KR20060101933A - Underwater exploration system - Google Patents

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KR20060101933A
KR20060101933A KR1020050023559A KR20050023559A KR20060101933A KR 20060101933 A KR20060101933 A KR 20060101933A KR 1020050023559 A KR1020050023559 A KR 1020050023559A KR 20050023559 A KR20050023559 A KR 20050023559A KR 20060101933 A KR20060101933 A KR 20060101933A
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underwater
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control signal
unmanned submersible
exploration
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KR1020050023559A
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이만우
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이만우
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Abstract

본 발명은 수중 탐사 시스템에 관한 것으로서, 바다나 강 혹은 호수 등지의 연안에 위치한 사용자가 PC에 연결 가능한 원격제어 영상장치를 조작하여 통신용 및 견인용 케이블에 의해 부표 장치와 연결되어 있는 무인 잠수정을 연안에서 특정 탐사 지역 수면으로 이동시킨 후 수중 탐사 작업을 진행하면서 무인 잠수정이 위치한 탐사 지역의 현재 GPS 위치 정보와 각종 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)를 유선 및 무선 통신으로 확인할 수 있고, 탐사 작업 중에 변동하는 부표 장치를 육안으로 보면서 수중의 무인 잠수정 위치를 파악할 수 있으며, 탐사 작업 종료 후 부표 장치와 함께 무인 잠수정을 연안으로 이동시켜 수거할 수 있도록 되어 있다.The present invention relates to an underwater exploration system, which is operated by a remote control imaging device that can be connected to a PC by a user located on the coast of a sea, river, or lake, and is connected to an unmanned submersible that is connected to a buoy device by a communication and towing cable. After moving to the surface of a certain exploration area in the process of underwater exploration, the current GPS location and various exploration information (underwater image, underwater sound) of the exploration area where the unmanned submersible is located can be checked by wire and wireless communication. By looking at the floating buoy system with the naked eye, the position of the unmanned submersible underwater can be identified, and after the exploration work, the unmanned submersible can be moved along the coast and collected.

본 발명에 의하면, 종래의 탐사선이 없더라도 연안에 있는 사용자가 수중 탐사 작업 중에 원격제어 영상장치를 통하여 무인 잠수정이 위치한 탐사 지역의 현재 GPS 위치 정보를 확인함과 동시에 부표 장치를 통하여 수중의 무인 잠수정 위치를 육안으로 용이하게 파악하면서 수중 탐사 작업을 수행할 수 있으며, 특히 탐사 지역의 수중 영상에 표시되는 GPS 위치 정보는 수중 지도 작성용 자료 등으로 다양하게 활용할 수 있다.According to the present invention, even if there is no conventional probe, the user on the coast checks the current GPS position information of the exploration area where the unmanned submersible is located through the remote control image device during the underwater exploration work and at the same time, the underwater unmanned submersible position through the buoy device. Can easily perform underwater exploration work with the naked eye, and in particular, the GPS location information displayed in the underwater image of the exploration area can be utilized as a variety of materials for underwater mapping.

수중 탐사 시스템, 무인 잠수정, 부표, GPS, 수중 카메라 Underwater exploration system, unmanned submersible, buoy, GPS, underwater camera

Description

수중 탐사 시스템{Underwater exploration system}Underwater exploration system

도 1은 본 발명에 따른 수중 탐사 시스템의 구성도.1 is a block diagram of an underwater exploration system according to the present invention.

도 2는 도 1에 나타낸 부표 장치의 구성도.FIG. 2 is a configuration diagram of the buoy device shown in FIG. 1. FIG.

도 3은 도 1에 나타낸 원격제어 영상장치의 구성도.3 is a configuration diagram of the remote control video device shown in FIG.

도 4는 본 발명에 따른 무인 잠수정의 정단면도.Figure 4 is a front sectional view of the unmanned submersible in accordance with the present invention.

도 5은 도 4의 평단면도.5 is a plan sectional view of FIG.

도 6은 본 발명에 따른 또다른 무인 잠수정의 정단면도.Figure 6 is a front sectional view of another unmanned submersible in accordance with the present invention.

도 7은 도 6의 평단면도.7 is a plan sectional view of FIG.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10: 무인 잠수정 11: 동체10: unmanned submersible 11: fuselage

11a,11b: 승강 스크루 지지대 11c: 전후진 스크루 지지대11a, 11b: lifting screw support 11c: forward and backward screw support

11d,11e: 수평날개 12: 수중 카메라11d, 11e: Horizontal wing 12: Underwater camera

12a: 조명램프 13: 마이크12a: lighting lamp 13: microphone

14: 베벨기어 14a: 원동베벨기어14: Bevel Gear 14a: Original Bevel Gear

14b: 종동베벨기어 15: 승강모터14b: driven bevel gear 15: lifting motor

16: 좌우조타모터 16a: 좌우 조타 샤프트16: left and right steering motor 16a: left and right steering shaft

16b: 좌우조타키 17: 전후진모터16b: left and right steering keys 17: forward and backward motor

17a: 전후진 스크루 18: 제어부17a: forward and backward screw 18: control unit

20: 부표 장치 21: 케이블20: buoy device 21: cable

22: 롤러 23: 롤러모터22: roller 23: roller motor

24: GPS 수신기 25: GPS 안테나24: GPS receiver 25: GPS antenna

26: 통신제어부 27: 주전원부26: communication control unit 27: main power supply

28: 태양전지부 30: 원격제어 영상장치28: solar cell unit 30: remote control image device

31: 조작부 32: 원격통신제어부31: operation unit 32: remote communication control unit

33: 모니터 34: 스피커33: Monitor 34: Speaker

35: 외부통신포트 40: PC35: external communication port 40: PC

41: 통신 케이블 50: 무인 잠수정41: communication cable 50: unmanned submersible

51: 동체 51a,51b: 승강 스크루 지지대51: fuselage 51a, 51b: lifting screw support

51c,51d: 전후좌우조타 스크루 지지대51c, 51d: front and rear steering wheel support

52: 수중 카메라 52a: 조명램프52: Underwater camera 52a: Lighting lamp

53: 마이크 54: 베벨기어53: microphone 54: bevel gear

54a: 원동베벨기어 54b: 종동베벨기어54a: driven bevel gear 54b: driven bevel gear

54c: 승강 스크루 55: 승강모터54c: Lifting screw 55: Lifting motor

56,57: 전후좌우조타모터 56a,57a: 전후좌우조타용 스크루56, 57: front and rear right and left steering motor 56a, 57a: front and rear right and left steering

58: 제어부 C1,C2,C3,C4: 격실58: control unit C1, C2, C3, C4: compartment

본 발명은 무인 잠수정을 이용하는 수중 탐사 시스템에 관한 것이며, 보다 상세히는 사용자가 원격제어 영상장치를 조작하여 부표 장치와 연결되어 있는 무인 잠수정을 특정 탐사 지역 수면으로 이동시킨 후 수중 탐사 작업을 진행하면서 탐사 지역의 현재 GPS 위치 정보와 각종 탐사 정보(예컨대, 수중 영상, 수중 음향 등)를 확인할 수 있고, 상기 부표 장치를 육안으로 보면서 수중의 무인 잠수정 위치를 파악할 수 있도록 된 수중 탐사 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater exploration system using an unmanned submersible, and more particularly, a user manipulates a remote control imager to move an unmanned submersible connected to a buoy device to the surface of a specific exploration area for exploration while performing underwater exploration work. The present invention relates to an underwater exploration system capable of confirming the current GPS position information of a region and various exploration information (for example, an underwater image, an underwater sound, etc.), and being able to grasp an unmanned submersible position underwater while visually viewing the buoy device.

일반적으로 무인 잠수정은 견인용 케이블을 통하여 특정 탐사 지역에 위치하는 탐사선과 연결된 상태에서 수중 탐사 작업에 사용되며, 상기 탐사선에 승선한 사용자에 의해 원격으로 작동이 제어되는 수중 카메라나 수중 음파 탐지기 혹은 로봇 팔 등을 구비하고 있다.In general, unmanned submersibles are used for underwater exploration work in connection with probes located in specific exploration areas through towing cables, and underwater cameras, sonar or robots that are controlled remotely by the user aboard the probe. Arm and the like.

상기 무인 잠수정에 구비되는 수중 카메라는 수중의 특정 지역을 촬영하는데 이용되고, 상기 수중 음파 탐지기는 수중에서 발생하는 각종 음향을 수집 및 녹음하여 수중의 특정 장애물이나 특정 목적물을 탐지하는데 이용되며, 상기 로봇 팔은 집게형이나 가위형 등으로 제작되어 수중에서 탐사되는 각종 목적물을 채취하는데 이용된다.The underwater camera provided in the unmanned submersible is used to photograph a specific area of the underwater, the sonar is used to collect and record various sounds generated in the water to detect specific obstacles or specific objects in the underwater, the robot The arm is made of tongs or scissors and used to collect various objects to be explored underwater.

한편, 상기한 바와 같은 종래의 무인 잠수정은 탐사 작업 중에 탐사선에 승 선한 사용자가 수중의 무인 잠수정 위치를 선상에서 육안으로 파악할 수 없다는 단점이 있으며, 특히 탐사선이 있어야만 수중 탐사 작업을 수행할 수 있기 때문에 일반인들이 용이하게 사용하기 어려울 뿐만 아니라, 상기 탐사선이 접근하기 어려울 정도로 수심이 낮은 바닷가나 강가 혹은 호숫가 등지의 탐사 지역에서는 더욱더 사용이 어려운 문제점이 있다.On the other hand, the conventional unmanned submersible as described above has the disadvantage that the user who boarded the probe during the exploration operation can not grasp the position of the unmanned submersible underwater with the naked eye on the ship, in particular because the exploration vessel can perform underwater exploration work only Not only is it difficult for the general public to easily use, but it is more difficult to use in an exploration area such as a beach, a river, or a lake, where the depth of the probe is difficult to access.

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 바다나 강 혹은 호수 등지의 연안에 위치한 사용자가 PC에 연결 가능한 원격제어 영상장치를 조작하여 통신용 및 견인용 케이블에 의해 부표 장치와 연결되어 있는 무인 잠수정을 연안에서 특정 탐사 지역 수면으로 이동시킨 후 수중 탐사 작업을 진행하면서 상기 무인 잠수정이 위치한 탐사 지역의 현재 GPS 위치 정보와 각종 탐사 정보(예컨대, 수중 영상, 수중 음향 등)를 유선 및 무선 통신으로 확인할 수 있고, 탐사 작업 중에 변동하는 상기 부표 장치를 육안으로 보면서 수중의 무인 잠수정 위치를 파악할 수 있으며, 탐사 작업 종료 후 상기 부표 장치와 함께 무인 잠수정을 연안으로 이동시켜 수거할 수 있도록 된 수중 탐사 시스템을 제공하는데 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, the object of the present invention is to operate the remote control image device that can be connected to the PC by the user located on the coast of the sea, river or lake buoy by the cable for communication and towing The unmanned submersible connected to the device is moved from the coast to the surface of a specific exploration area, and the underwater exploration work is performed, and the current GPS position information and various exploration information (for example, underwater image, underwater sound, etc.) of the exploration area where the unmanned submersible is located. It can be confirmed by wire and wireless communication, and can visually determine the position of the unmanned submersible underwater while watching the buoy device that changes during the exploration work, and move the unmanned submersible with the buoy device to the coast after the exploration work is completed. To provide a submersible underwater exploration system.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 수중 탐사 시스템의 일실시예는, 방향 제어신호에 의해 전후좌우 및 상하로 이동하고, 카메라 제어신호에 의해 수중 카메라로 수중 영상을 촬영하여 외부로 전송하며, 마이크 제어신호에 의해 마이크로 수중 음향을 수집하여 외부로 전송하는 무인 잠수정과; 통신용 및 견인용 케이블에 의해 상기 무인 잠수정과 연결되어 있고, 견인 제어신호에 의해 상기 케이블을 감거나 풀어주어 상기 무인 잠수정을 수중에서 끌어올리거나 수중으로 내려보내며, GPS 안테나를 통하여 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 케이블을 통하여 무인 잠수정으로 상기 방향 제어신호와 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 전송하거나 상기 무인 잠수정의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)를 수신하고, 상기 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 외부로 전송하는 부표 장치; 및 상기 부표 장치로 상기 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 무선으로 전송하거나 상기 부표 장치로부터 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 무선으로 수신하여 표시하고, 외부의 PC와 연결 가능한 원격제어 영상장치로 구성된다.In order to achieve the object of the present invention as described above, one embodiment of the underwater exploration system according to the present invention is moved to the front and rear, left and right and up and down by the direction control signal, and to take an underwater image with the underwater camera by the camera control signal And an unmanned submersible for transmitting to the outside and collecting the micro underwater sound by the microphone control signal and transmitting it to the outside; It is connected to the unmanned submersible by a communication and towing cable, and the cable is wound or released by a traction control signal to raise or lower the unmanned submersible in water and receive GPS position information through a GPS antenna. And transmit the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal to the unmanned submersible via the cable, or receive the exploration information (underwater image, underwater sound) of the unmanned submersible, and externally store the GPS location information and the exploration information. Buoy device to transmit to; And wirelessly transmit the traction control signal, the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal to the buoy device, or wirelessly receive and display GPS location information and exploration information from the buoy device, and connect to an external PC. It consists of a remote control video device.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 잠수정(10)은 방향 제어신호에 의해 전후좌우 및 상하로 이동하고, 카메라 제어신호에 의해 수중 카메라로 수중 영상을 촬영하여 외부로 전송하며, 마이크 제어신호에 의해 마이크로 수중 음향을 수집하여 외부로 전송한다.Referring to FIG. 1, the unmanned submersible 10 according to the present invention moves back and forth, left and right and up and down by a direction control signal, photographs an underwater image with an underwater camera by a camera control signal, and transmits it to the outside, and a microphone control signal. By collecting the micro underwater sound and transmit it to the outside.

부표 장치(20)는 통신용 및 견인용 케이블(21)에 의해 상기 무인 잠수정(10) 과 연결되어 있고, 견인 제어신호에 의해 상기 케이블(21)을 감거나 풀어주어 상기 무인 잠수정(10)을 수중에서 끌어올리거나 수중으로 내려보낸다.The buoy device 20 is connected to the unmanned submersible 10 by a cable 21 for communication and towing, and the unmanned submersible 10 can be wound by winding or unwinding the cable 21 by a traction control signal. Pull it up or drop it underwater.

상기 부표 장치(20)는 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 케이블(21)을 통하여 무인 잠수정(10)으로 상기 방향 제어신호와 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 전송하거나 상기 무인 잠수정(10)의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)를 수신하고, 상기 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 외부로 전송한다.The buoy device 20 receives the GPS position information, and transmits the direction control signal, the camera control signal and the microphone control signal to the unmanned submersible 10 through the cable 21, or the exploration of the unmanned submersible 10. Receives information (underwater image, underwater sound), and transmits the GPS location information and the exploration information to the outside.

원격제어 영상장치(30)는 상기 부표 장치(20)로 상기 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 무선으로 전송하거나 상기 부표 장치(20)로부터 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 무선으로 수신하여 표시하고, 외부의 PC(40)와 연결 가능하다.The remote control imaging apparatus 30 wirelessly transmits the traction control signal, the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal to the buoy device 20, or receives GPS position information and the exploration information from the buoy device 20. It is wirelessly received and displayed, and can be connected to an external PC 40.

도 2를 참조하면, 상기 부표 장치(20)의 롤러(22)에는 상기 케이블(21)이 권취되어 있다.Referring to FIG. 2, the cable 21 is wound around the roller 22 of the buoy device 20.

상기 부표 장치(20)의 롤러모터(23)는 상기 견인 제어신호에 따라서 상기 롤러(22)를 정회전 혹은 역회전시켜 케이블(21)을 감거나 풀어주어 상기 무인 잠수정(10)을 수중에서 끌어올리거나 수중으로 내려보낸다.The roller motor 23 of the buoy device 20 winds or unwinds the cable 21 by rotating the roller 22 forward or reverse according to the traction control signal to pull the unmanned submersible 10 in the water. Raise or drop underwater.

상기 부표 장치(20)의 GPS 수신기(24)는 GPS 안테나(25)를 통하여 GPS 위치 정보를 수신한다.The GPS receiver 24 of the buoy device 20 receives GPS location information via the GPS antenna 25.

상기 부표 장치(20)의 통신제어부(26)는 견인 제어신호를 수신하여 상기 롤러모터(23)의 작동을 제어하고, 상기 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 수신하여 상기 케이블(21)을 통하여 무인 잠수정(10)으로 전송하며, 상기 케이블(21)을 통하여 수신하는 무인 잠수정(10)의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 상기 GPS 수신기(24)의 GPS 위치 정보를 원격제어 영상장치(30)로 전송한다.The communication control unit 26 of the buoy device 20 receives a traction control signal to control the operation of the roller motor 23, receives the direction control signal, a camera control signal, and a microphone control signal to receive the cable 21. Remote control of the navigation information (underwater image, underwater sound) and the GPS position information of the GPS receiver 24 of the unmanned submersible 10 received through the cable 21, and transmitted to the unmanned submersible 10 through Transfer to the image device 30.

상기 부표 장치(20)의 주전원부(27)는 상기 무인 잠수정(10)과, 롤러모터(23), GPS 수신기(24) 및 통신제어부(26)의 동작 전원을 공급한다.The main power supply unit 27 of the buoy device 20 supplies the operation power of the unmanned submersible 10, the roller motor 23, the GPS receiver 24 and the communication control unit 26.

상기 부표 장치(20)의 태양전지부(28)는 상기 주전원부(27) 방전 시 보조 전원 역할을 하며, 부표 장치(20)의 상면에 장착하는 것이 바람직하다.The solar cell unit 28 of the buoy device 20 serves as an auxiliary power source when the main power supply unit 27 discharges, and is preferably mounted on an upper surface of the buoy device 20.

도 3을 참조하면, 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)는 사용자에 의해 조작되는 각종 버튼 혹은 조이스틱 등을 포함하며, 사용자가 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작함에 따라서 상기 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 출력한다.Referring to FIG. 3, the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30 may include various buttons or joysticks operated by a user, and the user may operate a specific button or joystick, and the traction control signal. It outputs a direction control signal, a camera control signal and a microphone control signal.

상기 원격제어 영상장치(30)의 원격통신제어부(32)는 조작부(31)로부터 출력되는 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치(20)로 전송하고, 상기 부표 장치(20)를 통하여 무인 잠수정(10)의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 상기 GPS 수신기(24)의 GPS 위치 정보를 수신하여 내부 메모리에 저장한다.The telecommunication control unit 32 of the remote control image device 30 transmits the traction control signal, the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal output from the operation unit 31 to the buoy device 20, and the buoy Through the device 20, the exploration information (underwater image, underwater sound) of the unmanned submersible 10 and the GPS position information of the GPS receiver 24 are received and stored in the internal memory.

상기 원격통신제어부(32)는 상기 탐사 정보 중 수중 영상과 GPS 위치 정보를 모니터(33)에 표시하고, 상기 수중 음향을 스피커(34)를 통하여 출력한다.The telecommunications control unit 32 displays the underwater image and the GPS position information of the exploration information on the monitor 33 and outputs the underwater sound through the speaker 34.

상기 원격제어 영상장치(30)의 외부통신포트(35)에는 상기 원격통신제어부(32)와 외부 PC(40)간의 통신 케이블(41)이 연결된다.The communication cable 41 between the telecommunication control unit 32 and the external PC 40 is connected to the external communication port 35 of the remote control imaging apparatus 30.

도 4와 도 5를 참조하면, 상기 무인 잠수정(10)의 동체(11)에는 제1격실(C1)과, 제2격실(C2), 제3격실(C3), 제4격실(C4)이 선수로부터 선미까지 순차적으로 형성되어 있고, 상기 제2격실(C2)의 상측과 하측에 각각 유로를 형성하는 승강 스크루 지지대(11a,11b)가 고정되며, 상기 제4격실(C4)의 후단에 전후진 스크루 지지대(11c)가 고정되고, 상기 제4격실(C4)의 양측에 각각 수평날개(11d,11e)가 고정된다.4 and 5, the first compartment C1, the second compartment C2, the third compartment C3, and the fourth compartment C4 are located in the fuselage 11 of the unmanned submersible 10. It is formed sequentially from the bow to the stern, the lifting screw support (11a, 11b) for forming a flow path in each of the upper and lower sides of the second compartment (C2) is fixed, and the front and rear of the fourth compartment (C4) The gin screw support 11c is fixed, and the horizontal blades 11d and 11e are respectively fixed to the both sides of the 4th compartment C4.

상기 무인 잠수정(10)의 수중 카메라(12)는 동체(11)의 전방을 향하여 상기 제1격실(C1)에 장착되고, 다수의 조명램프(12a)를 포함한다.The underwater camera 12 of the unmanned submersible 10 is mounted to the first compartment C1 toward the front of the body 11 and includes a plurality of lighting lamps 12a.

상기 무인 잠수정(10)의 마이크(13)는 제1격실(C1)에 장착되는 것이 바람직하며, 설계상의 필요에 따라서 제2격실(C2), 제3격실(C3), 제4격실(C4) 중 어느 하나의 격실에 배치되거나 추가로 설치될 수 있다.The microphone 13 of the unmanned submersible 10 is preferably mounted in the first compartment C1, and according to design needs, the second compartment C2, the third compartment C3, and the fourth compartment C4. It may be disposed in or further installed in any one of the compartments.

상기 무인 잠수정(10)의 베벨기어(14)는 제2격실(C2)의 일측에 회전 가능하게 장착되는 원동베벨기어(14a)와 상기 원동베벨기어(14a)의 수직 회전 운동을 수평 회전 운동으로 변환하는 종동베벨기어(14b)를 포함한다.The bevel gear 14 of the unmanned submersible 10 has a vertical rotational movement of the prime bevel gear 14a and the prime bevel gear 14a rotatably mounted on one side of the second compartment C2 as a horizontal rotary motion. And a driven bevel gear 14b for converting.

상기 무인 잠수정(10)의 승강 스크루(14c)는 제2격실(C2)의 종동베벨기어(14b)를 관통하여 고정되는 샤프트의 양단이 상기 제2격실(C2)의 상하측에 각각 고정되는 승강 스크루 지지대(11a,11b)에 회전 가능하게 고정된다.Lifting screws 14c of the unmanned submersible 10 are lifted in which both ends of the shaft fixed through the driven bevel gear 14b of the second compartment C2 are fixed to the upper and lower sides of the second compartment C2, respectively. It is rotatably fixed to the screw supports 11a and 11b.

상기 무인 잠수정(10)의 승강모터(15)는 제2격실(C2)의 원동베벨기어(14a)를 정회전 혹은 역회전시키도록 상기 제3격실(C3)에 장착된다.The lifting motor 15 of the unmanned submersible 10 is mounted to the third compartment C3 to rotate the prime bevel gear 14a of the second compartment C2 forward or reversely.

상기 무인 잠수정(10)의 좌우조타모터(16)는 제4격실(C4)의 일측에 장착되고 일측 단부가 상기 제4격실(C4)의 하측 외부로 노출되는 좌우 조타 샤프트(16a)를 좌우로 이동시키도록 상기 제3격실(C3)에 장착된다.Left and right steering motor 16 of the unmanned submersible 10 is mounted to one side of the fourth compartment (C4) and the left and right steering shaft (16a), one end of which is exposed to the outside outside of the fourth compartment (C4) to the left and right. It is mounted to the third compartment C3 to move.

상기 무인 잠수정(10)의 좌우조타키(16b)는 제4격실(C4)의 좌우 조타 샤프트(16a)의 일측 단부에 고정된다.The left and right steering keys 16b of the unmanned submersible 10 are fixed to one end of the left and right steering shafts 16a of the fourth compartment C4.

상기 무인 잠수정(10)의 전후진 스크루(17a)는 제4격실(C4)의 후단에 고정되는 전후진 스크루 지지대(11c)에 회전 가능하게 고정된다.The forward and backward screw 17a of the unmanned submersible 10 is rotatably fixed to the forward and backward screw support 11c fixed to the rear end of the fourth compartment C4.

상기 무인 잠수정(10)의 전후진모터(17)는 전후진 스크루(17a)를 정회전 혹은 역회전시키도록 제4격실(C4)에 장착된다.The forward and backward motor 17 of the unmanned submersible 10 is mounted in the fourth compartment C4 to rotate the forward and backward screws 17a forward or reverse.

상기 무인 잠수정(10)의 제어부(18)는 원격제어 영상장치(30)의 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치(20)와 케이블(21)을 경유하여 수신함으로써 상기 수중 카메라(12)와 마이크(13), 승강모터(15), 좌우조타모터(16), 전후진모터(17)의 작동을 제어하도록 상기 제1격실(C1)에 장착되는 것이 바람직하며, 설계상의 필요에 따라서 제2격실(C2), 제3격실(C3), 제4격실(C4) 중 어느 하나의 격실에 배치될 수 있다.The control unit 18 of the unmanned submersible 10 receives the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal of the remote control imaging apparatus 30 via the buoy device 20 and the cable 21 by using the underwater camera. 12, the microphone 13, the lifting motor 15, the left and right steering motor 16, the front and rear motor 17 is preferably mounted in the first compartment (C1) to control the operation, the design needs According to the present invention, the second compartment C2, the third compartment C3, and the fourth compartment C4 may be disposed in any one compartment.

한편, 도 1 내지 도 5에 나타낸 본 발명에 따른 무인 잠수정(10)은 도 6과 도 7에 나타낸 바와 같은 또다른 무인 잠수정(50)으로 대체할 수 있다.Meanwhile, the unmanned submersible 10 according to the present invention shown in FIGS. 1 to 5 may be replaced with another unmanned submersible 50 as shown in FIGS. 6 and 7.

도 6과 도 7을 참조하면, 상기 무인 잠수정(50)의 동체(51)에는 제1격실(C1)과, 제2격실(C2), 제3격실(C3), 제4격실(C4)이 선수로부터 선미까지 순차적으로 형성되어 있고, 상기 제2격실(C2)의 상측과 하측에 각각 유로를 형성하는 승강 스크루 지지대(51a,51b)가 고정되며, 상기 제4격실(C4)의 양측에 각각 전후좌우조타 스크루 지지대(51c,51d)가 고정되어 있다.6 and 7, a fuselage 51 of the unmanned submersible 50 has a first compartment C1, a second compartment C2, a third compartment C3, and a fourth compartment C4. It is formed sequentially from the bow to the stern, the lifting screw support (51a, 51b) for forming a flow path in the upper side and the lower side of the second compartment (C2) is fixed, respectively on both sides of the fourth compartment (C4) Front, rear, right and left steering screw supports 51c and 51d are fixed.

상기 무인 잠수정(50)의 수중 카메라(52)는 동체(51)의 전방을 향하여 상기 제1격실(C1)에 장착되고, 다수의 조명램프(52a)를 포함한다.The underwater camera 52 of the unmanned submersible 50 is mounted to the first compartment C1 toward the front of the fuselage 51 and includes a plurality of lighting lamps 52a.

상기 무인 잠수정(50)의 마이크(53)는 제1격실(C1)에 장착되는 것이 바람직하며, 설계상의 필요에 따라서 제2격실(C2), 제3격실(C3), 제4격실(C4) 중 어느 하나의 격실에 배치되거나 추가로 설치될 수 있다.The microphone 53 of the unmanned submersible 50 is preferably mounted in the first compartment C1, and according to design needs, the second compartment C2, the third compartment C3, and the fourth compartment C4. It may be disposed in or further installed in any one of the compartments.

상기 무인 잠수정(50)의 베벨기어(54)는 제2격실(C2)의 일측에 회전 가능하게 장착되는 원동베벨기어(54a)와 상기 원동베벨기어(54a)의 수직 회전 운동을 수평 회전 운동으로 변환하는 종동베벨기어(54b)를 포함한다.The bevel gear 54 of the unmanned submersible 50 has a horizontal rotational movement of the vertical bevel gear 54a and the movable bevel gear 54a rotatably mounted on one side of the second compartment C2. And a driven bevel gear 54b for converting.

상기 무인 잠수정(50)의 승강 스크루(54c)는 제2격실(C2)의 종동베벨기어(54b)를 관통하여 고정되는 샤프트의 양단이 상기 제2격실(C2)의 상하측에 각각 고정되는 승강 스크루 지지대(51a,51b)에 회전 가능하게 고정된다.The lift screw 54c of the unmanned submersible 50 is lifted at both ends of the shaft fixed through the driven bevel gear 54b of the second compartment C2, respectively, on the upper and lower sides of the second compartment C2. It is rotatably fixed to the screw support 51a, 51b.

상기 무인 잠수정(50)의 승강모터(55)는 제2격실(C2)의 원동베벨기어(54a)를 정회전 혹은 역회전시키도록 상기 제3격실(C3)에 장착된다.The lifting motor 55 of the unmanned submersible 50 is mounted to the third compartment C3 to rotate the prime bevel gear 54a of the second compartment C2 forward or reversely.

상기 무인 잠수정(50)의 전후좌우조타모터(56,57)는 제4격실(C4)의 양측에 각각 고정되는 전후좌우조타 스크루 지지대(51c,51d)에 고정되고, 전후좌우조타용 스크루(56a,57a)를 포함한다.The front, rear, right and left steering motors 56 and 57 of the unmanned submersible 50 are fixed to the front and rear right and left steering screw supports 51c and 51d respectively fixed to both sides of the fourth compartment C4, and the front and rear right and left steering screws 56a. , 57a).

상기 무인 잠수정(50)의 제어부(58)는 상기 원격제어 영상장치(30)의 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치(20)와 케이블(21)을 경유하여 수신함으로써 상기 수중 카메라(52)와 마이크(53), 승강모터(55), 전후좌우조타모터(56,57)의 작동을 제어하도록 상기 제4격실(C4)에 장착되는 것이 바람직하며, 설계상의 필요에 따라서 제1격실(C1), 제2격실(C2), 제3격실(C3) 중 어느 하나의 격실에 배치될 수 있다.The control unit 58 of the unmanned submersible 50 receives the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal of the remote control imaging apparatus 30 via the buoy device 20 and the cable 21. It is preferable to be mounted in the fourth compartment (C4) to control the operation of the camera 52, the microphone 53, the lifting motor 55, the front and rear left and right steering motors 56, 57, It may be arranged in any one of the first compartment (C1), the second compartment (C2), the third compartment (C3).

아울러, 본 발명에 따른 상기 무인 잠수정(10,50)의 동체(11,51)에는 수중의 특정 장애물이나 특정 목적물을 탐지하는데 이용되는 통상의 집게형 혹은 가위형 등의 로봇 팔(도시하지 않음)이 장착될 수 있으며, 이러한 로봇 팔의 작동을 원격 제어하기 위한 기술은 상기 원격제어 영상장치(30)에 당업자 수준으로 용이하게 부가할 수 있을 것이다.In addition, the robot arm (not shown) of the conventional tongs or scissors used to detect a specific obstacle or a specific object in the water in the fuselage (11, 51) of the unmanned submersible (10, 50) according to the present invention. It can be mounted, the technology for remotely controlling the operation of such a robotic arm can be easily added to the remote control imaging device 30 to those skilled in the art.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 수중 탐사 시스템은 다음과 같이 작동한다. 여기서는, 도 1 내지 도 5에 나타낸 무인 잠수정(10)을 이용하는 수중 탐사 과정을 중점적으로 상술하며, 도 6과 도 7에 나타낸 무인 잠수정(50)을 이용하는 수중 탐사 과정 중 상기 무인 잠수정(50)의 이동 제어 과정을 참고 내용으로 부연한다.The underwater exploration system according to the present invention configured as described above operates as follows. Here, the underwater exploration process using the unmanned submersible 10 shown in FIGS. 1 to 5 will be described in detail, and the unmanned submersible 50 of the underwater exploration process using the unmanned submersible 50 shown in FIGS. 6 and 7 will be described. The movement control process is described as a reference.

상기 부표 장치(20)의 케이블(21)이 완전히 감겨짐에 따라서 상기 부표 장치 (20)의 하단에 무인 잠수정(10)이 고정된 상태에서, 바다나 강 혹은 호수 등지의 연안에 위치한 사용자가 바닷가나 강가 혹은 호숫가 등지에 상기 부표 장치(20)를 띄워 놓고 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 전후좌우 방향 제어신호를 출력하면 상기 무인 잠수정(10)의 전후진모터(17) 또는 좌우조타모터(16)가 구동한다.As the cable 21 of the buoy device 20 is completely wound, the user located on the coast of the sea, river, lake, etc., while the unmanned submersible 10 is fixed to the bottom of the buoy device 20 B. Floating the buoy device 20 on the river or lake shore, etc., when operating a specific button or joystick, etc. included in the operation unit 31 of the remote control imaging device 30 to output the front, rear, left and right direction control signal, the unmanned submersible The forward and backward motor 17 or the left and right steering motor 16 of 10 is driven.

이에 따라서, 상기 전후진 스크루(17a)의 추진력에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(10)이 전후진하거나 상기 좌우 조타 샤프트(16a)와 연결된 좌우조타키(16b)의 좌우 이동에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(10)이 좌우로 전후진 방향이 제어되면서 특정 탐사 지역 수면으로 이동한다.Accordingly, the unmanned submersible 10 moves forward and backward with the buoy device 20 by the thrust force of the forward and backward screw 17a or the left and right movement of the left and right steering keys 16b connected to the left and right steering shafts 16a. The unmanned submersible 10 with the buoy device 20 moves to the specific exploration area surface while the forward and backward directions are controlled.

참고로, 도 6과 도 7에 나타낸 무인 잠수정(50)의 경우, 상기 원격제여 영상장치(30)의 조작부(31)로부터 전후좌우 방향 제어신호가 출력되면 상기 동체(51)의 제4격실(C4)의 양측에 각각 배치되는 상기 전후좌우조타모터(56,57)가 구동하며, 이에 따라서 전후좌우조타용 스크루(56a,57a)의 추진력에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(50)이 전후진하거나 상기 전후좌우조타용 스크루(56a,57a)의 추진력 차이에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(50)이 좌우로 전후진 방향이 제어되면서 특정 탐사 지역 수면으로 이동한다.For reference, in the case of the unmanned submersible 50 shown in FIGS. 6 and 7, when the front, rear, left, and right direction control signals are output from the operation unit 31 of the remotely controlled imaging device 30, the fourth compartment of the body 51 ( The front and rear left and right steering motors 56 and 57 respectively disposed on both sides of the C4 are driven, and thus the unmanned submersible 50 together with the buoy device 20 by the driving force of the front and rear right and left steering screws 56a and 57a. ) Forward or backward or the unmanned submersible 50 with the buoy device 20 is controlled to the left and right forward and backward directions by the difference in the driving force of the front and rear left and right steering screws 56a and 57a to move to a specific exploration area surface. .

그런 다음, 사용자가 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 무인 잠수정(10)을 수중으로 내려보내기 위한 견인 제어신호를 출력하면 상기 부표 장치(20)의 롤러모터(23)가 구동하여 롤러 (22)를 정회전시키고, 이에 따라서 상기 케이블(21)이 풀리면서 상기 무인 잠수정(10)이 특정 탐사 지역의 수중으로 내려간다.Then, when the user outputs a traction control signal for sending the unmanned submersible 10 in the water by operating a specific button or joystick included in the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30, the buoy device ( The roller motor 23 of 20 drives to rotate the roller 22 forward, thereby releasing the cable 21 and the unmanned submersible 10 descends into the water of a specific exploration area.

이때, 사용자는 특정 탐사 지역의 수심에 따라서 상기 케이블(21)이 롤러(22)로부터 풀려나가는 길이를 적절히 조절하여 무인 잠수정(10)의 수중 잠수 깊이를 조절할 수 있다.At this time, the user can adjust the depth of the underwater submersible of the unmanned submersible 10 by appropriately adjusting the length of the cable 21 is released from the roller 22 according to the depth of the specific exploration area.

상기와 같이 무인 잠수정(10)이 사용자가 원하는 특정 탐사 지역의 수중에 위치하고 나면, 사용자는 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 출력하여 상기 무인 잠수정(10)에 장착된 수중 카메라(12)를 작동시키면서 다수의 조명램프(12a)를 점등하고 상기 마이크(13)를 작동시킨다.After the unmanned submersible 10 is located in the water of a specific exploration area desired by the user, the user operates a specific button or a joystick included in the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30 to control the camera. And outputs a microphone control signal to light a plurality of lighting lamps 12a while operating the underwater camera 12 mounted on the unmanned submersible 10 and to operate the microphone 13.

이때부터 상기 무인 잠수정(10)은 수중 카메라(12)에 의해 촬영한 수중 영상과 마이크(13)에 의해 수집한 수중 음향을 상기 케이블(21)을 통하여 부표 장치(20)로 전송하며, 이러한 수중 영상과 수중 음향은 다시 상기 부표 장치(20)를 통하여 바다나 강 혹은 호수 등지의 연안에 위치한 사용자가 휴대한 상기 원격제어 영상장치(30)로 전송된다.From this time, the unmanned submersible 10 transmits the underwater image captured by the underwater camera 12 and the underwater sound collected by the microphone 13 to the buoy device 20 through the cable 21, and this underwater The image and the underwater sound are again transmitted to the remote control imaging apparatus 30 carried by the user located on the coast of the sea, the river, or the lake through the buoy device 20.

이때, 상기 부표 장치(20)는 무인 잠수정(10)의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 함께 상기 GPS 수신기(24)가 수신한 현재 탐사 지역의 GPS 위치 정보를 상기 원격제어 영상장치(30)로 함께 전송한다.At this time, the buoy device 20 is the remote control image device 30 to display the GPS position information of the current exploration area received by the GPS receiver 24 together with the exploration information (underwater image, underwater sound) of the unmanned submersible 10. Together).

또한, 상기 원격제어 영상장치(30)로 전송된 탐사 정보 중 상기 수중 영상과 GPS 위치 정보는 상기 모니터(33) 상에 함께 표시하고, 상기 수중 음향은 스피커(34)를 통하여 출력된다.In addition, the underwater image and the GPS position information of the exploration information transmitted to the remote control imaging apparatus 30 are displayed together on the monitor 33, and the underwater sound is output through the speaker 34.

아울러, 상기 탐사 정보 중 수중 영상이 GPS 위치 정보와 함께 모니터(33) 상에 표시되는 동안, 사용자는 상기 모니터(33)에 표시되는 수중 영상을 보면서 필요에 따라서 상기 무인 잠수정(10)을 전후좌우로 이동시키거나 상승 및 하강시킨다.In addition, while the underwater image of the exploration information is displayed on the monitor 33 together with the GPS position information, the user can watch the underwater image displayed on the monitor 33 before and after the left and right sides of the unmanned submersible 10 as necessary. Move to or up and down.

예컨대, 사용자가 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 전후좌우 방향 제어신호를 출력하면 상기 무인 잠수정(10)의 전후진모터(17) 또는 좌우조타모터(16)가 구동하며, 이에 따라서 상기 전후진 스크루(17a)의 추진력에 의해 상기 제4격실(C4)의 후단에 고정된 상기 전후진 스크루 지지대(11c)의 내부를 통하여 도 4에 나타낸 화살표 방향으로 유로가 형성되면 상기 무인 잠수정(10)이 전후진하거나 상기 좌우 조타 샤프트(16a)와 연결된 좌우조타키(16b)의 좌우 이동에 의해 상기 무인 잠수정(10)이 좌우로 전후진 방향이 제어되면서 특정 탐사 지역의 수중에서 이동한다.For example, when a user manipulates a specific button or a joystick included in the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30 to output the front, rear, left and right direction control signals, the front and rear vibration motor 17 of the unmanned submersible 10 or the like. The left and right steering motor 16 is driven, and accordingly in FIG. 4 through the inside of the forward and backward screw support 11c fixed to the rear end of the fourth compartment C4 by the driving force of the forward and backward screw 17a. When the flow path is formed in the direction indicated by the arrow, the unmanned submersible 10 moves forward and backward in the left and right directions by the left and right steering keys 16b connected to the left and right steering shafts 16a. As it is controlled, it moves underwater in a specific exploration area.

또한, 사용자가 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 상승 혹은 하강 방향 제어신호를 출력하면 상기 무인 잠수정(10)의 승강모터(15)가 구동하며, 이에 따라서 상기 베벨기어(14)의 회전력에 기인하는 상기 승강 스크루(14c)의 추진력에 의해 상기 제2격실(C2)의 내부를 통하여 도 4에 나타낸 화살표 방향으로 유로가 형성되면 상기 무인 잠수정(10)이 상승 혹은 하강하면서 특정 탐사 지역의 수중에서 이동한다.In addition, when a user manipulates a specific button or joystick included in the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30 and outputs a control signal for upward or downward direction, the lifting motor 15 of the unmanned submersible 10 is operated. If the flow path is formed in the direction of the arrow shown in Figure 4 through the interior of the second compartment (C2) by the driving force of the elevating screw 14c due to the rotational force of the bevel gear 14 accordingly As the submersible 10 rises or falls, it moves in the water of a specific exploration area.

참고로, 도 6과 도 7에 나타낸 무인 잠수정(50)의 경우, 상기 원격제여 영상장치(30)의 조작부(31)로부터 전후좌우 방향 제어신호가 출력되면 상기 동체(51)의 제4격실(C4)의 양측에 각각 배치되는 상기 전후좌우조타모터(56,57)가 구동하며, 이에 따라서 전후좌우조타용 스크루(56a,57a)의 추진력에 의해 상기 제4격실(C4)의 양측에 각각 고정된 상기 전후좌우조타 스크루 지지대(51c,51d)의 내부를 통하여 도 7에 나타낸 화살표 방향으로 유로가 형성되면 상기 무인 잠수정(50)이 전후진하거나 상기 전후좌우조타용 스크루(56a,57a)의 추진력 차이에 의해 상기 무인 잠수정(50)이 좌우로 전후진 방향이 제어되면서 특정 탐사 지역의 수중에서 이동한다.For reference, in the case of the unmanned submersible 50 shown in FIGS. 6 and 7, when the front, rear, left, and right direction control signals are output from the operation unit 31 of the remotely controlled imaging device 30, the fourth compartment of the body 51 ( The front, rear, right and left steering motors 56 and 57 disposed on both sides of C4) are driven, and thus fixed to both sides of the fourth compartment C4 by the driving force of the front and rear right and left steering screws 56a and 57a, respectively. When the flow path is formed in the direction of the arrow shown in Figure 7 through the inside of the front and rear right and left steering screw support (51c, 51d), the propulsion force of the unmanned submersible 50 forward or backward or the front and rear left and right steering screws (56a, 57a) The unmanned submersible 50 is moved in the water of a specific exploration area while the forward and backward direction is controlled by the difference.

또한, 도 6과 도 7에 나타낸 무인 잠수정(50)의 경우, 상기 원격제여 영상장치(30)의 조작부(31)로부터 상승 혹은 하강 방향 제어신호가 출력되면 상기 무인 잠수정(50)의 승강모터(55)가 구동하며, 이에 따라서 상기 베벨기어(54)의 회전력에 기인하는 상기 승강 스크루(54c)의 추진력에 의해 상기 제2격실(C2)의 내부를 통하여 도 6에 나타낸 화살표 방향으로 유로가 형성되면 상기 무인 잠수정(50)이 상승 혹은 하강하면서 특정 탐사 지역의 수중에서 이동한다.In addition, in the case of the unmanned submersible 50 shown in FIGS. 6 and 7, when the control signal 31 is raised or lowered from the operation unit 31 of the remotely controlled imaging device 30, the lifting motor of the unmanned submersible 50 is provided. 55 is driven and thus a flow path is formed in the direction of the arrow shown in FIG. 6 through the interior of the second compartment C2 by the propulsion force of the lifting screw 54c due to the rotational force of the bevel gear 54. When the unmanned submersible 50 is moved up or down while underwater in a specific exploration area.

상기와 같이 사용자가 상기 무인 잠수정(10)을 특정 탐사 지역의 수중에서 전후좌우로 이동시키거나 상승 및 하강시키면서 수중 탐사 작업을 수행하는 동안, 사용자는 탐사 작업 중에 변동하는 상기 부표 장치(20)를 육안으로 보면서 수중의 무인 잠수정(10) 위치를 파악할 수 있다.As described above, while the user performs the underwater exploration work while moving the unmanned submersible 10 in the underwater area of a specific exploration area, ascending and descending, or while moving up and down, the user may change the buoy device 20 that changes during the exploration work. Looking at the naked eye can grasp the position of the underwater submersible (10).

또한, 수중 탐사 작업이 수행되는 동안, 상기 부표 장치(20)를 경유하여 상 기 원격제어 영상장치(30)로 무선 전송되는 무인 잠수정(10)의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 해당 탐사 지역의 GPS 위치 정보는 상기 원격제어 영상장치(30)의 원격통신제어부(32)의 내부 메모리에 저장되며, 상기 내부 메모리에 저장된 탐사 정보와 GPS 위치 정보는 상기 원격제어 영상장치(30)의 외부통신포트(35)에 연결되는 통신 케이블(41)을 통하여 외부 PC(40)로 전송 가능하다.In addition, the exploration information (underwater image, underwater sound) and the corresponding exploration of the unmanned submersible 10 wirelessly transmitted to the remote control imaging apparatus 30 via the buoy device 20 while the underwater exploration operation is performed. Local GPS location information is stored in the internal memory of the telecommunications control unit 32 of the remote control imager 30, and the exploration information and the GPS location information stored in the internal memory are external to the remote control imager 30. It is possible to transmit to the external PC 40 through the communication cable 41 connected to the communication port 35.

실제로, 수중 탐사 작업을 수행함에 따라서 획득되는 탐사 정보와 GPS 위치 정보를 상기 원격제어 영상장치(30)의 내부 메모리에 저장한 후, 필요에 따라서 상기 외부 PC(40)로 전송 가능하게 되면, 연구실 등의 원격지에서 특정 탐사 지역의 수중 영상과 해당 수중 영상에 표시되는 GPS 위치 정보를 해당 탐사 지역의 수중 지도 작성용 자료 등으로 다양하게 활용할 수 있다.In fact, after the exploration information and GPS location information obtained by performing the underwater exploration work is stored in the internal memory of the remote control imaging apparatus 30, and can be transmitted to the external PC 40 as necessary, the laboratory It is possible to variously use the underwater image of a specific exploration area and the GPS location information displayed on the underwater image as a material for creating an underwater map of the exploration area at a remote place.

한편, 수중 탐사 작업을 완료하기 위하여, 사용자가 상기 원격제어 영상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 무인 잠수정(10)을 수중으로부터 끌어올리기 위한 견인 제어신호를 출력하면 상기 부표 장치(20)의 롤러모터(23)가 구동하여 롤러(22)를 역회전시키고, 이에 따라서 상기 케이블(21)이 감기면서 상기 무인 잠수정(10)이 특정 탐사 지역의 수중으로부터 끌어올려지며, 수중 탐사 작업 개시 전의 초기 상태와 같이 상기 케이블(21)이 완전히 감겨지면 상기 부표 장치(20)의 하단에 무인 잠수정(10)이 고정된 상태를 유지한다.Meanwhile, in order to complete the underwater exploration work, the user operates a specific button or joystick included in the operation unit 31 of the remote control imaging apparatus 30 to pull the unmanned submersible 10 out of the water. When outputting the roller motor 23 of the buoy device 20 is driven to reverse the roller 22, accordingly the cable 21 is wound while the unmanned submersible (10) from the underwater of a specific exploration area When the cable 21 is completely wound like the initial state before the start of underwater exploration work, the unmanned submersible 10 is fixed to the lower end of the buoy device 20.

이 상태에서, 바다나 강 혹은 호수 등지의 연안에 위치한 사용자가 특정 탐사 지역의 수면에 떠있는 상기 부표 장치(20)를 육안으로 보면서 상기 원격제어 영 상장치(30)의 조작부(31)에 포함된 특정 버튼이나 조이스틱 등을 조작하여 전후좌우 방향 제어신호를 출력하면 상기 무인 잠수정(10)의 전후진모터(17) 또는 좌우조타모터(16)가 구동한다.In this state, the user located on the coast of the sea, river or lake, etc. is included in the operation unit 31 of the remote control imager 30 while visually watching the buoy device 20 floating on the water surface of a specific exploration area. By operating a specific button, joystick, or the like to output the front, rear, left and right direction control signals, the forward and backward motor 17 or the left and right steering motor 16 of the unmanned submersible 10 is driven.

이에 따라서, 상기 전후진 스크루(17a)의 추진력에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(10)이 전후진하거나 상기 좌우 조타 샤프트(16a)와 연결된 좌우조타키(16b)의 좌우 이동에 의해 상기 부표 장치(20)와 함께 무인 잠수정(10)이 좌우로 전후진 방향이 제어되면서 사용자가 위치한 연안까지 이동하며, 이때 사용자는 연안으로 이동된 상기 무인 잠수정(10)을 수거함으로써 탐사 작업을 완료한다.Accordingly, the unmanned submersible 10 moves forward and backward with the buoy device 20 by the thrust force of the forward and backward screw 17a or the left and right movement of the left and right steering keys 16b connected to the left and right steering shafts 16a. The unmanned submersible 10 with the buoy device 20 is moved to the coast where the user is located, while the forward and backward directions are controlled from side to side, and the user performs the exploration work by collecting the unmanned submersible 10 moved to the coast. To complete.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 수중 탐사 시스템에 의하면, 종래의 탐사선이 없더라도 연안에 있는 사용자가 수중 탐사 작업 중에 원격제어 영상장치를 통하여 무인 잠수정이 위치한 탐사 지역의 현재 GPS 위치 정보를 확인함과 동시에 부표 장치를 통하여 수중의 무인 잠수정 위치를 육안으로 용이하게 파악하면서 수중 탐사 작업을 수행할 수 있으며, 특히 탐사 지역의 수중 영상에 표시되는 GPS 위치 정보는 수중 지도 작성용 자료 등으로 다양하게 활용할 수 있다.According to the underwater exploration system according to the present invention as described above, even if there is no conventional probe, the user on the coast checks the current GPS position information of the exploration area in which the unmanned submersible is located through the remote control image device during the underwater exploration work. Through the buoy system, the underwater unmanned submersible position can be easily grasped with the naked eye, and underwater exploration can be performed. In particular, the GPS location information displayed in the underwater image of the exploration area can be used as a variety of materials for underwater mapping. .

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 수중 탐사 시스템을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하 의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is only one embodiment for implementing the underwater exploration system according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the scope of the present invention as claimed in the following claims Without a doubt, those skilled in the art to which the present invention pertains will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

Claims (5)

방향 제어신호에 의해 전후좌우 및 상하로 이동하고, 카메라 제어신호에 의해 수중 카메라로 수중 영상을 촬영하여 외부로 전송하며, 마이크 제어신호에 의해 마이크로 수중 음향을 수집하여 외부로 전송하는 무인 잠수정과;An unmanned submersible which moves back, forth, left and right and up and down by a direction control signal, photographs an underwater image with an underwater camera by a camera control signal, and transmits it to the outside, and collects and transmits micro underwater sound by a microphone control signal to the outside; 통신용 및 견인용 케이블에 의해 상기 무인 잠수정과 연결되어 있고, 견인 제어신호에 의해 상기 케이블을 감거나 풀어주어 상기 무인 잠수정을 수중에서 끌어올리거나 수중으로 내려보내며, GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 케이블을 통하여 무인 잠수정으로 상기 방향 제어신호와 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 전송하거나 상기 무인 잠수정의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)를 수신하고, 상기 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 외부로 전송하는 부표 장치; 및It is connected to the unmanned submersible by communication and towing cables, and by pulling or unwinding the cable by a traction control signal, the unmanned submersible is raised or lowered underwater, GPS position information is received, and the cable is received. Buoy for transmitting the direction control signal and the camera control signal and the microphone control signal to the unmanned submersible through or receive the exploration information (underwater image, underwater sound) of the unmanned submersible, and transmits the GPS location information and the exploration information to the outside Device; And 상기 부표 장치로 상기 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 무선으로 전송하거나 상기 부표 장치로부터 GPS 위치 정보와 탐사 정보를 무선으로 수신하여 표시하고, 외부의 PC와 연결 가능한 원격제어 영상장치The traction control signal, the direction control signal, the camera control signal and the microphone control signal are wirelessly transmitted to the buoy device, or the GPS location information and the exploration information are wirelessly received and displayed from the buoy device, and can be connected to an external PC. Control imaging equipment 로 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 시스템.Underwater exploration system, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, 상기 부표 장치는The method of claim 1, wherein the buoy device 상기 케이블이 권취되는 롤러와;A roller on which the cable is wound; 상기 견인 제어신호에 따라서 상기 롤러를 정회전 혹은 역회전시켜 케이블을 감거나 풀어주어 상기 무인 잠수정을 수중에서 끌어올리거나 수중으로 내려보내는 롤러모터;A roller motor which winds or unwinds the cable by forward or reverse rotation of the roller according to the traction control signal to lift or unload the unmanned submersible underwater; GPS 안테나를 통하여 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기;A GPS receiver for receiving GPS location information via a GPS antenna; 상기 견인 제어신호를 수신하여 상기 롤러모터의 작동을 제어하고, 상기 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 수신하여 상기 케이블을 통하여 무인 잠수정으로 전송하며, 상기 케이블을 통하여 수신하는 무인 잠수정의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 상기 GPS 수신기의 GPS 위치 정보를 원격제어 영상장치로 전송하는 통신제어부;Receives the traction control signal to control the operation of the roller motor, and receives the direction control signal, the camera control signal and the microphone control signal transmitted to the unmanned submersible via the cable, the unmanned submersible of receiving through the cable A communication controller for transmitting exploration information (underwater image, underwater sound) and GPS position information of the GPS receiver to a remote control image device; 상기 무인 잠수정과, 롤러모터, GPS 수신기 및 통신제어부의 동작 전원을 공급하는 주전원부; 및A main power supply unit supplying operation power to the unmanned submersible, the roller motor, the GPS receiver, and the communication control unit; And 상기 주전원부 방전 시 보조 전원 역할을 하는 태양전지부Solar cell unit that serves as an auxiliary power when the main power unit discharges 로 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 시스템.Underwater exploration system, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, 상기 원격제어 영상장치는The method of claim 1, wherein the remote control image device 상기 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 출력하는 조작부와;An operation unit for outputting the traction control signal, a direction control signal, a camera control signal, and a microphone control signal; 상기 조작부로부터 출력되는 견인 제어신호와 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치로 전송하고, 상기 부표 장치를 통하여 무인 잠 수정의 탐사 정보(수중 영상, 수중 음향)와 상기 GPS 수신기의 GPS 위치 정보를 수신하여 내부 메모리에 저장하며, 상기 탐사 정보 중 수중 영상과 GPS 위치 정보를 모니터에 표시하고, 상기 수중 음향을 스피커를 통하여 출력하는 원격통신제어부; 및The traction control signal, the direction control signal, the camera control signal, and the microphone control signal output from the operation unit are transmitted to the buoy device, and the exploration information (underwater image, underwater sound) of the unmanned sleep crystal and the GPS receiver of the buoy device are transmitted through the buoy device. A telecommunications control unit for receiving GPS location information and storing it in an internal memory, displaying an underwater image and GPS location information of the exploration information on a monitor, and outputting the underwater sound through a speaker; And 상기 원격통신제어부와 외부 PC간의 통신 케이블이 연결되는 외부통신포트External communication port to which communication cable between the telecommunication control unit and an external PC is connected 로 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 시스템.Underwater exploration system, characterized in that consisting of. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무인 잠수정은The unmanned submersible of any one of claims 1 to 3, wherein 제1격실과, 제2격실, 제3격실, 제4격실이 선수로부터 선미까지 순차적으로 형성되어 있고, 상기 제2격실의 상측과 하측에 각각 유로를 형성하는 승강 스크루 지지대가 고정되며, 상기 제4격실의 후단에 전후진 스크루 지지대가 고정되고, 상기 제4격실의 양측에 각각 수평날개가 고정되는 동체와;The first compartment, the second compartment, the third compartment, and the fourth compartment are sequentially formed from the bow to the stern, and the elevating screw supports forming the flow paths are respectively fixed to the upper side and the lower side of the second compartment. A front and rear screw support fixed to the rear end of the four compartments, and horizontal bodies fixed to both sides of the fourth compartment, respectively; 상기 동체의 전방을 향하여 상기 제1격실에 장착되고, 다수의 조명램프를 포함하는 수중 카메라;An underwater camera mounted to the first compartment toward the front of the fuselage and including a plurality of lighting lamps; 상기 제1격실에 장착되는 마이크;A microphone mounted to the first compartment; 상기 제2격실의 일측에 회전 가능하게 장착되는 원동베벨기어와 상기 원동베벨기어의 수직 회전 운동을 수평 회전 운동으로 변환하는 종동베벨기어를 포함하는 베벨기어;A bevel gear including a driven bevel gear rotatably mounted on one side of the second compartment and a driven bevel gear for converting a vertical rotational motion of the circular bevel gear into a horizontal rotational motion; 상기 제2격실의 종동베벨기어를 관통하여 고정되는 샤프트의 양단이 상기 제 2격실의 상하측에 각각 고정되는 승강 스크루 지지대에 회전 가능하게 고정되는 승강 스크루;Elevating screws rotatably fixed to elevating screw supports respectively fixed to upper and lower sides of the shaft fixed through the driven bevel gears of the second compartment; 상기 제2격실의 원동베벨기어를 정회전 혹은 역회전시키도록 상기 제3격실에 장착되는 승강모터;A lifting motor mounted to the third compartment to rotate the bevel gear of the second compartment forward or reversely; 상기 제4격실의 일측에 장착되고 일측 단부가 상기 제4격실의 하측 외부로 노출되는 좌우 조타 샤프트를 좌우로 이동시키도록 상기 제3격실에 장착되는 좌우조타모터;Left and right steering motors mounted to one side of the fourth compartment and mounted to the third compartment to move left and right steering shafts, one end of which is exposed to the lower outside of the fourth compartment, to the left and right; 상기 제4격실의 좌우 조타 샤프트의 일측 단부에 고정되는 좌우조타키;Left and right steering keys fixed to one end of the left and right steering shafts of the fourth compartment; 상기 제4격실의 후단에 고정되는 전후진 스크루 지지대에 회전 가능하게 고정되는 전후진 스크루;A forward and backward screw rotatably fixed to a forward and backward screw support fixed to a rear end of the fourth compartment; 상기 전후진 스크루를 정회전 혹은 역회전시키도록 제4격실에 장착되는 전후진모터; 및Forward and backward motors mounted to a fourth compartment to rotate the forward and backward screws forward or backward; And 상기 원격제어 영상장치의 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치와 케이블을 경유하여 수신함으로써 상기 수중 카메라와 마이크, 승강모터, 좌우조타모터, 전후진모터의 작동을 제어하도록 상기 제1격실에 장착되는 제어부Receiving a direction control signal, a camera control signal and a microphone control signal of the remote control image device via a buoy device and a cable to control the operation of the underwater camera, microphone, lifting motor, left and right steering motor, forward and backward vibration motor Control unit mounted in 1 compartment 로 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 시스템.Underwater exploration system, characterized in that consisting of. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무인 잠수정은The unmanned submersible of any one of claims 1 to 3, wherein 제1격실과, 제2격실, 제3격실, 제4격실이 선수로부터 선미까지 순차적으로 형성되어 있고, 상기 제2격실의 상측과 하측에 각각 유로를 형성하는 승강 스크루 지지대가 고정되며, 상기 제4격실의 양측에 각각 전후좌우조타 스크루 지지대가 고정되는 동체와;The first compartment, the second compartment, the third compartment, and the fourth compartment are sequentially formed from the bow to the stern, and the elevating screw supports forming the flow paths are respectively fixed to the upper side and the lower side of the second compartment. A fuselage to which front, rear, left and right steering screw supports are respectively fixed to both sides of the four compartments; 상기 동체의 전방을 향하여 상기 제1격실에 장착되고, 다수의 조명램프를 포함하는 수중 카메라;An underwater camera mounted to the first compartment toward the front of the fuselage and including a plurality of lighting lamps; 상기 제1격실에 장착되는 마이크;A microphone mounted to the first compartment; 상기 제2격실의 일측에 회전 가능하게 장착되는 원동베벨기어와 상기 원동베벨기어의 수직 회전 운동을 수평 회전 운동으로 변환하는 종동베벨기어를 포함하는 베벨기어;A bevel gear including a driven bevel gear rotatably mounted on one side of the second compartment and a driven bevel gear for converting a vertical rotational motion of the circular bevel gear into a horizontal rotational motion; 상기 제2격실의 종동베벨기어를 관통하여 고정되는 샤프트의 양단이 상기 제2격실의 상하측에 각각 고정되는 승강 스크루 지지대에 회전 가능하게 고정되는 승강 스크루;Elevating screws rotatably fixed to elevating screw supports respectively fixed to upper and lower sides of the shaft fixed through the driven bevel gears of the second compartment; 상기 제2격실의 원동베벨기어를 정회전 혹은 역회전시키도록 상기 제3격실에 장착되는 승강모터;A lifting motor mounted to the third compartment to rotate the bevel gear of the second compartment forward or reversely; 상기 제4격실의 양측에 각각 고정되는 전후좌우조타 스크루 지지대에 고정되고, 전후좌우조타용 스크루를 포함하는 전후좌우조타모터; 및Front and rear left and right steering motors fixed to the front and rear left and right steering support, respectively fixed to both sides of the fourth compartment, including a front and rear left and right steering screws; And 상기 원격제어 영상장치의 방향 제어신호, 카메라 제어신호 및 마이크 제어신호를 부표 장치와 케이블을 경유하여 수신함으로써 상기 수중 카메라와 마이크, 승강모터, 전후좌우조타모터의 작동을 제어하도록 상기 제4격실에 장착되는 제어부Receive the direction control signal, the camera control signal and the microphone control signal of the remote control image device through the buoy device and the cable to control the operation of the underwater camera, the microphone, the lifting motor, the front and rear left and right steering motors in the fourth compartment. Mounted Control 로 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 시스템.Underwater exploration system, characterized in that consisting of.
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