KR20060065994A - 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법 및 이를이용한 디스크 드라이브 - Google Patents

데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법 및 이를이용한 디스크 드라이브 Download PDF

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Abstract

본 발명은 디스크 드라이브 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 디스크 드라이브에서 트랙 추종 및 탐색 시에 일정 시간 이상 서보 정보를 정상적으로 읽어내지 못하는 알람 상태로부터 빠르고 안정되게 정상 상태로 복원시키는 서보 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법은 디스크 드라이브의 제어 방법에 있어서, (a) 트랙 탐색 및 추종 모드에서 서보 정보를 일정 시간 이상 읽어내지 못하는 서보 알람 상태가 발생되는지를 판단하는 단계, (b) 상기 서보 알람 상태가 발생된 경우에 일반 서보 제어 루프를 오프(off)시키고, 역기전력 서보 제어 루프를 온(on)시켜 보이스 코일의 역기전력을 검출하는 단계 및 (c) 상기 단계(b)에서 검출된 역기전력 값에 상응하여 변환기의 이동 속도를 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.

Description

데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법 및 이를 이용한 디스크 드라이브{Method for controlling restoration from alarm state to normal state and disk drive using the same}
도 1은 본 발명이 적용되는 하드 디스크 드라이브의 헤드 디스크 어셈블리의 구성도이다.
도 2는 본 발명이 적용되는 디스크 드라이브를 제어하는 전기 시스템의 회로도이다.
도 3은 본 발명에 따른 디스크 드라이브의 서보 제어 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시 예에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제2실시 예에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법의 흐름도이다.
본 발명은 디스크 드라이브 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 디스크 드라이브에서 트랙 추종 및 탐색 시에 일정 시간 이상 서보 정보를 정상적으로 읽어내지 못하는 알람 상태로부터 빠르고 안정되게 정상 상태로 복원시키는 서보 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
하드 디스크 드라이브는 회전하는 단일 또는 복수의 디스크 각각의 자계를 감지하고 자화시킴으로써 정보를 기록하고 읽을 수 있는 복수의 자기 변환기(magnetic transducer)들을 포함하고 있다. 이 정보는 환상 트랙 내에 위치한 복수의 섹터들 내에 전형적으로 포맷되어 있다. 디스크의 각 표면을 가로질러 위치한 트랙 번호가 있다. 수직적으로 유사한 트랙들의 번호는 때로는 실린더(cylinder)라 칭한다. 그러므로 각 트랙은 실린더 번호에 의하여 정의되기도 한다.
각 변환기(transducer)는 전형적으로 헤드 짐벌 어셈블리(HGA:Head Gimbal Assembly)에 편입되어 있는 슬라이더 내에 통합되어 있다. 각 헤드 짐벌 어셈블리는 엑츄에이터 암에 부착되어 있다. 엑츄에이터 암은 보이스 코일(voice coil) 모터를 함께 특정하는 마그네틱 어셈블리에 인접되게 위치한 보이스 코일을 갖고 있다. 하드 디스크 드라이브는 전형적으로 보이스 코일 모터를 여기시키는 전류를 공급하는 구동 회로 및 콘트롤러를 포함하고 있다. 여기된 보이스 코일 모터는 엑츄에이터 암을 회전시켜 변환기들을 디스크(들)의 표면을 가로질러 이동시킨다.
정보를 기록하거나 또는 읽을 때, 하드 디스크 드라이브는 변환기를 한 실린더에서 다른 실린더로 이동시키기 위한 시크 루틴을 실행할 가능성이 있다. 시크 루틴 도중에 보이스 코일 모터는 변환기들을 디스크 표면에서 새로운 실린더 위치로 이동시키는 전류에 의하여 여기 된다. 콘트롤러는 또한 변환기가 정확한 실린더 위치 및 트랙의 중앙으로 이동시키는 것을 보증하는 서보 루틴을 실행한다.
하드 디스크 드라이브는 외부 충격 등에 의한 외란에 매우 민감한 구조를 갖고 있다. 이에 따라서 외란이 하드 디스크 드라이브에서 허용하는 범위를 초과하는 경우에는 오동작이 발생될 수 있고, 심한 경우에는 변환기와 디스크 표면과의 충돌이 발생되어 변환기 또는 디스크에 치명적인 손상을 줄 수도 있게 된다.
이와 같은 외란, 서보 신호 결함, 서보 패턴 타이밍 오차 등으로 트랙 추종 또는 트랙 시크 시에 서보 정보를 일정 시간 동안 읽을 수 없으면 안정된 서보 제어를 위하여 서보 제어기는 서보 알람 상태가 되어 헤드를 안정 영역에 파킹시킨다.
하드 디스크 드라이브는 디스크 초기 회전 시 마찰력을 줄이기 위하여 파킹 영역을 레이져 텍스쳐링으로 처리하고 있어 사용자 데이터 영역보다 고도가 높다. 그런데, 하드 디스크 드라이브가 고밀도화 되어감에 따라 헤드 비행 높이도 낮아지는 경향이 있다.
종래의 기술에 따르면, 서보 알람 상태에서 헤드를 파킹 영역으로 이동시키는 모드에서는 헤드의 현재 위치에 관계없이 일정한 패턴의 구동 전류를 인가한다. 이로 인하여, 헤드의 현재 위치에서 파킹 영역까지의 이동 거리에 따라서 헤드의 비행 속도가 가변되어 파킹 과정에서 헤드에 물리적인 손상을 입힐 수 있으며, 또한 서보 파라미터 및 서보 채널 블록 등을 초기화시키기 위하여 소요되는 시간이 비교적 많이 드는 문제점이 있었다.
본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 디 스크 드라이브가 서보 정보를 정상적으로 읽어내지 못하는 서보 알람 상태가 발생된 경우에 보이스 코일의 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력에 근거하여 헤드의 이동 속도를 제어하여 빠르고 안정되게 서보 파라미터 및 서보 채널 블록을 초기화시키는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법 및 이를 이용한 디스크 드라이브를 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법은 디스크 드라이브의 제어 방법에 있어서, (a) 트랙 탐색 및 추종 모드에서 서보 정보를 일정 시간 이상 읽어내지 못하는 서보 알람 상태가 발생되는지를 판단하는 단계, (b) 상기 서보 알람 상태가 발생된 경우에 일반 서보 제어 루프를 오프(off)시키고, 역기전력 서보 제어 루프를 온(on)시켜 보이스 코일의 역기전력을 검출하는 단계 및 (c) 상기 단계(b)에서 검출된 역기전력 값에 상응하여 변환기의 이동 속도를 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 의한 디스크 드라이브는 데이터 저장 시스템에 있어서, 위치 에러 신호로부터 헤드의 위치, 속도 및 제어 입력 정보를 포함하는 헤드 움직임의 상태 정보 값을 추정하는 상태 추정기, 상기 상태 정보 값에 소정의 상태 궤환 이득을 곱한 상태 궤환 제어 정보를 생성시키는 상태 궤환 제어기, 보이스 코일 모터 구동 신호로부터 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력을 이용하여 액츄에이터를 목표 속도로 이동시키기 위한 역기전력 제어 정보를 생성시키는 역기전력 서보 제어기, 디스크 드라이브의 상태에 따라서 상 기 상태 궤환 제어기의 출력 또는 상기 역기전력 서보 제어기의 출력 중의 하나를 선택하여 출력하는 스위칭부, 상기 스위칭부의 출력에 상응하는 보이스 코일 모터 구동 전류를 생성시키는 보이스 코일 모터 구동부 및 상기 보이스 코일 모터 구동 전류에 상응하여 변환기를 이동시키고, 상기 변환기의 이동에 따른 위치 에러 신호를 생성시키는 액츄에이터를 포함함을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
하드 디스크 드라이브는 기구적인 부품들로 구성된 HDA(Head Disk Assembly)와 전기 회로의 결합으로 이루어진다.
도 1은 본 발명이 적용되는 하드 디스크 드라이브의 HDA(Head Disk Assembly; 10)의 구성을 보여준다.
헤드 디스크 어셈블리(10)는 스핀들 모터(14)에 의하여 회전되는 적어도 하나의 이상의 자기 디스크(12)를 포함하고 있다. 디스크 드라이브는 디스크 표면에 인접되게 위치한 변환기(16)를 또한 포함하고 있다.
변환기(16)는 각각의 디스크(12)의 자계를 감지하고 자화시킴으로써 회전하는 디스크(12)에서 정보를 읽거나 기록할 수 있다. 전형적으로 변환기(16)는 각 디스크 표면에 결합되어 있다. 비록 단일의 변환기(16)로 도시되어 설명되어 있지만, 이는 디스크(12)를 자화시키기 위한 기록용 변환기와 디스크(12)의 자계를 감지하기 위한 분리된 읽기용 변환기로 이루어져 있다고 이해되어야 한다. 읽기용 변환기는 자기 저항(MR : Magneto-Resistive) 소자로부터 구성되어 진다. 변환기(16)는 통상적으로 헤드(Head)라 칭해지기도 한다.
변환기(16)는 슬라이더(20)에 통합되어 질 수 있다. 슬라이더(20)는 변환기(16)와 디스크 표면 사이에 공기 베어링(air bearing)을 생성시키는 구조로 되어 있다. 슬라이더(20)는 헤드 짐벌 어셈블리(22)에 통합되어 있다. 헤드 짐벌 어셈블리(22)는 보이스 코일(26)을 갖는 엑츄에이터 암(24)에 부착되어 있다. 보이스 코일(26)은 보이스 코일 모터(VCM : Voice Coil Motor 30)를 특정하는 마그네틱 어셈블리(28)에 인접되게 위치하고 있다. 보이스 코일(26)에 공급되는 전류는 베어링 어셈블리(32)에 대하여 엑츄에이터 암(24)을 회전시키는 토오크를 발생시킨다. 엑츄에이터 암(24)의 회전은 디스크 표면을 가로질러 변환기(16)를 이동시킬 것이다.
정보는 전형적으로 디스크(12)의 환상 트랙 내에 저장된다. 각 트랙(34)은 일반적으로 복수의 섹터를 포함하고 있다. 각 섹터는 데이터 필드(data field)와 식별 필드(identification field)를 포함하고 있다. 식별 필드는 섹터 및 트랙(실린더)을 식별하는 그레이 코드(Gray code)로 구성되어 있다. 변환기(16)는 다른 트랙에 있는 정보를 읽거나 기록하기 위하여 디스크 표면을 가로질러 이동된다.
도 2는 하드 디스크 드라이브를 제어할 수 있는 전기 시스템(40)을 보여준다. 전기 시스템(40)은 리드/라이트(R/W) 채널 회로(44) 및 프리-앰프 회로(45)에 의하여 변환기(16)에 결합된 콘트롤러(42)를 포함하고 있다.
콘트롤러(42)는 디지털 신호 프로세서(DSP : Digital Signal Processor), 마이크로프로세서, 마이크로콘트롤러 등이 된다. 콘트롤러(42)는 디스크(12)로부터 읽거나 또는 디스크(12)에 정보를 기록하기 위하여 리드/라이트 채널 회로(44)를 제어한다. 콘트롤러(42)는 기록 및 재생 모드에서 데이터를 기록할 위치 및 재생할 위치를 지정하는 섹터 펄스를 생성시키고, 또한 서보 마크 어드레스 신호를 획득하기 위한 서보 게이트 펄스를 생성시킨다.
그리고, 콘트롤러(42)는 보이스 코일(26)에 구동 전류를 공급하는 VCM 구동 회로(48)에 또한 결합되어 있다. 콘트롤러(42)는 보이스 코일 모터의 여기 및 변환기(16)의 움직임을 제어하기 위하여 VCM 구동 회로(48)로 제어신호를 공급한다.
메모리(50)에는 디스크 드라이브를 제어하는 펌웨어 및 각종 제어 데이터들이 저장되어 있다.
우선, 일반적인 디스크 드라이브의 동작을 설명하면 다음과 같다.
데이터 읽기(Read) 모드에서, 디스크 드라이브는 디스크(12)로부터 변환기(16)에 의하여 감지된 전기적인 신호를 프리 앰프(45)에서 신호 처리에 용이하도록 증폭시킨다. 그리고 나서, 리드/라이트 채널 회로(44)에서는 콘트롤러(42)에서 생성되는 리드 용 섹터 펄스의 타이밍에 따라서 디스크(12)로부터 읽어낸 신호를 디지털 신호로 부호화시키고, 스트림 데이터로 변환하여 호스트 인터페이스 회로(54)를 통하여 호스트 기기로 전송한다.
다음으로 쓰기(Write) 모드에서, 디스크 드라이브는 호스트 인터페이스 회로(54)를 통하여 호스트 기기로부터 데이터를 입력받아 호스트 인터페이스 회로(54)의 내부 버퍼(도면에 미도시)에 일시 저장시킨 후에, 버퍼에 저장된 데이터를 순차적으로 출력하여 리드/라이트 채널 회로(44)에 의하여 디스크(12)의 기록 채널에 적합한 바이너리 데이터 스트림으로 변환시킨 후에 라이트 용 섹터 펄스가 발생되 는 시점에 프리 앰프(45)에 의하여 증폭된 기록 전류를 변환기(16)를 통하여 디스크(12)에 기록시킨다.
다음으로, 본 발명에 따른 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 동작에 대하여 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명에 따른 디스크 드라이브의 서보 제어 장치의 구성도이다.
본 발명에 따른 디스크 드라이브의 서보 제어 장치는 상태 궤환 제어기(310), 상태 추정기(320), 역기전력 서보 제어기(330), 스위칭부(340), 보이스 코일 모터(VCM) 구동부(350) 및 액츄에이터(360)로 구성된다.
상태 추정기(320)는 위치 에러 신호(Position Error Signal)로부터 공지된 상태 방정식을 이용하여 헤드의 위치, 속도 및 제어 입력 정보를 포함하는 헤드 움직임의 상태 변수 값을 추정하는 프로세스를 실행한다.
상태 궤환 제어기(310)는 상태 추정기(320)에서 추정된 헤드 움직임의 상태 변수 값에 상태 궤환 이득을 곱한 상태 궤환 제어 값을 생성시킨다.
역기전력 서보 제어기(330)는 보이스 코일 모터 구동부(350)의 출력 신호로부터 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력을 이용하여 액츄에이터(360)를 목표 속도로 이동시키기 위한 역기전력 제어 정보를 생성시킨다.
즉, 역기전력 서보 제어기(330)는 다음의 수학식 1에 의하여 보이스 코일의 역기전력 e(t)를 연산한다.
Figure 112004058450325-PAT00001
여기에서,
v(t) : 보이스 코일 단자에서 검출되는 전압
L : 보이스 코일의 리액턴스 상수
R : 보이스 코일 모터 구동부에서 보이스 코일 쪽으로 바라본 저항
i : 보이스 코일에 인가되는 전류이다.
그리고 나서, 역기전력 서보 제어기(330)는 다음의 수학식 2를 이용하여 시간의 변화량(??t)에 대한 변환기 이동 거리 변화량(△Lh)인 변환기의 이동 속도 dLh/dt를 산출할 수 있다.
Figure 112004058450325-PAT00002
여기에서, Ke 는 역기전력 상수이고, Rh는 피봇 베어링에서 변환기까지의 거리를 나타낸다.
그리고 나서, 역기전력 서보 제어기(330)는 검출된 역기전력 값으로부터 변환기(일명 헤드라 칭함)의 이동 속도를 산출할 수 있으며, 산출된 변환기의 이동 속도를 목표 속도로 변환시키기 위한 보이스 코일 모터 구동 전류를 생성시키는 역기전력 제어 정보를 산출하여 출력한다. 위의 목표 속도는 일 예로서, 0(zero)으로 설정할 수 있으며, 경우에 따라서는 변환기를 일정한 속도로 디스크 드라이브의 안 전 영역으로 이동하도록 결정할 수 있다. 목표 속도가 0(zero)으로 설정된 경우에는 서보 알람 상태에서 변환기를 현재의 위치에서 움직이지 않도록 고정시키게 제어한다.
스위칭부(340)는 디스크 드라이브의 상태에 따른 스위치 제어신호(CTL)에 따라서 상태 궤환 제어기(310)의 출력 또는 역기전력 서보 제어기(330)의 출력 중의 하나를 선택하여 보이스 코일 모터 구동부(350)로 출력한다.
스위칭 제어신호는 트랙 탐색 및 추종 모드에서 일정 시간 이상 서보 정보가 정상적으로 검출되지 않는 서보 알람 상태에서는 역기전력 서보 제어기(330)의 출력을 선택하여 출력하고, 그렇지 않은 정상 상태의 경우에는 상태 궤환 제어기(310)의 출력을 선택하여 보이스 코일 모터 구동부(350)로 출력하도록 설계한다.
보이스 코일 모터 구동부(350)는 스위칭부(340)의 출력에 상응하는 보이스 코일 모터 구동 전류를 생성시켜 액츄에이터(360)로 출력한다.
액츄에이터(360)는 입력되는 보이스 코일 모터 구동 전류에 상응하여 변환기를 디스크 상에서 이동시키고, 변환기의 이동에 따른 위치 에러 신호를 생성시킨다.
다음으로, 도 4의 흐름도를 중심으로 본 발명의 제1실시 예에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법을 설명하기로 한다.
우선, 콘트롤러(42)는 디스크 드라이브가 서보 알람 상태로 천이되는지를 판단한다(S401). 서보 알람 상태는 트랙 탐색 또는 추종 모드에서 서보 신호 결함, 서보 패턴 타이밍 오차 등으로 인하여 서보 정보를 일정 시간 동안 읽을 수 없는 상태를 의미한다.
단계401(S401)의 판단 결과 서보 알람 상태가 검출된 경우에, 현재 실린더 위치 정보를 검색하여 메모리(50)에 저장한다(S402).
그리고 나서, 일반 서보 제어 루프를 OFF시키고, 역기전력 서보 제어 루프를 ON시킨다(S403). 이는 도 3의 서보 제어 블록 구성에서 스위칭부(340)에서 역기전력 서보 제어기(330)를 선택하여 보이스 코일 모터 구동부(350)로 출력시키도록 제어한다는 것을 의미한다.
이에 따라서, 역기전력 서보 제어기(330)에 의한 역기전력 서보 제어 루프에 따라서 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력을 이용하여 액츄에이터(360)를 목표 속도로 디스크 드라이브의 안전 영역으로 이동시킨다(S404A).
다음으로, 서보 파라미터 및 서보 채널 블록을 초기 최적의 설계 값으로 초기화시킨다(S405).
단계405(S405)를 실행시키고 나서, 단계402에서 메모리(50)에 저장시킨 현재 실린더 위치 정보를 읽어내어 역기전력 서보 제어기(330)의 제어 프로세스에 의하여 헤드를 해당 실린더 위치로 이동시키고, 서보 어드레스 마크(SAM)를 추출하여 동기를 맞춘다(S406).
단계406(S406)에서 추출된 서보 어드레스 마크에 동기가 맞추어지면 역기전력 서보 제어 루프를 오프(off)시키고 일반 서보 제어 루프를 온(on)시킨 후에(S407), 다음 명령 수행을 기다린다(S408).
도 5는 본 발명의 제2실시 예에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법의 흐름도이다. 도 4에 도시된 본 발명이 제1실시 예에 의한 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법과 비교하면 단계404B(S404B)만이 상이하다.
즉, 단계404B(S404B)에서는 헤드의 이동 속도가 0(zero)이 되도록 역기전력 서보 제어 루프를 설계한다. 이는 서보 알람 상태가 발생되면, 헤드를 일정한 속도로 안전 영역으로 이동시키는 제1실시 예에 비하여 헤드를 안전 영역으로 이동시키지 않고 현재 위치에서 이동되지 않도록 고정시키도록 제어한다는 점에서 상이합니다.
이에 따라서, 도 4의 흐름도에 의한 본 발명의 제1실시 예에서는 디스크 드라이브가 서보 알람 상태가 되면, 보이스 코일의 역기전력을 검출하여 검출된 역기전력에 의하여 헤드의 이동 속도를 산출하고, 이를 근거로 하여 헤드를 역기전력에 의한 속도 제어를 실행하면서 안전 영역으로 이동시키도록 제어하여 헤드의 이동 거리에 관계없이 일정한 속도를 유지할 수 있게 되어 헤드의 손상을 방지할 수 있게 된다.
또한, 도 5의 흐름도에 의한 본 발명의 제2실시 예에서는 디스크 드라이브가 서보 알람 상태가 되면, 헤드를 안전 영역으로 이동시키지 않고 현재 위치에서 움직이지 않도록 보이스 코일의 역기전력을 제어함으로써, 헤드의 손상을 방지하면서 서보 파라미터 및 서보 채널 블록을 빠르게 초기화시켜 안정된 상태로 복원시킬 수 있게 된다.
본 발명은 방법, 장치, 시스템 등으로서 실행될 수 있다. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필연적으로 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼 트들이다. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 가능 매체에 저장되어 질 수 있으며 또는 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 프로세서 판독 가능 매체는 정보를 저장 또는 전송할 수 있는 어떠한 매체도 포함한다. 프로세서 판독 가능 매체의 예로는 전자 회로, 반도체 메모리 소자, ROM, 플레쉬 메모리, 이레이져블 ROM(EROM : Erasable ROM), 플로피 디스크, 광 디스크, 하드 디스크, 광 섬유 매체, 무선 주파수(RF) 망, 등이 있다. 컴퓨터 데이터 신호는 전자 망 채널, 광 섬유, 공기, 전자계, RF 망, 등과 같은 전송 매체 위로 전파될 수 있는 어떠한 신호도 포함된다.
첨부된 도면에 도시되어 설명된 특정의 실시 예들은 단지 본 발명의 예로서 이해되어 지고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 본 발명에 기술된 기술적 사상의 범위에서도 다양한 다른 변경이 발생될 수 있으므로, 본 발명은 보여지거나 기술된 특정의 구성 및 배열로 제한되지 않는 것은 자명하다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 디스크 드라이브가 서보 알람 상태로 천이될 때 보이스 코일의 역기전력 제어를 실행하여 헤드를 일정한 속도로 안전 영역으로 이동시키거나 현재의 위치에서 고정되도록 역기전력 제어를 실행한 후에 서보 파라미터 및 서보 채널 블록을 초기화시킴으로써, 헤드의 손상을 방지할 수 있는 효과가 발생되며, 또한 서보 알람 상태에서 정상 상태로의 복원 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 발생된다.

Claims (9)

  1. 디스크 드라이브의 제어 방법에 있어서,
    (a) 트랙 탐색 및 추종 모드에서 서보 정보를 일정 시간 이상 읽어내지 못하는 서보 알람 상태가 발생되는지를 판단하는 단계;
    (b) 상기 서보 알람 상태가 발생된 경우에 일반 서보 제어 루프를 오프(off)시키고, 역기전력 서보 제어 루프를 온(on)시켜 보이스 코일의 역기전력을 검출하는 단계; 및
    (c) 상기 단계(b)에서 검출된 역기전력 값에 상응하여 변환기의 이동 속도를 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 단계(b)는 일반 서보 제어 루프를 오프시키기 전에 현재 실린더 위치 정보를 메모리에 저장하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 단계(c)는 상기 변환기의 이동 속도가 0(zero)이 되도록 상기 검출된 역기전력에 상응하여 상기 액츄에이터 구동 전류를 생성시킴을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 단계(c)는 상기 변환기의 이동 속도가 소정의 속도로 디스크 드라이브의 안전 영역으로 이동하도록 상기 검출된 역기전력에 상응하여 상기 액츄에이터 구동 전류를 생성시킴을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 단계(c)에 의하여 상기 변환기를 안전 영역으로 이동시키거나 상기 변환기의 이동 속도를 0으로 제어한 후에, 서보 파라미터 및 서보 채널 블록을 초기화시키는 단계(d)를 더 포함함을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 단계(d)를 실행한 후에 서보 어드레스 마크를 추출하고, 추출된 서보 어드레스 마크에 동기가 맞추어지면 상기 역기전력 서보 제어 루프를 오프(off)시키고, 상기 일반 서보 제어 루프를 온(on)시킨 후에 다음 명령 수행을 기다리는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법.
  7. 데이터 저장 시스템에 있어서,
    위치 에러 신호로부터 헤드의 위치, 속도 및 제어 입력 정보를 포함하는 헤드 움직임의 상태 정보 값을 추정하는 상태 추정기;
    상기 상태 정보 값에 소정의 상태 궤환 이득을 곱한 상태 궤환 제어 정보를 생성시키는 상태 궤환 제어기;
    보이스 코일 모터 구동 신호로부터 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력을 이용하여 액츄에이터를 목표 속도로 이동시키기 위한 역기전력 제어 정보를 생성시키는 역기전력 서보 제어기;
    디스크 드라이브의 상태에 따라서 상기 상태 궤환 제어기의 출력 또는 상기 역기전력 서보 제어기의 출력 중의 하나를 선택하여 출력하는 스위칭부;
    상기 스위칭부의 출력에 상응하는 보이스 코일 모터 구동 전류를 생성시키는 보이스 코일 모터 구동부; 및
    상기 보이스 코일 모터 구동 전류에 상응하여 변환기를 이동시키고, 상기 변환기의 이동에 따른 위치 에러 신호를 생성시키는 액츄에이터를 포함함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  8. 제7항에 있어서, 상기 스위칭부는 트랙 탐색 및 추종 모드에서 일정 시간 이상 서보 정보가 정상적으로 검출되지 않으면 역기전력 서보 제어기의 출력을 선택하여 출력하고, 그렇지 않은 경우에는 상기 상태 궤환 제어기의 출력을 선택하여 출력함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  9. 제7항에 있어서, 상기 역기전력 서보 제어기의 목표 속도는 0(zero)으로 설정함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
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