KR20030084375A - 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법 - Google Patents

영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법 Download PDF

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KR20030084375A
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Abstract

영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법을 개시한다.
본 발명은 주차장내에 설치된 카메라로부터 입력되는 영상정보를 이용하여 시간적 차이를 갖는 주차장 구역내의 전후 이미지의 화소값을 비교하여 주차 구역내의 차량의 주차상태 여부를 인식하는 영상정보를 이용한 주차 구역내의 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법에 관한 것으로서, 차량인식의 기법으로 이미지의 화소값을 비교하는 것과 환경변화에 의한 화소값의 변화를 칼만 필터를 이용하여 추정하는 것을 특징으로 한다. 이를 주차장에 적용하면 넓은 주차장을 적은 비용과 장비를 가지고 효율적으로 관리할 수 있으며, 더불어 무인결제시스템과 연계하여 무인 주차 관리 시스템을 용이하게 구축할 수 있다.

Description

영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법{METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING A PARKING SPACE USING OF IMAGE INFORMATION}
본 발명은 차량의 주차상태를 인식하는 기술에 관한 것으로, 특히, 주차장내에 촬영되는 영상정보를 이용하여 차량의 주차유무를 인식함으로써 무인 주차관제 시스템에 적용이 용이한 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템 및 그 구현 방법에 관한 것이다.
차량의 주차상태를 인식하는 차량 검지기로는 압력형 검지기, 자기형 또는 자력계형 검지기, 초음파 검지기 및 레이더 검지기 등이 적용될 수 있으며, 최근에는 유도성 루프 검지기가 가장 널리 통용되고 있는 추세이다.
이러한 유도성 루프 검지기는 루프 코일, 인입선, 증폭기 등으로 구성되어 도로에 매설/접속된 루프 코일의 전기적인 변화를 검출하여 차량의 존재 및 통과를 검출한다.
유도성 루프 검지기의 자기 인덕턴스 감소는 루프선이 공진할 수 있도록 주파수를 증가시키는데, 증폭기는 자체의 발진 주파수를 증가시키는 귀환 회로를 이용하거나 주파수 위상차를 발생시키는 회로를 이용하여 이 주파수에 응답하게 된다.
이러한 주파수 변환 또는 위상 전이 등은 검지 자료를 얻는 기본이 되며, 출력이 구동되어 하나의 검지 자료를 출력하게 된다.
차량 검지기는 증폭기의 발진기로부터 발생되는 발진 주파수 또는 주기의 변화를 검지하게 된다. 발진 주파수 또는 주기의 변화는 차량이 검지될 때에 루프 인덕턴스의 감소에 기인한다. 루프선을 통하여 흐르는 전류에 의해 루프 검지기 주위에 전자장이 발생하는데, 이는 에너지를 갖는 자속으로 표시할 수 있으며, 만약 차량이 전자장내로 들어오게 되면 와동 전류가 차체에 유도되어 자력선을 감소시키는 효과를 얻게 된다.
루프 코일로 이루어진 지역 제어 장치의 구성은 주차장 노상에 설치하는 차량검지 센서와 주차장 주변에 설치된 차량 검지 제어기, 통신장치, 전원장치 및 옥외형 표준 케비넷으로 구성된다.
그런데, 상기한 바와 같은 루프를 이용한 차량인식 방법은 루프 설치를 위하여 도로 또는 주차구역의 노면을 뜯어야만 하는 단점이 있다. 루프 감지기의 감도는 루프의 크기, 리드(Lead-In) 선의 길이, 지면과의 단락저항 및 차도위 재포장(over-lay)층의 두께 등에 의하여 영향을 받는데, 리드 선의 길이가 길어지면 인덕턴스가 증가하고, 입력 단자에서의 인덕턴스 퍼센트 변화율이 감소하여 결국 감도가 저하된다는 문제가 제기되었다.
따라서, 보다 효율적이고 주차관리 정확도가 높은 체계적인 주차 관리 기술이 요망된다.
본 발명은 상술한 요망에 의해 안출한 것으로, 본 발명의 목적은, 적어도 한 대 이상의 카메라를 통해 주차장 영상을 화소 단위로 획득하여 이를 영상 처리한 후 시간 경과에 따라 변화된 화소값을 비교함으로써, 주차구역의 주차유무 인식과 주차시간을 계산하여 체계적인 주차 관리를 실현하도록 한 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 주차장내에 설치된 카메라로부터 입력되는 영상정보를 이용하여 시간적 차이를 갖는 주차장 구역내의 전후 이미지의 화소값을 비교하여 주차 구역내의 차량의 주차상태 여부를 인식하되, 이러한 자연상태에서의 화소값의 변화를 칼만 필터로 예측하여 갱신하므로서 노이즈로 인한 잘못된 주차 구역 인식을 방지하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차장내 배치되는 카메라에 의해 촬영되는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템에 있어서, 영상정보를 디지털 화소값으로 변환하여 캡쳐링하는 캡쳐링 수단과; 캡쳐링부를 통해 입력되는 화소값이 시간별로 순차 저장되는 메모리 수단과; 메모리 수단에 저장된 시간 경과에 따른 화소값의 변화를 검출하여 소정 임계치 이상 차이가 발생한 경우 차량의 입/출차 변화로 인식하는 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따르면, 주차장내 배치되는 카메라에 의해 촬영되는 영상정보의 이미지 화소값 차에 따라 차량의 입/출차 유무를 인식하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법에 있어서, 카메라로부터 제공되는 영상정보의 기본 이미지 화소값을 저장하는 단계와; 기설정 시간이 경과한 후 카메라로부터 제공되는 영상정보의 비교 이미지 화소값을 저장하는 단계와; 기본 이미지 화소값과 비교 이미지 화소값의 차이를 픽셀 단위로 비교하는 단계와; 비교 결과, 소정 차 값이 발생하지 않았다면, 비교 이미지 화소값을 기본 이미지 화소값으로 갱신하는 단계와; 비교 결과, 소정 차 값이 발생하였다면, 변화된 주차구역의 영상정보를 외부로 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템의 구성 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 3a 및 도 3b는 도 1의 표시부를 통해 디스플레이되는 주차장 영상정보 캡쳐 화면을 도시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 주차상태 인식 기술에 적용되는 칼만 필터링 기법을 설명하기 위한 도면,
도 5는 도 4의 칼만 필터링 기법의 기본 개념 블록도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : CCD 카메라
12 : 인터페이스
100 : 주차상태 인식 시스템
102 : 캡쳐링부
104 : 메모리부
106 : 제어부
108 : 표시부
110 : 입력부
200 : 주차관리 시스템
300 : 무인결제 시스템
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.
설명에 앞서, 본 발명의 핵심 기술 요지는, 한 대 또는 여러 대의 카메라를 통해 입력되는 영상을 이용하여 주차구역 내의 차량의 주차유무를 인식하여 자동으로 주차관리 및 주차요금을 정산, 즉, 주차장 영상을 이용하여 자동으로 주차 상황을 인식한다는 것으로, 이러한 기술적 사상으로부터 본 발명의 목적으로 하는 바를 용이하게 달성할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템(100)의 구성 블록도로서, 캡쳐링부(102), 메모리부(104), 제어부(106), 표시부(108) 및 입력부(110)를 각각 포함한다.
먼저, 주차상태 인식 시스템(100)은 도시한 바와 같이 카메라(10), 인터페이스(12), 주차관리 시스템(200), 무인결제 시스템(300)과 연결되어 있다.
카메라(10)는, 예컨대, CCD(Charge Coupled Device) 카메라를 채용할 수 있으며, 인터페이스(12)는 이러한 카메라(10)와 본 발명에 따른 주차관리 시스템(200)을 연결한다.
이때, 인터페이스(12)는, 카메라(10)로부터 촬영된 영상 이미지를 주차관리 시스템(200)으로 제공하는 역할을 수행하는데, 이러한 인터페이스(12)로는 유선 케이블 또는 무선 송신기가 채용될 수 있다. 만약, 무선 송신기를 사용하는 경우에는 잡음에 의한 영향을 받지 않는 적정 거리 내에서 사용토록 한다.
주차관리 시스템(200)은 주차상태 인식 시스템(100)으로부터 제공되는 주차상태 정보를 기반으로 가장 적합한 주차 정보를 디스플레이 장치 등을 통해 운전자(입차하는 차량의 운전자)에게 인지시키고, 차량이 출차되기까지의 시간을 계산하는 전반적인 무인 주차 프로그램을 운용한다.
무인결제 시스템(300)은 차량이 출차되기까지 경과된 시간에 따라 책정되는 요금을 부과하기 위한 수단으로서, 무인카드결제 또는 무선핸드폰결제 라인과 연동될 수 있다.
한편, 카메라(10)에 의해 촬영되고 인터페이스(12)를 통해 입력되는 영상신호는 영상처리를 위해 주차상태 인식 시스템(100)내의 캡쳐링부(102)에 입력되는데, 이러한 캡쳐링부(102)는 제어부(106)의 제어하에 카메라(10)를 통해 입력된 아날로그 영상신호를 디지털 화소값으로 변환하는 역할을 수행한다.
이렇게 변환된 디지털 화소값은 주차상태 인식 시스템(100)내의 메모리부(104)에 기록된다.
메모리부(104)에 기록된 디지털 화소값은 제어부(106)에 의해 독출되는데, 그 이유는 변화된 화소값, 즉, 최초 이미지 화소값과 시간 경과에 따른 다음 이미지 화소값을 제어부(106)를 통해 비교하기 위해서이다.
표시부(108)는, 예컨대, PC상의 디스플레이 장치로서, 운용자가 각 주차 블록을 지정하기 위한 주차장 영상, 즉, 캡쳐된 이미지 화면을 출력하기 위한 수단으로 활용된다.
입력부(110)는, 예컨대, 마우스 등의 입력 수단으로서, 임의의 주차 블록을 캡쳐링하여 지정하거나, 주차 정보에 관련된 각종 데이터를 입력하기 위한 수단으로 활용된다.
이하, 상술한 구성과 함께, 본 발명에 따른 영상정보를 이용한 주차상태 인식 과정을 첨부한 도 2의 흐름도를 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저, 표시부(108)를 통해 임의의 주차장 영상 화면이 디스플레이되면, 처음 시스템을 세팅하는 관리자는 이러한 영상 화면에 기초하여 입력부(110)를 이용, 각 주차 블록을 지정한다(S200). 이렇게 하면 도 3a에 도시한 바와 같은 이미지 상에서의 각 주차구역의 상대적인 위치정보가 메모리부(104)에 저장된다.
이후부터 주차상태 인식 시스템(100)으로 입력되는 영상 정보는 이전에 지정된 각 주차구역의 위치정보를 이용하여 배경이미지를 제외한 각 구역 이미지의 화소값으로 메모리부(104)에 저장된다. 이렇게 처음 저장된 각 주차구역들의 이미지는 기본 이미지(후술하는 도 4의 X'(n-1))로 메모리부(104)에 저장된다(S202).
이후, 기설정된 시간이 경과하면, 다시 주차장 영상을 캡쳐하여 역시 이전에 저장된 위치 정보를 이용하여 각 주차구역의 화소값을 저장한다. 이는 이전에 저장된 이미지와 비교될 대상이므로 메모리부(104)의 제 2 메모리 영역에 비교 대상 이미지로 저장된다(S204).
그런 후, 제어부(106)는 각 구역별로 각 이미지 화소값을 픽셀 단위로 비교한다(S206). 이때, 자연상태에서의 화소값들은 약간의 오차가 일정하게 발생할 수 있으므로, 어느 정도의 임계치를 두어 임계치 이상 변화를 보이는 픽셀들을 확인해 나간다. 이러한 오차 발생에 의한 임계치 확인은 '칼만 필터'를 적용한 하기의 도 4 및 도 5에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
한편, 단계(S206)에서의 화소값 비교 과정 수행 후, 제어부(106)는 단계(S208)로 진행하여 기본 이미지 화소값과 비교 이미지 화소값에 차이가 발생하는지를 판단한다.
단계(S208)에서의 판단 결과, 화소값에 차이가 발생하지 않았다면, 제어부(106)는 단계(S210)로 진행하여 비교 이미지를 기본 이미지로 저장한다. 즉, 기본 이미지와 비교 대상 이미지를 비교한 후 비교 대상 이미지를 기본 이미지로 메모리부(104)에 업데이트시킨다. 이 업데이트된 기본 이미지로 다음 단계에서 새로 입력된 비교 이미지와 비교를 하게 된다.
이러한 과정은 비교적 짧은 시간 간격에서의 이미지 비교를 통해 장시간의 이미지 차이에서 발생할 수 있는 환경 변화에 대한 영향을 극소화하기 위한 것이다.
즉, 일반적인 실내 주차장이 아닌 실외 주차장에 차량이 주차되는 경우, 많은 노이즈 성분, 예를 들어, 차츰 크기가 커지는 나무그늘이나 해가 질 때의 급속한 광량의 변화가 존재하게 되는데, 이러한 노이즈는 영상을 캡쳐할 때마다 조금씩 화소값을 일정하게 변화시키게 되며, 노면에 비춰지는 태양의 광량에 따라 화소값이 변화를 보이게 된다. 따라서, 단순한 비교를 할 경우에는 이런 경우에 잘못된 인식을 할 수 있다.
이렇게 비교대상 이미지를 기본 이미지로 재 저장하고 나면 앞 단계에서의 이미지 비교 결과에 따라 표시부(108)에 디스플레이되는 주차구역 상황 표시 부분을 바꿔주게 된다.
주차구역의 상태는 크게 차량이 입차한 상태와 차량이 출차한 상태로 나뉠 수 있는데, 만약, 화소값에 차이가 없다면 주차장 구역의 상태변화가 없음을 의미한다. 즉, 전 화면에서 빈 주차구역이었다면 여전히 빈 구역임을 의미하고 주차된 상태였다면 여전히 주차상태임을 의미하는 것이다.
만약, 화소값에 변화가 생겼다면 이는 주차구역에 상태변화가 일어났음을 의미한다. 즉, 전 화면에서 빈 주차구역이었다면 이번 화면에서 주차되었음을 의미하고, 전 화면에서 주차된 구역이었다면 이번 화면에서는 빈 구역임을 의미하는 것이다. 따라서, 제어부(106)는 단계(S212)로 진행하여 도 3b에 도시한 바와 같이 변화된 주차구역의 영상정보를 표시부(108)에 디스플레이하도록 제어한다.
이미지 비교 결과에서 이미지의 변화가 별로 없다면 비교 이미지를 기본 이미지로 저장한 후 주차구역 상태를 유지시킨다. 즉, 빈 주차구역이었다면 계속 빈 주차구역임을 표시하고 주차구역이었다면 이전에 카운트되고 있던 주차 시간을 계속 카운트되도록 한다. 그리고, 새로운 비교 이미지를 입력받아 이전 이미지 비교 단계를 반복한다.
만약, 이미지 비교 결과에서 이미지 변화가 인식되었다면 주차구역 상태표시의 변환과 함께 이에 상응하는 시간 계산을 한다(S214). 즉, 빈 주차구역이었다면 주차구역임을 표시해 주고 입차시간의 저장과 함께 주차시간의 카운트를 시작한다. 만약, 주차구역이었다면 이는 출차를 의미하므로 빈 주차구역 표시를 해 주고, 출차시간의 기록과 함께 주차시간 계산, 요금 계산 등의 단계를 수행한다.(도 3b의 가장 좌측이 1번 구역).
이후, 비교 이미지를 기본 이미지로 업데이트 한 후 전과 같은 과정을 반복하게 된다(S216).
상술한 바와 같이, 새 이미지로 업데이트되는 과정에서 환경에 의해 화소값이 차이를 보이게 되는데, 만일, 이러한 차값이 누적될 경우 잘못된 인식의 원인이 된다.
따라서, 이것을 해결하기 위해 칼만 필터를 사용하여 앞으로 변할 화소값을 어느 정도 예상함으로서 이런 자연적인 화소값의 변화를 줄일 수 있다.
도 4는 이러한 칼만 필터링 기법을 설명하기 위한 도면이다.
칼만 필터란 과거의 데이터를 이용하여 현재 혹은 미래를 추정하는 것으로서, 다음 수학식 1의 상태 방정식과 수학식 2의 측정 방정식으로 구성된다.
x(k+1)=Φ(k, k+1)x(k)+ω(k)
z(k)=H(k)x(k)+υ(k)
여기서, Φ(k, k+1)는 단위시간동안의 상태천이행렬, ω(k)는 추정오차, H(k)는 측정행렬, υ(k)는 측정오차를 나타낸다.
ω(k)와 υ(k)는 평균이 0인 가우시안 함수라고 가정한다. H(k)는 단순한 화소값의 측정에 해당하므로 단위 행렬이 된다. 먼저, 현재의 추정치 및 공분산 값으로부터 다음 측정시간에서의 상태변수 및 상태변수 공분산을 계산하고 새로운 측정을 한 후 이 측정치와 위에서 얻어진 상태변수 추정치를 혼합하여 상태변수 추정치를 새롭게 계산하는 과정을 반복하게 된다.
본 발명에서 추정하게 되는 값은 주차장 영상 이미지 픽셀의 화소값이 되고, 추정치에 대한 식은 수학식 3과 같다.
여기서,는 추정값,는 k시각에서의 상태변수의 평균,는 k시각에서의 측정치의 평균을 나타낸다. 또한, g_k는 다음 수학식 4와 같이 표현될 수 있다.
여기서, σ_x_k는 k시각에서의 상태변수의 분산이고, σ_ω_k는 k시각에서의 측정오차의 분산을 나타낸다.
이렇게 추정된 값은 비교될 기본이미지의 화소값으로 저장되어 다음 단계에서 새로 입력된 비교 이미지 화소값과 비교된다.
도 5는 도 4의 칼만 필터링 기법의 기본 개념 블록도이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 주차구역내의 차량의 주차유무를 알아낼 수 있으므로 이를 주차관리 시스템(200)과 연계시킬 수 있다. 먼저, 카메라(10)를 통해 현재 주차장의 점유상태를 구역별로 모두 파악할 수 있으므로 주차상태 인식 시스템(100)은 현재 입구에서 가장 가까운 빈구역을 표시부(108)를 통하여 입차하는 운전자에게 알릴 수 있다.
이렇게 입차된 차는 곧 설치된 카메라(10)를 통해 상술한 바와 같은 절차에 따라 인식되게 되고 이에 따라 주차상태 인식 시스템(100)은 시간을 계산하게 된다.
출차시에는 무인 카드 결제 시스템이나 무선 핸드폰 결제 시스템 등으로 결제하게 할 수 있으며, 이렇게 결제가 되면 중앙 컴퓨터에 이 결과가 통보되고 중앙 컴퓨터는 해당 구역의 주차상태 관리에 요금지불을 인식하게 된다.
운전자가 차를 가지고 출차시 주차구역내의 화소변화로 중앙 컴퓨터는 해당 구역의 출차를 인지하게 되고, 그 구역의 요금 지불 상태가 확인된 상태이면 출차를 허용하고 요금이 지불되지 않은 상태에서 출차가 확인되면 관리자에게 이를 알리고 출구의 바리게이트를 막게된다.
결국, 위와 같은 시스템으로 무인 주차관리의 자동화를 실현할 수 있다.
부가하여, 본 발명에 적용되는 카메라는 주차구역의 색정보를 이용하여야 하므로 칼라 CCD 카메라를 채용할 필요가 있다. 또한, 카메라를 설치할 때는 되도록 넓은 범위의 주차장을 촬영할 수 있는 적당한 높이에 설치한다. 특히, 항상 다른 장애물에 가려 주차장을 촬영할 수 없는 일이 일어나지 않도록 나무나 주면 시설물이 가리지 않는 곳을 택한다.
실내 주차장의 경우, 보통 천장이 낮기 때문에 야외 주차장처럼 넓은 범위의 주차장 구역을 촬영할 수 없다. 이러한 경우에는 비교적 낮은 높이에서도 넓은 범위의 촬영이 가능한 반구 형태의 입사각을 갖는 카메라를 설치함으로써, 넓은 범위의 주차장 구역, 즉, 보다 많은 차량을 시야에 확보하도록 구현할 수 있을 것이다.
또한, 천장이 낮은 경우, 여러 대의 카메라 설치가 불가피하지만 컬러 이미지를 지원하는 화소값이 높은 카메라를 채용하고 실내 주차장의 조명을 충분히 확보한다면, 그다지 많은 수의 카메라를 설치할 필요는 없을 것이며, 이러한 사실은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있을 것이다.
이상, 본 발명을 실시예에 근거하여 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 그 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지 변형이 가능한 것은 물론이다.
따라서, 본 발명은 보다 효율적이고 정확도가 높은 체계적인 주차 관리를 구현할 수 있다.

Claims (8)

  1. 주차장내 배치되는 카메라에 의해 촬영되는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템에 있어서,
    상기 영상정보를 디지털 화소값으로 변환하여 캡쳐링하는 캡쳐링 수단과;
    상기 캡쳐링부를 통해 입력되는 화소값이 시간별로 순차 저장되는 메모리 수단과;
    상기 메모리 수단에 저장된 시간 경과에 따른 화소값의 변화를 검출하여 소정 임계치 이상 차이가 발생한 경우 차량의 입/출차 변화로 인식하는 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 시스템은,
    주차상태 정보를 기반으로 가장 적합한 주차 정보를 운전자에게 인지시키고 임의의 차량이 출차되기까지의 시간을 계산하는 주차관리 시스템과 연계하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 시스템은,
    임의의 차량이 출차되기까지 경과된 시간에 따라 책정되는 요금을 부과하는무인결제 시스템과 연계하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 시스템.
  4. 주차장내 배치되는 카메라에 의해 촬영되는 영상정보의 이미지 화소값 차에 따라 차량의 입/출차 유무를 인식하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법에 있어서,
    상기 카메라로부터 제공되는 영상정보의 기본 이미지 화소값을 저장하는 단계와;
    기설정 시간이 경과한 후 상기 카메라로부터 제공되는 영상정보의 비교 이미지 화소값을 저장하는 단계와;
    상기 기본 이미지 화소값과 상기 비교 이미지 화소값의 차이를 픽셀 단위로 비교하는 단계와;
    상기 비교 결과, 소정 차 값이 발생하지 않았다면, 상기 비교 이미지 화소값을 기본 이미지 화소값으로 갱신하는 단계와;
    상기 비교 결과, 소정 차 값이 발생하였다면, 변화된 주차구역의 영상정보를 외부로 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 기본 이미지 화소값은 최초 촬영된 주차장 영상정보에 대응하며, 상기비교 이미지 화소값은 현재 촬영된 주차장 영상정보에 대응하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 화소값의 차이를 픽셀 단위로 비교하는 단계는,
    자연상태에서의 화소값에서 발생할 수 있는 오차를 최소화하기 위한 칼만 필터를 적용하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 방법은,
    주차상태 정보를 기반으로 가장 적합한 주차 정보를 운전자에게 인지시키고 임의의 차량이 출차되기까지의 시간을 계산하는 주차관리 시스템과 연계하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 방법은,
    임의의 차량이 출차되기까지 경과된 시간에 따라 책정되는 요금을 부과하는 무인결제 시스템과 연계하는 것을 특징으로 하는 영상정보를 이용한 주차상태 인식 방법.
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