KR20050014067A - Method and device for distributing braking force in a vehicle - Google Patents

Method and device for distributing braking force in a vehicle

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KR20050014067A
KR20050014067A KR1020030052497A KR20030052497A KR20050014067A KR 20050014067 A KR20050014067 A KR 20050014067A KR 1020030052497 A KR1020030052497 A KR 1020030052497A KR 20030052497 A KR20030052497 A KR 20030052497A KR 20050014067 A KR20050014067 A KR 20050014067A
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Abstract

PURPOSE: A brake power distribution control device and a control method thereof of a vehicle are provided to secure vehicle stability and to shorten braking distance by progressing front and rear wheels in a locking state at the same time with accurate pressure control. CONSTITUTION: A brake power distribution control device of a vehicle is composed of a wheel speed sensor(20a,20b,20c,20d) for detecting the rotational speed of each wheel(10a,10b,10c,10d); a pressure detecting sensor(40a,40b,40c,40d) installed at a wheel cylinder(30a,30b,30c,30d) of each wheel; a brake pressure regulating unit(60) for adjusting the brake pressure of each wheel; and a control unit(50) for deciding maximum and minimum values of brake pressure of the rear wheel corresponding to the brake pressure of the front wheel detected by the brake pressure detecting sensor based on a pre-set abnormal brake pressure distribution curve for loading degree. The control unit variably judges the brake pressure of the rear wheel according to a slip ratio of the rear wheel calculated based on the speed of the wheels detected by the wheel speed sensor within a range of decided maximum and minimum values of the brake pressure of the rear wheel and controls the brake pressure regulating unit to reach the decided brake pressure of the rear wheel to a present brake pressure thereof.

Description

차량의 제동력 배분 제어장치 및 그 제어방법{Method and device for distributing braking force in a vehicle}Device for controlling braking force distribution of vehicle and its control method {Method and device for distributing braking force in a vehicle}

본 발명은 차량의 제동시 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 장치에 관한 것으로, 특히 전륜과 후륜의 제동압력을 효율적으로 배분하여 차량의 제동 안정성과 제동력을 향상시키는 차량의 제동력 배분장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for distributing the braking force of the front wheel and the rear wheel during braking of the vehicle, and in particular, the braking force distribution device of the vehicle to efficiently distribute the braking pressure of the front and rear wheels to improve the braking stability and braking force of the vehicle and its control method It is about.

일반적으로, 차량의 제동시에는 차량의 감속도에 따라 전륜의 부하가 증가하고 후륜의 부하가 감소하는 동적인 부하전달이 발생한다. 이로 인해, 전륜과 후륜에 동일한 제동압력을 가하더라도 부하전달에 따른 전륜과 후륜사이의 노면과의 접지력 차이 때문에 후륜의 슬립율이 전륜보다 커지게 되어 차량의 안정성을 해칠 수 있다.In general, during braking of the vehicle, dynamic load transfer occurs in which the load on the front wheel increases and the load on the rear wheel decreases according to the deceleration of the vehicle. Thus, even if the same braking pressure is applied to the front and rear wheels, the slip ratio of the rear wheels may be greater than that of the front wheels due to the load difference between the road surface between the front wheels and the rear wheels, which may damage the vehicle stability.

따라서, 차량의 안정성과 제동력을 동시에 고려하기 위해서는 전륜과 후륜이 동시에 고착(Locking)상태로 진행되는 것이 이상적이며 이를 위해서는 전륜과 후륜이 제동압력이 서로 다르게 배분될 필요가 있다.Therefore, in order to simultaneously consider the stability and braking force of the vehicle, it is ideal that the front wheels and the rear wheels proceed to a locked state at the same time. To this end, it is necessary to distribute the braking pressures differently from the front wheels and the rear wheels.

종래의 안티록 브레이크 시스템(Antilock Brake System ; 이하 ABS 라 칭함)이나, 트랙션 제어시스템(Traction Control System)등의 브레이크 시스템에서는 전륜과 후륜의 제동압력 배분시 차륜속도센서로부터 검출되는 바퀴의 회전속도를 이용하여 추정되는 차량의 감속도와 차륜의 슬립율을 이용하고 있다. 즉, 차량의 감속도가 기준값보다 적으면 부하전달이 발생되지 않는다고 가정하여 전륜의 제동압력과 후륜의 제동압력을 동일하게 배분하고, 차량의 감속도가 기준값보다 크면 부하전달이 발생한다고 가정하여 후륜의 슬립율이 전륜의 슬립율보다 커지는 경우 후륜의 제동압력의 상승을 제한하는 방식으로 전륜과 후륜의 제동압력을 배분한다.In conventional brake systems such as the Antilock Brake System (hereinafter referred to as ABS) or the Traction Control System, the rotation speed of the wheel detected from the wheel speed sensor when the braking pressures of the front and rear wheels are distributed. The deceleration of the vehicle and the slip ratio of the wheel are estimated. That is, if the deceleration of the vehicle is less than the reference value, the load transmission does not occur, assuming that the braking pressure of the front wheel and the rear wheel are equally distributed, and if the vehicle deceleration is greater than the reference value, the rear wheel is assumed to occur. If the slip ratio is larger than the slip ratio of the front wheels, the braking pressures of the front wheels and the rear wheels are distributed in such a manner as to limit the increase in the braking pressure of the rear wheels.

그러나, 종래에는 각 바퀴에 별도로 제동압력을 검출하기 위한 압력센서를 마련하고 있지 않으므로 정밀한 압력제어가 어려워 전륜과 후륜의 제동력이 이상적으로 배분되지 않을 수 있다. 이로 인해, 전륜과 후륜이 동시에 고착상태로 진행되지 않고 후륜이 먼저 고착상태로 진행하는 경우에는 차량의 안정성을 해칠 수있다.However, conventionally, since the pressure sensor for detecting the braking pressure is not provided separately for each wheel, precise pressure control is difficult, and thus the braking force of the front wheel and the rear wheel may not be ideally distributed. As a result, when the front wheel and the rear wheel do not proceed to the fixed state at the same time and the rear wheel proceeds to the fixed state first, the stability of the vehicle may be impaired.

또한, 종래에는 차량의 안정성을 위해 후륜의 제동압력을 지나치게 적게 함으로써 차량의 안정성은 어느 정도 확보되나, 반대로 제동력이 상대적으로 약해져 제동거리가 길어지는 문제점이 있다.In addition, the stability of the vehicle is secured to some extent by conventionally reducing the braking pressure of the rear wheel for stability of the vehicle, on the contrary, there is a problem in that the braking force is relatively weak and the braking distance is long.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 제동시 정확한 압력제어를 통해 전륜과 후륜의 제동력을 이상적으로 배분함으로써 전륜과 후륜을 동시에 고착상태로 진행시키는 차량의 제동력 배분 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to distribute the braking force of the vehicle to advance the front and rear wheels at the same time by ideally distributing the braking force of the front and rear wheels through accurate pressure control during vehicle braking The present invention provides a control apparatus and a control method thereof.

또한, 본 발명의 다른 목적은 차량의 제동에서 전륜과 후륜의 제동력 배분시 전륜과 후륜을 동시에 고착상태로 진행시키면서도 후륜의 제동력을 증가시키는 차량의 제동력 배분 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a braking force distribution control apparatus for a vehicle and a method of controlling the same, which increase the braking force of the rear wheel while simultaneously advancing the front and rear wheels to a fixed state when allocating the braking force of the front and rear wheels during braking of the vehicle. .

도 1은 본 발명에 따른 차량의 제동력 배분 제어장치의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of a braking force distribution control apparatus for a vehicle according to the present invention.

도 2는 도 1에서 차량의 제동시 전륜과 후륜을 동시에 고착시키기 위한 차량의 적재정도별 이상적인 제동압력 배분 곡선을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 2 is a graph illustrating an ideal braking pressure distribution curve for each loading degree of a vehicle for simultaneously fixing the front wheel and the rear wheel during braking of the vehicle.

도 3은 본 발명의 실시예로서 차량의 제동시 전륜과 후륜의 제동압력을 배분하는 방법에 대한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a method of allocating braking pressures of front and rear wheels during braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10a, 10b, 10c, 10d : 바퀴 20a, 20b, 20c, 20d : 바퀴속도센서10a, 10b, 10c, 10d: wheel 20a, 20b, 20c, 20d: wheel speed sensor

30a, 30b, 30c, 30d : 휠 실린더 40a, 40b, 40c, 40d : 압력검출용 센서30a, 30b, 30c, 30d: wheel cylinders 40a, 40b, 40c, 40d: pressure detection sensors

50 : 제어부 60 : 제동압조절기50: control unit 60: braking pressure regulator

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 제동력 배분 장치는 각 바퀴의 회전속도를 검출하는 바퀴속도센서, 각 바퀴의 휠 실린더측에 마련되는 압력검출용 센서, 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압 조절부, 차량의 제동시, 전륜의 휠 실린더측에 마련된 제동압력검출용 센서로부터 검출되는 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 미리 설정된 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정하고, 상기 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 상기 바퀴속도센서를 통해 검출되는 바퀴속도에 기초하여산출되는 후륜의 슬립율에 따라 상기 후륜의 제동압력을 가변적으로 결정하고, 상기 결정된 후륜의 제동압력에 현재의 후륜의 제동압력이 도달하도록 상기 제동압 조절부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Brake force distribution device of the vehicle of the present invention for achieving the above object is a wheel speed sensor for detecting the rotational speed of each wheel, a pressure detection sensor provided on the wheel cylinder side of each wheel, to adjust the braking pressure of each wheel Brake pressure control unit, at the time of braking of the vehicle, abnormally brakes the maximum and minimum values of the rear wheel braking pressure corresponding to the braking pressure of the front wheel detected by the braking pressure detection sensor provided on the wheel cylinder side of the front wheel according to the preset loading degree of the vehicle. The brake pressure of the rear wheel is determined based on a pressure distribution curve and is calculated based on the slip ratio of the rear wheel that is calculated based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor within the determined maximum and minimum ranges of the rear wheel braking pressure. And variably determine and control the braking pressure adjusting unit so that the braking pressure of the current rear wheel reaches the determined braking pressure of the rear wheel. It characterized in that it comprises a control unit.

또한, 본 발명의 차량의 제동력 배분 제어방법은 차량의 제동시, 전륜의 휠 실린더측에 마련된 압력검출용 센서를 통해 전륜의 제동압력을 검출하고, 상기 검출된 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 미리 설정된 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정하고, 후륜의 바퀴속도를 검출하는 바퀴속도센서를 통해 검출되는 바퀴속도에 기초하여 산출되는 후륜의 슬립율에 따라 상기 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 상기 후륜의 제동압력을 가변적으로 결정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the braking force distribution control method of the vehicle according to the present invention detects the braking pressure of the front wheel through the pressure detection sensor provided on the wheel cylinder side of the front wheel, and the rear wheel braking corresponding to the detected braking pressure of the front wheel during braking of the vehicle The rear wheel slip is calculated based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor that determines the maximum and minimum values of pressure based on the abnormal braking pressure distribution curve for each loading level of the vehicle. According to the ratio, the braking pressure of the rear wheel is variably determined within the maximum value and the minimum value of the determined rear wheel braking pressure.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 제동력 배분 제어장치의 제어블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 각 바퀴(10a, 10b, 10c, 10d)에 설치되며 바퀴속도를 검출하기 위한 차륜속도센서(20a, 20b, 20c, 20d)와, 각 바퀴의 휠 실린더(30a, 30b, 30c, 30d)측에 설치되며 제동압력을 검출하는 압력검출용 센서(40a, 40b, 40c, 40d) 와, 차량의 제동시, 전륜의 휠 실린더(30a, 30b)측에 마련된 압력검출용 센서(40a, 40b)로부터 검출되는 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 미리 설정된 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정하고, 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 바퀴속도센서(20a, 20b, 20c, 20d)로부터 입력되는 바퀴속도에 따라 산출되는 후륜의 슬립율을 고려하여 후륜의 제동압력을 결정하고, 결정된 후륜의 제동압력에 현재의 후륜의 제동압력이 도달하도록 후륜 바퀴의 제동압력을 제어하기 위한 신호를 출력하는 제어부(50) 및, 제어부(50)의 제어신호에 따라 특정 바퀴의 제동압을 가압하거나 감압하기 위한 제동압조절기(60)를 포함한다.1 is a control block diagram of a braking force distribution control apparatus for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 1, wheel speed sensors 20a, 20b, 20c, and 20d are installed on each wheel 10a, 10b, 10c, and 10d to detect wheel speeds, and wheel cylinders 30a, Pressure detection sensors 40a, 40b, 40c, and 40d installed on the 30b, 30c and 30d sides and detecting the braking pressure, and pressure detection provided on the wheel cylinders 30a and 30b of the front wheels when the vehicle is braked. The maximum value and the minimum value of the rear wheel braking pressure corresponding to the braking pressure of the front wheel detected by the sensors 40a and 40b are determined based on the abnormal braking pressure distribution curve for each loading degree of the vehicle, and the maximum of the determined rear wheel braking pressure is determined. The braking pressure of the rear wheel is determined in consideration of the slip ratio of the rear wheel, which is calculated according to the wheel speed input from the wheel speed sensors 20a, 20b, 20c, and 20d within the range of the value and the minimum value. Remove the brake pressure on the rear wheels so that the brake pressure on the rear wheels can be reached. In response to a control signal from the controller 50 and the controller 50 for outputting a signal for braking pressure and a regulator (60) for pressurizing or depressurizing the braking pressure for a specific wheel.

도 1에서의 제어부(50)의 작용을 도 2를 참조하여 설명하면, 그래프의 가로축을 전륜의 제동압력(Pfront)으로 정의하고, 세로축을 후륜의 제동압력(Prear)으로 정의하면, 현재의 차량에서 실을 수 있는 최대 중량을 적재한 상태(이하 고차중 (Laden vehicle)으로 칭함)와 차량이 최소 중량을 적재한 상태(이하 저차중(Unlan vehicle)으로 칭함)의 이상적인 제동압력 배분 곡선은 도 2의 각각의 그래프들과 같이 나타난다.The operation of the controller 50 in FIG. 1 will be described with reference to FIG. 2. If the horizontal axis of the graph is defined as the braking pressure Pfront of the front wheel and the vertical axis is defined as the braking pressure Prear of the rear wheel, the current vehicle The ideal braking pressure distribution curve with the maximum weight that can be loaded on the vehicle (hereinafter referred to as Laden vehicle) and the vehicle with the minimum weight (hereinafter referred to as Unlan vehicle) is shown in FIG. It is shown with the respective graphs of 2.

이 이상 제동압력 배분 곡선상에서의 전륜과 후륜의 제동압력은 전륜과 후륜을 동시에 고착상태로 진행하는 경우의 각각의 제동압력이다. 이는 수식적인 유도나 실차시험을 통해 얻을 수 있으며, 수식이나 실차시험에 얻은 이상 제동압력 배분 곡선의 전륜과 후륜의 각각의 제동압력값들은 플래쉬 메모리등과 같은 저장장치에 미리 저장시켜 둔다.The braking pressures of the front wheels and the rear wheels on the braking pressure distribution curves above are the respective braking pressures when the front wheels and the rear wheels are simultaneously fixed. This can be obtained through a formal induction or actual vehicle test, and the braking pressure values of the front and rear wheels of the abnormal braking pressure distribution curve obtained in the mathematical or actual vehicle test are stored in a storage device such as a flash memory in advance.

고차중 곡선 위쪽 영역에서는 후륜이 전륜보다 먼저 고착되어 차량의 안정성이 좋지 않으며 저차중 곡선 아래쪽 영역에서는 전륜이 후륜보다 먼저 고착되어 제동력이 손실된다. 따라서, 전륜과 후륜 사이의 이상적인 제동압력 배분은 두 곡선사이에서 이루어져야 한다. 즉, 임의의 전륜 제동압력(Pfront1)에 대응하는 두 점(P, Q)에서의 후륜 제동압력(P1, P2)사이에서 이루어져야 한다. 두 곡선사이에서의 제동압력 배분 결정은 후륜의 슬립율을 이용하며 차량이 고차중 또는 저차중 등의 차량의 적재상태를 추정함으로써 가능하다. 즉, 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 큰 경우에는 부하 전달이 큰 상태로 가정하여 저차중 곡선에 근접하게 후륜의 제동압력을 배분한다. 이로 인해, 현재의 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력이 줄여들어 후륜이 전륜보다 먼저 고착상태로 진행하지 않도록 한다.In the area above the high vehicle curve, the rear wheels are fixed before the front wheels, so the stability of the vehicle is not good. Therefore, the ideal distribution of braking pressure between the front wheel and the rear wheel should be made between the two curves. That is, it must be made between the rear wheel braking pressures P1 and P2 at two points P and Q corresponding to any front wheel braking pressure P front1 . Determination of the braking pressure distribution between the two curves is made by using the slip ratio of the rear wheel and estimating the loading state of the vehicle such as high or low vehicle. That is, when the slip ratio of the rear wheel is larger than the preset slip ratio, the braking pressure of the rear wheel is distributed close to the low vehicle curve on the assumption that the load transmission is large. As a result, the braking pressure of the rear wheel corresponding to the current braking pressure of the front wheel is reduced so that the rear wheel does not proceed to the fixed state before the front wheel.

한편, 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적은 경우에는 부하 전달이 적은 상태로 가정하여 고차중 곡선에 근접하도록 제동압력을 배분한다. 이로 인해, 현재의 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력이 증가되어 전륜이 후륜보다 먼저 고착상태로 진행되지 않음과 함께 후륜의 제동압력이 증가됨에 따라 제동거리가 줄어들게 된다.On the other hand, when the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio, the braking pressure is distributed to approximate the high vehicle curve, assuming that the load transmission is small. As a result, the braking pressure of the rear wheel corresponding to the current braking pressure of the front wheel is increased so that the front wheel does not proceed to a fixed state before the rear wheel, and the braking distance is reduced as the braking pressure of the rear wheel is increased.

이하에서는 구체적인 실시예를 참조하여 전륜과 후륜의 제동압력을 배분하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of allocating the braking pressures of the front and rear wheels will be described with reference to specific embodiments.

도 3은 본 발명의 실시예로서 차량의 제동시 전륜과 후륜의 제동압력을 배분하는 방법에 대한 제어흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 제동시 제어부(50)는 전륜의 휠 실린더(20a, 20b)측에 마련된 압력검출용 센서(30a, 30b)를 통해 전륜의 제동압력을 검출한다(100).3 is a control flowchart illustrating a method of allocating braking pressures of front and rear wheels during braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the controller 50 detects the braking pressure of the front wheel through the pressure detection sensors 30a and 30b provided at the wheel cylinders 20a and 20b of the front wheel. .

전륜의 제동압력을 검출한 후 제어부(50)는 검출된 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 도 2의 그래프와 같은 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정한다(110). 이에 따라, 전륜과 후륜이 동시에 고착상태로 진행하게 되어 차량의 안정성이 향상된다.After detecting the braking pressure of the front wheel, the controller 50 determines the maximum and minimum values of the rear wheel braking pressure corresponding to the detected braking pressure of the front wheel based on the abnormal braking pressure distribution curve for each loading level as shown in the graph of FIG. 2. Determine (110). Accordingly, the front wheels and the rear wheels proceed to the fixed state at the same time, thereby improving the stability of the vehicle.

그리고, 제어부(50)는 차륜속도센서(20c, 20d)를 통해 검출되는 바퀴속도에 기초하여 후륜의 슬립율을 산출한다(120).The controller 50 calculates a slip ratio of the rear wheels based on the wheel speeds detected by the wheel speed sensors 20c and 20d (120).

후륜의 슬립율을 산출한 후 제어부(50)는 작동모드 110에서 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 후륜의 제동압력을 가변적으로 결정한다. 즉, 작동모드 120에서 산출된 후륜의 슬립율과 미리 설정된 슬립율을 비교하여 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적은지를 판단한다(130).After calculating the slip ratio of the rear wheel, the controller 50 variably determines the braking pressure of the rear wheel within the maximum and minimum values of the rear wheel braking pressure determined in the operation mode 110. That is, it is determined whether the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio by comparing the slip ratio of the rear wheel calculated in the operation mode 120 with the preset slip ratio (130).

작동모드 130에서의 판단결과 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적으면 제어부(50)는 후륜의 제동압력을 상기한 범위 내의 최소값과 최대값 사이의 범위 내의 값으로 결정한다(140). 이때, 후륜의 제동압력(B)은 다음의 식에 의해 결정된다.If the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio in the operation mode 130, the controller 50 determines the braking pressure of the rear wheel as a value within a range between a minimum value and a maximum value within the above range (140). At this time, the braking pressure B of the rear wheel is determined by the following equation.

Prear= P1 + {(λT-λrear)/10}*(P1-P2)P rear = P1 + {(λ T -λ rear ) / 10} * (P1-P2)

(여기서, Prear는 현재의 전륜 제동압력에 따라 배분되는 후륜의 제동압력, P1은 고차중 이상 제동압력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, P2는 저차중 이상 제동력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, λT는 기준 슬립율, λrear는 후륜의 슬립율이다.)Where P rear is the brake pressure of the rear wheels allocated according to the current front wheel brake pressure, P1 is the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front wheel brake pressure in the distribution of the brake pressure distribution curve, and P2 is the brake force abnormally lower. In the distribution curve, the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front brake pressure, λ T is the reference slip ratio, and λ rear is the slip ratio of the rear wheel.)

그리고, 제어부(50)는 후륜의 휠 실린더(30c, 30d)측에 마련된 압력검출용센서(40c, 40d)를 통해 현재의 후륜의 제동압력(A)을 검출한다(150). 그런 후에 제어부(50)는 작동모드 150에서 검출된 현재의 후륜의 제동압력이 상기한 식에 의해 결정되는 후륜의 제동압력에 도달하였는지를 판단한다(160). 만약, 검출된 현재의 후륜의 제동압력(A)이 결정된 후륜의 제동압력(B)에 도달하지 않았으면 제어부(50)는 제동압 조절기(60)를 통해 현재의 후륜 제동압력(A)이 결정된 후륜의 제동압력(B)에 도달하도록 후륜의 제동압력을 제어한다(161). 한편, 검출된 현재의 후륜의 제동압력(A)이 결정된 후륜의 제동압력(B)에 도달하였으면 제어부(50)는 제동압 조절기(60)를 통해 현재의 후륜 제동압력을 유지한 후 리턴한다(170).Then, the controller 50 detects the braking pressure A of the current rear wheel through the pressure detection sensors 40c and 40d provided on the wheel cylinders 30c and 30d of the rear wheel (150). Thereafter, the controller 50 determines whether the braking pressure of the current rear wheel detected in the operation mode 150 has reached the braking pressure of the rear wheel determined by the above equation (160). If the detected braking pressure A of the current rear wheel does not reach the determined braking pressure B of the rear wheel, the controller 50 determines that the current rear wheel braking pressure A is determined through the braking pressure regulator 60. The braking pressure of the rear wheel is controlled to reach the braking pressure B of the rear wheel (161). Meanwhile, when the detected braking pressure A of the current rear wheel reaches the determined braking pressure B of the rear wheel, the controller 50 maintains the current rear wheel braking pressure through the braking pressure regulator 60 and then returns it ( 170).

한편, 작동모드 130에서의 판단결과 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 크거나 같으면 제어부(50)는 후륜의 제동압력을 상기한 범위 내의 최소값으로 결정한다(131). 그리고, 제어부(50)는 후륜의 휠 실린더(30c, 30d)측에 마련된 압력검출용 센서(40c, 40d)를 통해 현재의 후륜의 제동압력을 검출한다(132). 그런 후에 제어부(50)는 작동모드 132에서 검출된 현재의 후륜의 제동압력(A)이 최소값에 도달하였는지를 판단한다(133). 만약, 현재의 후륜의 제동압력이 최소값에 도달하지 않았으면 제어부(50)는 제동압 조절기(60)를 통해 현재의 후륜 제동압력이 최소값에 도달하도록 후륜의 제동압력을 제어한다(134). 한편, 현재의 후륜의 제동압력이 최소값에 도달하였으면 제어부(50)는 제동압 조절기(60)를 통해 현재의 후륜 제동압력을 유지한 후 리턴한다(170).On the other hand, if it is determined in the operation mode 130 that the slip ratio of the rear wheel is greater than or equal to the preset slip ratio, the controller 50 determines the braking pressure of the rear wheel as the minimum value within the above range (131). The controller 50 detects the braking pressure of the current rear wheel through the pressure detection sensors 40c and 40d provided on the wheel cylinders 30c and 30d of the rear wheel (132). Thereafter, the controller 50 determines whether the braking pressure A of the current rear wheel detected in the operation mode 132 has reached a minimum value (133). If the braking pressure of the current rear wheel does not reach the minimum value, the controller 50 controls the braking pressure of the rear wheel so that the current rear wheel braking pressure reaches the minimum value through the braking pressure regulator 60 (134). On the other hand, if the braking pressure of the current rear wheel reaches the minimum value, the control unit 50 maintains the current rear wheel braking pressure through the braking pressure regulator 60 and returns (170).

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 제동시 정확한 압력제어를 통해 전륜과 후륜을 동시에 고착상태로 진행시킴으로써 차량의 안정성을 확보하면서도 제동거리를 단축시키는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention has the effect of reducing the braking distance while ensuring stability of the vehicle by simultaneously advancing the front wheel and the rear wheel to a fixed state through accurate pressure control during braking of the vehicle.

또한, 본 발명은 전륜과 후륜을 동시에 고착상태로 진행시키면서도 후륜의 제동력을 증가시킴으로써 차량의 안정성을 향상시킬 뿐만 아니라 제동거리를 대폭 단축시키는 효과가 있다.In addition, the present invention increases the braking force of the rear wheel while simultaneously advancing the front wheel and the rear wheel to a fixed state, thereby improving the stability of the vehicle and significantly reducing the braking distance.

Claims (8)

각 바퀴의 회전속도를 검출하는 바퀴속도센서,Wheel speed sensor to detect the rotation speed of each wheel, 각 바퀴의 휠 실린더측에 마련되는 압력검출용 센서,Pressure detection sensor provided on the wheel cylinder side of each wheel, 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압 조절부,Braking pressure control unit for adjusting the braking pressure of each wheel, 차량의 제동시, 전륜의 휠 실린더측에 마련된 제동압력검출용 센서로부터 검출되는 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 미리 설정된 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정하고, 상기 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 상기 바퀴속도센서를 통해 검출되는 바퀴속도에 기초하여 산출되는 후륜의 슬립율에 따라 상기 후륜의 제동압력을 가변적으로 결정하고, 상기 결정된 후륜의 제동압력에 현재의 후륜의 제동압력이 도달하도록 상기 제동압 조절부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어장치.At the time of braking of the vehicle, the maximum and minimum values of the rear wheel braking pressure corresponding to the braking pressure of the front wheel detected from the braking pressure detection sensor provided on the wheel cylinder side of the front wheel are based on the abnormal braking pressure distribution curve for each preset vehicle loading degree. Determine the braking pressure of the rear wheel in accordance with the slip ratio of the rear wheel calculated on the basis of the wheel speed detected by the wheel speed sensor within the determined maximum and minimum range of the rear wheel braking pressure, And a control unit for controlling the braking pressure adjusting unit so that the braking pressure of the current rear wheel reaches the determined braking pressure of the rear wheel. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후륜의 슬립율을 미리 설정된 슬립율과 비교하여 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적으면 상기 후륜의 제동압력을 상기 최소값보다 높게 결정하는 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어장치.The method of claim 1, wherein the controller compares the slip ratio of the rear wheel with a preset slip ratio, and determines that the brake pressure of the rear wheel is higher than the minimum value if the slip ratio of the rear wheel is less than a preset slip ratio. Brake force distribution control device of the vehicle. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후륜의 제동압력을 다음의 식에 따라결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어장치.3. The braking force distribution control device according to claim 2, wherein the control unit determines the braking pressure of the rear wheel according to the following equation. Prear= P1 + {(λT-λrear)/10}*(P1-P2)P rear = P1 + {(λ T -λ rear ) / 10} * (P1-P2) (여기서, Prear는 현재의 전륜 제동압력에 따라 배분되는 후륜의 제동압력, P1은 고차중 이상 제동압력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, P2는 저차중 이상 제동력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, λT는 기준 슬립율, λrear는 후륜의 슬립율이다.)Where P rear is the brake pressure of the rear wheels allocated according to the current front wheel brake pressure, P1 is the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front wheel brake pressure in the distribution of the brake pressure distribution curve, and P2 is the brake force abnormally lower. In the distribution curve, the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front brake pressure, λ T is the reference slip ratio, and λ rear is the slip ratio of the rear wheel.) 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율과 비교하여 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적으면 상기 후륜의 제동압력을 상기 최소값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어장치.The method of claim 1, wherein the controller determines the braking pressure of the rear wheel as the minimum value if the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio compared to the preset slip ratio. Brake force distribution control device of the vehicle. 차량의 제동시, 전륜의 휠 실린더측에 마련된 압력검출용 센서를 통해 전륜의 제동압력을 검출하고,When braking the vehicle, the braking pressure of the front wheel is detected by a pressure detecting sensor provided on the wheel cylinder side of the front wheel, 상기 검출된 전륜의 제동압력에 대응하는 후륜 제동압력의 최대값과 최소값을 미리 설정된 차량의 적재정도별 이상 제동압력 배분 곡선을 근거로 하여 결정하고,The maximum value and the minimum value of the rear wheel braking pressure corresponding to the detected braking pressure of the front wheel are determined on the basis of a preset braking pressure distribution curve for each loading degree of the vehicle, 후륜의 바퀴속도를 검출하는 바퀴속도센서를 통해 검출되는 바퀴속도에 기초하여 산출되는 후륜의 슬립율에 따라 상기 결정된 후륜 제동압력의 최대값과 최소값 범위 내에서 상기 후륜의 제동압력을 가변적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어방법.Variablely determining the braking pressure of the rear wheel within the maximum and minimum values of the determined rear wheel braking pressure according to the slip ratio of the rear wheel calculated on the basis of the wheel speed detected through the wheel speed sensor for detecting the wheel speed of the rear wheel. Braking force distribution control method of a vehicle, characterized in that. 제 5항에 있어서, 상기 후륜의 슬립율을 미리 설정된 슬립율과 비교하여 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적으면 상기 후륜의 제동압력을 상기 최소값보다 높게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어방법.The vehicle according to claim 5, wherein the braking pressure of the rear wheel is determined to be higher than the minimum value when the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio by comparing the slip ratio of the rear wheel with a preset slip ratio. Brake force distribution control method. 제 6항에 있어서, 상기 후륜의 제동압력은 다음의 식에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어방법.7. The method of claim 6, wherein the braking pressure of the rear wheel is determined by the following equation. Prear= P1 + {(λT-λrear)/10}*(P1-P2)P rear = P1 + {(λ T -λ rear ) / 10} * (P1-P2) (여기서, Prear는 현재의 전륜 제동압력에 따라 배분되는 후륜의 제동압력, P1은 고차중 이상 제동압력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, P2는 저차중 이상 제동력 배분곡선에서 현재의 전륜 제동압력에 대응하는 후륜의 제동압력값, λT는 기준 슬립율, λrear는 후륜의 슬립율이다.)Where P rear is the brake pressure of the rear wheels allocated according to the current front wheel brake pressure, P1 is the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front wheel brake pressure in the distribution of the brake pressure distribution curve, and P2 is the brake force abnormally lower. In the distribution curve, the brake pressure value of the rear wheel corresponding to the current front brake pressure, λ T is the reference slip ratio, and λ rear is the slip ratio of the rear wheel.) 제 5항에 있어서, 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율과 비교하여 상기 후륜의 슬립율이 미리 설정된 슬립율보다 적으면 상기 후륜의 제동압력을 상기 최소값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 배분 제어방법.6. The braking force of the vehicle according to claim 5, wherein the braking force of the rear wheel is determined as the minimum value when the slip ratio of the rear wheel is less than the preset slip ratio compared to the preset slip ratio. Distribution control method.
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CN117774921A (en) * 2024-02-26 2024-03-29 厦门金龙联合汽车工业有限公司 Intelligent chassis line control power distribution method

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