KR20040032159A - 광전기적 방법에 의한 골프공의 속도벡터 측정과 골프시뮬레이터 변수 결정 - Google Patents

광전기적 방법에 의한 골프공의 속도벡터 측정과 골프시뮬레이터 변수 결정 Download PDF

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Abstract

본 발명은 광전기적인 방법으로 공의 속도벡터와 수평각, 수직각 그리고 회전을 측정하고, 이를 이용한 골프 시뮬레이터의 변수를 제공하는데 있다. 3차원 공간을 날아가는 공 궤적을 수평면과 수직면에 투영하여 공의 벡터방향을 광전기적인 방법으로 측정하고, 골프티에서 두 번째 위치까지의 거리와 시간 차이를 이용하여 속도를 결정하는 것과 골프티에서 클럽각도를 측정하여 공의 회전을 결정하는 것을 포함한다.

Description

광전기적 방법에 의한 골프공의 속도벡터 측정과 골프 시뮬레이터 변수 결정 {opto-electric ball velocity vector sensing and determination of golf simulator parameters}
날아가는 공의 궤적을 추적하여 속도와 속도벡터를 얻는 방법은 공을 치는 점(제 1위치)을 중심으로 다른 한 (제2 위치) 사이의 거리를 두 점을 지나가는 시간으로 나누어 속도를 얻으며, 제 2 위치에 미음(ㅁ)자로 만들어 각 위치에 직선으로 광섬유로 포토센서와 광원을 연결하여 공이 지나갈 때 반사되는 빛을 감지하여 공의 수직각과 수평각을 얻었다(대한민국 실용신안 등록번호 20-0261712). 미음(ㅁ) 안으로 공이 들어가야 감지가 가능하며, 공간적인 벡터의 개념을 도입하지 않아서 실제 그린에 도달했을 때는 상당한 오차가 있다. Hass 구룹은 전기광학적인 감지기를 사용하여 다양한 수윙 동작과 위치를 감지하는 방법을 개발하였으나 너무 복잡하고, 가격이 비싸서 실용성 면에서 가치가 떨어진다(미국 특허: U.S. Pat. No. 4137566). 공의 속도와 방향을 감지하기 위하여 감지 시스템의 패드 위에 광감지기의 선형 어레이를 부착하고, 공을 칠 때에 클럽 헤드의 각도를 측정하여 공의 수평각을 측정하였고, 수직각과 속도는 수직으로 늘어 놓은 광 센서에 의하여 두점의 위치를 측정하여 결정하였다( 미국특허: U.S. Pat.No.5472205).그리고 도플러 마이크로 웨이브 속도계로 볼의 속도와 각도를 결정하는 방법이 사용되었다(미국 특허: U.S. Pat. No. 5700204).
본 발명은 3차원 공간을 날아가는 공의 궤적을 얻기 위하여 공이 투사된 수평면과 수직면에 광감지기를 배치하고, LED와 원통형의 렌즈를 구성하여 빔스크린을 만든다. 빔스크린을 지나는 공에 반사된 광의 세기와 위치를 측정하고, 측정한 값을 이용하여 공의 3차원 포사체방정식의 속도, 수평각, 수직각 그리고 회전을 결정한다.
본 발명은 가상 골프 시뮬레이터를 제작하는데 있어서, 공이 날아가는 궤적의 방장식을 구성하는 속도와 수평각, 수직각 그리고 회전을 측정하여 시뮬레이터 변수에 대한 입력 자료를 제공하는 것이 목적이다.
점광원을 원통형 렌즈의 초점에 두면, 광이 진행하는 방향에 대하여 직각으로 직선광이 되어 진행하는 특성을 이용하여 공에 조사하는 빔의 스크린을 구성한다. 공이 수평과 수직의 빔 스크린을 뚫고 지나갈 때 반사되어 오는 광을 감지하여 수평과 수직의 위치의 정보를 제공한다. 공이 출발하는 위치인 골프티에 발광소자(LED)와 감지기 스위치를 위치시켜 공이 위치하는 동안 신호가 발생하지 않고, 공이 출발하면 발생하는 스윗칭 신호와 빔 스크린에 의하여 공이 반사되는 빛을 감지하는 신호와의 시간적 차이로 두 신호가 떨어진 거리를 나누어 주면 속도를 얻을 수 있다. 골프티 위치에 발광소자와 감지기의 배열에 의하여 공을 타구할 순간 클럽의 각도와 공이 임팩트되는 클럽의 위치를 감지하여 회전에 관한 정보를 제공한다.
실시간으로 날아가는 공으로부터 얻은 정보로 공이 날아가는 궤적을 시뮬레이션할 수 있도록 골프연습 시뮬레이터 장치의 변수에 대한 입력자료를 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.
도 1은 나르는 공의 속도벡터와 수평각과 수직각 및 회전을 측정하기 위한 장치도.
도 2는 원통형 렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 광선 추적도
도 3은 롤록렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 광선 추적도.
도 4는 골프티에서 공이 날아가는 궤적의 그림.
도 5는 골프클럽 타격 각도측정 장치도.
도 6은 신호처리부 블록그림
공의 궤적에 대한 방정식은 2차원 평면을 비행할 경우와 3차원 공간을 비행할 경우 방정식은 다르게 해석된다. 2차원 평면에서 날아갈 경우는 수평각()을 고려할 필요가 없으나, 3차원 공간을 날아갈 경우는 수직각()과 수평각() 을 고려해야한다. 초기속도가, 수직각 (), 수평각() 인 공의 궤적방정식은 수평평면인평면에서
(1)
로 주어진다. 여기에서는 중력가속도이다.
수직평면인평면에서는 다음과 같이 유도할 수 있다.
(2)
최대 수평도달 거리는 좌표로 표현하면
(3)
이다.
도 1은 날아가는 공의 속도벡터와 수평각과 수직각 및 회전을 측정하기 위한 장치도이다. 골프 연습 보드(100), 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300), 골프티(400), 제1 LED송수광부(500), 클럽각도 감지부(600), 신호처리부(700), 인터페이스(800), 컴퓨터(900)로 구성한다. 제1 LED송수광부는 발광다이오드(LED)와 광다이드 IC 감지기와 구동회로로 구성하며, 제2 LED송광부는 LED와 구동회로로 구성하고,, 제2 LED수광부는 광다이오드 IC 감지기와 구동회로로 구성한다.
도 2는 원통형 렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 광선 추적도이다. LED(201)와 원통형 렌즈(202) 및 빔스크린(202)으로 구성한다. 초점에서 나오는 빛은 원통형 렌즈를 통과한 후에 퍼지지 않고 직선으로 진행하며, 빔의 형태는 진행하는 방향에 대하여 직각으로 직선 빔스크린을 형성한다. 상기의 구성에서 LED 대신에 LD를 사용할 수 있으며, 도 2는 제2 LED송광부(200)로 사용한다.
도 3은 볼록렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 도 2와 다른 방법의 광선 추적도이다. LED(201)와 볼록렌즈(203)와 빔스크린(205)으로 구성한다. 초점에 위치한 LED에서 나오는 빛은 볼록렌즈를 통과한 후에 퍼지지 않고 직선으로 하며, 빔의 형태는 일정한 부피를 갖는 빔다발로 되어 진행하는 방향에 대하여 직각 방향으로 빔스크린이 형성된다. 상기의 구성에서 LED 대신에 LD를 사용할 수 있으며, 도 2는 제2 LED송광부(200)로 사용한다.
도 4는 골프티(400)에서 공(410)이 날아가는 궤적의 그림이다. 수직 지지대(250)는 제2 LED송광부와 제2 LED 수광부로 구성한다. 골프티에서 출발한 공은 수평각()과 수직각()을 형성하여 날아간다. 수직각은 수직으로 배열해 놓은 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300)와, 골프티(400)에 위치한 제1 LED송수광부(500)에 의해 측정되고, 수평각은 골프연습 보드(100)에 수평으로 배열해 놓은 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300), 골프티(400)에 위치한 제1 LED송수광부(500)로 측정한다.
도 5는 골프클럽 타격 각도측정 장치도이다. 클럽각도 감지부(600)는 골프클럽(601), 골프공(602), 발광다이오드(603), 광다이오드 IC 감지기(604)로 구성한다. 발광다이오드(603)과 광다이오드 IC 감지기(604)를 교차적으로 배열하고, 전체적으로 직사각형 형태로 배열하여 골프티(400)위에 있는 공이 타격되는 순간 광다이오드 IC 감지기(604)에 감지되는 위치를 계산하여 골프클럽(601) 각도 D와 공이 임팩트하는 클럽위치를 결정한다.
제1 송수광부(500)는 발광다이오드(603)와 광다이오드 IC 감지기(604)를 이용하여 광 커플러 스위치를 형성한다. 공이 골프티(400)에 놓여져 있을 때에는 스위치가 열려져 있어서 전류가 흐르지 않고, 공을 쳐서 나가는 순간 스위치는 닫혀져 있어 전류가 흐르게 회로를 형성한다.
수평각()의 측정은 골프연습 보드(100)에 수평으로 배열된 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300)와 제1 송수광부(500)로부터 측정하며, 수직각()은 수직지지대(250)에 수직으로 배열된 제2 LED송광부(200)와 제2 LED수광부(300) 그리고 제1 송수광(500)부로부터 측정된 신호를 분석하여 결정한다. 제2 LED수광부(300)는 광다이오드 IC 감지기로 날라가는 공으로부터 반사되어 오는 광의 세기를 감지한다. 광다이오드 IC 감지기는 골프공의 반지름이 21.35mm 이므로 공프공의 반지름보다 짧은 거리에 위치할 수 있도록 배열한다. 광다이오드 IC 감지기에 감지되는 광의 세기에 따라서 전압의 세기가 선형적으로 변하므로, 만일 두 광다이오드 IC 감지기에 감지될 경우 각각의 세기에 비례하여 수평각을 결정하도록 회로를 구성한다. 수평각을 결정하기 위한 계산의 예를 들면, 3번째 광다이오드IC 감지기는 수평각 10도를 나타내고, 4번째 광다이오드 IC 감지기가 15도를 나타낸다면, 두 광다이오드 IC 감지기에 감지된 광의 세기의 비가 7:3 인 경우 수평각은 10도+ (15도-10도)*(7/10)=13.5도 이다.
초기속도() 계산은 식(1)에 측정된 수평각과 수직각과 감지된 광다이오드 IC 감지기의 위치를 대입하여 결정한다. 초기속도()를 결정하는 다른 방법으로 제2 LED수광부(300)와 제1 송수광부(500)의 떨어진 거리와 이 거리를 날라가는 시간으로 나누어 주어 주면 수평면과 수직면에 투영된 속도의 크기가 측정된다. 속도는 벡터이므로 수평각과 수직각을 이용하여 방향을 고려한다.
측정된 속도, 각도와 회전에 대하여 신호처리기(700)에서 신호를 처리하여 시뮬레이터 변수의 입력에 사용한다. 신호처리부(700)의 블록그림은 도 6과 같다. 고주파 진동회로(701)에서 발진된 고주파를 증폭회로(702)에서 증폭하여, LED 구동회로(703)를 작동시켜 LED 빛을 발생시킨다.
수직각 감지회로(704)의 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사된 광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)에서 신호를 증폭하고, 상기 신호와 섞여 있는 잡음을 제거하여 한다. 수직각 감지회로(706)와 골프티(400) 위치의 스위칭회로(705)의 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(710)를 사용하여 수직각과 속도의 정보를 얻는다.
수평각 감지회로(706)의 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사된 광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)를 사용하여 상기 신호를 증폭하고, 상기 신호와섞여 있는 잡음을 제거하여 한다. 수평각 감지회로(704)와 골프티(400) 위치의 스위칭회로(705)의 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(709)를 사용하여 수평각과 속도의 정보를 얻는다.
클럽각도 감지회로(709)를 이용하여 클럽의 반사광을 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)에서 상기 신호를 증폭하고, 상기 신호와 섞여 있는 잡음을 제거하여 한다. 골프티(400)주위에 위치한 클럽각도 감지부(600)에서 측정된 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(709)를 사용하여 골프공을 타구하는 순간 클럽의 각도와 공이 클럽에 임팩트한 위치에 관한 정보를 얻는다.
수직각, 수평각, 속도 그리고 클럽각도와 임팩트 위치에 관한 신호를 인터페이스 회로(800)에서 인코딩하여 USB 인터페이스를 통하여 컴퓨터(900) 시뮬레이터 변수의 입력으로 사용한다.
본 발명은 야외 골프장과 동일한 전경을 시뮬레이터에 재현하고, 광전기적인 방법에 의한 공의 속도, 수평각, 수직각, 회전을 측정하여, 실시간으로 타격된 골프공 궤적에 대한 정보를 정확하게 인식하여 타격된 공이 날아간 위치를 결정할 수 있다. 본 발명의 장점은 다음과 같다.
첫째, 측정방법이 간단하다. LED 빔스크린 속에 공이 지나갈 때의 반사광을 인식함으로 공의 공간적인 위치와 시간을 측정한다. 그리고 빔스크린으로 구성되어 있으므로 반사광에 따른 감지 오차를 줄일 수 있다.
들째, 다양한 변수의 응용이다. 공의 속도, 수평각, 수직각, 회전을 고려한 시뮬레이터 제작기반을 제공한다. 구질의 다양성에 대한 시뮬레이터 변수의 추출이 가능하다.
세째, 가격이 저렴하다. 원통형 렌즈와 볼록렌즈를 사용하여 빔스크린을 만들기 때문에 많은 LED가 필요하지 않다.
네째, 범용적이다. " ㄴ" 형으로 제작하고, 기준점을 골프티(400)를 사용하기 때문에 기존의 골프보드를 변형하지 않아도 되는 장점이 있다.
다섯째, 이식성이 좋다. 골프연습장이나 가정에서 사용하기에 편리하며, 손으로 들고다니는 포터블용으로 제작이 가능하다.

Claims (8)

  1. 날아가는 공의 속도벡터와 수평각과 수직각 및 회전을 광전기적 방법에 의하여 측정하는데 있어서; 골프티(100), 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300), 골프티(400), 제1 LED송수광부(500), 클럽각도 감지부(600), 신호처리부(700), 인터페이스(800), 컴퓨터(900)로 구성하는 것.
  2. 제 1항에 있어서,
    원통형 렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 제2 송광부를 LED나 LD(201) 와 원통형 렌즈(202) 및 빔스크린(202)로 구성하고, 초점에서 나오는 빛은 원통형 렌즈를 통과한 후에 퍼지지 않고 직선으로 진행하며, 빔의 형태는 진행하는 방향에 대하여 직각으로 직선 빔스크린을 형성하는 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    볼록렌즈를 이용하여 조사광의 빔 스크린을 만들기 위한 송광부를 LED나 LD(201)와 볼록렌즈(204)와 빔스크린(206)으로 구성하고, 초점에 위치한 LED에서 나오는 빛은 볼록렌즈를 통과한 후에 퍼지지 않고 직선으로 진행하며, 빔의 형태는 일정한 부피를 갖는 빔다발로 되어 진행하는 방향에 대하여 직각 방향으로 빔스크린을 형성하는 방법.
  4. 수직각은 수직지지대에 배열해 놓은 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300)와, 제1 LED송수광부(500)에 의해 측정되고, 수평각은 골프연습 보드(400)에 수평으로 배열해 놓은 제2 LED송광부(200), 제2 LED수광부(300), 골프티(400), 제1 LED송수광부(500)로 측정하는 방법;
    광다이오드 IC 감지기를 배열하고, 광의 세기를 감지하여 수직각을 결정하는데 있어서 , 두 광다이오드 IC 감지기에 감지될 경우 두 감지기의 감지되는 세기에 비례하여 각을 결정하도록 회로를 구성하는 수단.
  5. 골프클럽 타격 각도측정하기 위하여 클럽각도 감지부(600)를 콜프클럽(601), 골프공(602), 발광다이오드(603), 광다이오드 IC 감지기(604)로 구성하는 것과,
    발광다이오드(603)과 광다이오드 IC 감지기(604)를 교차적으로 배열하고, 전체적으로 직사각형 형태로 배열하여 공이 타격되는 순간 광다이오드 IC 감지기(604)에 감지되는 위치를 계산하여 골프클럽 각도와 공이 임팩트되는 클럽위치를 결정하는 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    제1 송수광부(500)는 발광 광다이오드와 광다이오드 IC 감지기를 이용하여 광 커플러 스위치를 구성하는 것과, 공이 골프티(400)에 놓여져 있을 때에는 스위치가 열려져 있어서 전류가 흐르지 않고, 공을 쳐서 나가는 순간 스위치는 닫혀져 있어 전류가 흐르게 회로를 구성하는 것.
  7. 초기속도() 계산은 식(1)에 측정된 수평각과 수직각과 감지된 광다이오드 IC 감지기의 위치를 대입하여 결정하는 수단과;
    제2 LED수광부(300)와 제1 송수광부(500)의 떨어진 거리와 이 거리를 공이 날라가는 시간으로 나누어 주어 주어 수평면과 수직면에 투영된 속도의 크기에 측정된 수평각과 수직각을 이용하여 속도벡터를 결정하는 수단
  8. 제 1항의 신호처리부(700)에 있어서,
    수직각 감지회로(704)의 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사된 광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)에서 신호를 증폭하고, 상기 신호와 섞여 있는 잡음을 제거하여, 수직각 감지회로(706)와 골프티(400) 위치의 스위칭회로(705)의 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(710)를 사용하여 수직각과 속도의 정보를 얻는 수단과;
    수평각 감지회로(706)의 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사된 광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)를 사용하여 상기 신호를 증폭하고, 상기 신호와 섞여 있는 잡음을 제거하여, 수평각 감지회로(704)와 골프티(400) 위치의 스위칭회로(705)의 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(709)를 사용하여 수평각과 속도의 정보를 얻는 수단과;
    클럽각도 감지회로(709)를 이용하여 클럽의 반사광을 광다이오드 IC 감지기를 사용하여 반사광 신호를 얻고, 증폭및 잡음제거 회로(708)에서 상기 신호를 증폭하고, 상기 신호와 섞여 있는 잡음을 제거하여, 클럽각도 감지부(600)에서 측정된 신호에 대하여 위치, 시간 비교회로(709)를 사용하여 골프공을 타구하는 순간 클럽의 각도와 공이 클럽에 임팩트한 위치에 관한 정보를 얻는 수단과;
    수직각, 수평각, 속도 그리고 클럽각도와 임팩트 위치에 관한 신호를 인터페이스 회로(800)에서 인코딩하여 USB 인터페이스를 통하여 컴퓨터(900) 시뮬레이터 변수의 입력으로 사용하는 수단.
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