KR20040080185A - the stopper of an industrial robot - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A mounting structure of a movable stopper for an industrial robot is provided to prevent the damage of a bolt and to minimize the damage of screw threads. CONSTITUTION: A movable stopper(20) is coupled to a plurality of screw holes(11) formed at the top of a motion restriction part(10) by a bolt(B). A part(30) to be subjected to restriction is rotatably installed at the motion restriction part by bearings(50). A circular groove is formed at the top of the screw hole and the bottom of a bolt hole(21) formed at the movable stopper. A bush(60) is inserted into the groove, and has a bolt hole.

Description

산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조{the stopper of an industrial robot}Mobile stopper installation structure for industrial robots {the stopper of an industrial robot}

본 발명은 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조에 관한 것으로, 산업용 로봇의 기본축 동작 각도를 설정 범위만큼 제한하도록 설치되는 이동형 스토퍼에 별도의 부시를 설치하여 반복되는 충격에 견딜 수 있도록 하는 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile stopper installation structure of an industrial robot, the mobile type of the industrial robot to withstand repeated shocks by installing a separate bush to the mobile stopper is installed to limit the basic axis operating angle of the industrial robot by a set range A stopper mounting structure.

산업용 로봇에 사용되는 종래의 이동형 스토퍼의 설치구조는 도 1a와 도 1b에 도시된 바와 같이 중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품(10)의 상면으로 다수의 나사공(11)이 형성되어 이동형 스토퍼(20)가 볼트(B) 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 상부에는 동작 제한 대상부품(30)의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품(10)의 축공에 삽입되어 베어링(50)에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품(30)의 일단이 외부로 돌출되어 고정형 스토퍼(40)가 볼트(B)에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진다.In the installation structure of a conventional mobile stopper used in an industrial robot, as shown in FIGS. 1A and 1B, a plurality of screw holes 11 are formed on the upper surface of the motion limiting reference part 10 in which a shaft hole is formed at the center thereof. The bolt 20 is coupled to the upper part of the operation limiting reference part 10, and the center lower portion of the operation limiting target part 30 is inserted into the shaft hole of the operation limiting reference part 10 to the bearing 50. It is installed to be rotated by, one end of the operation restriction target part 30 is protruded to the outside is made of a structure in which the fixed stopper 40 is installed downward by the bolt (B).

여기서, 상기 이동형 스토퍼(20)는 그 중앙에 동작 제한 기준부품(10)의 나사공(11)과 대응 결합되는 볼트공(21)이 하나 또는 그 이상 형성되어 볼트(B)에 의해 결합된 것이다.Here, the movable stopper 20 is formed by one or more bolt holes 21 corresponding to the threaded holes 11 of the operation limiting reference part 10 in the center thereof is coupled by the bolt (B). .

상기와 같은 설치구조로 이루어진 종래의 이동형 스토퍼(20)는 단순히 볼트(B)에 의해 조립되므로 충격을 가하는 고정형 스토퍼(40)에 의해서 볼트(B)에 전단력이 가해져 볼트(B)와 나사공(11)의 나사산이 손상되어 점차적으로 흔들림이발생되며, 더 나아가 슬립현상이 발생되는 문제점이 있었다. 또한 볼트(B)의 전단파손이 발생될 경우 안전사고가 발생되는 치명적인 문제점이 있었다.Since the conventional movable stopper 20 having the above-described mounting structure is simply assembled by the bolt B, the shearing force is applied to the bolt B by the fixed stopper 40 that impacts the bolt B and the screw hole ( The thread of 11) is damaged and gradually shakes, and furthermore, there is a problem of slip phenomenon. In addition, there is a fatal problem that a safety accident occurs when the shear failure of the bolt (B) occurs.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 충돌시 발생되는 전단력으로부터 볼트의 전단파손을 방지하고, 볼트와 나사공의 나사산 손상을 최소화하면서 충격의 방향이 바뀌어도 충분히 견딜 수 있도록 하는 산업용 로봇의 이동형 스토퍼를 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is devised to solve the above problems, to prevent the shear failure of the bolt from the shear force generated during the collision, to minimize the damage of the thread and bolts of the bolt and screw holes so as to withstand even if the direction of impact changes The purpose is to provide a movable stopper of an industrial robot.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조는 중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품의 상면으로 다수의 나사공이 형성되어 이동형 스토퍼가 볼트 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품의 상부로부터 동작 제한 대상부품의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품의 축공에 삽입되어 베어링에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품의 일단이 외측으로 일부 돌출되어 고정형 스토퍼가 볼트에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진 산업용 로봇에 있어서,The movable stopper installation structure of the industrial robot of the present invention for achieving the above object is a plurality of screw holes are formed on the upper surface of the motion limiting reference part in which the shaft hole is formed in the center, the movable stopper is bolted, the operation limiting reference part The lower part of the center of the motion limiting part is inserted into the shaft hole of the motion limiting reference part from the upper part of the part to be rotated by a bearing, and one end of the motion limiting part is partially protruded outward so that the fixed stopper is installed downward by a bolt. In the industrial robot consisting of,

상기 동작 제한 기준부품의 나사공 상면과 상기 이동형 스토퍼의 볼트공 하면에 확장된 원형의 요홈이 형성되고, 상기 요홈 내에 볼트공을 갖는 부시가 삽입됨을 특징으로 한다.An extended groove is formed on the upper surface of the screw hole of the operation limit reference part and the lower surface of the bolt hole of the movable stopper, and a bush having a bolt hole is inserted into the groove.

도 1a는 종래의 이동형 스토퍼 설치구조를 도시한 평면도,Figure 1a is a plan view showing a conventional movable stopper installation structure,

도 1b는 도 1a의 A-A선 단면도,1B is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. 1A;

도 2a는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 설치구조를 도시한 평면도,Figure 2a is a plan view showing the installation structure of the movable stopper according to the present invention,

도 2b는 도 2a의 B-B선 단면도,2B is a cross-sectional view taken along the line B-B of FIG. 2A;

도 2c는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 요부확대 단면도,Figure 2c is an enlarged cross-sectional view of the main portion of the movable stopper according to the present invention,

도 3a는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 다른 실시예를 도시한 평면도,Figure 3a is a plan view showing another embodiment of a movable stopper according to the present invention,

도 3b는 도 3a의 C-C선 단면도.3B is a cross-sectional view taken along the line C-C in FIG. 3A.

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for the main parts of the drawing ***

10 : 동작 제한 기준부품 11 : 나사공10: motion limit reference part 11: screw hole

12 : 요홈 20 : 이동형 스토퍼12: groove 20: movable stopper

21 : 볼트공 22 : 요홈21: bolt hole 22: groove

30 : 동작 제한 대상부품 40 : 고정형 스토퍼30: parts subject to motion limitation 40: fixed stopper

50 : 베어링 60 : 부시50: bearing 60: bush

61 : 볼트공 B : 볼트61: bolt hole B: bolt

이하, 본 발명은 첨부한 예시도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2a는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 설치구조를 도시한 평면도이고, 도2b는 도 2a의 B-B선 단면도이며, 도 2c는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 요부확대 단면도이다.Figure 2a is a plan view showing the installation structure of the movable stopper according to the present invention, Figure 2b is a cross-sectional view taken along the line B-B of Figure 2a, Figure 2c is an enlarged cross-sectional view of the main portion of the movable stopper according to the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조는 중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품(10)의 상면으로 다수의 나사공(11)이 형성되어 이동형 스토퍼(20)가 볼트(B) 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 상부로부터 동작 제한 대상부품(30)의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품(10)의 축공에 삽입되어 베어링(50)에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품(30)의 일단이 외측으로 일부 돌출되어 고정형 스토퍼(40)가 볼트(B)에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진 산업용 로봇에 있어서, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 나사공(11) 상면과 상기 이동형 스토퍼(20)의 볼트공(21) 하면에 확장된 원형의 요홈(22)이 형성되고, 상기 요홈(22) 내에 볼트공(61)을 갖는 부시(60)가 삽입된 구조로 이루어진다.As shown in these drawings, the movable stopper mounting structure of the industrial robot of the present invention has a plurality of screw holes 11 formed on the upper surface of the motion limiting reference part 10 in which a shaft hole is formed in the center thereof, so that the movable stopper 20 is formed. The bolt (B) is coupled, the center lower part of the operation limiting target part 30 is inserted into the shaft hole of the operation limiting reference part 10 from the top of the operation limiting reference part 10 and installed to be rotated by the bearing 50. In the industrial robot having a structure in which one end of the operation restriction target part 30 protrudes outward so that the fixed stopper 40 is installed downward by the bolt B, the operation restriction reference part 10 An extended groove 22 is formed on the upper surface of the thread hole 11 and the lower surface of the bolt hole 21 of the movable stopper 20, and the bush 60 having the bolt hole 61 is formed in the groove 22. It consists of an inserted structure.

여기서, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 나사공(11) 상면에 형성되는 요홈(12)은 모든 나사공(11)에 형성되는 것으로 카운터 보링에 의해 원형의 요홈(12)이 소정의 깊이로 형성된 것이다. 또한, 이에 결합되는 이동형 스토퍼(20)의 볼트공(21) 하면에도 카운터 보링에 의해 원형의 요홈(22)이 소정의 깊이로 형성된다.Here, the groove 12 formed in the upper surface of the screw hole 11 of the operation limit reference component 10 is formed in all the screw holes 11, the circular groove 12 by the counter boring to a predetermined depth. Formed. In addition, a circular groove 22 is formed to a predetermined depth by counter boring on the lower surface of the bolt hole 21 of the movable stopper 20 coupled thereto.

상기와 같이 형성된 양 요홈(12)(22) 내에는 중앙에 볼트공(61)을 갖는 부시(60)가 삽입되는데, 이 부시(60)는 상기 요홈(12)(22)에 정밀하게 끼워맞춤 된다. 즉, 볼트(B)가 이동형 스토퍼(20)의 상부로부터 끼워져 이동형 스토퍼(20)의볼트공(21)과 부시(60)의 볼트공(61)을 관통하여 동작 제한 기준부품(10)의 나사공(11)에 견고히 결합된다. 이와 같은 구조에 의해 상기 고정형 스토퍼(40)가 이동형 스토퍼(20)와 접하면서 충격이 발생되는 데, 이때의 충격으로 발생되는 전단력은 내장된 부시(60)가 흡수하여 볼트(B)에는 그 전단력이 전달되지 않게 된다. 이로 인하여 상기 이동형 스토퍼(20)는 슬립현상이 발생되지 않고 볼트(B) 및 나사산들을 파손을 방지하게 된다. 또한, 상기 부시(60)가 원형으로 제작됨에 따라 충격의 방향이 바뀌어도 충분한 충격력을 흡수할 수 있다.In the grooves 12 and 22 formed as described above, a bush 60 having a bolt hole 61 in the center is inserted, and the bush 60 is precisely fitted into the grooves 12 and 22. do. That is, the bolt B is inserted from the upper portion of the movable stopper 20 and penetrates through the bolt hole 21 of the movable stopper 20 and the bolt hole 61 of the bush 60 to allow the screw of the motion limiting reference part 10 to be removed. It is firmly coupled to the cavity 11. Due to the structure, the fixed stopper 40 is in contact with the movable stopper 20, and an impact is generated. The shear force generated by the impact is absorbed by the built-in bush 60, and the shear force is applied to the bolt B. Will not be delivered. Accordingly, the movable stopper 20 does not cause slippage and prevents damage to the bolts B and the threads. In addition, as the bush 60 is made circular, sufficient impact force can be absorbed even if the direction of impact is changed.

한편, 도 3a는 본 발명에 따른 이동형 스토퍼의 다른 실시예를 도시한 평면도이고, 도 3b는 도 3a의 C-C선 단면도로서, 도면에 도시된 바와 같이 중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품(10)의 상면으로 다수의 나사공(11)이 형성되어 이동형 스토퍼(20)가 볼트(B) 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 상부로부터 동작 제한 대상부품(30)의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품(10)의 축공에 삽입되어 베어링(50)에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품(30)의 일단이 외측으로 일부 돌출되어 고정형 스토퍼(40)가 볼트(B)에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진 산업용 로봇에 있어서, 상기 이동형 스토퍼(20)는 볼트공(61)을 갖는 원통으로 형성되고, 상기 동작 제한 기준부품(10)의 나사공(11) 상면에 상기 이동형 스토퍼(20)의 외경에 해당되는 원형의 요홈(12)이 형성되어 이동형 스토퍼(20)가 일부 삽입된 상태로 볼트(B) 결합된다.On the other hand, Figure 3a is a plan view showing another embodiment of a movable stopper according to the present invention, Figure 3b is a cross-sectional view of the CC line of Figure 3a, the motion limiting reference component 10 is formed with a shaft hole in the center as shown in the figure A plurality of screw holes 11 are formed on the upper surface thereof so that the movable stopper 20 is coupled to the bolt B, and the lower portion of the center of the operation restriction target part 30 is restricted from the upper portion of the operation restriction reference part 10. Inserted into the shaft hole of the reference part 10 is installed to be rotated by the bearing 50, one end of the operation restriction target part 30 is protruded outwardly so that the fixed stopper 40 is downward by the bolt (B) In the industrial robot having an installed structure, the movable stopper 20 is formed of a cylinder having a bolt hole 61, the movable stopper 20 on the upper surface of the screw hole 11 of the operation limit reference part 10. Round grooves (12) The formed stopper 20 is coupled to the bolt (B) in a partially inserted state.

즉, 고정형 스토퍼(40)와 이동형 스토퍼(20)의 부딪힘 시 이동형 스토퍼(20)에만 충격이 가해질 뿐 그 내부에 관통되는 볼트(B)에는 충격이 전해지지 않기 때문에 볼트의 파손을 방지하게 된다.That is, when the fixed stopper 40 and the movable stopper 20 collide with each other, the impact is applied only to the movable stopper 20, so that the bolt B penetrated therein does not transmit the impact, thereby preventing damage to the bolt.

이와 같은 구조에 의한 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조는 스토퍼와 동작 제한 기준부품간에 설치된 부시에 의해 또는 요홈에 이동형 스토퍼가 일부 삽입 고정됨에 의해 충격으로 발생되는 전단력이 상쇄되어 볼트로 전단력이 전달되지 않아 볼트의 파손은 물론 나사산이 손상되는 것을 방지하게 된다. 따라서, 볼트의 파손으로 인해 발생되던 인명손상과 주변설비의 파손을 방지하게 되는 효과가 있다. 또한, 부시가 원형으로 형성됨에 따라 충격력의 작용방향이 바뀌어도 외력에 대하여 구조물의 충분한 안전을 보장할 수 있는 효과가 있다.The movable stopper installation structure of the industrial robot by such a structure cancels the shear force generated by the impact by the bush installed between the stopper and the motion limiting reference part or by inserting and fixing the movable stopper partially in the groove so that the shear force is not transmitted to the bolt. This will prevent damage to the bolts as well as damage to the bolts. Therefore, there is an effect of preventing the damage of the human life and peripheral equipment caused by the breakage of the bolt. In addition, since the bush is formed in a circular shape, there is an effect that can ensure sufficient safety of the structure against external force even if the direction of impact of the impact force is changed.

Claims (2)

중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품의 상면으로 다수의 나사공이 형성되어 이동형 스토퍼가 볼트 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품의 상부로부터 동작 제한 대상부품의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품의 축공에 삽입되어 베어링에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품의 일단이 외측으로 일부 돌출되어 고정형 스토퍼가 볼트에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진 산업용 로봇에 있어서,A plurality of screw holes are formed on the upper surface of the motion limiting reference part having a shaft hole in the center thereof, and a movable stopper is bolted, and the center lower part of the motion limiting part is inserted into the shaft hole of the motion limiting reference part from the upper part of the motion limiting reference part In the industrial robot which is installed to be rotated by a bearing, one end of the operation restriction target part is partially protruded to the outside so that the fixed stopper is installed downward by the bolt, 상기 동작 제한 기준부품의 나사공 상면과 상기 이동형 스토퍼의 볼트공 하면에 확장된 원형의 요홈이 형성되고, 상기 요홈 내에 볼트공을 갖는 부시가 삽입됨을 특징으로 하는 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조.An extended groove is formed on an upper surface of a screw hole of the operation limit reference part and a lower surface of a bolt hole of the movable stopper, and a bush having a bolt hole is inserted into the groove. 중앙에 축공이 형성된 동작 제한 기준부품의 상면으로 다수의 나사공이 형성되어 이동형 스토퍼가 볼트 결합되고, 상기 동작 제한 기준부품의 상부로부터 동작 제한 대상부품의 중앙 하부가 동작 제한 기준부품의 축공에 삽입되어 베어링에 의해 회동되게 설치되며, 상기 동작 제한 대상부품의 일단이 외측으로 일부 돌출되어 고정형 스토퍼가 볼트에 의해 하향 설치된 구조로 이루어진 산업용 로봇에 있어서,A plurality of screw holes are formed on the upper surface of the motion limiting reference part having a shaft hole in the center thereof, and a movable stopper is bolted, and the center lower part of the motion limiting part is inserted into the shaft hole of the motion limiting reference part from the upper part of the motion limiting reference part In the industrial robot which is installed to be rotated by a bearing, one end of the operation restriction target part is partially protruded to the outside so that the fixed stopper is installed downward by the bolt, 상기 이동형 스토퍼는 볼트공을 갖는 원통으로 형성되고,The movable stopper is formed of a cylinder having a bolt hole, 상기 동작 제한 기준부품의 나사공 상면에 상기 이동형 스토퍼의 외경에 해당되는 원형의 요홈이 형성되어 이동형 스토퍼가 일부 삽입된 상태로 볼트 결합됨을 특징으로 하는 산업용 로봇의 이동형 스토퍼 설치구조.And a circular recess corresponding to the outer diameter of the movable stopper is formed on an upper surface of the screw hole of the operation limiting reference part, so that the bolt is coupled with the movable stopper partially inserted.
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