KR20060031245A - The transfer device of a robot to clear an insulator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 애자 청소용 로봇에 관한 것으로 특히, 서버모터를 장착한 로봇의 이송장치로, 애자의 외주면에 고무재질의 발판이 밀착된 상태로 애자의 외주면을 타고 애자 청소용 로봇을 이송시키며 고압선이 흐르는 철탑에 비치된 활선의 애자를 자동으로 청소하는 애자 청소용 로봇의 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for insulator cleaning, and in particular, a transfer device for a robot equipped with a server motor, a steel tower in which a high voltage line flows while the insulator cleaning robot is transported on the insulator's outer circumferential surface in a state where rubber footing is in close contact with the insulator's outer circumferential surface. It relates to a transfer device for the insulator cleaning robot for automatically cleaning the live insulator provided in the.
따라서, 본 발명의 애자 청소용 로봇은 초고압의 전류가 흐르는 애자련에 달라붙은 염분이나 진애를 자동으로 청소할 수 있기에 인명의 손상을 막을 수 있는 유용한 발명이다.Therefore, the insulator cleaning robot of the present invention is a useful invention that can automatically prevent the damage of human life because it can automatically clean the salt or dust stuck to the magnetic flux flowing through the ultra-high current.
또한, 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치는 센서와 컨트롤러의 작동에 의해 적정한 위치를 확보하고, 한칸씩 전진하며 청소하는 방식을 택하고 있기에 작동이 정확하여 애자를 깨끗이 세척할 수 있다.In addition, the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention is to secure the proper position by the operation of the sensor and the controller, and to move forward and clean one by one because the operation is accurate, it is possible to clean the insulator.
더불어, 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치는 애자련과 맞닿는 고무재질의 발판과 그 외 부속 구성요소(건)들이 모두 절연재질인 합성수지 재질로 제작되기에 전기장이나 자기장의 영향을 받지 않아 작동이 정확하다.In addition, the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention is not affected by an electric or magnetic field because the rubber footrest and other accessory components (guns) that are in contact with the insulator are made of synthetic resin material that is insulated. Accurate.
애자련, 철탑, 변전소, 송전용량, 서버모터 등Independence drill, steel tower, substation, transmission capacity, server motor, etc.
Description
도 1은 본 발명 애자 청소용 로봇의 이송장치가 구성된 애자 청소용 로봇을 전체 도시한 사시도,1 is a perspective view showing the entire insulator cleaning robot is configured, the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 2는 본 발명 애자 청소용 로봇의 궤도체인이송장치 측면내부를 도시한 도면,Figure 2 is a view showing the inner side of the track chain transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 3은 본 발명 애자 청소용 로봇의 궤도체인이송장치 상면을 도시한 도면,Figure 3 is a view showing the upper surface of the track chain transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 4는 본 발명 애자 청소용 로봇의 궤도체인이송장치를 사시도로 도시한 도면,Figure 4 is a perspective view of a track chain transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 5는 본 발명의 애자 청소용 로봇이 애자련에 밀착된 상태를 도시한 도면,5 is a view showing a state in which the insulator cleaning robot of the present invention in close contact with the insulators,
도 6은 본 발명의 애자 청소용 로봇이 센서와 서버모터의 작동에 의해 스스로 수평을 유지하는 상태를 도시한 사용상태도, 6 is a use state diagram showing a state in which the insulator cleaning robot of the present invention keeps itself horizontal by the operation of the sensor and the server motor,
도 7은 본 발명 애자 청소용 로봇의 이송장치가 그 프레임과 함께 애자련에 부착된 상태를 도시한 평면도이다.7 is a plan view illustrating a state in which the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention is attached to a child drill together with its frame.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
1; 애자 3; 애자련One;
200; 이송장치 210; 궤도체인이송부200; A
211; 체결판 4,212; 볼트211; Fastening plates 4,212; volt
213; 서버모터 214; 제1궤도기어213;
215; 제2궤도기어 220; 궤도체인215; Second
221; 발판결합구 230; 발판221;
235; 스프링 S; 센서235; Spring S; sensor
본 발명은 애자 청소용 로봇에 관한 것으로 특히, 서버모터를 장착한 로봇의 이송장치로, 애자의 외주면에 고무재질의 발판이 밀착된 상태로 애자의 외주면을 타고 애자 청소용 로봇을 이송시키며 고압선이 흐르는 철탑에 비치된 활선의 애자를 자동으로 청소하는 애자 청소용 로봇의 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for insulator cleaning, and in particular, a transfer device for a robot equipped with a server motor, a steel tower in which a high voltage line flows while the insulator cleaning robot is transported on the insulator's outer circumferential surface in a state where rubber footing is in close contact with the insulator's outer circumferential surface. It relates to a transfer device for the insulator cleaning robot for automatically cleaning the live insulator provided in the.
일반적으로 고압선이 흐르는 철탑에는 전선을 지지하기 위한 절연물인 애자가 부착되어 있다.In general, insulated insulators for supporting electric wires are attached to steel towers through which high voltage lines flow.
이 애자는 현수애자, 핀애자, 장간애자, 스테이션포스트애자 및 라인포스트애자 등이 있으며, 그 재질은 도기와 자기 및 유리등으로 만든다. These insulators include suspension insulators, pin insulators, jang insulators, station post insulators and line post insulators, and the materials are made of ceramics, porcelain and glass.
여기서 현수애자의 경우 고전압을 송전할 때는 송전선의 송전전압에 따라 적절한 수의 애자를 직렬로 매달고 전선을 고정시킨다. In the case of the suspension insulator, when the high voltage is transmitted, an appropriate number of insulators are suspended in series according to the transmission voltage of the transmission line and the wires are fixed.
또 2가닥 이상의 도체를 평행으로 가설하는 다도체전선 등과 같이 인장하중이 큰 송전선에서는 현수애자를 전선의 인장하중에 따라 2열 이상으로 하여 전선을 고정한다. In a transmission line with a high tensile load, such as a multi-conductor wire, in which two or more conductors are laid in parallel, the wires are fixed with two or more rows of suspension insulators depending on the tensile load of the wire.
그리고 초고압 송전선에서도 전선의 인장하중이 커지므로 보통의 현수애자보다 고장력이고 지름이 큰 애자를 최대 4열까지 사용한다. In addition, since the tensile load of the wire is increased even in the ultra-high voltage transmission line, up to four rows of insulators having a high tensile strength and larger diameter than ordinary suspension insulators are used.
또한 송전용 철탑의 전선장치부에서 전선을 끌어들여서 고정시킬 필요가 있을 때나 발전소, 변전소의 모선(母線)이나 리드선을 고정시킬 경우에는 장간애자를 사용한다. In addition, a long insulator is used when it is necessary to draw and fix a wire from the wire device section of a transmission tower, or to fix a bus or lead wire of a power plant or substation.
이러한 대부분의 애자는 경질 자기를 주체로 하고, 그것에 부착시키는 금속부품 등을 시멘트로 접착시키거나 해서 구성한다. Most of these insulators are composed of hard porcelain, and metal parts or the like adhered thereto with cement.
자기의 표면에는 유약을 칠하여 매끄럽게 백색 또는 색유리질로 피복한다.The surface of porcelain is coated with glaze and smoothly coated with white or colored glass.
그러면 우천이나 안개 등으로 인한 수분은 물론 염분과 먼지 등으로 더러워졌을 경우에도 절연을 유지할 수 있게 되고, 우뢰 등으로 단락(短絡)된 경우에도 아크 열에 충분히 견딜 수 있게 된다. Then, even if it is polluted with salt or dust as well as moisture due to rain or fog, the insulation can be maintained, and even if it is shorted by thunder, etc., it can withstand the arc heat.
또 온도 변화와 산성, 알칼리성 등의 화학적 장애 및 태양광선 등의 환경에 대해서도 장기적으로 전기특성과 공고한 기계력을 유지할 수 있도록 만들어진다.In addition, it is designed to maintain electrical properties and solid mechanical strength in the long term against temperature changes, chemical disorders such as acidity and alkalinity, and sunlight and the like.
그러나 이러한 애자들은 철탑에 장착된 후 오랜 시간이 흐르면, 그 표면에 염분이나 진애가 끼여 이를 세척해 주어야만 재 기능을 발휘할 수 있다.However, these insulators can be reactivated only after a long time after they are mounted on the tower, with salts or dusts on the surface of them being washed.
그런데 종래에 이러한 애자 세척의 방법은, 고압이 흐르는 송전선에 매달린 애자라는 특성 때문에 많은 문제점과 위험이 있어 왔다. By the way, such a method of insulator cleaning has been a lot of problems and risks because of the characteristics of insulators suspended on a high-voltage transmission line.
현재 이러한 철탑 등에 매달린 애자를 청소하는 방법은 약 3가지로 분류되는데, 첫째는 철탑을 직접 올라가 주수에 의한 세척을 하는 방법과, 붐트럭을 이용하 여 사람을 공중에 리프팅한 상태로 세척하는 방법 및 헬기를 이용하여 세척하는 방법이 사용되고 있다. Currently, there are three methods for cleaning insulators hanging on steel towers. First, the steel towers are directly climbed up to be cleaned by drinking water, and the boom trucks are used to wash people in the air. Cleaning with a helicopter is being used.
상기 첫째 방법은 현재 대한민국에서 즐겨 사용하는 방식으로 사람이 직접 철탑 위로 올라가서 주수를 통해 세척을 하는 것이나, 이는 아주 위험하여 사람의 생명을 담보로 하며, 그 동안 많은 전기공들이 상해 및 목숨을 잃는 결과를 초래하고 있다.The first method is the one currently used in the Republic of Korea, the person directly climbs the steel tower to wash with water, but it is very dangerous to ensure human life, many electricians lose the injury and life in the meantime It is causing.
더욱이 초고압의 전류가 흐르는 즉, 1회선 송전용량이 80MW급인 795KV의 송전선의 경우, 약 5미터 이내에는 사람이 접근할 수 없어 사실상 애자를 청소할 수 없는 실정이다.In addition, in the case of 795KV transmission line in which ultra-high current flows, that is, 80MW of single-line transmission, it is impossible to clean the insulator because humans are not accessible within about 5 meters.
물론 도전복을 착용하여 접근하는 방법이 있지만, 이는 전계에 대한 영향력은 약간 차단할 수 있지만, 흐르는 전류의 외부에 발생되는 자계의 영향은 피할 수 없었고 특히, 충전전류의 영향은 작업자에게 위험을 초래할 소지가 많이 있었다.Of course, there is a way to approach by wearing a conductive suit, but this can block the influence on the electric field slightly, but the influence of the magnetic field generated outside the flowing current is inevitable, and the effect of the charging current may pose a danger to the worker. There was a lot.
여기서 충전전류의 영향이란 도전복을 착용시 인체와 도전복 사이의 공간부에 방전전류(=충전전류)가 스며들기에, 바로 그 충전전류가 작업자(전기공)에게 미치는 영향을 말한다.Here, the influence of the charging current refers to the effect of the charging current on the worker (electrician) because the discharge current (= charging current) seeps into the space between the human body and the conductive clothing when the conductive clothing is worn.
아무튼 상기한 것처럼 이러한 사람의 직접적인 애자 청소의 방법은 많은 위험이 따르지만, 그 세척의 효과 또한 미미하다.In any case, as mentioned above, the method of direct insulator cleaning of such a person carries many risks, but the effect of the washing is also insignificant.
즉, 철탑을 타고 올라간 작업자가 주수를 이용하여 애자를 세척할 수밖에 없기에 철탑에서 애자를 향해 내뿜는 주수의 방법으로는 애자의 일측면 만을 세척할 수 있는 것이다.In other words, since the worker who climbed the steel tower had no choice but to clean the insulator by using the drinking water, only one side of the insulator could be washed by the method of pouring the insulator from the pylon.
따라서 철탑에 올라선 작업자가 주수할 수 없는 일측면은 항상 청소를 못하는 결과를 초래한다.Therefore, one side that the worker can not pour on the tower will always result in the cleaning.
둘째로, 붐트럭을 이용하여 세척하는 방법으로서, 이는 높이 리프팅되는 붐트럭을 통해 작업자를 애가가 위치한 높이까지 올려 보낸 후 작업자의 주수에 의해 애자를 세척하는 방법이다.Secondly, as a method of cleaning using a boom truck, this is a method of washing the insulator by the worker's water after sending the worker up to the height where the lager is located through the boom truck being lifted high.
이 방법 역시 작업자가 직접 고압의 송전선과 인접돼야만 하기에 전자에서 전술된 작업자의 위험성을 전혀 해결하지 못하며, 특히 작업의 방식이 평지에서만 가능한 문제점이 있다.This method also does not solve the risk of the operator described above in the former because the operator must be directly adjacent to the high-voltage transmission line, there is a problem in particular the way of working only on the flat.
더욱이 초고압선이 흐르는 철탑의 경우 대다수가 산 위에 위치한 상태이며, 도심에 설치된 철탑은 현재 지하로 매설시키는 방법이 시행되고 있기에 이 방법의 사용처는 더욱 희박한 상태이다.In addition, most of the pylons with high voltage lines are located on the mountain, and the steel towers installed in the city are currently buried underground.
셋째로, 헬기 등을 통해 사람이 애자가 설치된 위치보다 상방향에서 애자를 향해 주수하는 방식으로 세척하는 방법이 있다.Third, there is a method of washing in a manner in which a person pour water toward the insulator from the position of the insulator by the helicopter or the like.
이 방법은 산악지역에서 갑자기 발생되는 돌풍에 의해 헬기가 위치를 확보하지 못하고 기울게 되는 현상이 발생될 수 있어 더욱 인명 손상의 위험이 있다.This method can cause the helicopter to tilt and lose its position due to sudden wind gusts in mountainous areas, which may further damage the human life.
돌풍이나 버퍼링등에 의해 헬기가 송전선과 부딪치게 된다면, 인명은 물론 재산상의 손해 역시 상당할 것이 분명하다. If a helicopter hits a power line by a gust of wind or buffering, it is evident that property damage as well as life is significant.
따라서 본 발명은 이러한 문제점을 로봇을 통해 실현을 하려하며, 종래 이러한 초고압의 애자를 청소하는데 있어서 로봇을 사용한 예는 찾아보기 힘들기에 특별한 종래 기술(=애자 청소용 로봇)의 기재를 생략한다.Therefore, the present invention attempts to realize such a problem through a robot, and a conventional example of using a robot for cleaning such ultra-high pressure insulators is difficult to find, and thus description of a special prior art (= insulator cleaning robot) is omitted.
상기 문제점을 해결한 본 발명은, 서버모터를 장착한 궤도체인 이송장치로, 애자의 외주면에 고무재질의 발판이 밀착된 상태로 애자의 외주면을 타고 애자 청소용 로봇을 이송시키며 고압선이 흐르는 철탑에 비치된 활선의 애자를 자동으로 청소하는 애자 청소용 로봇의 이송장치를 제공하고자 한다.The present invention, which solves the above problems, is an orbital chain conveying apparatus equipped with a server motor, and transports the robot for cleaning the insulator while riding the outer circumferential surface of the insulator in a state where the rubber foot plate is in close contact with the outer circumferential surface of the insulator, and is provided on a pylon through which a high voltage line flows To provide a transfer device for the insulator cleaning robot for automatically cleaning the insulator of the live line.
따라서 이를 위한 본 발명은 6각형의 로봇프레임에서 돌출 성형된 3면의 이송장치장착부에 볼트 체결된 궤도체인이송부와, 상기 궤도체인이송부의 측면 상하부에 다수 개로 형성된 센서들을 통해 애자 청소용 로봇을 애자련을 타고 이송시키는 애자 청소용 로봇의 이송장치를 제공하고자 한다.Therefore, the present invention for this purpose is to maintain the insulator cleaning robot through the track chain transfer part bolted to the three-sided transfer device mounting portion protruded from the hexagonal robot frame, and a plurality of sensors formed on the upper and lower sides of the track chain transfer portion The present invention provides a transfer device for insulator cleaning robots that are transported by insulators.
또한 본 발명 이송장치의 궤도체인이송부는 서버모터와, 상기 서버모터의 축에 결합된 제1궤도기어와 대응하는 타측단의 제2궤도기어와, 발판결합구가 일체된 폐공간을 이루는 궤도체인 및 상기 발판결합구에 체결되어 애자련의 외주면을 타고 로봇을 승하강시키는 러버재질의 발판으로 구성된 이송장치를 제공하고자 한다.In addition, the track chain conveying portion of the transfer device of the present invention tracks the server motor, the first orbital gear coupled to the shaft of the server motor and the second orbital gear of the other end corresponding to the first orbital gear, and the track forming the closed space in which the footrest coupling unit is integrated. The present invention is to provide a transfer device composed of a rubber-based scaffold that is fastened to a chain and the scaffolding coupler to move the robot up and down on the outer circumferential surface of the insulator joint.
더불어 본 발명의 궤도체인이송부에 다수개로 형성된 센서들은, 로봇의 위치확보를 위한 3개의 하단근접센서와, 애자련의 끝을 인식하는 상단근접센서와, 기체의 일측에 로봇프레임의 수평을 인식하는 수평센서들로 구성되어 애자 청소용 로봇의 애자 세척과정을 돕는 이송장치를 제공하고자 한다.In addition, the plurality of sensors formed in the track chain transfer unit of the present invention, three bottom proximity sensor for securing the position of the robot, the top proximity sensor for recognizing the end of the insulator, and the horizontal side of the robot frame on one side of the aircraft It is composed of the horizontal sensors to provide a transport device to help the insulator cleaning process of the insulator cleaning robot.
본 발명은 초고압선이 흐르는 애자를 청소하는 로봇에 관한 것으로 종래 작업자의 손을 이용하여 위험한 초고압선에서 직접 청소를 하던 방법을 개선하여 전 자동으로 애자를 청소할 수 있는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot that cleans insulators flowing through high voltage lines, and to a robot that can clean insulators automatically by improving a method of directly cleaning a dangerous high voltage line using a hand of a conventional worker.
따라서 로봇을 이루는 모든 구성요소(건)에 특징이 있으며, 그 상관관계에 구성의 곤란성과 그에 따른 효과 면에서 큰 현저함이 있다.Therefore, all the components that make up the robot are characterized, and there is a great remark in terms of the difficulty of the configuration and the effects thereof.
그리고 본 발명의 "애자 청소용 로봇의 이송장치(200)"는 동일자 동일인의 출원인 "애자 청소용 로봇과 그 청소방법"과, "애자 청소용 로봇의 프레임 체결구조" 및 "애자 청소용 로봇의 세척장치(300)"를 참조하면 그 설명이 더욱 명확하다.And the "
그럼 도시된 도면과 함께 본 발명의 "애자 청소용 로봇의 이송장치(200)"를 상세히 설명한다.Then with reference to the drawings will be described in detail "
도 1 내지 도 6에 도시된 것처럼, 본 발명의 이송장치(200)는, 6각형의 로봇프레임(110)에서 돌출 성형된 3면의 이송장치장착부(111)에 체결판(211)으로 볼트(4) 체결된 서버모터(213)로 작동되는 궤도체인이송부(210)가 구성된다.As shown in Figures 1 to 6, the
또한 상기 궤도체인이송부(210)의 측면 상하부에 다수개로 형성된 센서(S)들이 결합하여 애자 청소용 로봇을 애자련(3)을 타고 이송시키며 그 세척장치(300)를 통해 애자(1)들을 세척하는 것이다.In addition, the plurality of sensors (S) formed in the upper and lower sides of the track
그럼 상기 궤도체인이송부(210)에 대해 도시된 도 2 내지 도 4와 함께 그 상세한 구성요건(소)들을 설명한다.Next, detailed configuration requirements (small) will be described together with FIGS. 2 to 4 shown for the track
궤도체인이송부는 도시된 것처럼, 일측단 측면에 고정 구성된 서버모터(213)가 구성되며, 상기 서버모터(213)의 축에 결합된 제1궤도기어(214)와 대응하는 타측단의 제2궤도기어(215)를 가지고 있다.As shown in the drawing, the track chain transfer part includes a
또한 상기 궤도기어(214,215)의 기어산에 맞물려 폐공간을 이루는 궤도체인 (220)과, 상기 일련의 궤도체인(220)에 일체된 발판결합구(221)로 이루어지며, 상기 발판결합구(221)에 체결되어 애자련(3)의 외주면과 맞닿아 로봇을 승하강시키는 러버재질의 발판(230)이 일체된 상태이다.In addition, it consists of a
따라서 본 발명의 궤도체인이송부(210)는 서버모터(213), 제1,2궤도기어(214,215), 궤도체인(220), 발판결합구(221) 및 발판(230) 등의 구성요건들이 결합된 구성으로 이들이 서로 유기적으로 결합하여 애자 청소용 로봇을 애자련(3)을 타고 이송시키는 것이다.Therefore, the track
그런데 이때 애자련(3)을 타고 고무재질의 발판(230)가 긴밀하게 밀착하여 이동되기 위해서 별도의 장력수단이 비치된다.However, in this case, a separate tension means is provided in order to move in close contact with the
즉, 상기 돌출 성형된 이송장치장착부(111)에 궤도체인이송부(210)의 체결판(211)을 체결하는 볼트(4)에는 그 외주면을 타고 발판(230)의 장력조절용 스프링(235)을 장착하여 발판(230)이 애자련(3)에 긴밀하게 밀착될 수 있도록 구성하는 것이다.That is, the
따라서 상기 장력조절용 스프링(235)의 인장력에 의해 발판(230)은 애자(1)의 외주면을 향해 항상 밀어주는 힘이 작용하여 긴밀하게 밀착된 상태로 애자련(3)의 외주면을 타고 이동하기에 기우는 경향이 없이 곧게 직진운동을 하며 애자련(3)을 세척해 줄 수 있는 것이다. Therefore, by the tension of the
또한 상기 궤도체인이송부(210)를 이루는 제1궤도기어(214), 제2궤도기어(215), 궤도체인(220), 발판결합구(221)는 모두 절연처리를 위해 합성수지재질로 제작됨이 바람직하다. In addition, the first
이유는 초고압의 전류가 흐르는 애자(1)를 청소하기 위해서는 전기장이나 자기장의 영향을 받지 않고 작동하는 것이 중요하다.The reason is that in order to clean the
만일 상기의 구성요소(건)들이 전기장이나 자기장의 영향을 받고, 전류가 흐르게 된다면 기계적인 작동에 막대한 지장을 초래할 우려가 있기 때문이다.If the above components (guns) are affected by the electric or magnetic field, and the current flows, there is a fear that it may cause a huge obstacle to the mechanical operation.
더불어 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치(200)는 다양한 센서들이 결합하여 로봇 작동을 제어하고 있다.In addition, the
즉, 도시된 것처럼, 궤도체인이송부(210)의 측면 상하부에 다수 개로 형성된 센서(S)들은 모두 접촉센서, 광센서, 근접센서 등이 필요에 따라 사용 가능하다.That is, as shown, the plurality of sensors (S) formed in a plurality of upper and lower sides of the track
그러나 본 발명에 있어서는 가장 바람직한 실시예로 도시된 3개의 궤도체인이송부(210)의 하단에는 로봇의 위치확보를 위한 3개의 하단근접센서(S1)를 구성한다.However, in the present invention, the lower end of the three track
또한 상기 3개의 궤도체인이송부(210) 중 1개의 상단에 애자련(3)의 끝을 인식하는 상단근접센서(S2)를 결합시키고, 기체의 일측에 로봇프레임(110)의 수평을 인식하는 수평센서들을 구성하여 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치의 작동을 제어하는 것이다.In addition, the upper one of the three track
그럼 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치(200)의 작용을 상세히 설명한다.Then, the operation of the
우선 도시된 도 5와 도 6에서 보이는 애자련(3)의 일측단에 애자 청소용 로봇의 프레임(110)을 개폐하여 장착시킨다.First, the
즉, 이는 동일인의 동일자로 출원되는 "애자 청소용 로봇의 프레임 체결구 조"를 통해 장착되며, 이 장착과 동시에 본 발명의 센서(S)가 가동된다.That is, it is mounted through the "frame fastening structure of the insulator cleaning robot" filed as the same person of the same person, and at the same time the sensor (S) of the present invention is operated.
가동된 센서(S)와 미도시된 컨트롤러(PCB)의 작동에 의해 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치(200)는 작동을 시작한다.The
일련으로 결합된 애자련(3)에서 각각 한 칸씩 올라가며 애자(1)들을 세척하게 되는데, 상기 도시된 도 5와 도 6에서 도시된 3개의 하단근접센서(S1)에 의해 위치가 확보되면, 본 발명 애자 청소용 로봇의 타 장치인 "애자 청소용 로봇의 세척장치(300)"에 의해 첫번째 칸의 애자(1)들이 깨끗이 세척된다.In the insulator series (3) coupled in series to go up each one to wash the insulators (1), if the position is secured by the three lower proximity sensor (S1) shown in Figs. The
상기 세척장치(300)의 작동이 끝나면 컨트롤러에 의해 본 발명인 이송장치(200)의 서버모터(213)는 작동을 개시하여 회전운동을 하게 된다.After the operation of the
이 회전운동은 도 2에 도시된 제1궤도기어(214)를 회전시키고, 또한 상기 제1궤도기어(214)에 기어산 결합된 궤도체인(220)은 상기 제1궤도기어(214)의 회전방향으로 당겨지게 된다.This rotational motion rotates the first
물론 상기 궤도체인(220)은 타측방의 제2궤도기어(215)에도 맞물려 있는 상태이기에 상기 궤도체인(220)을 감싼 상태로 회전하게 된다.Of course, since the
이때 상기 궤도체인(220)에는 일체로 형성된 발판결합구(221)가 도시된 도 2에서처럼 형성되며, 이 발판결합구(221)에는 도시된 러버재질의 발판(230)이 체결된 상태이다.At this time, the
따라서 발판(230)은 궤도체인(220)의 이동방향과 함께 이동되는데, 상기 발판(230)의 일측단은 애자(1)의 외주면에 수직으로 맞닿은 상태이기에 본 발명의 애자청소용 로봇은 이동되게 된다.Therefore, the
그러나 도시된 것처럼, 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치(200)에는 별도의 상단근접센서(S2)와 하단근접센서(S1)가 비치되어 있기에 한 칸의 상승을 하고, 하단근접센서(S1)의 작동에 의해 위치를 확보한다.However, as shown, the
이 위치의 확보가 있다면, 다시 본 발명의 다른 장치인 "애자 청소용 로봇의 세척장치(300)"의 작동에 의해 한 칸의 애자(1)가 또 세척과정을 마치게 된다.If this position is secured, the
물론 본 발명의 이송장치(200)는 세척이 끝나면 다시 작동을 하여 동일한 작업을 반복하는 것이다.Of course, the
그런데 만일 애자련(3)이 끝나고 더 이상의 애자(1)가 없다면, 본 발명의 이송장치(200)는 작동을 중지하고 처음의 위치로 돌아 와야 한다.By the way, if the insulator (3) is over and there is no more insulator (1), the
바로 이때 그를 인식하는 센서(S)가 도 6에 도시된 상단근접센서(S2)이다.At this time, the sensor S for recognizing the same is the upper proximity sensor S2 shown in FIG. 6.
즉, 애자련(3)에서 각각의 애자층들이 세척과정을 마치게 된다면, 상단근접센서(S2)의 상부로는 더 이상의 애자(1)가 존재하지 않을 것이다.In other words, if each insulator layer is finished in the
따라서 상단근접센서(S2)는 이를 인지하고 컨트롤러의 작동에 의해 더 이상의 전진을 하지 않고, 상기 써버모터(213)의 작동을 역회전시켜 처음의 위치로 되돌아오는 것이다.Therefore, the upper proximity sensor S2 recognizes this and does not move further by the operation of the controller, and reverses the operation of the
물론 이 과정이 끝나면 애자 청소용 로봇의 프레임(110,120)은 그 체결구조에 의해 애자련(3)에서 해체되고 다른 청소를 요하는 애자련(3)에 장착될 것이다.Of course, after this process, the
그런데 여기서 중요한 점은 본 발명의 애자 청소용 로봇은 수직으로 서 있는 상태의 애자는 물론 수평 되게 메달린 애자(1)도 청소하여야 한다.However, the important point here is that the insulator cleaning robot of the present invention, as well as the insulator in the vertical standing state should clean the hanging insulator (1) horizontally.
따라서 하단근접센서(S1)는 3개를 장착시킨다.Therefore, the lower proximity sensor (S1) is equipped with three.
즉, 만일 수평 되게 매달린 애자(1)가 그 중심부에서 축 늘어진 상태로 있다면, 본 발명의 이송장치(200)의 작동에 의해 수평 수직 상태로 이동되기 힘들다.That is, if the
이러한 이유로 본 발명의 이송장치(200)에는 각각의 궤도체인이송부(210)의 하단측면에는 하단근접센서(S1)를 비치한 것이다.For this reason, the
따라서 만일 도시된 도 6에서처럼 어느 일측의 궤도체인이송부(210)가 수평을 이루지 못하고 기운 상태로 존재하게 되면, 그 측면의 하단근접센서(S1)는 이를 인지하고 컨트롤러를 작동하여, 기울은 궤도체인이송부(210)의 서버모터(213) 만의 계속적인 작동을 지시한다.Therefore, as shown in FIG. 6, if the track
즉, 어느 일측방의 궤도체인이송부(210)만의 회동도 가능하다는 것이다.That is, it is also possible to rotate only one side of the track
물론 이러한 작동은 수평이나 수직이 맞을 때까지이며, 적정한 위치에 도달하게 되면 이를 인지한 하단근접센서(S1)에 의해 모터(213)의 작동은 중지할 것이다.Of course, this operation is until the horizontal or vertical is correct, and when the proper position is reached, the operation of the
그런데 본 발명에서는 기체의 일측단에, 이러한 인지를 위한 수평센서(미도시)를 별도로 비치하여도 무방하다. By the way, in the present invention, a horizontal sensor (not shown) for the recognition may be separately provided at one end of the body.
이상에서 설명된 바와 같은 본 발명의 애자 청소용 로봇은 초고압의 전류가 흐르는 애자련에 달라붙은 염분이나 진애를 자동으로 청소할 수 있기에 인명의 손상을 막을 수 있는 유용한 발명이다.As described above, the insulator cleaning robot of the present invention is a useful invention that can prevent the damage of human life because it can automatically clean the salt or dust clinging to the magnetic flux flowing through the ultra-high current.
또한 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치는 센서와 컨트롤러의 작동에 의해 적정한 위치를 확보하고, 한칸씩 전진하며 청소하는 방식을 택하고 있기에 작 동이 정확하여 애자를 깨끗이 세척할 수 있다.In addition, the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention is to secure the proper position by the operation of the sensor and the controller, and to move forward and clean one by one, so that the operation is accurate to clean the insulator.
더불어 본 발명의 애자 청소용 로봇의 이송장치는 애자련과 맞닿는 고무재질의 발판과 그 외 부속 구성요소(건)들이 모두 절연재질인 합성수지 재질로 제작되기에 전기장이나 자기장의 영향을 받지 않아 작동이 정확하다.In addition, the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention is precisely operated because it is not affected by an electric or magnetic field because the rubber scaffold and other accessory components (guns) that are in contact with the insulator are made of synthetic resin material that is insulated. Do.
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