KR200381084Y1 - Grip and Driving Module of Robot Arm for Service Wire Working - Google Patents
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Abstract
본 고안은 로봇암의 그립에 배전 선로 작업 단계에서 각 단계마다 필요한 공구 모듈을 교환하여 복구 작업의 편리성과 효율성을 높이도록 한 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 공구 모듈을 개시한다.The present invention discloses a grip of a robot arm for power distribution line work and a tool module thereof, in which a tool module necessary for each step is exchanged in a power distribution line work step to a grip of a robot arm to increase the convenience and efficiency of a recovery operation.
본 고안은 로봇암의 그립에 장착되는 공구 구동 모듈에 의하여 복구 작업시에 적합한 공구 조작이 신속하게 실시되도록 하기 위하여 다수의 로봇암을 관절로 연결시켜 이루어진 공지의 것에 있어서, 상기 로봇암의 그립에 형성된 요홈과, 상기 요홈의 형상과 일치하는 결합돌기가 형성된 결합공구와, 상기 결합공구에 공압을 공급하기 위한 배관이 구비된 공구 구동 모듈로 구성된다.The present invention is known in the art made by connecting a plurality of robot arms to the joint in order to be carried out by the tool drive module mounted on the grip of the robot arm to quickly perform a proper tool operation during the recovery operation, the grip of the robot arm Consists of a tool drive module provided with a formed groove, a coupling tool formed with a coupling protrusion matching the shape of the groove, and a pipe for supplying air pressure to the coupling tool.
이와 같은 본 고안은 로봇암의 그립에 작업 단계에 따른 적합한 공구를 다수개 장착하게 되고, 배관을 통하여 공압을 공급함으로써 구동 모듈에 의하여 공구 및 부품을 정역회전시키거나 타격하며, 전선의 피복을 스트립, 절단하는 등의 작업을 능률The present invention is equipped with a plurality of suitable tools according to the work stage in the grip of the robot arm, by supplying pneumatic through the pipe to rotate or strike the tool and parts by the drive module, and strip the covering of the wire Streamline operations such as cutting and
Description
본 고안은 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 구동 모듈에 관한 것으로 더욱 상세하게는 로봇암의 그립에 배전 선로 작업 단계에서 각 단계마다 필요한 공구 모듈을 교환하여 복구 작업의 편리성과 효율성을 높이도록 한 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 공구 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a grip of a robot arm for power distribution line work and a driving module thereof. More specifically, the grip of the robot arm is replaced with a tool module necessary for each step in a power distribution line work step to increase the convenience and efficiency of recovery work. It relates to a grip of a robot arm for power distribution line work and a tool module thereof.
주지하는 바와 같이 배전선로의 배전선을 설치하기 위해서는 과다한 중량을 가지는 애자의 설치 및 이 애자에 다수의 전선을 고정시키기 위해서는 여러 명의 작업자가 투입되어 전선을 활선시킨 상태에서 전선을 설치하거나 배전선의 파손 및 단전시에 이를 복구하는 작업을 실시 하였다.As is well known, in order to install a distribution line of a distribution line, an insulator having an excessive weight is installed, and in order to fix a plurality of electric wires to this insulator, a plurality of workers are input to install the electric wires while the electric wires are live, The work of restoring it at the time of power failure was performed.
근래에 들어서는 이러한 복구 작업시에 소수의 작업자가 투입되어 복구 작업의 효율을 높이기 위하여 머니퓰레이터 또는 다관절 로봇암을 사용하여 전선의 설치 및 복구 작업에 사용하고 있는 실정이다.In recent years, a small number of workers have been put into the restoration work to use the manipulator or the articulated robot arm to install and restore the electric wires in order to increase the efficiency of the recovery work.
이러한 로봇암의 그립에는 하나의 공구를 장착하여 작업을 실시한 후 작업상태에 따라 다른 공구를 그립에 장착하여 연속 작업을 실시하고 있으며, 이에 따라 사람의 수작업을 대체하는 수준일 뿐이어서 작업 능률의 향상을 기대하기 어려운 문제점이 있었다.The robot arm grip is equipped with one tool to carry out work, and according to the working condition, different tools are attached to the grip to perform continuous work. There was a difficult problem to expect.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 고안의 목적은 로봇암의 그립에 장착되는 공구 구동 모듈에 의하여 복구 작업시에 적합한 공구 조작이 신속하게 실시되도록 한 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 공구 구동 모듈을 제공하는 데 있다.An object of the present invention devised to solve the above problems is the grip of the robot arm for the distribution line work and its tools to promptly perform a proper tool operation during the recovery operation by the tool drive module mounted on the grip of the robot arm To provide a drive module.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 다수의 로봇암을 관절로 연결시켜 이루어진 공지의 것에 있어서, 상기 로봇암의 그립에 형성된 요홈과, 상기 요홈의 형상과 일치하는 결합돌기가 형성된 결합공구와, 상기 결합공구에 공압을 공급하기 위한 배관이 구비된 공구 구동 모듈로 구성된 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 공구 구동 모듈을 제안한다.In order to achieve the above object, the present invention is known in the art made by connecting a plurality of robot arms by a joint, a groove formed in the grip of the robot arm, a coupling tool formed with a coupling protrusion matching the shape of the groove and The present invention proposes a grip for a robot arm for power distribution line operation and a tool driving module thereof, comprising a tool driving module having a pipe for supplying air pressure to the coupling tool.
이와 같은 본 고안은 로봇암의 그립에 작업 단계에 따른 적합한 공구를 다수개 장착하게 되고, 배관을 통하여 공압을 공급함으로써 구동 모듈에 의하여 공구 및 부품을 정역회전시키거나 타격하며, 전선의 피복을 스트립, 절단하는 등의 작업을 능률적으로 실시하게 되는 효과가 있는 것이다.The present invention is equipped with a plurality of suitable tools according to the work stage in the grip of the robot arm, by supplying pneumatic through the pipe to rotate or strike the tool and parts by the drive module, and strip the covering of the wire It is effective to perform operations such as cutting and cutting efficiently.
이하 본 고안의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
도시된 바와 같이 본 고안은 일측 하부에 요홈(21)에 삽입 결합되는 결합돌기(11)를 형성하고, 그 상면에 버켓차에 설치되어 있는 에어 컴프레셔(도면상 도시되지 않음)와 연결되는 제1배관연결구(12)가 결합된 몸체(13)의 좌우측으로 수평 이동되는 2개의 손잡이(14)가 설치된 결합공구(10)와, 상기 결합공구(10)의 결합돌기(11)가 삽입 고정되는 요홈(21)을 형성하고 그 전면에 반원형의 홈(22)을 형성한 그립(20)과, 상기 그립(20)의 일측에 결합되어 그 상면에 에어 컴프레셔와 연결되어 그립(20)을 좌우 수평 이동시키는 제2배관연결구(26)가 설치된 회전암(27)을 로봇암(30)의 타측에 소정의 각도만큼 회전가능하게 결합한다.As shown, the present invention forms a coupling protrusion 11 inserted into the recess 21 at one lower side thereof, and a first compressor connected to an air compressor (not shown in the drawing) installed in the bucket car on an upper surface thereof. A coupling tool 10 having two handles 14 horizontally moved to the left and right sides of the body 13 to which the pipe connector 12 is coupled, and a recess into which the coupling protrusion 11 of the coupling tool 10 is inserted and fixed. A grip 20 having a 21 and a semicircular groove 22 formed on the front surface thereof, and a grip 20 coupled to one side of the grip 20 and connected to an air compressor on an upper surface thereof to horizontally move the grip 20 horizontally. Rotating arm 27 is installed to the other side of the robot arm 30 is rotatably coupled to the other side of the robot arm 30 by a predetermined angle.
아울러 수평 상태의 로봇암(30)을 좌우 방향으로 회전시키는 제1구동모터(31)를 관절부에 설치하며, 이 관절부에 설치되어 회전축(32)을 중심으로 로봇암(30)을 수평 상태로 소정의 각도만큼 회동시키는 제2구동모터(33)를 설치하고, 이 제2구동모터(33)에 일측으로 연장된 관절로봇암(34)을 결합하며 이 관절로봇암(34)의 선단에 관절로봇암(34)을 회전시키는 제3구동모터(35)를 설치하고, 이 제3구동모터(35)로부터 연장되어 본체(40)에 상하 소정의 각도로 회동되게 본체회동구(36)가 고정된 본체결합체(37)를 본체(40)에 결합하며, 상기 관절로봇암(34)을 상하 수직으로 회동시키는 제4구동모터(39)로 이루어진다.In addition, the first driving motor 31 for rotating the robot arm 30 in the horizontal state in the horizontal direction is installed in the joint portion, the robot arm 30 is installed in the joint portion in the horizontal state around the rotation axis 32 predetermined The second driving motor 33 is rotated by an angle of, and the joint robot arm 34 extending to one side is coupled to the second driving motor 33, and the joint robot is disposed at the tip of the joint robot arm 34. The third drive motor 35 for rotating the arm 34 is installed, and the main body rotation hole 36 is fixed to extend from the third drive motor 35 and rotate at a predetermined angle up and down on the main body 40. Coupling the main body assembly 37 to the main body 40, and consists of a fourth driving motor (39) for rotating the articulated robot arm 34 vertically.
이와 같은 구성으로 이루어진 본 고안은 본체(40)의 양측 전면에 다관절로 이루어진 로봇암(30)이 설치되는데, 본체결합체(37)에 형성된 본체회동구(36)가 본체(40)에 결합되고, 제4구동모터(39)에 의하여 본체회동구(36)을 중심으로 소정의 각도만큼 상하 방향으로 회동되어지며, 본체결합체(37)에 설치된 제3구동모터(35)에 의하여 관절로봇암(34)이 수평상태에서 좌우 방향으로 회전되어지고, 관절로봇암(34)의 일단에 결합된 제2구동모터(33)에 의하여 회전축(32)을 중심으로 로봇암(30)이 수평상태에서 좌우 방향으로 소정의 각도만큼 회동한다.The present invention made of such a configuration is installed on both sides of the main body 40, the robot arm 30 made of multiple joints, the main body rotation hole 36 formed in the main body assembly 37 is coupled to the main body 40 By the fourth driving motor (39) is rotated in the vertical direction by a predetermined angle around the main body turning hole (36), the joint robot arm (3) by the third driving motor (35) installed in the body assembly (37) 34 is rotated in a horizontal direction in a horizontal state, and the robot arm 30 is horizontally in a horizontal state about the rotation axis 32 by a second driving motor 33 coupled to one end of the articulated robot arm 34. Direction by a predetermined angle.
아울러 로봇암(30)의 일측에 설치된 제1구동모터(31)에 의하여 로봇암(30)이 수평상태에서 좌우 방향으로 회전되며, 이 로봇암(30)의 타측에 결합된 회전암(27)은 회전축(27a)을 중심으로 소정의 각도만큼 좌우로 회동되고, 회전암(27)의 상면에 연결된 제2배관연결구(26)는 본체(40)에 설치되어 있는 에어 컴프레셔에 배관이 연결된다.In addition, the robot arm 30 is rotated in the horizontal direction in the horizontal state by the first driving motor 31 installed on one side of the robot arm 30, the rotary arm 27 is coupled to the other side of the robot arm 30 Silver is rotated to the left and right by a predetermined angle around the rotation axis (27a), the second pipe connector (26) connected to the upper surface of the rotary arm 27 is connected to the air compressor installed in the main body (40).
더불어 그립(20)은 회전암(27)의 일측에 결합되어 배관을 통하여 공급되는 공압에 의하여 좌우로 벌어지거나 조여져 그 선단부에 형성된 홈(22)에 전선을 잡거나 작업에 소요되는 작은 공구 등을 고정시켜 사용한다.In addition, the grip 20 is coupled to one side of the rotary arm 27 is opened or tightened to the left or right by the pneumatic pressure supplied through the pipe to hold the electric wire in the groove 22 formed in the tip portion or to fix a small tool required for work, etc. Use it.
아울러, 그립(20)의 내측에 형성된 요홈(21)에 결합공구(10)의 결합돌기(11)를 결합하게 되고, 결합돌기(11)의 몸체(13)에 연결되어 있는 제1배관연결구(12)에 에어 컴프레셔에 연결시켜 공급되는 공압에 의하여 손잡이(14)가 좌우로 벌어지거나 조여지게 되며, 이 손잡이(14) 사이에 애자 등을 고정시킨 다음 송전탑 또는 전신주 등에 애자를 고정 설치하게 된다.In addition, the coupling protrusion 11 of the coupling tool 10 is coupled to the recess 21 formed inside the grip 20, and the first pipe connection connector connected to the body 13 of the coupling protrusion 11 is formed. 12) by the pneumatic pressure supplied to the air compressor is opened or tightened by the handle 14, the insulator is fixed between the handle 14, and then the insulator is installed in the transmission tower or telephone pole.
이와 같은 작동을 더 구체적으로 설명하면, 손잡이(14)는 몸체(13)의 양측에 결합되어 본체(40)에 연결되어 있는 에어 컴프레셔(41)에서 공압을 공급받게 되면 제1배관연결구(12)에 연결된 손잡이(14)가 몸체(13)의 양측으로 벌어지게 되고, 이러한 상태에서 손잡이(14)에 형성되어 있는 통공(15)을 애자의 돌기부분을 향하여 조이게 되면 손잡이(14)가 애자를 견고하게 잡은 상태를 유지한다.To describe this operation in more detail, the handle 14 is coupled to both sides of the body 13 when the first air pressure connector 12 is supplied with air pressure from the air compressor 41 is connected to the main body 40 Handle 14 is connected to the open side of both sides of the body 13, and in this state to tighten the through hole 15 formed in the handle 14 toward the projection of the insulator handle 14 is firm insulator Keep it.
이와 같은 상태에서 애자를 옮기고자 하는 위치에 도달하게 되면 애자를 견고하게 고정시킨 다음에 공압을 해제하여 손잡이(14)를 풀게 되며, 아울러 통공(15)에 삽입 고정되는 커터 등을 고정시킨 상태에서 로봇암(30) 및 관절로봇암(34)을 회전시키게 되면 전선의 피복 및 절단 작업을 이루게 된다.When it reaches the position to move the insulator in this state, the insulator is firmly fixed, and then the pneumatic release is released to release the handle 14, and the cutter is inserted into the through hole 15 and is fixed. Rotating the robot arm 30 and the articulated robot arm 34 achieves the covering and cutting of the wire.
또한, 그립(20)은 회전암(27)에 연결된 제2배관연결구(26)가 본체(40)의 에어 컴프레셔에 연결되어 배관을 경유하여 공급된 공압으로 그립(20)이 회전암(27)의 양측으로 벌어진 상태에서 결합공구(10)가 요홈(21)에 끼워 그립(20)을 조여 결합공구(10)를 견고하게 결합시키며, 이러한 결합공구(10)를 해제시키고자 할 경우에는 공압을 공급하여 포트를 통해 그립(20)을 양측으로 벌여진 상태에서 결합공구(10)를 요홈(21)으로부터 빼내게 된다.In addition, the grip 20 has a second pipe connector 26 connected to the rotary arm 27 is connected to the air compressor of the main body 40, the grip 20 is supplied by the pneumatic pressure through the pipe 20 the rotary arm 27 When the coupling tool 10 is inserted into the groove 21 to tighten the grip 20, the coupling tool 10 is firmly coupled to the coupling tool 10. The supply of the coupling tool 10 from the groove 21 in a state where the grip 20 is opened to both sides through the port.
아울러 그립(20)은 홈(22)에 공구 또는 부품을 결합시킨 상태에서 이들을 정역회전시키거나, 홈(22)에 전선을 견고하게 잡은 상태에서 전선을 잡아당기는 작업을 하며, 양측의 그립(20)을 가운데로 모은 상태에서 타격을 하고자 하는 부분에 타격작업을 하게 된다.In addition, the grip 20 rotates forward and reverse in a state in which a tool or a part is coupled to the groove 22, or pulls the wire while holding the wire firmly in the groove 22, and grips on both sides 20 ) In the middle, and hitting the part that you want to hit.
이와 같은 본 고안은 로봇암의 그립에 작업 단계 별로 적합한 공구 구동 모듈을 장착하고, 배관을 경유하여 공압을 공급하여 줌으로써 구동 모듈에 의하여 공구 및 부품을 정,역 회전시키거나 타격하게 되며, 전선의 피복을 벗기거나 절단하는 등의 소요 작업을 능률적으로 실시할 수 있게 되고, 다양한 작업 공구를 사용할 수 있어 작업의 편리성과 함께 여러 공구를 별도로 구비하여야 하는 부담이 감소하게 되는 효과가 있는 것이다.The present invention is equipped with a tool drive module suitable for each work step in the grip of the robot arm, by supplying pneumatic pressure through the pipe to rotate the tool and parts by the drive module, reverse or strike, It is possible to efficiently perform the required work such as stripping or cutting the coating, it is possible to use a variety of work tools, there is an effect of reducing the burden of having to provide a number of tools separately with the convenience of the work.
도1은 본 고안에 의한 배전 선로 작업용 로봇암의 그립 및 이의 구동 모듈을 보인 사시도.1 is a perspective view showing a grip of the robot arm for power distribution line work and a drive module thereof according to the present invention;
도2는 본 고안에 의한 로봇암의 그립에 공구가 교환 설치된 상태를 보인 분해사시도.Figure 2 is an exploded perspective view showing a state in which the tool is installed on the grip of the robot arm according to the present invention.
도3은 본 고안에 의한 로봇암의 그립에 다른 공구가 결합된 상태를 보인 사시도.Figure 3 is a perspective view showing a state in which another tool is coupled to the grip of the robot arm according to the present invention.
도4는 본 고안에 의한 로봇암의 작동 상태를 보인 평면도.Figure 4 is a plan view showing an operating state of the robot arm according to the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
10: 결합공구 11: 결합돌기10: Coupling tool 11: Coupling protrusion
12: 제1배관연결구 13: 몸체12: First piping connector 13: Body
14: 손잡이 15: 통공14: handle 15: through hole
20: 그립 21: 요홈20: Grip 21: Grooves
22: 홈 26: 제2배관연결구22: groove 26: second piping connector
27: 회전암 30: 로봇암27: rotating arm 30: robot arm
31: 제1구동모터 32: 회전축31: first drive motor 32: rotating shaft
33: 제2구동모터 34: 관절로봇암33: second drive motor 34: articulated robot arm
35: 제3구동모터 36: 본체회동구35: third drive motor 36: main body drive port
37: 본체결합체 39: 제4구동모터37: main body assembly 39: fourth drive motor
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|---|---|---|---|
| KR20-2005-0001105U KR200381084Y1 (en) | 2005-01-13 | 2005-01-13 | Grip and Driving Module of Robot Arm for Service Wire Working |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111431097A (en) * | 2020-06-10 | 2020-07-17 | 天津滨电电力工程有限公司 | Automatic installation device for wire clamp of live working robot and use method of automatic installation device |
| KR102465887B1 (en) | 2022-07-07 | 2022-11-14 | 양봉근 | Automatic cutting robot arm system for injection molding |
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2005
- 2005-01-13 KR KR20-2005-0001105U patent/KR200381084Y1/en not_active IP Right Cessation
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