KR20060056572A - 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 교량점검 시스템에 있어서,교량점검차량의 상부에 고정설치 되어 입력수단에 의해 입력된 입력 데이터에 의해 작동하고 이에 대응된 지역 좌표를 발생시키기 위한 이송수단;상기 이송수단에 의해 이동되어 교량하부의 영상을 획득하기 위한 영상획득수단;상기 영상획득수단의 일측에 설치되어 상기 획득된 영상의 지역 좌표를 측정하기 위한 영상거리측정수단;인공위성을 이용하여 상기 교량점검차량의 지역 좌표를 측정하기 위한 DGPS측정수단;상기 이송수단, 영상거리측정수단 및 DGPS측정수단의 지역 좌표를 전역 좌표로 변환하기 위한 좌표변환수단;상기 영상획득수단에 의해 획득된 영상과 함께 상기 영상에 대응되는 좌표변환수단의 전역 좌표를 이미지 프로세싱하기 위한 영상처리수단; 및상기 이송수단, 영상획득수단, 영상거리측정수단, DGPS측정수단, 좌표변환수단 및 영상처리수단에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하기 위한 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 이송수단은,상기 교량점검차량으로부터 인출된 동력에 의해 동작되는 유압펌프와 유압제어밸브에 의해 다수개의 유압실린더와 유압모터가 구동되어 상기 입력수단의 위치 데이터에 대응된 영상 획득 위치로 이동되고 상기 다수개의 유압실린더 내부에는 상기 위치 데이터에 대응된 지역좌표를 발생시키는 로터리엔코더와 와이어엔코더가 구비되는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 영상거리측정수단은, 상기 영상획득수단의 일측에 고정 설치되어 영상 획득 위치와 영상획득수단 사이의 거리를 측정하는 레이저광파기 인 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 DGPS측정수단은,상기 이송수단에 설치되는 이동수신기와 상기 이동수신기로부터 일정거리 떨어진 기준수신기를 포함하며,상기 이동수신기는 인공위성으로부터 자신의 위치 데이터를 수신하여 상기 기준수신기에 전송하고 상기 기준수신기는 상기 이동수신기의 위치 데이터의 보정 값을 계산하여 다시 이동수신기에 전송하여 상기 위치데이터에 대한 오차의 범위를 최소화하는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 좌표변환수단은,상기 이송수단의 모션에 대응된 위치 데이터, 상기 영상거리측정수단에 의해 획득된 영상의 위치 데이터 및 상기 DGPS측정수단의 DGPS 위치 데이터를 수신하여 상기 위치 데이터들 각각에 대응된 지역좌표를 상기 영상을 평면으로 가정하고 상기 영상의 네 모서리에 대한 전역좌표로 연산하는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 영상처리수단은,상기 영상획득수단에 의해 획득되는 동일한 전역좌표를 가지는 다수개의 영상에 대하여 가장 선명한 영상을 추출하고 상기 추출된 영상과 함께 상기 영상에 대응되는 전역좌표를 저장하는 영상획득부;상기 영상획득부에 의해 얻어진 영상과 전역좌표를 바탕으로 상기 영상의 균열 요소를 추출하고 비균열 요소를 제거하는 영상해석부; 및상기 영상해석부에 의해 추출된 상기 영상의 균열 요소에 대하여 사용자로 하여금 상기 영상을 수정, 추가 및 삭제 가능하게 하는 영상수정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제6 항에 있어서, 상기 영상처리수단의 각 구성부들은,상기 영상획득수단에 의해 획득된 영상의 실제 균열 요소의 정도와 영상획득수단의 해상도 그리고 이미지 프로세싱의 오차 정도를 고려하여 영상획득수단의 촬영배율을 조정하는 영상배율조정 알고리즘;상기 영상의 균열 요소를 분석하기 위한 균열에 대한 정의를 토대로 분석하고자 하는 영상의 윤곽선의 두께, 길이 및 주위밝기 값을 비교하여 균열 요소를 추출하는 이미지처리 알고리즘;추출하고자 하는 균열 요소의 정도에 따라 상기 영상획득수단의 화소크기(mm/poxel)를 결정하고 영상획득수단의 해상도에 의해 실제 영상 크기(FOV: Field Of View)를 구하여 상기 값들을 토대로 조사 영역 전부에 대한 영상을 획득하기 위해 수행되어야 할 점검 작업의 총 수행횟수를 계산하는 해상도/정밀도처리 알고리즘; 및상기 영상에 균열 요소만 나타나고 나머지 요소는 나타나지 않는 최적의 영상을 실현하기 위하여 영상과 조명의 최적 환경을 설정하는 환경설정 알고리즘에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제2 항에 있어서, 상기 이송수단은 교량 점검 작업 중 장애물 발견을 위한 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가능한 교량점검 시스템.
- 제8 항에 있어서, 상기 이송수단은 상기 영상획득수단이 설치되는 위치에 불규칙적인 환경요소에 의한 교량의 진동과 상기 이송수단의 자체 진동을 방지할 수 있는 진동방지장치가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 영상에 대한 좌표 인식이 가 능한 교량점검 시스템.
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