KR20060084916A - Telehealthcare system and service using an intelligent mobile robot - Google Patents

Telehealthcare system and service using an intelligent mobile robot Download PDF

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KR20060084916A
KR20060084916A KR1020050005660A KR20050005660A KR20060084916A KR 20060084916 A KR20060084916 A KR 20060084916A KR 1020050005660 A KR1020050005660 A KR 1020050005660A KR 20050005660 A KR20050005660 A KR 20050005660A KR 20060084916 A KR20060084916 A KR 20060084916A
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Abstract

본 발명은 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 대상인(예를 들어, 독거 노인)의 건강 상태를 측정하고, 그 결과 또는(그리고) 그에 대한 해석(예를 들어, 위급 상황)을 인터넷이나 전화 또는 휴대 전화를 통해, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하고, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격 제어에 의한 조치를 취하거나, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 할 수 있는 시스템과 그 서비스에 관한 것이다. 본 발명의 하나의 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 대상인의 건강 상태를 측정하고, 그 결과와 해석을 통신 수단을 통해 전송하며, 적절한 조치를 취하도록 원격 제어를 받거나 통화 수단을 제공하기 위한 것으로, 화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴 구별과 활동도 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라); 대상인에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부; 대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크); 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부; 대상인에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커); 대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부를 포함한다.
The present invention measures the state of health of a subject (e.g., an elderly person living alone) using an intelligent robot capable of moving a location, and the result or (and) an interpretation thereof (e.g., an emergency) on the Internet or by telephone or mobile. Send to the medical staff or computer server or guardian to provide remote health care services by telephone, take action by remote control of the medical staff or computer server or guardian to provide remote health care services, The present invention relates to a system capable of making a call (or video call) or questionnaire between a medical staff or a computer server or a guardian and a target person for providing a medical service. According to one aspect of the present invention, an intelligent robot capable of moving a position measures a health condition of a target person, transmits the result and interpretation through a communication means, and receives a remote control or provides a communication means to take appropriate action. A self-image input unit (camera) for analyzing the face of the subject and analyzing the activity through the image signal processing; A bio-signal measuring unit for approaching a subject and measuring a health state; A voice input unit (microphone) for receiving a command of a target person or detecting a fall sound; A communication unit for transmitting the measured bio-signals and their interpretation to a medical staff or computer server or guardian for providing a remote health care service and receiving an instruction; A voice output unit (speaker) for communication between a medical staff or computer server or a guardian and the target person for expressing a subject or providing remote health care services; It includes an electrical shock to remove the cardiac fibrillation when the subject has suffered a heart attack.

로봇, 원격건강관리, 원격진료, 노인감시Robot, remote health management, telemedicine, elderly monitoring

Description

위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스 {TELEHEALTHCARE SYSTEM AND SERVICE USING AN INTELLIGENT MOBILE ROBOT} Remote health management system and service using intelligent robot that can move location {TELEHEALTHCARE SYSTEM AND SERVICE USING AN INTELLIGENT MOBILE ROBOT}             

도1은 본 발명의 실시 예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스의 개요도이다.1 is a schematic diagram of a remote health management system and a service using an intelligent robot capable of moving a position according to an exemplary embodiment of the present invention.

도2는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 상세한 구성도이다.FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the intelligent robot capable of moving the position of FIG. 1.

도3은 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 대상인의 건강 상태를 측정하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.3 is an exemplary view of a method of measuring the health state of the target person using the intelligent robot capable of moving the position of FIG. 1 according to an embodiment of the present invention in more detail.

도4는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 측정한 대상인의 건강 상태와 그에 대한 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a method of transmitting a health condition and an interpretation thereof to a subject measured by an intelligent robot capable of moving a position to a medical staff or a computer server or a guardian for providing a remote health care service, according to an embodiment of the present invention. It is an exemplary view implemented in more detail.

도5는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인이 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을하거나 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 통해 대상인에게 적절한 조치를 취하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
FIG. 5 is a medical staff or a computer server for providing a remote health care service using an intelligent robot capable of moving the location of FIG. 1 or a medical staff for making a call (or video call) or questionnaire or providing a remote health care service. Or it is an exemplary view in more detail according to an embodiment of the present invention how to take appropriate measures to the target person through a remote control of a computer server or guardian.

본 발명은 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스에 관한 것이다.The present invention relates to a remote health care system and service using an intelligent robot capable of moving a location.

당뇨병, 고혈압, 뇌혈관 질환, 심장 질환, 호흡기 질환 등의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자나, 신생아, 임산부가 있는 가정, 혹은 독거 노인의 경우에는 건강 관리를 위해 의료기관에 자주 방문 및 검진을 해야 하는 불편함이 있으며, 언제 발생할지 모르는 응급 상황에 대한 막연한 불안감을 갖고 있다. Patients with illnesses that require ongoing care, such as diabetes, high blood pressure, cerebrovascular disease, heart disease, respiratory disease, and newborns, pregnant women, or elderly people who live alone, should visit and check up with the medical institution frequently for health care. It is uncomfortable, and there is a vague feeling of anxiety about the emergency.

이러한 불편함을 해소하고자 도입되고 있는 의료 서비스가 원격 의료, 재택 진료이다.Medical services that are being introduced to solve such inconveniences are telemedicine and home care.

원격 의료, 재택 진료란 의료 기관이 아닌 곳(예를 들어, 가정)에 전자 청진, 스파이로미터, 확대경, 뇨검사기, 혈압, 혈당, 체지방, 심전도, 산소 포화도, 체온, 체중 등 각종 생체 신호를 측정할 수 있는 시스템을 갖추고, 인터넷을 통하여 의료진과 측정 데이터를 주고받으며 실시간 화상 채팅이나 전화, 전자 메일이나 인터넷 웹페이지 상의 게시판을 통해 의료진의 진단이나 처방 및 조언을 받을 수 있게 하는 서비스이다.Telemedicine and in-home care refers to various non-medical signals such as electronic stethoscope, spyometer, magnifier, urinalysis, blood pressure, blood sugar, body fat, electrocardiogram, oxygen saturation, body temperature, and body weight. It is a service that has a measuring system, exchanges measurement data with medical staff via the Internet, and can receive medical diagnosis, prescription and advice through real-time video chat, telephone, e-mail or bulletin boards on Internet web pages.

이러한 서비스를 사용하기 위해서는 사용자가 상기 생체 신호 측정 시스템 및 컴퓨터를 능숙하게 사용할 수 있어야 하며 인터넷에 익숙해야 하는 전제 조건이 있다. 신생아의 부모나 임산부의 경우에는 대체로 컴퓨터 및 인터넷에 익숙하며, 생체 신호 측정 시스템의 사용 방법을 쉽게 익힐 수 있다. 하지만, 그 외의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자는 대부분 중장년 이상의 연령층이며, 특히 독거 노인의 경우에는 컴퓨터, 인터넷 및 생체 신호 측정 기기의 사용에 익숙하지 않으며, 새로 익히기도 어렵다. 또한 생체 신호 정보를 전달하기 위해 의도적으로 생체 신호 측정 기기 앞으로 가서 스스로 측정해야 하기 때문에 사용자 입장에서 번거로움을 느낄 수 있다.In order to use such a service, there is a prerequisite that a user must be able to use the biosignal measurement system and computer well and be familiar with the Internet. Newborn parents and pregnant women are usually familiar with computers and the Internet, and can easily learn how to use biometric signal measuring systems. However, patients with other diseases that require continuous care are mostly middle-aged and older, especially those living alone who are not familiar with the use of computers, the Internet and biosignal measuring devices, and are difficult to learn. In addition, since the user must intentionally go to the biosignal measuring device to measure the biosignal information, the user may feel troublesome.

이러한 한계점을 극복하고자 무구속 생체 계측에 대한 연구가 진행되고 있다. In order to overcome these limitations, research on unrestrained biometrics is underway.

심전도, 호흡, 체온, 운동량 등을 측정할 수 있는 의복 형태의 측정 장비를 입거나 혈압, 맥박, 혈당, 운동량, 넘어짐 등을 측정할 수 있는 손목 시계형 또는 반지 형태의 장비를 착용하거나 운동량, 넘어짐, 맥박 등을 측정할 수 있는 신발 형태의 장비를 착용하여 자동으로 각종 생체 신호를 측정하는 방법이 연구되고 있다. 또는 이러한 일체의 측정 장비를 사용자가 일부러 착용하지 않고 무구속적인 방법으로 자동으로 생체 신호를 측정하기 위해, 가정의 각종 가구나 기구 등에 생체 신호 측정 기능을 부가하여, 침대에서 자는 동안 침대의 전도성 전극을 통해 심전도를 측정하거나, 변기에 앉을 때 체중을 측정하거나, 변기에 전극을 추가하여 심전도 및 체지방을 측정하거나, 변기에 뇨검사기를 장착하여 사용자가 용변을 볼 때 자동으로 소변을 분석하거나, 욕조에 전극을 추가하여 심전도를 측정하거나, 집에 설치한 감시 카메라를 통해 움직임을 감지하여 운동량 정보를 계산하는 방법도 연구되고 있다.Wear clothing-type measuring equipment that measures ECG, breathing, body temperature, and exercise, or wear wrist-watch or ring-type equipment that can measure blood pressure, pulse, blood sugar, exercise, and fall A method of automatically measuring various bio signals by wearing a shoe-type device capable of measuring pulse and the like has been studied. Alternatively, in order to automatically measure a biosignal in an unconstrained manner without the user intentionally wearing any of the measuring equipments, a biosignal measuring function may be added to various furniture or appliances in the home, and the conductive electrode of the bed may be Electrocardiogram, weight when sitting on the toilet, electrocardiogram and body fat by adding electrodes to the toilet, urine tester on the toilet to automatically analyze the urine when the user sees the toilet, The method of calculating the amount of exercise information by measuring the electrocardiogram by adding an electrode or by detecting a motion by a surveillance camera installed at home is also being studied.

반지, 손목 시계, 신발 또는 의복형 생체 신호 측정 장비는 일반적인 생체 신호 계측 장비처럼 측정 방법을 익히기 위해 노력할 필요는 없으나, 스스로 생체 신호를 측정하기 위해 의도적으로 착용해야 하는 불편함이 있으며, 이러한 장비는 밖으로 드러나 보이는 것인데, 그 디자인의 종류가 한정적이어서 사용자의 다양한 욕구를 충족시키기 어렵다. 가정의 각종 가구나 기구에 설치된 무구속 생체 계측 장비들은 일반적인 생체 신호 계측 장비처럼 측정 방법을 익히기 위해 노력할 필요가 없고, 스스로 생체 신호를 측정하기 위해 의도적인 동작을 필요로 하지 않는 장점이 있으나, 기존에 설치되어 있는 가구나 기구를 활용하기 어려우며, 또한 그 디자인이나 기능의 종류가 한정적이어서 사용자의 다양한 욕구를 충족시킬 수 어렵다. 그리고, 이와 같은 방법들은 대상인의 건강 상태를 지속적으로 의료진에게 전달하여 의미 있는 해석을 하는 데에 도움을 줄 수 있지만, 심장 마비 등 응급 상황이 발생했을 때, 특히 도와줄 다른 사람이 주변에 없을 때에는 구급차가 올 때까지 환자는 무방비상태로 방치될 수밖에 없는 한계점이 있다.
Rings, wristwatches, shoes, or apparel biosignal measuring equipment do not need to be trained to learn how to measure them, like conventional biosignal measuring equipment, but they are inconvenient to wear on purpose to measure biosignals on their own. It appears to be outside, but its design is limited to satisfy various needs of users. Unbounded biometric equipment installed in various household furniture or appliances does not require effort to learn measurement methods like general biosignal measurement equipment, and does not require intentional operation to measure biosignals by itself. It is difficult to utilize the furniture and utensils installed, and the types of designs and functions are limited so that it is difficult to satisfy various needs of users. And, these methods can help you deliver meaningful information to your staff on an ongoing basis, helping you to make meaningful interpretations, but in case of an emergency, such as a heart attack, especially when no one else is around to help you. Until the ambulance comes, the patient has a limit to be left unprotected.

이러한 한계점을 극복하고자 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스를 제공하는데 그 목적이 있다. The technical problem to be achieved by the present invention to overcome these limitations is to provide a remote health management system and service using an intelligent robot that can move the position.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로 봇은,Intelligent robot capable of moving the position according to the present invention to achieve the above object,

자체 영상 입력부(카메라)를 통해 얻은 영상으로부터 화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴을 구별하고, 그 대상인의 건강 상태를 일차적으로 화상 신호처리를 통한 활동도 및 자세 분석으로 감지하는 알고리듬을 제공하는 것을 특징으로 한다.It provides an algorithm that distinguishes the subject's face from the image obtained through its own image input unit (camera) through image signal processing, and detects the subject's health status primarily through activity and posture analysis through image signal processing. It is done.

또한 자체 음성 입력부(마이크)를 통해 얻은 소리로부터 대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하여 대상인에게 건강상의 문제나 위급한 상황이 생긴 것을 판단하는 알고리듬을 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.In addition, it is another feature to provide an algorithm for determining a health problem or an emergency situation by receiving a command of a subject or a falling sound from a sound obtained through a voice input unit (microphone).

또한 상기 방법에 의해 대상인의 건강에 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단될 경우 대상인에게 다가가 체온, 맥박, 산소포화도 등의 건강 상태를 측정하는 생체 신호 측정부를 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.In addition, if it is determined that the health problem of the subject or the emergency is determined by the method described above, it is another feature to provide a biological signal measuring unit for approaching the subject and measuring a health state such as body temperature, pulse rate, and oxygen saturation.

또한 측정된 영상 신호, 소리 신호, 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 받을 수 있게 하는 통신 수단(인터넷, 전화, 휴대전화를 포함한다)을 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다. In addition, the measured image signal, sound signal, biological signal and its interpretation are transmitted to the medical staff or computer server or guardian to provide the remote health care service, and the remote control of the medical staff or computer server or guardian to provide the remote health care service. It is another feature to provide a communication means (including the Internet, a telephone, a mobile phone) to enable receiving.

또한 자체 음성 출력부(스피커)를 이용하여 대상인에게 일반적인 의사표현을 하거나, 대상인의 건강에 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단될 경우 대상인의 반응을 요하는 메시지를 내보내거나, 상기 통신 수단과 결합하여 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 가능하게 하는 것을 또 다른 특징으로 한다. In addition, by using its own voice output unit (speaker) to express a general intention to the subject, or if it is determined that there is a problem with the health of the subject or an emergency situation, sending a message requiring the subject's response, or combined with the communication means It is another feature to enable a call (or video call) or questionnaire between the medical staff or computer server or guardian to provide remote health care services.                         

또한 대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 통해, 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)를 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.It is also another feature to provide an electrical defibrillator to eliminate cardiac fibrillation through remote control of a medical staff or computer server or guardian to provide remote health care services when the subject has a heart attack. do.

상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 대상인의 건강 상태를 파악하기 위해 항상 대상인 옆에 일정 거리를 두고 붙어서 따라다니며 감시하는 것이 아니라, 평소에 애완동물(예를 들어, 강아지)처럼 활동하며 자연스럽게 대상인의 영상 및 소리를 분석하여 건강 상태를 파악함으로써, 대상인에게 감시당하는 불편한 느낌을 주지 않고 친근한 애완동물과 생활하는 듯한 편한 느낌을 주는 것을 또 다른 목적으로 한다. The intelligent robot capable of moving the position does not always follow a target at a distance from the target to determine the state of the subject's health, but always operates like a pet (for example, a dog) and naturally looks at the target's image. And by analyzing the sound to grasp the state of health, it is another object to give a comfortable feeling to live with a friendly pet without giving the subject the uncomfortable feeling of being monitored.

상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 생체 신호 측정부는, 적외선 온도 센서를 이용하여 비접촉식으로 대상인의 체온을 능동적으로 측정하는 방법, 발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법, 발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법, 유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 측정하는 방법, 심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 또한 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상자가 스스로 측정할 수 있는 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.The bio-signal measuring unit of the intelligent robot capable of moving the position is a method of actively measuring the body temperature of the subject in a non-contact manner using an infrared temperature sensor, and attaches a temperature sensor to the skin of the subject by attaching a contact temperature sensor to the foot or mouth. Active measuring method, attaching reflective oxygen saturation measuring sensor to foot or mouth and contacting skin of subject to measure oxygen saturation and pulse actively, using flow sensor or oxygen sensor or carbon dioxide sensor or nitrogen sensor It is an object of the present invention to provide a method for measuring breathing of a subject, a method of measuring electrocardiogram or pulse of a subject using an electrocardiogram electrode. In addition, another object of the present invention is to provide a method for a subject to measure blood signals such as blood sugar and blood pressure by themselves.

상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격 건강관리 서비스는 대상자가 잠들었을 때, 주기적으로 대상인에게 다가가 체온, 맥박, 산소포화도 등을 측정하여 대상자가 안전한 상태인지를 판별하는 알고리듬을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
The remote health care service using the intelligent robot capable of moving the position provides an algorithm for determining whether the subject is in a safe state by periodically approaching the subject and measuring body temperature, pulse rate, and oxygen saturation level when the subject is asleep. There is a purpose.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은,Intelligent robot capable of moving the position according to one feature of the present invention for achieving the above object,

원격 건강관리 서비스를 제공하기 위한 수단으로서,As a means for providing remote healthcare services,

화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴 구별과 활동도 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라); A self image input unit (camera) which allows image discrimination and activity analysis of a subject through image signal processing;

대상인에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부; A bio-signal measuring unit for approaching a subject and measuring a health state;

대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크); A voice input unit (microphone) for receiving a command of a target person or detecting a fall sound;

영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부; A communication unit for transmitting an image signal, a sound signal, a measured biosignal, and an interpretation thereof to a medical staff or a computer server or a guardian for providing a remote health care service and to receive a command;

대상인에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커); A voice output unit (speaker) for communication between a medical staff or computer server or a guardian and the target person for expressing a subject or providing remote health care services;

대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부Electrical shock zone to remove cardiac fibrillation when subject falls down due to heart attack

를 포함한다. It includes.                     

본 발명의 또 다른 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 생체 신호 측정부는,According to another aspect of the present invention, a biosignal measuring unit of an intelligent robot capable of moving a position may be provided.

대상인의 건강 상태와 위급 상황 발생 여부를 확인하기 위한 방법으로서,As a method to check the health status and emergency situation of the subject,

대상인에게 직접 다가가, Approach the target person directly,

적외선 온도 센서를 이용하여 비접촉식으로 대상인의 체온을 능동적으로 측정하는 방법, A method of actively measuring the body temperature of a subject by using a non-contact infrared temperature sensor,

발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법, A method of actively measuring body temperature by attaching a contact temperature sensor to a foot or mouth and bringing it into contact with the skin of a subject,

발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법,A method of actively measuring oxygen saturation and pulse by attaching a reflection type oxygen saturation sensor to the foot or mouth and making contact with the skin of the subject,

유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 측정하는 방법, Measuring the subject's breath using a flow sensor or oxygen sensor or carbon dioxide sensor or nitrogen sensor,

심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 방법How to measure electrocardiogram or pulse of a subject by using ECG electrode

을 포함하며,Including;

또한, 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상인이 스스로 측정할 수 있는 방법,In addition, a method that allows a subject to measure a living body signal such as blood sugar and blood pressure by themselves,

을 포함한다. It includes.

본 발명의 또 다른 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 통신부는,Communication unit of the intelligent robot that can move the position according to another feature of the present invention,

영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고, 원격건강 관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 받을 수 있게 하며, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 가능하게 하는 수단으로서,Delivering video signals, sound signals, measured bio-signals and their interpretations to medical staff or computer servers or guardians providing remote health care services, and remotely controlling medical staff or computer servers or guardians to provide remote health care services. Means for enabling a call (or video call) or questionnaire between a medical staff or computer server or guardian and subject to provide telehealth services,

그 구체적인 통신 수단으로는,As the specific communication means,

인터넷, 전화, 휴대전화를 포함하며,Including the Internet, phones and cell phones,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇에 상기 통신 수단이 직접 내장되어 통신망에 직접 연결하는 방법,A method of directly connecting the communication means to a communication network in an intelligent robot capable of moving a position,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 집안에 설치된 PC나 중계기와 무선으로 정보를 주고받으며, 이 PC나 중계기를 통해 상기 통신망에 접속하는 방법,An intelligent robot capable of moving a location wirelessly exchanges information with a PC or repeater installed in the house, and accesses the communication network through the PC or repeater,

을 포함한다.It includes.

상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇과 집안에 설치된 PC 또는 중계기와의 무선 연결은,The wireless connection between the intelligent robot that can move the position and the PC or repeater installed in the house,

BluetoothTM, ZigbeeTM, Wireless LAN, CDMA를 Bluetooth TM , Zigbee TM , Wireless LAN, CDMA

포함한다.
Include.

이하에서는 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 본 발명의 실시 예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스의 개요도이다.1 is a schematic diagram of a remote health management system and a service using an intelligent robot capable of moving a position according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부한 도1에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스는,As shown in FIG. 1, the remote health care system and the service using the intelligent robot 100 capable of moving a position according to an embodiment of the present invention,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100), 원격건강관리 서비스를 받기 위한 대상인(200), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600), 통신 네트워크(400), 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(300), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자 (600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)의 관계로 이루어진다.Intelligent robot 100 capable of moving the location, the target person 200 for receiving a remote health care service, a medical staff or computer server or guardian 600 to provide a remote health care service, a communication network 400, a mobile location Means 300 for connecting the intelligent robot 100 to the communication network 400, Means 500 for connecting the medical staff or computer server or guardian 600 for providing remote health care services to the communication network 400. ).

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 평소에 애완동물처럼 자연스럽게 행동하면서 대상인(200)을 관찰하며 얻은 영상 정보와 소리 정보를 분석해 대상인(200)의 건강 상태를 일차적으로 판단하여, 대상인(200)의 건강 상태에 이상이 있다거나 위급 상황이라고 판단되었을 경우, 부가적으로 생체 신호 측정을 통한 방법(도3)을 통해 판단을 더 정확하게 내릴 수 있으며, 이 정보를 적절한 수단(300)을 사용하여 통신 네트워크(400)를 통해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에 적절한 수단(500)을 사용하여 전달한다. The intelligent robot 100 capable of moving the position primarily analyzes the image information and sound information obtained by observing the target person 200 while naturally acting like a pet, and primarily determines the health state of the target person 200, and the target person 200. If it is determined that there is an abnormal condition or an emergency situation, additionally, the method through the measurement of the biosignal (Fig. 3) can be more accurately judged, and this information is communicated using an appropriate means 300. The network 400 uses the appropriate means 500 to provide a medical staff or computer server or guardian 600 to provide remote health care services.

이때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통해 비친 영상을 통해 대 상인(200)의 모습을 확인하며, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의 스피커와 마이크를 통해 대상인(200)과 통화하며 상태를 확인하고, 문진을 통해 적절한 조언을 할 수 있다. 또한 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 통신 네트워크(400)에 적절한 수단(300 및 500)을 통하여 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)에게 적절한 원격제어 명령을 내릴 수 있다. 예들 들어, 대상인(200)이 심장마비로 쓰러진 경우에는 도5와 같이 원격제어를 통해 대상인(200)에게 전기 충격(defibrillation)을 주어 구급차가 도착하기 전에 적절한 조치를 취할 수 있다.
At this time, the medical staff or computer server or protector 600 for providing the remote health care service checks the appearance of the target person 200 through the image reflected by the intelligent robot 100 that can move the position, and the position movement is possible Through the speaker and the microphone of the intelligent robot 100, the target person 200 and the state can be checked, and appropriate advice can be given through the questionnaire. In addition, the medical staff or computer server or guardian 600 for providing the remote health care service to issue the appropriate remote control command to the intelligent robot 100 capable of moving the position through the means 300 and 500 suitable for the communication network 400. Can be. For example, when the target person 200 falls down due to a heart attack, as shown in FIG. 5, the target person 200 may be given an electric shock (defibrillation) through a remote control to take appropriate measures before the ambulance arrives.

도2는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 본 발명의 실시 예에 따라 상세하게 표현한 구성도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating in detail the intelligent robot 100 capable of moving the position of FIG. 1 according to an exemplary embodiment of the present invention.

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 화상신호 처리를 통해 대상인(200)의 얼굴 구별과 활동도 및 자세 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라)(110),The intelligent robot 100 capable of moving a position has its own image input unit (camera) 110 for analyzing the face of the target 200 and analyzing the activity and posture through image signal processing.

대상인(200)에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)로서,Approaching the subject 200 is a biological signal measuring unit 120 for measuring the state of health,

적외선 온도 센서(121)를 이용하여 비접촉식으로 대상인(200)의 체온을 능동적으로 측정하는 방법, Method for actively measuring the body temperature of the target object 200 in a non-contact manner using the infrared temperature sensor 121,

발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인(200)의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법(122), A method of attaching a contact temperature sensor to a foot or a mouth and contacting the skin of the subject 200 to actively measure body temperature (122),

발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인(200)의 피 부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법(122),A method of attaching a reflective oxygen saturation measurement sensor to a foot or mouth and making contact with the skin of the subject 200 to actively measure oxygen saturation and pulse rate (122),

유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 능동적으로 측정하는 방법(122), Method 122 of actively measuring the subject's breath using a flow sensor or an oxygen sensor or a carbon dioxide sensor or a nitrogen sensor;

심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 능동적으로 측정하는 방법(122),A method 122 for actively measuring an electrocardiogram or pulse of a subject using an electrocardiogram electrode,

또한, 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상인(200)이 스스로 측정할 수 있는 방법(123),In addition, the method (123) that the target person 200 can measure the biological signal such as blood sugar, blood pressure by itself,

을 포함하며,Including;

대상인(200)의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크)(130),A voice input unit (microphone) 130 for listening to a command of the target person 200 or detecting a falling sound, etc.

영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부(140),Communication unit 140 for transmitting a video signal, a sound signal, a measured bio-signal and its interpretation to a medical staff or computer server or guardian 600 for providing a remote health care service and receiving commands,

대상인(200)에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)와 대상인(200)인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커)(150), Voice output unit (speaker) 150 for a call between a medical staff or computer server or guardian 600 and a target person 200 to express a doctor or to provide a remote health care service to the target person 200,

대상인(200)이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122),An electrical defibrillator 122 for removing cardiac fibrillation when the subject 200 falls down with a heart attack,

동작과 상황판단을 위한 신호처리부(160),Signal processor 160 for operation and situation determination,

를 포함한다. It includes.                     

대상인(200)의 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)는 본 발명이 실시 예에만 한정된 것은 아니다.
The biosignal measuring unit 120 for measuring the health state of the target person 200 is not limited to the embodiment of the present invention.

도3은 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용해 대상인(200)의 건강 상태를 측정하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.3 is a diagram illustrating a method of measuring the health state of the target person 200 using the intelligent robot 100 capable of moving the position of FIG. 1 in more detail according to an embodiment of the present invention.

상기한 바와 같이, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 평소에 애완동물처럼 자연스럽게 행동하면서 대상인(200)을 관찰하며 얻은 영상 정보와 소리 정보를 분석해 대상인(200)의 건강 상태를 일차적으로 판단한다. 대상인(200)이 심장마비 등으로 쓰러졌을 경우, 활동도가 나타나지 않기 때문에, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 이를 비정상 상황이라고 인식하게 된다. 이러한 상황에서 대상인(200)의 상태를 더 정확하게 판단하기 위해 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)에게 의사 표현을 하여 대상인(200)의 반응을 확인할 수 있으며, 또한 생체 신호 측정부(120)를 통해 대상인(200)의 건강 상태를 확인할 수 있다.As described above, the intelligent robot 100 capable of moving the position primarily analyzes the image information and sound information obtained by observing the target person 200 while naturally acting like a pet, and primarily determines the health state of the target person 200. . When the target person 200 falls down due to a heart attack or the like, since the activity does not appear, the intelligent robot 100 capable of moving the position recognizes this as an abnormal situation. In this situation, in order to more accurately determine the state of the target person 200, the intelligent robot 100 capable of moving the position expresses intention to the target person 200 through the voice output unit (speaker) 150 to the The reaction may be confirmed, and the health state of the target person 200 may be confirmed through the biosignal measurement unit 120.

도3-A는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 발이나 입 등에 설치된 온도 센서 또는 SpO2 센서(122)를 통해 대상인(200)의 건강 상태를 확인하는 예시도이다. 누워 있는 대상인(200)에게 다가가 발이나 입 등에 설치된 온도 센서 또는 SpO2 센서(122)를 대상인(200)의 피부에 접촉시켜 체온, 산소 포화도, 맥박 등을 측정할 수 있다. 3A is an exemplary view of checking the health state of the target person 200 through the temperature sensor or the SpO 2 sensor 122 installed in the foot or mouth by the intelligent robot 100 capable of moving the position. Approaching the subject 200 lying down, the temperature sensor or SpO 2 sensor 122 installed in the foot or mouth and the like to contact the skin of the subject 200 can measure body temperature, oxygen saturation, pulse and the like.

도3-B는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 적외선 온도 센서(121)를 이용하여 비접촉식으로 누워있는 대상인(200)의 체온을 측정하여 건강 상태를 판단하는 예시도이다. 3-B is an exemplary view of determining the state of health by measuring the body temperature of the subject 200 lying in a non-contact manner using the infrared temperature sensor 121, the intelligent robot 100 capable of position movement.

대상인(200)의 영상에서 활동도가 검출이 안 되는 경우는 건강 이상인 상황과 수면 중인 상황이 있을 수 있는데, 수면 중일 때 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)에게 의사 표현을 하여 대상인(200)의 반응을 확인하게 되면 수면에 방해되기 때문에 생체 신호 측정부(120)를 이용하여 대상인의 건강 상태를 파악해야 한다. 대상인(200)의 수면시간 동안 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 주기적으로 대상인의 건강 상태를 상기한 바와 같은 방법으로 확인한다.When activity is not detected in the image of the target person 200, there may be a situation in which there is an abnormality of health and a state of sleep. When the user is sleeping, the expression is expressed to the target person 200 through the voice output unit (speaker) 150. When the reaction of the target person 200 is confirmed, it is disturbed to sleep, and thus the health state of the target person should be determined using the biosignal measurement unit 120. The intelligent robot 100 capable of moving the position during the sleeping time of the target person 200 periodically checks the health state of the target person in the same manner as described above.

대상인(200)의 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)는 본 발명이 실시예에만 한정된 것은 아니다.
The biosignal measuring unit 120 for measuring the health state of the target person 200 is not limited to the embodiment of the present invention.

도4는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 측정한 대상인의 건강 상태와 그에 대한 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하는 방법을 본 발명의 실시예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a method of transmitting a health condition of an object and an analysis thereof to a medical staff or a computer server or a guardian for providing a remote health care service measured by an intelligent robot capable of moving a position according to an embodiment of the present invention. It is an exemplary view implemented in more detail.

상기한 바와 같이 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 대상자(200)의 건강에 문제가 생겼다거나 위급 상황이라고 판단했을 경우, As described above, when the intelligent robot 100 capable of moving the location is determined to have a health problem or an emergency,

이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 통신 네트워크(400), 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(300), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)을 통해,The mobile intelligent robot 100 includes a communication network 400, a means 300 for connecting the mobile robot 100 capable of moving a location to the communication network 400, a medical staff or a computer for providing a remote health care service. Via means 500 for connecting the server or guardian 600 to the communication network 400,

대상인(200)의 영상 및 소리 정보, 생체 신호 측정부의 측정 결과 및 그에 대한 해석의 정보를 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에 전달한다. Image and sound information of the target person 200, the measurement result of the bio-signal measuring unit and information on the interpretation thereof is transmitted to the medical staff or computer server or guardian 600 for providing a remote health care service.

이 때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 대상인(200)의 건강 상태를 확인하기 위해 상기 통신 네트워크(400)와 적절한 통신 수단(300 및 500)을 통해,At this time, the medical staff or computer server or guardian 600 for providing the remote health care service through the appropriate communication means (300 and 500) and the communication network 400 to check the health status of the target person 200,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 매개로 하여 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의 자체 영상 입력부(카메라)(110), 자체 음성 입력부(마이크)(130), 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)과 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 할 수 있다.Self-image input unit (camera) 110, its own voice input unit (microphone) 130, voice output unit (speaker) of the intelligent robot 100 capable of position movement via the intelligent robot 100 that can move the position ( Through 150, a call (or a video call) or a questionnaire may be made with the target person 200.

원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)와 대상인(200) 간의 이러한 통화(또는 화상 통화) 또는 문진은 상기의 경우 외에도 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600) 또는 대상인(200)의 필요에 의해 수시로 이루어질 수 있다. Such a call (or video call) or questionnaire between the medical staff or computer server or guardian 600 and the target person 200 for providing the remote health care service may be performed in addition to the above cases. The caregiver 600 or the target person 200 may be made at any time.

통신 네트워크(400)는 전화망, 휴대전화, 인터넷을 포함하며, 본 발명이 이 예에만 국한된 것은 아니다. The communication network 400 includes a telephone network, a mobile phone, and the Internet, and the present invention is not limited to this example.

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위 한 수단(300)으로는,As a means 300 for connecting the intelligent robot 100 capable of moving the position to the communication network 400,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 직접 상기 통신 네트워크(400)에 연결될 수 있으며,An intelligent robot 100 capable of moving a position may be directly connected to the communication network 400,

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 중계기(310)를 통하여 통신 네트워크(400)에 연결될 수 있다.The intelligent robot 100 capable of moving the position may be connected to the communication network 400 through the repeater 310.

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)과 중계기와의 연결(320)은,The intelligent robot 100 capable of moving the position and the connection 320 with the repeater,

무선랜, BluetoothTM, ZigbeeTM, IR(적외선) 통신 등의 무선 연결을 포함하며 본 발명이 이 실시예에만 국한된 것은 아니다.Wireless connection including wireless LAN, Bluetooth ™ , Zigbee ™ , IR (Infrared) communication, and the like, and the present invention is not limited to this embodiment.

원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)으로는,As a means 500 for connecting a medical staff or computer server or guardian 600 to a communication network 400 for providing remote health care services,

컴퓨터, 휴대전화 단말기, 스마트폰 단말기, PDA를 포함하며 본 발명이 이 실시예에만 한정된 것은 아니다.
It includes a computer, a mobile phone terminal, a smartphone terminal, a PDA, and the present invention is not limited to this embodiment.

도5는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)가 대상인(200)에게 원격제어를 통해 대상인(200)에게 적절한 조치를 취하는 방법을 본 발명의 실시예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.5 is a medical staff or computer server or guardian 600 for providing a remote health care service using the intelligent robot 100 capable of moving the position of FIG. 1 to the target 200 through remote control. Exemplary implementation of the method in detail according to an embodiment of the present invention.

상기한 바와 같은 방법에 의해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)가 대상인(200)에게 건강상 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단했을 경우,When the medical staff or computer server or the guardian 600 for providing the remote health care service by the method described above determines that the subject 200 has a health problem or an emergency,

상기한 바와 같이 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 통해 대상인(200)에게 적절한 진단, 조언, 처방 등을 할 수 있으나,As described above, appropriate diagnosis, advice, or prescription may be made to the target person 200 through a call (or a video call) or a questionnaire.

대상인(200)이 심장 마비와 같은 상황으로 쓰러졌을 경우, 도와줄 사람이 주변에 없는 경우에는 구급차가 올 때까지 대상인(200)은 무방비 상태로 방치될 수밖에 없다. When the target person 200 falls down in a situation such as a heart attack, if there is no person to help around, the target person 200 may be left unprotected until an ambulance comes.

따라서, 이러한 경우에, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 원격 제어에 의해 본 발명의 실시예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의, 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122)를 사용하여 대상인(200)에게 적절한 조치를 취할 수 있다. Thus, in this case, the medical staff or computer server or guardian 600 for providing the remote health care service removes the cardiac fibrillation of the intelligent robot 100 capable of moving the position according to the embodiment of the present invention by remote control. The electric shock deflector 122 may be used to take appropriate measures for the subject 200.

위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)의 원격 제어에 의해 대상인(200)에게 취할 수 있는 적절한 조치는, 상기 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122)에만 국한되는 것이 아니다.
Appropriate measures that the intelligent robot 100 capable of moving to the subject 200 by the remote control of the medical staff or the computer server or the guardian 600 for providing the remote health care service may include removing the cardiac fibrillation. It is not limited to the electric shock deflector 122 for.

이상에서와 같이, 본 발명의, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스는,As described above, the remote health management system and service using the intelligent robot that can move the position of the present invention,

대상인(예를 들어, 독거 노인)의 건강 상태를 측정하고, Measure the state of health of the subject (e.g., living alone),

그 결과 또는(그리고) 그에 대한 해석(예를 들어, 응급 상황)을 네트워크를 통해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에 전송하고, As a result, and / or an interpretation thereof (e.g., an emergency) is transmitted over the network to a medical staff or computer server or guardian for providing remote healthcare services,

원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격 제어에 의한 조치를 취하거나, Take action by remote control of a clinician or computer server or guardian to provide remote health care services;

원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인 간의 통화(또는 화상 통화) 및 문진을 가능하게 한다.Enables calls (or video calls) and questionnaires between medical personnel or computer servers or guardians to provide remote health care services.

이러한 시스템과 서비스를 통해,Through these systems and services,

당뇨병, 고혈압, 뇌혈관 질환, 심장 질환, 호흡기 질환 등의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자나, 신생아, 임산부가 있는 가정, 특히 독거 노인에게 양질의 의료 서비스를 제공할 수 있다.
It is possible to provide high quality medical services to patients with diseases that require constant management such as diabetes, hypertension, cerebrovascular disease, heart disease, respiratory diseases, and the households with newborns and pregnant women, especially the elderly living alone.

Claims (15)

원격건강관리를 위한 수단으로서,As a means for remote health care, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이,Intelligent robot that can move position, 애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 대상인의 영상 정보를 획득하여,By wandering around like a dog, it acquires the video information of the target person, 영상 신호 분석으로부터 얻은 대상인의 활동도 및 자세 정보로부터 대상인의 건강 상태 또는 위급 상황을 스스로 판단하여,Based on the activity and posture information of the subject obtained from the video signal analysis, the subject's health status or emergency situation is judged on his own, 통신 네트워크를 통해,Through the communication network, 대상인에 관한 정보를,Information about the target person, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자로 전송하는 방법,Send it to a medical staff or computer server or guardian to provide remote health care services; 을 포함하는 시스템 및 서비스.Systems and services, including. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이According to claim 1, wherein the intelligent robot capable of moving the position 소리 신호 분석으로부터 대상인의 넘어짐 소리 또는 음성을 인식하여,Recognize the falling sound or voice of the target person from the sound signal analysis, 대상인의 건강 상태 또는 위급 상황을 스스로 판단하는 기능,Self-determination of the health or emergency of the subject, 을 갖춘 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot with position movement. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이According to claim 1, wherein the intelligent robot capable of moving the position 생체 신호 측정부가 장착되어Bio signal measuring unit 대상인의 생체 신호를 획득하는 기능Acquisition of the biological signal of the target person 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 이동이 가능한 지능형 로봇이,The robot of claim 3, wherein the intelligent robot is movable, 대상인의 건강 상태를 능동적으로 확인 및 판단하기 위하여,In order to actively check and judge the health status of the subject, 스스로 대상인에게 다가가 상기 생체 신호 측정부를 이용하여 스스로 생체 신호를 획득하는 것Approaching the subject by themselves and acquiring the biosignal by themselves using the biosignal measuring unit 을 특징으로 하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position, characterized in that. 제3항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이According to claim 3, wherein the intelligent robot capable of moving the position 대상인이 스스로 상기 생체 신호 측정부를 이용하여 생체 신호를 측정하고,The subject measures the biosignal by using the biosignal measuring unit by himself, 측정 결과를 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 획득하고An intelligent robot capable of moving the position is obtained from the measurement result 이를 통해 대상인의 건강 상태를 확인 및 판단하는 기능This allows you to check and determine the health status of the target person. 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,The method of claim 3, wherein the bio-signal measuring unit, 적외선 온도 센서를 이용하여,Using infrared temperature sensor, 대상인의 체온을 비접촉식으로 측정하는 기능Non-contact measurement of body temperature 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,The method of claim 3, wherein the bio-signal measuring unit, 접촉식 온도 센서를 이용하여,Using a contact temperature sensor, 대상인의 체온을 접촉식으로 측정하는 기능Ability to measure body temperature of subject by contact 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,The method of claim 3, wherein the bio-signal measuring unit, 산소포화도(SpO2) 센서를 이용하여,Using an SpO 2 sensor, 대상인의 산소포화도 또는 맥박을 측정하는 기능Function to measure oxygen saturation or pulse of subject 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,The method of claim 3, wherein the bio-signal measuring unit, 유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여,Using a flow sensor or oxygen sensor or carbon dioxide sensor or nitrogen sensor, 대상인의 호흡을 측정하는 기능Ability to measure the subject's breath 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,The method of claim 3, wherein the bio-signal measuring unit, 심전도 전극을 이용하여,Using an electrocardiogram electrode, 대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 기능The ability to measure the electrocardiogram or pulse of the subject 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이According to claim 1, wherein the intelligent robot capable of moving the position 대상인의 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)Electric defibrillator to remove the subject's heart fibrillation 를 갖춘 것을 특징으로 하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇Intelligent robot capable of moving position, characterized in that 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 통하여According to claim 1, wherein the position movement through the intelligent robot 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와With staff or computer servers or guardians to provide remote health care services; 대상인간의Target human 통화(또는 화상 통화) 또는 문진Call (or video call) or paperweight 이 가능한 시스템 및 서비스Available systems and services 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이According to claim 1, wherein the intelligent robot capable of moving the position 대상인에게 건강상의 문제나 위급한 상황이 발생했다고 판단했을 경우,If it is determined that a health problem or emergency has occurred to the target person, 대상인의 반응을 요하는 의사표현을Expression of the opinion that requires the response of the target person 자체 음성 출력부(스피커)로 내보내Export to your own audio output (speakers) 대상인의 반응을 살핌으로써By looking at the response of the subject 대상인의 건강상의 문제나 위급한 상황의 발생에 대한 판단에In judgment about outbreak of health problem and emergency of target person 추가적인 정보로 이용하는 기능Function to use as additional information 을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.Intelligent robot capable of moving position including a. 방범을 위한 수단으로서,As a means for security, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이,Intelligent robot that can move position, 애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 영상 정보를 획득하여,By moving around naturally like a dog, it acquires video information, 영상 신호 분석으로부터,From video signal analysis, 인물의 얼굴을 인식하여 낯선 사람의 침입을 구분하거나,Recognize the faces of people to distinguish strangers from intrusion, 집안 집기의 파손이나 재해 상황을 판단하여,Judging the damage or disaster of household appliances, 이에 관한 정보를,Information about this, 통신 네트워크를 통해,Through the communication network, 대상인에 관한 정보를,Information about the target person, 치안 및 방범 서비스를 제공하기 위한 서비스 센터 또는 경찰 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자로 전송하는 방법,Transfer to a service center or police or computer server or guardian to provide security and security services, 을 포함하는 시스템 및 서비스.Systems and services, including. 청구항14에서, 상기 위치 이동 가능한 지능형 로봇을The intelligent robot of claim 14, wherein 이동형 CCTV로서,As a mobile CCTV, 애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 획득한 영상 정보를,The video information obtained by walking around like a dog naturally 저장매체에 기록하는 방법How to write to storage media 을 포함하는 시스템 및 서비스Systems and Services Including
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