KR20050049981A - Method for route planning in the vehicle navigation system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량항법시스템에서 탐색한 경로를 이탈했을 때, 최초 탐색한 경로로 복귀를 제어하는 차량항법시스템의 경로탐색방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량항법시스템의 경로탐색방법은, 탐색된 경로를 따라서 주행하는 중, 경로 이탈이 발생되면, 이탈위치에서 목적지까지 재경로 탐색을 하지 않고, 최초 경로로 복귀하는 경로를 탐색하는 것에 특징이 있다. 이를 위해서 본 발명은, 현재 위치에서 최초 경로로 복귀하기 위한 다수개의 복귀후보지점 및 경로 상의 기준위치를 지정한다. 그리고 각 복귀후보지점을 통과해서 기준위치에 도달하는 예상경로를 추정한다. 이렇게 추정된 예상경로 중에서 짧은 몇개의 경로를 선택해서 실제 경로를 탐색한다. 그리고 상기 탐색된 경로 중에서 가장 짧은 경로를 복귀경로로 선택하는 것이다. 이러한 제어로 본 발명은 재탐색에 따른 소요시간을 최소화하고, 재탐색에 따른 소요경비를 절감하게 된다.The present invention relates to a route search method of a vehicle navigation system that controls the return to the first searched route when the route searched by the vehicle navigation system deviates. The route search method of the vehicle navigation system according to the present invention is to search for a route returning to the original route without re-searching from the departure position to the destination when a route departure occurs while driving along the searched route. There is a characteristic. To this end, the present invention designates a plurality of return candidate points and a reference position on the path for returning from the current position to the original path. The estimated path to reach the reference position through each return candidate point is estimated. The actual path is selected by selecting a few short paths from the estimated paths. The shortest path among the searched paths is selected as the return path. With this control, the present invention minimizes the time required for rescanning and reduces the required cost for rescanning.
Description
본 발명은 차량항법시스템의 경로탐색방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 경로 이탈시 최초 탐색한 경로로 복귀를 제어하는 차량항법시스템의 경로탐색방법에 관한 것이다.The present invention relates to a route search method of a vehicle navigation system, and more particularly, to a route search method of a vehicle navigation system for controlling the return to the first searched route when the route deviates.
산업과 기술의 발전은 현대인에게 신속한 정보와 다양한 기술을 제공하고 있다. 차량항법시스템도 이러한 기술의 발전으로 얻게 된 제품이다. 특히, 현대는 차량 증가에 따른 교통 혼잡과 물류 비용의 증가로 경제적, 시간적 손실을 입을 수 있다. 따라서 이러한 경제적 손실을 방지하기 위해서 교통흐름을 효율적으로 제어하고자 하는 시도가 진행되고 있다. 그 중의 한 가지가 차량항법시스템이다.The development of industry and technology is providing modern people with prompt information and various technologies. Vehicle navigation systems are also a product of this development. In particular, Hyundai may suffer economic and time losses due to increased traffic congestion and logistics costs. Therefore, attempts are being made to efficiently control traffic flows to prevent such economic losses. One of them is the vehicle navigation system.
도 1은 일반적인 차량항법시스템의 구성도를 도시하고 있다. 1 is a block diagram of a general vehicle navigation system.
일반적인 차량항법시스템은, 주행중인 자동차의 위치를 검출하고, 지리정보 등을 기록해 둔 기록매체(13)로부터 자동차의 위치에 대응하는 전자지도를 재생하여 단말기(14)에 차량의 주행궤적을 전자지도 상에 표시하는 동작을 수행하게 된다. 또, 차량항법시스템은, 키입력부(11)를 통해서 사용자가 출발지와 목적지를 지정하면 그에 대응하는 주행경로를 탐색하여 전자지도 상에 표시하고 사용자가 용이하게 확인할 수 있도록 한다. 이러한 차량항법시스템은, 지구상에 배치된 GPS 위성으로부터 GPS 수신부(10)를 통해서 위성신호를 수신하고, 차량항법제어부(12)의 제어하에 차량의 현재위치, 진행방향을 파악하여 주행궤적을 추적한다. 그리고 출발지로부터 여러 주행경로를 통해 목적지까지 도달할 수 있으므로 최단거리의 경로를 차량운전자에게 제공하는 것이 요구된다.A general vehicle navigation system detects the position of a driving vehicle, reproduces an electronic map corresponding to the position of the vehicle from the recording medium 13 that records geographic information, etc., and electronically maps the driving trajectory of the vehicle to the terminal 14. The operation of displaying on the screen is performed. In addition, when the user designates a starting point and a destination through the key input unit 11, the vehicle navigation system searches for a driving route corresponding to the starting point and a destination, and displays the result on an electronic map so that the user can easily check. The vehicle navigation system receives a satellite signal from the GPS satellites disposed on the earth through the GPS receiver 10, and tracks the driving trajectory by grasping the current position and traveling direction of the vehicle under the control of the vehicle navigation controller 12. . And since it is possible to reach the destination from the starting point through several driving routes, it is required to provide the vehicle driver with the shortest route.
즉, 도 1에 도시된 일반적인 차량항법시스템은, 운행중인 차량의 위치를 추적하여 도로 지도상에 정확하게 표시하고, 목적지까지의 도로 교통상황이나, 주유소, 관공서 등에 따른 기타 여러가지 유용한 정보를 제공하고 있다.That is, the general vehicle navigation system shown in FIG. 1 tracks the position of a vehicle in operation and accurately displays it on a road map, and provides various other useful information according to road traffic conditions, gas stations, government offices, etc. to a destination. .
이와 같이 종래의 차량항법시스템은, 차량항법시스템을 탑재하고 있는 자동차에 대해서 이동경로 및 위치정보를 제공받을 수 있도록 구성되고 있다. 그리고 종래의 차량항법시스템은, 자차의 이동경로 및 위치정보를 지도에 매칭시켜서 표시해서 사용자에게 제공하였다.As described above, the conventional vehicle navigation system is configured to be provided with a movement route and positional information for a vehicle equipped with the vehicle navigation system. In the conventional vehicle navigation system, the moving route and the location information of the own vehicle are matched with a map and displayed to the user.
그러나 종래의 차량항법시스템은 다음과 같은 문제점을 가지고 있다.However, the conventional vehicle navigation system has the following problems.
차량 운행자가 상기 과정을 통해서 제공받은 탐색이동경로를 따라서 주행하는 중, 차량이 진행해야할 경로에서 일정거리를 벗어나는 경우가 발생될 수 있다. 이렇게 경로를 이탈하게 되면, 종래의 차량항법시스템은 다시 현재위치에서 목적지에 이르는 최단경로를 재탐색해야만 하였고, 이러한 점은 재경로 탐색에 따른 소요시간을 많이 필요로 하는 문제점이 발생되었다.While the vehicle driver is traveling along the search movement path provided through the above process, a case in which the vehicle driver may deviate from a predetermined distance in a path to be progressed may occur. In this way, the conventional vehicle navigation system has to re-search the shortest path from the current position to the destination, which causes a problem that requires a lot of time for re-search.
따라서 본 발명의 목적은 경로 이탈시, 최초 탐색된 경로로 복귀하여, 경로 탐색에 따른 소요시간을 최소화할 수 있는 차량항법시스템의 경로탐색방법을 제공함에 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a route search method of a vehicle navigation system capable of minimizing a time required for a route search by returning to the originally searched route when the route is separated.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량항법시스템의 경로탐색방법은, 탐색된 최단경로를 따라 주행 중에, 경로가 이탈되면, 상기 최단경로 상에 임의의 복귀후보지점으로 복귀하기 위한 복귀경로를 추정하는 복귀경로길이 추정단계와; 상기 임의의 복귀후보지점에서 상기 최단경로 상의 특정위치까지의 거리를 산출하는 산출단계와; 상기 추정단계와 산출단계의 값을 이용해서 현재위치에서 상기 최단경로 상의 특정위치까지의 예상거리를 산출하고, 주행거리가 짧은 m개를 선택하는 선택단계와; 상기 선택된 m개의 경로를 순차적으로 탐색하는 경로탐색단계와; 상기 경로탐색단계에서 탐색된 경로 중에서 가장 짧은 경로를 선택하여, 상기 최단경로로 복귀하는 복귀단계를 포함하여 구성되고, 상기 복귀경로에 의해서 복귀된 후, 상기 최단경로를 따라서 주행하는 것을 특징으로 한다.The route search method of the vehicle navigation system according to the present invention for achieving the above object, if the route is deviated during the driving along the shortest route found, the return route for returning to any return candidate point on the shortest route Estimating a return path length; Calculating a distance from the random return candidate point to a specific position on the shortest path; A selection step of calculating an expected distance from a current position to a specific position on the shortest path using the values of the estimating step and the calculating step, and selecting m pieces having a short traveling distance; A path searching step of sequentially searching the selected m paths; Selecting the shortest path among the paths found in the path search step, and comprising a return step of returning to the shortest path, after the return path by the return path, characterized in that traveling along the shortest path .
상기 복귀경로길이 추정단계는, 현재위치에서 임의의 복귀후보지점까지의 직선거리에 기설정되어진 가중치를 곱해서 얻는 것을 특징으로 한다.The return path length estimating step may be obtained by multiplying a predetermined weight by a linear distance from a current position to an arbitrary return candidate point.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량항법시스템의 경로탐색방법에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, a path searching method of a vehicle navigation system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 차량항법시스템의 제어를 위한 전체적인 개념도이다.2 is an overall conceptual diagram for controlling the vehicle navigation system according to the present invention.
본 발명의 차량항법시스템(140)은 현재위치에서부터 목적지까지에 해당하는 최단경로를 탐색하여 제공받는다. 그리고 제공받은 경로에 기초하여 차량 주행 중, 경로 이탈이 발생되면, 다시 현재 위치에서 목적지까지에 해당하는 최단경로를 탐색하는 제어를 수행하지 않고, 현재 위치에서 최초 탐색된 경로로 복귀하는 제어를 수행한다. 물론, 이때 상기 최초 탐색 경로로의 복귀는 최단거리에 의해 수행할 수 있도록 제어하는 것에 특징이 있다. The vehicle navigation system 140 of the present invention is provided by searching for the shortest path corresponding to the destination from the current location. If a route deviation occurs while driving the vehicle based on the provided route, the control is performed to return to the originally searched route from the current position without performing the control of searching for the shortest route corresponding to the destination from the current position. do. Of course, at this time, the return to the initial search path is characterized in that the control to be performed by the shortest distance.
이를 위해서 본 발명의 차량항법시스템(140)은, GPS 위성(130)으로부터 차량의 위치 추적에 따른 GPS신호를 수신할 수 있도록 구성된다. 그리고 사용자가 요청하는 출발지에서부터 목적지까지에 해당하는 주행경로를 탐색하여, 지도상에 매칭시켜서 표시하고, 상기 주행경로가 표시된 지도상에 상기 GPS신호의 수신에 의해 차량의 현재위치를 인식하여 표시하는 제어를 수행한다. 또한, 상기 차량항법시스템(140)은, 자동차에 설치되고, 차량 내 각종 오디오, 비디오 장치와 연결됨과 더불어 텔레매틱스(Telematics) 기능을 추가하여, 각종 무선 데이터 서비스를 수행할 수 있도록 구성되고 있다. To this end, the vehicle navigation system 140 of the present invention is configured to receive a GPS signal according to the location tracking of the vehicle from the GPS satellite 130. And searching for a driving route corresponding to a starting point to a destination requested by a user, matching and displaying on a map, and recognizing and displaying the current position of the vehicle by receiving the GPS signal on a map on which the driving route is displayed. Perform control. In addition, the vehicle navigation system 140 is installed in a vehicle, is connected to various audio and video devices in the vehicle, and is configured to perform various wireless data services by adding a telematics function.
그리고 본 발명에는 차량항법시스템(140)을 관리하는 차량정보센터(110)가 구비되어진다. 상기 차량정보센터(110)는, 차량항법시스템에 제공하기 위한 각종 차량항법 서비스 정보를 정보제공자(100)로부터 제공받는다. 그리고 제공받은 서비스정보를 차량항법시스템(140)에 제공한다. 또한, 상기 차량정보센터(110)는, 상기 차량항법시스템(140)에서 차량의 현재위치 추적이 이루어질 수 있도록 GPS 위성(130)과 차량항법시스템(140) 사이의 제어를 수행한다. 상기 정보제공자(100)는, 지리정보, 교통정보, 각종 인터넷 정보 등을 제공한다.And the present invention is provided with a vehicle information center 110 for managing the vehicle navigation system 140. The vehicle information center 110 receives various vehicle navigation service information for providing the vehicle navigation system from the information provider 100. The received service information is provided to the vehicle navigation system 140. In addition, the vehicle information center 110 performs a control between the GPS satellite 130 and the vehicle navigation system 140 so that the current position tracking of the vehicle can be performed in the vehicle navigation system 140. The information provider 100 provides geographic information, traffic information, various Internet information, and the like.
또한, 상기 차량정보센터(110)는, 차량항법시스템(140) 내부의 이동통신기능을 제어해야 한다. 이를 위해서 상기 차량정보센터(110)는, 이동 통신망을 갖는 서비스센터, 또는 통신회사(120)와 임의의 계약을 맺어야 한다. 이것은, 자동차에 설치되고 있는 차량항법시스템(140) 내부의 이동통신기능을 동작하기 위해서는 상기 통신회사(120)의 이동통신망을 이용해야 하기 때문이다. 그리고 상기 차량정보센터(110)는, 차량정보를 GPS 위성(130)을 이용하여 송수신해야하므로, GPS 위성 관리국과도 밀접한 연관을 맺는다. In addition, the vehicle information center 110 should control a mobile communication function inside the vehicle navigation system 140. To this end, the vehicle information center 110 must enter into an arbitrary contract with a service center having a mobile communication network or the telecommunication company 120. This is because the mobile communication network of the telecommunication company 120 must be used to operate the mobile communication function inside the vehicle navigation system 140 installed in the vehicle. In addition, since the vehicle information center 110 needs to transmit and receive vehicle information using the GPS satellites 130, the vehicle information center 110 is closely associated with the GPS satellite management station.
다음, 도 3은 본 발명에 따른 차량항법시스템의 제어 구성도이다.Next, Figure 3 is a control block diagram of a vehicle navigation system according to the present invention.
본 발명의 차량항법시스템은, 차량 내 각종 오디오, 비디오 장치와 연결됨과 더불어 텔레매틱스(Telematics) 기능을 추가하여, 각종 무선 데이터 서비스를 수행할 수 있도록 구성되고 있다.The vehicle navigation system of the present invention is configured to be connected to various audio and video devices in a vehicle, add telematics functions, and perform various wireless data services.
본 발명의 차량항법시스템은, 시스템을 전체적으로 제어하는 중앙처리장치(CPU: 236)와, 각종 정보를 저장하는 메모리(239), 각종 키신호의 제어를 위한 키제어부(230), 그리고 후술되는 TFT LCD 표시 제어를 위한 LCD 제어부(233)를 내장한 메인보드(227)를 구비한다. The vehicle navigation system of the present invention includes a central processing unit (CPU) 236 for controlling the system as a whole, a memory 239 for storing various kinds of information, a key control unit 230 for controlling various key signals, and a TFT to be described later. A main board 227 having an LCD control unit 233 for LCD display control is provided.
상기 메모리(239)는, 차량정보센터(110)를 통해서 제공받은 지도정보를 저장하고 있다. 상기 지도정보는 도로, 건물의 변경에 따라서 소정주기로 갱신 저장되어진다. 상기 메모리(239)에 저장된 지도정보는, 차량 이동위치정보를 추적하거나 표시할 때, 현재위치에서부터 목적지까지의 이동경로를 표시할 때, 중앙처리장치(236)의 제어하에 제공되어진다. 상기 메모리(239)에 저장되는 지도정보는, 항공사진을 바탕으로 만들어지는 소정 축척비율의 지형도를 기초로 하여, 도로 주행 및 도로 관리에 관한 지리적 정보가 수치화 되어 있다. 이러한 지도정보는 기본적인 도로의 지도데이터를 기초로 하여 속성데이터를 첨가하여 저장되어 있다. 속성데이터에는 교차로에 관한 정보를 포함하고 있으며, 도로 주행 중에 나타나는 교차로는 그 교차로를 판단하기 위한 교차로명 및 그 지점의 주요 건물 등에 의하여 구분되어진다.The memory 239 stores map information provided through the vehicle information center 110. The map information is updated and stored at predetermined intervals according to changes of roads and buildings. The map information stored in the memory 239 is provided under the control of the central processing unit 236 when tracking or displaying vehicle movement position information and displaying a movement route from a current position to a destination. The map information stored in the memory 239 is based on topographic maps of predetermined scale ratios based on aerial photographs, and geographical information on road driving and road management is digitized. Such map information is stored by adding attribute data based on the map data of the basic road. The attribute data includes information on intersections, and the intersections appearing during road driving are distinguished by the intersection name for determining the intersection and the main buildings of the points.
그리고 상기 메인보드(227)에는, 이동통신신호의 송수신을 가능하게 하는 이동 통신 단말기인 CDMA(215), 차량의 위치 안내, 출발지에서부터 목적지까지의 경로 추적 등을 위한 GPS 신호를 수신하는 GPS(218), CD 신호의 재생을 위한 CD 데크(221), 그리고 자이로(224) 등을 케이블을 통해서나 또는 직접 연결하고 있다. 상기 CDMA(215), GPS(218) 등은 안테나(209,212)를 통해서 신호를 수신한다. In addition, the main board 227 includes a CDMA 215, which is a mobile communication terminal that enables transmission and reception of mobile communication signals, and a GPS 218 for receiving GPS signals for locating a vehicle, tracking a route from a starting point to a destination, and the like. ), A CD deck 221 for reproducing the CD signal, and a gyro 224 or the like are directly connected through a cable or directly. The CDMA 215, GPS 218, etc. receive signals via antennas 209, 212.
또한, 상기 메인보드(227)에는, TV신호 수신을 위한 TV 모듈(272)이 연결되고, 상기 TV 모듈(272)은 TV 안테나(275)를 통해서 TV 신호를 수신한다. 그리고 상기 메인보드(227)에는, 인터페이스 보드(206)를 통해서 상기 LCD 제어부(233)의 제어를 받는 TFT LCD (200)와, 키제어부(230)의 제어를 받는 프론트보드(203)가 연결되고 있다. In addition, a TV module 272 for receiving a TV signal is connected to the main board 227, and the TV module 272 receives a TV signal through a TV antenna 275. The main board 227 is connected to the TFT LCD 200 under the control of the LCD control unit 233 and the front board 203 under the control of the key control unit 230 through the interface board 206. have.
상기 TFT LCD(200)는, 각종 비디오신호, 문자신호의 표시를 수행하고, 상기 프론트보드(203)는, 각종 키신호 입력을 위한 버튼을 구비하고, 사용자 선택이 이루어진 버튼에 해당하는 키신호를 메인보드 측으로 제공한다. 즉, 상기 프론트보드(203)는, 출발지에서부터 목적지까지의 경로 추적에 필요로 하는 신호를 입력한다. 그리고 상기 TFT LCD(200)는, 출발지에서부터 목적지까지 탐색한 최단경로를 상기 메모리(239)에 저장된 지도정보에 매칭시켜서 표시시킨다. 이 외에도 상기 TFT LCD(200)는, 탐색한 최단경로를 따라서 주행하는 자차의 현재위치를 지도정보에 매칭시켜서 표시한다.The TFT LCD 200 displays various video signals and text signals, and the front board 203 is provided with buttons for inputting various key signals, and provides key signals corresponding to a user-selected button. Provided to the motherboard side. That is, the front board 203 inputs a signal required for tracking the route from the starting point to the destination. The TFT LCD 200 displays the shortest path searched from the starting point to the destination by matching the map information stored in the memory 239. In addition, the TFT LCD 200 matches the current position of the own vehicle traveling along the searched shortest path with map information.
그리고 본 발명의 차량항법시스템에는, 상기 메인보드(227)와 연결되어, 각종 오디오신호의 처리를 수행하는 오디오 보드(242)가 연결되고 있다. 상기 오디오 보드(242)에는, 오디오 보드(242)의 제어를 위한 마이크로컴퓨터(254), 라디오신호 수신을 위한 튜너(251), 상기 마이크로컴퓨터(254)에 전원을 공급하는 파워(245), 그리고 각종 음성신호의 출력을 위한 신호처리를 수행하는 신호처리부(248)를 포함하고 있다.In addition, the vehicle navigation system of the present invention is connected to the main board 227, and an audio board 242 for processing various audio signals is connected. The audio board 242 includes a microcomputer 254 for controlling the audio board 242, a tuner 251 for receiving a radio signal, a power 245 for supplying power to the microcomputer 254, and And a signal processor 248 for performing signal processing for outputting various audio signals.
그리고 오디오 보드(242)에는, 라디오 신호의 수신을 위한 라디오 안테나(257)와, 오디오 테이프의 재생을 위한 테이프 테그(260) 등이 연결되어진다. 상기 오디오 보드(242)는, 인테페이스보드(206)에도 연결되어진다. 또한, 상기 오디오 보드(242)에는, 상기 오디오 보드(242)에서 신호처리된 음성신호를 출력하기 위한 앰프(269)가 연결된다.The audio board 242 is connected with a radio antenna 257 for receiving a radio signal, a tape tag 260 for reproducing the audio tape, and the like. The audio board 242 is also connected to the interface board 206. In addition, an amplifier 269 for outputting a voice signal processed by the audio board 242 is connected to the audio board 242.
상기 앰프(269)는, 차량 인터페이스(263)에 연결된다. 즉, 상기 오디오 보드(242)와, 메인보드(227)는, 상기 차량 인터페이스(263)에 연결되어진다. 상기 차량 인터페이스(263)는, 차량의 속도 검출을 위한 속도센서, 안전을 제공하기 위한 에어팩, 차량 운행자의 손을 이용하지 않고도 음성신호를 입력하는 핸드프리(266) 등이 연결되고 있다.The amplifier 269 is connected to the vehicle interface 263. That is, the audio board 242 and the main board 227 are connected to the vehicle interface 263. The vehicle interface 263 is connected to a speed sensor for detecting a speed of a vehicle, an air pack for providing safety, and a hand free 266 for inputting a voice signal without using a vehicle driver's hand.
다음은 상기 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 차량항법시스템의 동작 과정에 대해서 설명한다.Next, an operation process of the vehicle navigation system according to the present invention having the above configuration will be described.
도 4는 본 발명의 차량항법시스템에서 경로 안내에 따른 동작 과정도이다.4 is an operation process diagram according to the route guidance in the vehicle navigation system of the present invention.
사용자가 프론트보드(203)에 구비된 버튼을 통해서 차량 경로 안내에 따른 메뉴를 선택하면(제 300 단계), 이 선택신호는 인터페이스보드(206)를 통해서 메인보드(227) 내부의 키제어부(230)에 입력된다.When the user selects a menu according to the vehicle route guidance through a button provided on the front board 203 (step 300), the selection signal is transmitted to the key control unit 230 inside the main board 227 through the interface board 206. ) Is entered.
상기 키제어부(230)는 입력된 신호를 인식하고, 중앙처리장치(236)에 사용자가 차량 경로 안내를 요구하고 있음을 알려준다. 중앙처리장치(236)는 이후, 사용자가 요구하는 차량 경로 안내 제어가 이루어지도록 제어한다.The key controller 230 recognizes the input signal and informs the central processing unit 236 that the user requests the vehicle route guidance. The CPU 236 then controls the vehicle route guidance control required by the user.
CDMA통신부(215)는, 중앙처리장치(236)의 제어하에 안테나(209)를 통해서 현재 차량의 위치에 따른 정보 및 출발지에서부터 목적지까지 도달하는데 필요로 하는 각종 교통 정보 등을 수신한다. 중앙처리장치(236)는, 상기 GPS(218)에서 수신된 GPS 신호에 기초하여 차량의 현재위치 및 진행방향을 파악하여 주행궤적을 추적한다. 그리고 사용자가 입력한 출발지에서부터 목적지에 이르는 주행경로를 탐색한다(제 310 단계). 그리고 탐색된 주행경로 중에서 가장 최단경로에 해당하는 경로를 선택한다. 상기 선택된 최단경로 정보는, 목적지에 도달하기까지 임시 저장되어진다.The CDMA communication unit 215 receives, according to the control of the central processing unit 236, the information according to the current position of the vehicle and various traffic information required to reach the starting point and the destination through the antenna 209. The central processing unit 236 tracks the driving trajectory by grasping the current position and the moving direction of the vehicle based on the GPS signal received from the GPS 218. In operation 310, a driving route from the starting point input by the user to the destination is searched for. The route corresponding to the shortest route is selected from the found driving routes. The selected shortest path information is temporarily stored until the destination is reached.
그리고 중앙처리장치(236)는, 상기 탐색된 경로 중에서 최단경로에 해당하는 지도정보를 메모리(239)로부터 읽어와서 차량의 현재위치가 포함된 주행경로 지도정보를 TFT LCD(200)에 표시시킨다(제 320 단계, 제 330 단계). The CPU 236 reads the map information corresponding to the shortest path from the searched paths from the memory 239 and displays the driving path map information including the current position of the vehicle on the TFT LCD 200 ( Step 320 and step 330).
한편, 도 4에 도시되어진 과정으로 탐색된 주행경로를 따라서 주행하는 중, 중앙처리장치(236)는, 현재 자차가 탐색된 정상경로를 따라서 주행하고 있는지를 판단한다. 이 동작은, 상기 GPS 모듈(218)을 통해서 계속해서 현재 자차의 위치신호를 수신하고, 상기 수신된 GPS신호를 해석해서 판단한다.On the other hand, while driving along the travel route found in the process illustrated in FIG. 4, the CPU 236 determines whether the host vehicle is currently traveling along the found normal route. This operation continuously receives the position signal of the current host vehicle through the GPS module 218, and analyzes and determines the received GPS signal.
상기 과정에서 차량이 경로를 이탈했을 때, 중앙처리장치(236)는 도 4의 과정에 의해서 탐색된 정상경로로 복귀하는 제어를 수행한다.When the vehicle leaves the path in the above process, the central processing unit 236 performs a control to return to the normal path searched by the process of FIG.
도 5는 차량이 경로를 이탈했을 때, 최초 탐색경로로 복귀하는 제어 동작 흐름도이다. 그리고 도 6은 출발지에서부터 목적지에 이르는 최초 탐색경로(Q)를 도시하고 있다.5 is a flowchart illustrating a control operation of returning to the initial search path when the vehicle leaves the path. 6 shows an initial search path Q from the origin to the destination.
출발지에서부터 목적지에 이르는 최단경로로 도 6에 도시되어진 경로가 탐색되었다. 그러나 차량이 상기 경로를 따라 주행하던 중, 어느 지점(PL)에서 정상경로(Q)를 이탈하게 되었다. 이렇게 이탈되어 현재 차량이 위치한 지점이 현재위치(Pc)이다.The path shown in FIG. 6 was searched for the shortest path from the starting point to the destination. However, while the vehicle travels along the path, the vehicle may deviate from the normal path Q at a point P L. In this way, the current location of the vehicle is the current position (Pc).
이때, 현재위치(Pc)에서부터 목적지에 이르는 경로를 다시 재탐색할 수도 있지만, 이렇게 하면 다시 처음부터 탐색해야 하기 때문에 시간이 많이 소요되는 문제가 발생된다. 따라서 본 발명에서는 목적지까지 이르는 경로를 재탐색하지 않고, 상기 최초 탐색경로의 일정지점으로 복귀하는 제어를 수행한다. 그러면, 상기 복귀지점에서부터 목적지에 이르는 경로는 상기 최초 탐색경로를 재이용하는 것이 가능하기 때문에, 탐색에 따른 소요시간이 최소화될 수 있다.At this time, the route from the current position (Pc) to the destination may be re-searched again, but this causes a problem that requires a lot of time since it must be searched from the beginning again. Therefore, in the present invention, the control to return to a predetermined point of the initial search path is performed without re-searching the path to the destination. Then, since the path from the return point to the destination can reuse the initial search path, the time required for the search can be minimized.
우선, 중앙처리장치(236)는, 정상경로(Q)의 이탈이 확인되면, 이탈지점(PL)에서부터 도 6에 도시되어진 정상경로(Q)를 따라 소정만큼 떨어져 있는 지점을 기준위치(Pr)로 결정한다(제 400 단계).First, when the departure of the normal path Q is confirmed, the central processing unit 236 moves the predetermined position along the normal path Q shown in FIG. 6 from the departure point P L by a reference position Pr. (Step 400).
상기 제 400 단계에서 결정된 기준위치(Pr)는, 이탈지점에서부터 목적지까지에 이르는 거리에 비례하게 기설정되어진 일정비율만큼 떨어져 있는 지점으로 결정할 수 있다. 또는, 이탈지점에서부터 목적지까지에 이르는 교차로 중에서 최소 n개의 교차로를 포함하는 지점으로 결정할 수 있다. 이 외에도 단순하게 일정거리가 떨어진 지점을 기준위치로 결정할 수 있다.The reference position Pr determined in step 400 may be determined as a point that is separated by a predetermined ratio in proportion to the distance from the departure point to the destination. Alternatively, it may be determined as a point including at least n intersections among the intersections from the departure point to the destination. In addition, it is possible to simply determine a point away from a certain distance as a reference position.
상기 제 400 단계에서 기준위치(Pr)가 결정되면, 상기 이탈지점(PL)에서부터 기준위치(Pr)에 사이에 존재하는 교차로들을 복귀후보지점(Pd)으로 선택한다(제 405 단계). 상기 제 405 단계에서, 복귀후보지점(Pd)는 다수개가 선택된다.When the reference position Pr is determined in step 400, intersections existing between the departure point P L and the reference position Pr are selected as the return candidate point Pd (step 405). In step 405, a plurality of return candidate points Pd are selected.
다음, 중앙처리장치(236)는, 현재위치(Pc)에서부터 상기 제 405 단계에서 선택된 각 복귀후보지점(Pd)에 이르는 복귀경로를 추정한다(제 410 단계).Next, the CPU 236 estimates a return path from the current position Pc to each return candidate point Pd selected in step 405 (step 410).
상기 제 410 단계는, 다수개의 복귀후보지점에 대해서 각각 복귀경로를 추정한다. 즉, 현재위치에서 제 1 복귀후보지점(Pd1)에 이르는 복귀경로(lcd1)를 추정하고, 현재위치에서 제 2 복귀후보지점(Pd2)에 이르는 복귀경로(lcd2)를 추정한다. 이러한 과정으로 모든 복귀후보지점에 이르는 복귀경로를 추정한다.In step 410, return paths are estimated for a plurality of return candidate points, respectively. That is, the return path lcd1 from the current position to the first return candidate point Pd1 is estimated, and the return path lcd2 from the current position to the second return candidate point Pd2 is estimated. This process estimates the return paths to all return candidate points.
상기 제 410 단계에서 복귀경로의 추정은, 현재위치(Pc)에서 복귀후보지점(Pd)에 이르는 직선거리에 가중치를 곱해서 산출된다. In step 410, the estimation of the return path is calculated by multiplying the straight line distance from the current position Pc to the return candidate point Pd by a weight.
즉, 중앙처리장치(236)는, 현재위치(Pc)에서부터 각 복귀후보지점(Pd)에 이르는 직선거리를 인식할 수 있다. 이 값은 메모리(239)에 저장되어진 지도정보가 실제 거리를 일정비율로 축소한 형태로 저장되기 때문에, 현재위치(Pd)와 복귀후보지점(Pd)을 인식하고 있는 상태에서 현재위치(Pd)에서부터 복귀후보지점(Pd)에 이르는 직선거리는 산출 가능하다. 이때, 현재위치(Pd)에서 각 복귀후보지점에 이르는 직선거리는 모두 다른 값이 된다. 이것은 각 복귀후보지점(Pd)의 위치가 다르기 때문이다. That is, the central processing unit 236 can recognize a straight line distance from the current position Pc to each return candidate point Pd. Since this value is stored in a form in which the map information stored in the memory 239 reduces the actual distance by a certain ratio, the current position Pd is recognized in the state where the current position Pd and the return candidate point Pd are recognized. The straight line distance from to the return candidate point Pd can be calculated. At this time, the linear distances from the current position Pd to each return candidate point are all different values. This is because the positions of the respective return candidate points Pd are different.
다음, 중앙처리장치(236)는, 상기 직선거리에 가중치를 곱해서 예상 복귀경로를 추정한다. 상기 가중치는, 모든 도로가 직선거리로 형성되어 있는 것이 아니고, 대부분 우회되는 형태로 형성되기 때문에 이러한 값을 보상하기 위한 것이다. 따라서 상기 가중치는, 최단거리/직선거리의 평균치로 설정되는 것이 바람직하고, 조정 가능하다. 그리고 상기 가중치는, 실험치에 의해서 기설정되어진 값으로 설정하거나, 또는 이전 경로 탐색시에 최종 결과에 의해 얻어진 값으로 가변 조정하는 것도 가능하다(이하 후술되는 제 430 단계에서 실제 경로를 탐색하면 m개의 복귀후보지점까지의 최단경로를 탐색하게 된다. 이렇게 얻어진 최단경로를 직선거리로 나눈 m개의 값을 모두 더한 후, 다시 m으로 나누면, 상기 가중치에 해당하는 값을 얻을 수 있다. 이렇게 얻어진 가중치는 다음 동작시에 복귀경로를 추정할 때 이용하는 것이 가능할 것이다). 상기 가중치는, 약 1.2 정도로 설정되어진다.Next, the central processing unit 236 multiplies the linear distance by a weight to estimate the expected return path. The weight is for compensating for this value because not all roads are formed in a straight line, but most are formed in a bypass form. Therefore, it is preferable that the weight is set to the average value of the shortest distance / straight distance and can be adjusted. The weight may be set to a value preset by an experimental value or may be variably adjusted to a value obtained by a final result at the time of searching for a previous path. The shortest path to the return candidate point is searched by adding all m values obtained by dividing the shortest path by the linear distance, and dividing by m again to obtain a value corresponding to the weight. In estimating the return path in operation. The weight is set to about 1.2.
상기 제 410 단계에서 각 복귀후보지점에 이르는 복귀경로를 추정하고, 각 복귀후보지점(Pd)에서 기준위치(Pr)에 이르는 최초 탐색경로(Q) 상의 길이(ldr)를 계산한다(제 415 단계). 상기 제 415 단계에서 산출되는 길이(ldr)도 각각의 복귀후보지점에서부터 기준위치에 이르는 거리이므로, 복귀후보지점의 수만큼 산출된다.In step 410, the return path reaching each return candidate point is estimated, and the length ldr on the first search path Q from each return candidate point Pd to the reference position Pr is calculated (step 415). ). Since the length ldr calculated in step 415 is also the distance from each return candidate point to the reference position, it is calculated by the number of return candidate points.
상기 제 410 단계에서 현재위치에서 각 복귀후보지점에 이르는 복귀경로가 추정되고, 제 415 단계에서 각 복귀후보지점에서 기준위치에 이르는 경로상 길이가 계산되면, 현재위치에서 각 복귀후보지점을 통과해서 기준위치에 이르기까지의 예상거리가 계산되어진다(제 420 단계).In step 410, the return path from the current position to each return candidate point is estimated. In step 415, when the length of the path from each return candidate point to the reference position is calculated, the return path passes from the current position to each return candidate point. The estimated distance to the reference position is calculated (step 420).
중앙처리장치(236)는, 상기 제 420 단계에서 계산된 다수개의 예상거리에서 가장 짧은 예상거리를 갖는 m개를 선택한다(제 425 단계). 이렇게 해서 선택된 m개에 해당하는 경로가 실제로 탐색된다(제 430 단계). 상기 제 430 단계에서의 경로 탐색은, 상기 m개에 선택된 복귀후보지점을 통과해서 기준위치에 이르기까지의 경로이다. The CPU 236 selects m pieces having the shortest expected distance from the plurality of estimated distances calculated in step 420 (step 425). In this way, the paths corresponding to the m selected m are actually searched (step 430). The path search in step 430 is a path from the m return candidate points selected to the reference position.
그리고 최종적으로 상기 제 430 단계에서 탐색된 경로 중에서 가장 짧은 길이를 갖는 경로를 복귀경로로 선택한다(제 435 단계). 상기 제 435 단계에서 선택된 최종 선택된 복귀경로는, 메모리(239)에 저장되고 있는 지도정보에 매칭되어져서 TFT LCD(200)에 표시 제어된다.Finally, the path having the shortest length among the paths searched in step 430 is selected as the return path (step 435). The last selected return path selected in the step 435 is matched with the map information stored in the memory 239 and is displayed and controlled on the TFT LCD 200.
이와 같은 과정으로 차량을 운행 중인 사용자는 현재위치에서 최초 탐색경로(Q)의 복귀후보지점으로 복귀되어지고, 상기 복귀후보지점에서부터는 다시 최초 탐색경로(Q)를 따라서 차량 운행이 이루어지게 된다. In this process, the user who is driving the vehicle is returned to the return candidate point of the initial search path Q from the current position, and the vehicle is driven along the initial search path Q again from the return candidate point.
본 발명에 따른 차량항법시스템의 경로탐색방법은, 탐색된 경로를 따라서 주행하는 중, 경로 이탈이 발생되면, 이탈위치에서 목적지까지 재경로 탐색을 하지 않고, 최초 경로로 복귀하는 경로를 탐색하는 것에 특징이 있다. 이를 위해서 본 발명은, 현재 위치에서 최초 경로로 복귀하기 위한 다수개의 복귀후보지점 및 경로 상의 기준위치를 지정한다. 그리고 각 복귀후보지점을 통과해서 기준위치에 도달하는 예상경로를 추정한다. 이렇게 추정된 예상경로 중에서 짧은 몇개의 경로를 선택해서 실제 경로를 탐색한다. 그리고 상기 탐색된 경로 중에서 가장 짧은 경로를 복귀경로로 선택하는 것이다. 이러한 제어로 본 발명은 재탐색에 따른 소요시간을 최소화하고, 재탐색에 따른 소요경비를 절감하게 된다.The route search method of the vehicle navigation system according to the present invention is to search for a route returning to the original route without re-searching from the departure position to the destination when a route departure occurs while driving along the searched route. There is a characteristic. To this end, the present invention designates a plurality of return candidate points and a reference position on the path for returning from the current position to the original path. The estimated path to reach the reference position through each return candidate point is estimated. The actual path is selected by selecting a few short paths from the estimated paths. The shortest path among the searched paths is selected as the return path. With this control, the present invention minimizes the time required for rescanning and reduces the required cost for rescanning.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification but should be defined by the claims.
위에서 설명하고 있는 본 발명에 따른 차량항법시스템의 경로탐색방법은, 탐색된 경로를 따라서 주행하는 중, 경로 이탈이 발생되면, 이탈위치에서 목적지까지 재경로 탐색을 하지 않고, 최초 경로로 복귀하는 경로를 탐색하는 것에 특징이 있다. 이러한 제어로 본 발명은 재탐색에 따른 소요시간을 최소화하고, 복귀후보지점으로의 복귀후에는 최초 경로를 이용하기 때문에 재탐색에 따른 소요경비를 절감하는 효과를 얻는다.The path search method of the vehicle navigation system according to the present invention described above, if a path deviation occurs while driving along the searched path, the path is returned to the original path without re-searching from the departure position to the destination. It is characterized by searching for. With this control, the present invention minimizes the time required for rescanning and reduces the required cost due to rescanning since the initial path is used after returning to the return candidate point.
도 1은 종래 차량항법시스템의 구성도,1 is a block diagram of a conventional vehicle navigation system,
도 2는 본 발명에 따른 차량항법시스템의 전체적인 개략도,2 is an overall schematic diagram of a vehicle navigation system according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 차량항법시스템의 구성도,3 is a block diagram of a vehicle navigation system according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 차량항법시스템에서 최단경로 탐색을 위한 동작 흐름도,4 is an operation flowchart for searching for the shortest path in the vehicle navigation system according to the present invention;
도 5는 본 발명에 따른 차량항법시스템에서 복귀경로 탐색을 위한 동작 흐름도,5 is an operation flowchart for a return path search in a vehicle navigation system according to the present invention;
도 6은 본 발명에 따른 차량항법시스템에서 탐색 경로의 예시도.6 is an exemplary view of a search path in a vehicle navigation system according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
215 : CDMA 218 : GPS215: CDMA 218: GPS
221 : CD 데크 224 : 자이로221: CD deck 224: gyro
227 : 메인보드 230 : 키제어부227: motherboard 230: key control unit
233 : LCD 제어부 236 : 중앙처리장치233: LCD control unit 236: central processing unit
239 : 메모리 242 : 오디오보드239 memory 242: audio board
245 : 파워 248 : 신호처리부245 power 248 signal processing unit
251 : 튜너 254 : 마이크로컴퓨터251 tuner 254 microcomputer
257,209,212,275 : 안테나 260 : 테이프데크257,209,212,275: Antenna 260: Tape Deck
269 : 외장앰프 272 : TV 모듈269: external amplifier 272: TV module
Claims (2)
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| KR1020030083766A KR20050049981A (en) | 2003-11-24 | 2003-11-24 | Method for route planning in the vehicle navigation system |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100852339B1 (en) * | 2006-06-30 | 2008-08-14 | 주식회사 케이티프리텔 | Navigation System and Method for Reserving Mileage and Obtaining Item |
-
2003
- 2003-11-24 KR KR1020030083766A patent/KR20050049981A/en not_active Application Discontinuation
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| KR100852339B1 (en) * | 2006-06-30 | 2008-08-14 | 주식회사 케이티프리텔 | Navigation System and Method for Reserving Mileage and Obtaining Item |
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