방법 흐름도. 1 is a flow chart of the yaw rate calculation method according to the present invention.

본 발명은 ABS 차량에서 요레이트 산출 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 요레이트 센서가 장착되지 않은 ABS 차량에서 차량 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차체 속도 및 감,가속도를 이용하여 차량의 요레이트를 정확히 산출하기 위한 ABS 차량에서 요레이트 산출 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a yaw rate calculation method in an ABS vehicle, and more specifically, in a ABS vehicle that is not equipped with a yaw rate sensor, a vehicle using left and right wheel speed differences and body speed, deceleration, and acceleration of the front and rear wheels of the vehicle. The present invention relates to a yaw rate calculation method in an ABS vehicle for accurately calculating the yaw rate of.

종래에는 ABS 차량에서 선회 제동 판단시 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도 차를 비교하여 일정값 이상 정해진 시간동안 속도 차가 지속되면 차량의 주행을 선회상태로 판단하였다. Conventionally, when determining the turning braking in the ABS vehicle, comparing the left and right wheel speed difference of the front and rear wheels, if the speed difference continues for a predetermined time or more, it is determined that the driving of the vehicle as the turning state.

그러나, 차량의 제원 및 주행중 동작상태가 각기 상이한 차량에서 선회상태를 판단할 때 전,후륜의 좌,우 바퀴의 속도 차에 따라 선회상태 여부를 시험을 통해 설정해야 하는 어려움이 있다. 또한, 상기 양 바퀴의 속도 차가 선회상태 판단을 위한 한계치 근처에서 형성될 때 정확한 선회여부를 판단할 수 없는 문제점을 갖고 있다. However, when determining the turning state in a vehicle having different specifications and operating conditions of the vehicle, there is a difficulty in setting the turning state according to the speed difference between the left and right wheels of the front and rear wheels through a test. In addition, when the speed difference between the two wheels is formed near the limit value for the determination of the turning state, there is a problem that it is not possible to determine whether the correct turning.

본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 요레이트 센서(yaw-rate sensor)가 장착되지 않은 ABS 차량에서 차량 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차체 속도를 이용하여 차량의 요레이트를 정확히 산출함으로써, ABS 제어시 정확한 압력제어를 통해 차량의 언더스티어 및 오버스티어를 방지하여 선회 제동시 차선 이탈 등을 방지할 수 있도록 한 ABS 차량에서 요레이트 산출 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, the object of the present invention is the front and rear wheels of the vehicle front and rear wheels in the ABS vehicle (yaw-rate sensor) is not equipped with a vehicle body By calculating the yaw rate of the vehicle accurately by using the speed, the yaw rate calculation method in the ABS vehicle that prevents understeer and oversteer of the vehicle and prevents lane departure during turning braking through accurate pressure control during ABS control To provide.

상기 목적을 이루기 위한, 본 발명에 따른 요레이트 산출 방법은, In order to achieve the above object, the yaw rate calculation method according to the present invention,

ABS 시스템 및 ECU로 입력되는 각 센서들의 동작상태의 정상여부 판단 단계; Determining whether the operation state of each sensor input to the ABS system and the ECU is normal;

상기 ABS 시스템 및 각 센서들의 동작상태가 정상인 경우 ECU에서 각 센서들로부터 입력된 신호를 이용하여 요레이트 산출을 위한 차량 속도와 감,가속도 및 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차를 산출하는 단계; Calculating the vehicle speed, deceleration, acceleration, and left and right wheel speed differences of the front and rear wheels to calculate the yaw rate by using signals input from the sensors in the ECU when the operation state of the ABS system and each sensor is normal. ;

상기 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차량 속도를 이용하여 차량의 요레이트 산출 단계; Calculating a yaw rate of the vehicle using the left and right wheel speed differences of the front and rear wheels and the vehicle speed;

상기 산출된 요레이트 값을 필터링하는 단계; Filtering the calculated yaw rate value;

상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치 이상으로 일정 시간동안 지속되는 경우 ABS 제어시 요레이트 값의 크기에 따라 압력 기울기를 조절하여 증압 구배를 설정하는 단계; 및 Setting a pressure gradient by adjusting a pressure gradient according to the magnitude of the yaw rate value when the filtered yaw rate value lasts for a predetermined period of time above a set reference value; And

상기 설정된 증압 구배를 통해 차량의 선회 주행상태에서의 제동을 위한 ABS 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다. It is characterized in that the ABS control for braking in the turning driving state of the vehicle through the set pressure gradient.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다. Hereinafter, with reference to the drawings will be described a preferred embodiment according to the present invention.

본 실시예에 따른 ABS 차량의 요레이트 산출 방법을 흐름도인 도 1을 참조하여 설명한다. The yaw rate calculation method of the ABS vehicle according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

도 1에서 보는 바와 같이, 먼저, 본 실시예에서는 요레이트(Yaw-Rate) 센서가 구비되어 있지 않은 ABS 차량에서 요레이트 산출을 통한 차량의 선회 주행상태 판단을 위해, 먼저, ABS 시스템 및 ECU로 입력되는 각 센서들의 동작상태가 정상상태인지 여부를 판단한다[S10]. As shown in FIG. 1, first, in the present embodiment, in order to determine a turning driving state of a vehicle by calculating a yaw rate in an ABS vehicle that is not provided with a yaw rate sensor, first, an ABS system and an ECU are used. It is determined whether the operation state of each of the input sensors is a normal state [S10].

상기 S10 단계에서, ABS 시스템 및 각 센서들의 동작상태가 정상인 경우 ECU에서는 각 센서들로부터 입력된 신호를 이용하여 요레이트 산출을 위한 차량 속도와 감,가속도 및 전,후륜 각각의 좌,우 바퀴 속도차를 산출한다[S20]. In the step S10, when the operation state of the ABS system and each sensor is normal, the ECU uses the signals input from each sensor, the vehicle speed, deceleration, acceleration, and left and right wheel speeds of the front and rear wheels for yaw rate calculation. Calculate the difference [S20].

상기 S20 단계에서 산출된 차량 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차량 속도를 이용하여 요레이트를 산출하는데, 본 실시예에서는 차량의 동작상태에 따라 좀더 정확한 선회여부 판단을 위해 차속을 고려하였고, 또한 산출된 요레이트 값을 차량의 감,가속도에 따라 필터링을 이루었다[S30,S40]. The yaw rate is calculated using the left and right wheel speed differences of the front and rear wheels and the vehicle speed calculated in step S20. In this embodiment, the vehicle speed is considered to determine whether to turn more accurately according to the operation state of the vehicle. In addition, the calculated yaw rate value was filtered according to the acceleration and deceleration of the vehicle [S30, S40].

상기 S30 단계에서 요레이트 산출은 아래 수학식 1과 같이 이루어진다. In the step S30, yaw rate calculation is performed as in Equation 1 below.

Figure 112005053112810-PAT00001
Figure 112005053112810-PAT00001

상기에서, k는 차량 동작상태에 따라 설정되는 임의의 상수를 의미하며, 요레이트 산출은 전/후륜 각각에서 이루어진다. 참고로, 상기 요레이트 값을 이용하여 차량의 선회 주행상태를 판단하는데 있어서, 전륜 구동 차량에서는 후륜의 요레이트 값을 이용하고, 후륜 구동 차량에서는 전륜의 요레이트 값을 이용하며, 4륜 구동 차량에서는 전,후륜 요레이트 값의 평균치를 이용한다. In the above, k denotes an arbitrary constant set according to the vehicle operating state, and yaw rate calculation is performed at each of the front and rear wheels. For reference, in determining the turning driving state of the vehicle using the yaw rate value, the front wheel drive vehicle uses the yaw rate value of the rear wheel, the rear wheel drive vehicle uses the yaw rate value of the front wheel, and the four wheel drive vehicle. Uses the average of the front and rear yaw rate values.

상기 수학식 1에서 보는 바와 같이, 본 실시예에서는 종래 차량의 좌우 바퀴 속도차를 이용하여 차량의 주행상태가 선회상태인지 여부를 판단하는 수식에 차속을 고려함으로써 차량의 동작상태에 따라 정확한 선회여부를 판단할 수 있도록 하였으며, 또한 상기 S40 단계에서와 같이, 본 실시예에서는 차량의 동작상태에 따라 좀더 정확한 선회여부 판단을 위해 차량의 감,가속도에 따라 산출된 요레이트 값의 필터링 즉, 로우 패스(low-pass) 필터링을 조절하였다. As shown in Equation 1, in the present embodiment, whether to turn accurately according to the operating state of the vehicle by considering the vehicle speed in a formula for determining whether the driving state of the vehicle is the turning state by using the left and right wheel speed differences of the conventional vehicle. Also, as in the step S40, in the present embodiment, the filtering of the yaw rate value calculated according to the deceleration and acceleration of the vehicle, that is, low pass, in order to determine whether to turn more accurately according to the operation state of the vehicle. (low-pass) filtering was adjusted.

다시 도 1의 흐름도로 돌아가서, 상기 S30 및 S40 각 단계에서 요레이트의 산출 및 산출된 요레이트 값을 차량의 감,가속에 따라 필터링을 이룬 후, 상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치 이상으로 일정 시간동안 지속되는 지를 판단하여[S50,S60], 만일 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치 이상으로 일정 시간동안 지속되는 경우 ABS 제어 수행여부를 판단하여 ABS 제어가 수행되는 경우 요레이트 값의 크기에 따라 압력 기울기를 조절하여 증압 구배를 설정한 후[S70,S80], 이 를 적용하여 차량의 선회 주행상태에서의 제동을 위한 ABS 제어를 이룬다[S90]. Returning to the flow chart of FIG. 1 again, after calculating the yaw rate and filtering the calculated yaw rate value according to the deceleration and acceleration of the vehicle in each of steps S30 and S40, the filtered yaw rate value is fixed to a predetermined reference value or more. Determine whether it lasts for a period of time [S50, S60], if the filtered yaw rate value is longer than the set reference value for a predetermined time determines whether ABS control is performed according to the size of the yaw rate value After setting the pressure gradient by adjusting the pressure gradient [S70, S80], it is applied to achieve ABS control for braking in the turning driving state of the vehicle [S90].

한편, 상기 S50과 S60 각 단계에서, 상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치보다 작거나 일정 시간동안 지속되지 않는 경우에는 차량의 직진상태에서의 제동을 위한 ABS 제어가 적용된다[S100]. On the other hand, in each of the steps S50 and S60, when the filtered yaw rate value is less than the set reference value or does not last for a predetermined time, the ABS control for braking in the straight state of the vehicle is applied [S100].

이와 같이, 본 발명에서는 요레이트 센서가 구비되어 있지 않은 ABS 차량에서 차량의 선회 주행상태를 좀더 정확히 판단하기 위해, 종래 전,후륜의 좌우 바퀴 속도차를 이용하여 요레이트 값을 산출한 방식에 차량 속도 및 감,가속도 팩터를 추가로 이용함으로써 차량 동작상태에 따라 정확한 선회 주행상태를 판단할 수 있도록 한 것이다. As described above, in the present invention, in order to more accurately determine the turning driving state of the vehicle in the ABS vehicle that is not equipped with the yaw rate sensor, the vehicle is calculated in a manner in which the yaw rate value is calculated by using the left and right wheel speed differences of the prior and rear wheels. By additionally using the speed, deceleration and acceleration factors, it is possible to determine the correct turning driving state according to the vehicle operating state.

본 발명의 기술적 범위를 해석함에 있어서는, 상기에서 설명된 실시예에 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 기술적 범위는 특허청구범위에 기재된 사항의 합리적 해석에 의해 결정되어져야 한다. In interpreting the technical scope of the present invention, it should not be construed as being limited to the embodiments described above, and the technical scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the matters described in the claims.

본 발명의 ABS 차량에서 요레이트 산출 방법에 따르면, 별도의 요레이트 센서가 필요치 않아 원가 절감 효과가 있으며, 또한 차속 및 감,가속을 고려한 정확한 요레이트 산출을 통해 ABS 차량의 선회 제어시 차량의 급격한 언더스티어(understeer) 및 오버스티어(oversteer)를 방지할 수 있어 선회 제동시 차량의 안전성을 향상시켜 차선 이탈 등을 방지할 수 있는 효과가 있다. According to the yaw rate calculation method of the ABS vehicle of the present invention, there is no need for a separate yaw rate sensor, thereby reducing the cost, and also rapidly reducing the vehicle when turning the ABS vehicle through accurate yaw rate calculation considering the vehicle speed, deceleration, and acceleration. Understeer (oversteer) and oversteer (oversteer) can be prevented to improve the safety of the vehicle during turning braking has the effect of preventing lane departure.

Claims (5)

요레이트 센서가 구비되지 않은 ABS 차량에서의 요레이트 산출 방법에 있어서, In the yaw rate calculation method in an ABS vehicle that is not provided with a yaw rate sensor, ABS 시스템 및 ECU로 입력되는 각 센서들의 동작상태의 정상여부 판단 단계; Determining whether the operation state of each sensor input to the ABS system and the ECU is normal; 상기 ABS 시스템 및 각 센서들의 동작상태가 정상인 경우 ECU에서 각 센서들로부터 입력된 신호를 이용하여 요레이트 산출을 위한 차량 속도와 감,가속도 및 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차를 산출하는 단계; Calculating the vehicle speed, deceleration, acceleration, and left and right wheel speed differences of the front and rear wheels to calculate the yaw rate by using signals input from the sensors in the ECU when the operation state of the ABS system and each sensor is normal. ; 상기 전,후륜의 좌,우 바퀴 속도차와 차량 속도를 이용하여 차량의 요레이트 산출 단계; Calculating a yaw rate of the vehicle using the left and right wheel speed differences of the front and rear wheels and the vehicle speed; 상기 산출된 요레이트 값을 필터링하는 단계; Filtering the calculated yaw rate value; 상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치 이상으로 일정 시간동안 지속되는 경우 ABS 제어시 요레이트 값의 크기에 따라 압력 기울기를 조절하여 증압 구배를 설정하는 단계; 및 Setting a pressure gradient by adjusting a pressure gradient according to the magnitude of the yaw rate value when the filtered yaw rate value lasts for a predetermined period of time above a set reference value; And 상기 설정된 증압 구배를 통해 차량의 선회 주행상태에서의 제동을 위한 ABS 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법. The yaw rate calculation method in the ABS vehicle, characterized in that the ABS control for braking in the turning driving state of the vehicle through the set pressure gradient. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 요레이트 산출은 아래 수식을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법. The yaw rate calculation is yaw rate calculation method in an ABS vehicle, characterized in that through the following formula.
Figure 112005053112810-PAT00002
Figure 112005053112810-PAT00002
 상기에서, k는 차량 동작상태에 따라 설정되는 임의의 상수를 의미하며, 요레이트 산출은 전/후륜 각각에서 이루어진다. In the above, k denotes an arbitrary constant set according to the vehicle operating state, and yaw rate calculation is performed at each of the front and rear wheels. 제 1항 또는 2항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 산출된 요레이트 값을 이용하여 차량의 선회 주행상태를 판단하는데 있어서, 전륜 구동 차량에서는 후륜의 요레이트 값을 이용하고, 후륜 구동 차량에서는 전륜의 요레이트 값을 이용하며, 4륜 구동 차량에서는 전,후륜 요레이트 값의 평균치를 이용하는 것을 특징으로 하는 에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법. In determining the turning driving state of the vehicle by using the calculated yaw rate value, the yaw rate value of the rear wheel is used in the front wheel drive vehicle, the yaw rate value of the front wheel is used in the rear wheel drive vehicle, and in the 4 wheel drive vehicle. A yaw rate calculation method for an ABS vehicle, characterized by using an average value of front and rear yaw rate values. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 산출된 요레이트 값의 필터링은 로우 패스(low-pass) 필터링으로서, 차량의 감,가속도에 따라 로우 패스 필터링 정도를 조절하는 것을 특징으로 하는 에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법. The filtering of the calculated yaw rate value is low-pass filtering, and the yaw rate calculation method of the ABS vehicle, characterized in that to adjust the low pass filtering degree according to the deceleration and acceleration of the vehicle. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 필터링된 요레이트 값이 설정된 기준치보다 작거나 일정 시간동안 지속되지 않는 경우 차량의 직진상태에서의 제동을 위한 ABS 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 에이비에스 차량에서 요레이트 산출 방법. When the filtered yaw rate value is less than a predetermined reference value or does not last for a predetermined time, ABS control for braking in the straight state of the vehicle is characterized in that the yaw rate calculation method in the ABS vehicle.
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