KR20030053759A - Apparatus for compensating deviation of laser target - Google Patents

Abstract

PURPOSE: A device for automatically compensating laser beam target deviation is provided to prevent badness of data communication and distance measurement caused by a target position change and vertical vibration of a crane produced according to the separated distance, and to obtain stable data. CONSTITUTION: A device for automatically compensating laser beam target deviation has a laser beam transmitter(210) installed to the upper part of a signal transceiver and to a laser-reflecting plate, to transmit a position signal; and a deviation automatic compensating unit(200) receiving a position reference signal transmitted from the laser beam transceiver, deciding occurrence of target deviation, adjusting the sensor angles of a data transceiver and a laser transceiver to compensate deviation when up/down and right/left deviations are produced, and at the same time receiving a reference signal, and deciding occurrence of deviation. Thus, stable data is received and transmitted and distance measurement degree is improved.

Description

레이저빔 타켓 편차 자동 보정 장치{APPARATUS FOR COMPENSATING DEVIATION OF LASER TARGET}Laser beam target deviation automatic correction device {APPARATUS FOR COMPENSATING DEVIATION OF LASER TARGET}

본 발명은 크레인설비에 적용되는 레이저를 이용한 거리측정장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직선상을 움직이는 크레인과의 데이터통신을 위해, 고정 송,수신부와 이동 송,수신부를 구비한 레이러 거리측정장치에서 이격거리에 따라 발생하는 데이터통신 불량 및 거리측정 불량 등을 방지하여 상시 안정된 데이터를 얻을 수 있도록 하는 레이저빔 타겟 편차자동보정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a distance measuring device using a laser applied to a crane facility, and more particularly, for radar distance measurement having a fixed transmitting and receiving unit and a mobile transmitting and receiving unit for data communication with a linear moving crane. The present invention relates to a laser beam target deviation automatic correction device which can always obtain stable data by preventing data communication defects and distance measurement defects caused by the separation distance in the apparatus.

일반적으로, 크레인설비에 구비되어 움직이는 크레인의 이동거리를 수신하면서 데이타 송수신을 가능하게 하는 레이저 거리 측정장치 및 데이터 송,수신 장치는 반사판을 이용한 거리측정 및 직성상을 이동하는 크레인과의 근거리 통신용 송, 수신기로 사용되며, 동일한 직성상에 설치된 고정송,수신부와 이동물체에 설치된 이동 송,수신부의 타겟을 이격거리(1~500m)에 따라 적정 위치에 고정시켜 데이터통신 및 거리 측정에 활용한다.In general, the laser distance measuring device and the data transmission and reception device which are provided in the crane facility to enable the data transmission and reception while receiving the moving distance of the moving crane are used for the short distance communication with the crane moving the distance measurement and the linear phase using the reflector. It is used as a receiver, and it is used for data communication and distance measurement by fixing the target of fixed transmission, reception unit and mobile transmission and reception unit installed on the same texture according to the separation distance (1 ~ 500m).

따라서, 각각의 송,수신부 타겟이 이격거리(1~500m)에 관계없이 일정해야하는 것은 데이터 송,수신 및 거리 측정정도 향상에 필요한 사항이다.Therefore, it is necessary for each transmitter and receiver target to be constant regardless of the separation distance (1 ~ 500m).

도 1은 크레인설비에 장착된 종래의 레이저를 이용한 거리측정장치를 나타낸 구성도로서, 호스트컴퓨터(10)에서 전송한 데이터를 고정된 데이터 송,수신장치(20)를 통해 크레인에 고정되어 있는 데이터 송,수신장치(30)에 전송하며, 데이터 송,수신장치에서 수신된 데이터는 제어용 컴퓨터(40)의 입력이 되어 무인크레인을 제어한다. 그리고, 고정된 반사판(60)과 크레인상에 거리측정용 레이저송수신장치(50)를 설치한다.1 is a configuration diagram showing a distance measuring apparatus using a conventional laser mounted on a crane facility, the data transmitted from the host computer 10 is fixed to the crane via a fixed data transmission, reception device 20 Transmitting and receiving device 30, the data received from the data transmitting and receiving device is input to the control computer 40 to control the unmanned crane. Then, the laser transmitter and receiver 50 for distance measurement is installed on the fixed reflector 60 and the crane.

상기 크레인 상부에 고정되어 있는 거리측정용 레이저송수신장치(50)는 송신한 레이저가 직선상의 고정되어 있는 반사판(60)에 부딪힌 후 반사되어 돌아오는 시간을 거리값으로 환산하고 그 값을 제어용 컴퓨터(40)에 제공한다.The distance measuring laser transmitter 50 fixed to the upper part of the crane converts the time when the laser beam is reflected back after hitting the fixed reflector 60 fixed in a straight line, and converts the value into a control computer ( 40).

상기와 같이, 이동하는 크레인상에 설치된 데이타송수신장치 및 레이저송수신장치는 이격거리에 따른 일정한 타겟 및 이동부의 상하진동에 의한 적정 타겟을 확보하기가 어렵고, 이렇게 발생하는 타겟편차를 보정할 수 있는 장치도 없기때문에, 안정된 데이터 송,수신 및 거리측정 정도향상을 기대하기는 어렵다.As described above, a data transmission and reception device and a laser transmission and reception device installed on a moving crane are difficult to secure a proper target by a constant target according to the separation distance and the vertical vibration of the moving part, it is possible to correct the target deviation generated in this way It is difficult to expect stable data transmission, reception, and distance measurement accuracy.

즉, 종래의 크레인설비에서 직용되는 데이터 송,수신장치, 레이저 송수신장치는 이격거리 및 이동부의 상하진동에 의한 타겟 편차발생으로 데이터송, 수신 에러 발생 및 거리측정 정도 저하, 제어계 불안정 등의 문제점이 있다.That is, the data transmission, reception device, and laser transmission / reception device used in the conventional crane equipment have problems such as data transmission, reception error, deterioration of the distance measurement accuracy, control system instability due to the target deviation caused by the separation distance and the vertical vibration of the moving part. have.

따라서 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 그 목적은 이격거리에 따른 타겟편차 및 조정작업과 이동부의 상하진동에 따라 발생가능한 모든 종류의 타겟편차를 보정하여, 안정된 데이터 송,수신 및 거리측정 정도 향상에 기여할 수 있는 레이터 타겟 편차 자동보정장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the above-mentioned conventional problems, and its object is to compensate for all kinds of target deviations that may occur due to the target deviation and adjustment work according to the separation distance and the vertical vibration of the moving part, thereby providing stable data transmission. To provide a radar target deviation automatic correction device that can contribute to improved reception and distance measurement.

도 1은 종래의 레이저를 이용한 거리측정장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of a conventional distance measuring apparatus using a laser.

도 2은 본 발명에 의한 레이저빔 타겟 편차 자동보정 장치를 도시한 회로구성도이다.2 is a circuit diagram illustrating a laser beam target deviation automatic correction device according to the present invention.

도 3는 본 발명에 의한 레이저 센서 고정용 어셈블리를 도시한 구성도이다.Figure 3 is a block diagram showing an assembly for fixing a laser sensor according to the present invention.

도 4는 본 발명에 의한 레이저빔 위치검출부를 도시한 구성도이다.4 is a block diagram showing a laser beam position detection unit according to the present invention.

도 5은 본 발명에 의한 기어모터 어셈블리를 도시한 구성도이다.Figure 5 is a block diagram showing a gear motor assembly according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 레이저빔타겟 편차자동보정 장치를 구비한 크레인설비의 구성도이다.Figure 6 is a block diagram of a crane equipped with a laser beam target deviation automatic correction device according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

200 : 편차자동보정수단210 : 레이저빔 송신기200: automatic deviation correction means 210: laser beam transmitter

220 : 레이저빔 위치검출부230 : 입력신호 증폭부220: laser beam position detection unit 230: input signal amplification unit

240 : 비교판단부250 : 차동증폭부240: comparison judgment 250: differential amplifier

260 : 모터 구동부270 : 센서고정용 어셈블리260: motor driving unit 270: sensor fixing assembly

280 : 기어모터 어셈블리280: Gear Motor Assembly

상술한 목적을 달성하기 위한 구성수단으로서, 본 발명은 고정부와 이동부를 갖는 데이타 송,수신장치 및 레이저송수신장치의 레이저 타켓 편차 자동 보정 장치에 있어서,As a construction means for achieving the above object, the present invention provides a laser target deviation automatic correction device of a data transmission and reception device and a laser transmission and reception device having a fixed part and a moving part,

상기 고정된 신호 송수신장치 상부 및 레이저 반사판에 설치되어 레이저빔 위치 검출시 기준이 되는 위치 신호를 송신하는 레이저빔 송신기와,A laser beam transmitter installed on an upper part of the fixed signal transceiver and a laser reflector to transmit a position signal which is a reference when detecting a laser beam position;

상기 레이저빔 송신기에서 송출한 위치기준신호를 수신하여 타겟편차 발생 유무를 판단하고, 상하좌우 편차가 발생된 경우 편차를 보정하도록 데이타 송수신장치/레이저송수신장치의 센서 각도를 조정함과 동시에 기준신호를 수신하여 편차 발생 유무를 판단하는 피드백제어를 실행하는 편차 자동보정 수단을 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Receiving the position reference signal transmitted from the laser beam transmitter to determine whether there is a target deviation occurs, and when the deviation of the top, bottom, left and right occurs, adjust the sensor angle of the data transceiver / laser transmitter and receiver to compensate for the deviation and at the same time the reference signal And automatic deviation correction means for performing feedback control to determine whether or not a deviation has occurred.

더하여, 상기 편차 자동 보정 수단은In addition, the deviation automatic correction means

이동하는 데이타송수신장치 및 레이저 송수신장치의 상부에 설치되어 상기 레이저빔 송신기로부터 송출된 레이저빔을 수신하고 검출된 신호를 입력 신호증폭부의 입력으로 인가시키는 레이저빔 위치검출부와,A laser beam position detection unit installed on the moving data transmission and reception device and a laser transmission and reception device to receive a laser beam transmitted from the laser beam transmitter and to apply a detected signal to an input signal amplifier;

상기 레이저빔 위치검출부에서 출력되는 레이저빔 위치기준신호를 증폭하고 비교판단부의 입력으로 인가하기 위한 입력신호 증폭부와,An input signal amplifier for amplifying the laser beam position reference signal output from the laser beam position detector and applying it to the input of the comparison determination unit;

상기 입력신호증폭부에서 입력된 신호로부터 타겟의 현재위치를 판단하고 목표위치와의 편차를 판단하는 비교 판단부와,A comparison determination unit determining a current position of a target from a signal input from the input signal amplifier and determining a deviation from a target position;

상기 비교 판단부에서 입력된 편차 신호를 레이저센서 위치보정용 정,부의 편차신호로 만들는 차동증폭부와,A differential amplifier which makes the deviation signal inputted from the comparison determination unit into a deviation signal of the laser sensor position correction positive and negative parts;

상기 차동증폭부에서 입력된 정,부의 편차 신호를 모터 구동용 전기신호로 입력받아 센서고정용 어셈블리의 위치를 변화시켜 최적의 타겟을 확보하기 위한 모터구동부와,A motor driving unit for receiving an offset signal input from the differential amplifier as a motor driving electric signal to change the position of the sensor fixing assembly to secure an optimal target;

레이저센서를 고정시키고 모터 구동부의 동작신호에 따라 상하, 좌우로 이동가능하도록 구성된 센서 고정용 어셈블리를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.And a sensor fixing assembly configured to fix the laser sensor and move up, down, left and right according to an operation signal of the motor driver.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and operation of the present invention.

도 2은 본 발명에 의한 레이저타겟 자동보정 장치를 도시한 회로도로써, 고정된 데이터송,수신장치 상부에 설치되어 있는 레이저빔 송신기(210)에서 송출된 레이저빔을 수신하며 직선상에서 이동하는 크레인의 레이저 송,수신장치 상부에 설치되어 투명 플라스틱으로 만들어진 9개의 셀을 가진 레이저빔 위치검출부(220)와, 상기 레이저빔 위치검출부(220)에서 인가된 레이저빔을 설정된 형태의 신호(0V, +5VDC)로 변환시키는 입력신호증폭부(230)와, 상기 입력신호 증폭부(230)로부터 인가된 신호를 기준으로 논리연산에 의해 현재의 타겟위치를 판단하는 비교판단부(240)와, 상기 비교판단부(240)에서 인가된 각각의 신호를 기준으로 아래의 수학식 1에 의해 정,부의 편차신호를 계산하여 출력하는 차동증폭부(250)와, 상기 차동증폭부(250)로부터 인가된 편차신호를 다음의 수학식 2에 의해 정, 역의 모터제어용 전기신호로 변환하여 모터를 구동하는 모터 구동부(260)와, 상기 크레인상에 설치된 데이터 송,수신장치가 고정설치되어 있으며 상기 모터구동부(260)에 의해 모터가 동작하여 상하좌우로 움직이는 센서 고정용 어셈블리(270)를 구비한다.FIG. 2 is a circuit diagram illustrating an automatic laser target correcting apparatus according to the present invention, which receives a laser beam transmitted from a laser beam transmitter 210 installed on a fixed data transmission and reception device, and moves a straight line of a crane. A laser beam position detector 220 having nine cells made of transparent plastic and installed on the laser transmitter and receiver, and a laser beam applied by the laser beam position detector 220 with a set signal (0V, + 5VDC). An input signal amplification unit 230 for converting the signal into a second signal, a comparison determination unit 240 for determining a current target position by a logical operation based on a signal applied from the input signal amplifying unit 230, and the comparison determination The differential amplifier 250 calculates and outputs a deviation signal of the positive and negative parts according to Equation 1 below based on each signal applied from the unit 240, and the deviation signal applied from the differential amplifier 250. To The motor driving unit 260 for converting the electric signal for forward and reverse motor control and driving the motor by the following Equation 2 and the data transmission / reception device installed on the crane are fixedly installed, and the motor driving unit 260 is fixed. By the motor is provided with a sensor fixing assembly 270 to move up, down, left and right.

상기 도 2에서 미설명부호인 R은 저항이고, IC1, IC2는 CA3160타입의 OP AMP회로를 가진 IC이며, 입력신호증폭부(230)의 VCC는 +5VDC전원이고, 차동증폭부(250)와 모터구동부의 +VCC는 +15VDC전원이며, -VCC는 -15VDC전원이다. 비교 판단부(240)의 OR 게이트는 7432타입의 논리회로를 가진 IC이며, AND 게이트는 7408타입의 논리회로를 가진 IC이고, NOT 게이트는 7404타입의 논리회로를 가진 IC이다.In FIG. 2, reference numeral R denotes a resistor, and IC1 and IC2 are ICs having a CA3160 type OP AMP circuit. The VCC of the input signal amplifier 230 is a + 5VDC power source, and the differential amplifier 250 The + VCC of the motor drive section is a + 15VDC power supply, and the -VCC is a -15VDC power supply. The OR gate of the comparison determination unit 240 is an IC having a 7432 type logic circuit, the AND gate is an IC having a 7408 type logic circuit, and the NOT gate is an IC having a 7404 type logic circuit.

도 3는 본 발명에 따른 상하, 좌우 위치변형이 가능한 알루미늄을 재료로 만들어진 센서고정용 어셈블리(270)를 나타낸 단면도로서, 레이저센서를 고정시킴과 동시에 기어모터(280)에 의한 상하, 좌우 위치변형이 가능하다.Figure 3 is a cross-sectional view showing a sensor fixing assembly 270 made of aluminum material capable of vertical, horizontal, left and right position deformation according to the present invention, while fixing the laser sensor and at the same time up and down, left and right position deformation by the gear motor 280 This is possible.

도 4는 본 발명에 따른 레이저빔 위치검출부(220)를 도시한 것으로서, 투명 플라스틱으로 만들어진 9개의 셀을 가지고 있으며, 각각의 셀 하단부에는 입력신호증폭부(23)의 포토트랜지스터가 부착된다.4 shows a laser beam position detector 220 according to the present invention, which has nine cells made of transparent plastics, and a phototransistor of the input signal amplifier 23 is attached to the lower end of each cell.

도 5은 본 발명에 따른 센서고정용 어셈블리(270)에 설치되는 50:1의 기어비를 가진 크랭크 및 나사형 기어 부착형 기어모터(280)를 나타낸 것으로서, 차동증폭부(250)에서 인가되는 정부의 편차신호를 전력증폭하고, 이 신호에 의해 모터(280)의 정역제어를 통한 레이저센서고정용 어셈블리의 상하, 좌우 위치제어에이용된다.FIG. 5 shows a crank and screw gear-mounted gear motor 280 having a gear ratio of 50: 1 installed in the sensor fixing assembly 270 according to the present invention, and applied to the differential amplifier 250. Power signal is amplified, and the signal is used for vertical, horizontal, left and right position control of the laser sensor fixing assembly through the stationary control of the motor 280.

도 6은 본 발명에 따른 레이저타겟 자동보정 장치의 실시예를 도시한 구성도로써, 특히 본 발명에 따른 고정된 송, 수신부와 크레인 상의 이동하는 송, 수신부를 가진 데이터 송,수신장치의 레이저타겟 편차 자동보정 장치의 실시예를 도시한다. 고정된 데이터 송,수신장치(320) 상부에 레이저빔 송신기(210)를 설치하고 직선상의 크레인에 위치한 데이터 송,수신장치(330) 상부에 설치되어 있는 레이저빔 위치검출부(220)를 향해 레이저빔을 송출하며, 상기 레이저빔위치검출부(220)에 구비된 9개의 레이저빔 위치검출센서(①~⑧, M)에서는 검출된 레이저빔신호를 편차자동보정수단(200)에 의해 입력신호증폭 및 상하, 좌우 각각의 선택된 신호에 의한 타겟 위치판단, 선택된 신호에 의한 편차값 계산 후 모터 구동을 위한 전력증폭, 증폭된 전기신호에 의한 기어모터(280)의 정, 역제어에 의해 센서 고정용 어셈블리(270)의 위치를 조정하여 타겟 편차보정작업을 하며, 이때, 변경된 타겟을 편차자동보정 수단(200)으로 피드백하여 연속적인 타겟 편차보정작업을 실시한다.Figure 6 is a block diagram showing an embodiment of the laser target automatic correction apparatus according to the present invention, in particular a fixed song, a moving unit on the receiver and a crane, the data transmission with a receiver, the laser target of the receiving device An embodiment of the automatic deviation correction apparatus is shown. The laser beam transmitter 210 is installed on the fixed data transmission and reception device 320 and the laser beam position detection unit 220 is installed on the data transmission and reception device 330 located on a linear crane. In the nine laser beam position detection sensors (① to ⑧, M) provided in the laser beam position detection unit 220, the detected laser beam signal is amplified by the automatic deviation means 200 and the input signal amplification The sensor fixing assembly by determining the target position by the selected signals of the left and right, the power amplification for driving the motor after calculating the deviation value by the selected signal, the forward and reverse control of the gear motor 280 by the amplified electric signal ( The target deviation correction operation is performed by adjusting the position of 270, and at this time, the changed target is fed back to the automatic deviation correction means 200 to perform the continuous target deviation correction operation.

그리고, 고정된 레이저 반사판(360) 중심부에 레이저빔 송신기(210)를 설치하고 크레인 상부에 설치된 레이저거리 측정장치(350)의 상부에 설치되어 있는 레이저빔 위치검출부(220)를 향해 레이저빔을 송출하며, 상기 레이저빔위치검출부(220)의 9개의 레이저빔 위치검출 센서에서는 검출된 레이저빔 신호를 편차자동보정 수단(200)에 의한 입력 신호증폭 및 상하, 좌우 각각의 선택된 신호에 의한 타겟 위치판단, 선택된 신호에 의한 편차값 계산 후 모터 구동을 위한 전력증폭, 증폭된 전기신호에 의한 기어모터(280)의 정, 역제어 및 센서 고정용 어셈블리(270)의 위치제어를 통한 타겟 편차보정작업을 하며, 변경된 타겟을 편차 자동보정 수단(200)으로 피드백하여 연속적인 타겟 편차 보정작업을 실시한다.Then, the laser beam transmitter 210 is installed in the center of the fixed laser reflector 360 and the laser beam is sent toward the laser beam position detection unit 220 installed at the upper portion of the laser distance measuring device 350 installed on the crane. In the nine laser beam position detection sensors of the laser beam position detection unit 220, the detected position of the laser beam signal is determined by the input signal amplification by the automatic deviation correction means 200, and the target position is determined by the selected signal of the up, down, left and right. After calculating the deviation value by the selected signal, the target deviation correction operation is performed through the power amplification for driving the motor, the forward and reverse control of the gear motor 280 by the amplified electric signal, and the position control of the sensor fixing assembly 270. Then, the changed target is fed back to the automatic deviation correction means 200 to perform a continuous target deviation correction operation.

상기에서, 9개의 센서(①~⑧,M)를 갖는 레이저빔 위치검출부(220)의 위치검출에 따라 상기 어셈블리(270)의 제어작용은 다음과 같이 이루어질 수 있다.In the above, according to the position detection of the laser beam position detection unit 220 having nine sensors ① to ⑧, M, the control action of the assembly 270 may be performed as follows.

즉, ①번 센서가 온되면 ④번 센서가 온될때까지, ②번 센서가 온되면 M 센서가 온될때까지, ③번센서가 온되면 ⑤번 센서가 온될때까지 어셈블리(270)를 상승되도록 모터를 구동시키고, ⑥, ⑦, ⑧번 센서가 온되면 각각 ④, M, ⑤번 센서가 온될때까지 어셈블리(270)을 하강시키며, 또한, ①과 ②번 센서가 온되면, ④와 M센서가 온될때까지, ②와 ③센서가 온되면, M과 ⑤센서가 온될때까지 어셈블리(270)를 상승시키고, ⑥과 ⑦번 센서가 온되거나 ⑦과 ⑧번 센서가 온되면 ④와 M, 또는 M과 ⑤번 센서가 온될때까지 어셈블리(270)를 하강시키고, 그 결과, ①번과 ④번, 또는 ②번과 M, 또는 ③번과 ⑤번등 두 센서가 온되면, 외곽에 위치한 ①,②,③ 센서가 오프되고, ④,⑤,M센서만 온될때까지 어셈블리를 상승시키며, 또한, ⑥과 ④, 또는 ⑦과 M, 또는 ⑧과 ⑤ 센서가 온되면, 외곽에 위치한 ⑥, ⑦, ⑧ 센서가 오프되고, 중앙의 ④, M, ⑤ 센서만 온될때까지 어셈블리(270)을 하강시키고, 그 결과, ④, ⑤ 번 센서가 온되면 M이 온될때까지 각각 어셈블리(270)을 우측, 좌측으로 이동시키고, 최종적으로 M 센서가 온되면 어셈블리(270)을 고정시킨다.That is, if sensor # 1 is on, sensor ④ is on, sensor # 2 is on until sensor M is on, and sensor # 3 is on until assembly 270 is raised until sensor ⑤ is on. When the sensors ⑥, ⑦, and ⑧ are turned on, the assembly 270 is lowered until the sensors ④, M, and ⑤ are turned on, and when the sensors ① and ② are turned on, the ④ and M sensors are Until it turns on, if the ② and ③ sensors are on, raise the assembly 270 until the M and ⑤ sensors are turned on, and if the sensors ⑥ and ⑦ are turned on or if the sensors ⑦ and ⑧ are turned on, ④ and M, or M The assembly 270 is lowered until the sensors ⑤ and ⑤ are turned on. As a result, when the two sensors, such as ① and ④, or ② and M, or ③ and ⑤, are turned on, ①, ②, ③ The sensor is turned off and the assembly is raised until only the sensors ④, ⑤, and M are turned on, and ⑥ and ④, or ⑦ and M, or ⑧ and ⑤ When it is turned on, the sensors ⑥, ⑦, and ⑧ located in the outside are turned off, and the assembly 270 is lowered until only the center ④, M, and ⑤ sensors are turned on. As a result, when sensors ④ and ⑤ are turned on, M is Each assembly 270 is moved to the right and the left until it is turned on, and finally, the assembly 270 is fixed when the M sensor is turned on.

상기에서 미설명부호 310은 호스트컴퓨터이며, 340은 크레인제어용 컴퓨터이다.In the above description, reference numeral 310 denotes a host computer, and 340 denotes a crane control computer.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 크레인설비에서 레이저를 통해 거리를 측정하고 데이타를 송수신하는 장치에 있어서, 에 따른 레이저타겟 편차자동 보정장치는 레이저빔 송신기에서 송출한 레이저빔을 직선상의 이동부 레이저빔 위치 검출센서에서 검출하고, 각각의 선택된 신호에 의한 타겟 위치 판단 및 정, 부의 편차를 보정함으로써, 이걱거리에 따라 발생하는 타겟 위치 변화와 크레인의 상하진동에 따른 데이터통신 불량 및 거리측정 불량 등을 방지하여 상시 안정된 데이터를 얻을 수 있도록 함으로써 제어계 안정을 가능케 하는 효과를 얻을 수 있다.As described above, the present invention is a device for measuring distance and transmitting and receiving data through a laser in the crane equipment, laser target deviation automatic correction apparatus according to the linear laser moving the laser beam transmitted from the laser beam transmitter By detecting by the beam position detection sensor and correcting the target position by each selected signal, and correcting the positive and negative deviations, the target position change caused by the distance of the anomalous distance, the data communication defect due to the vertical vibration of the crane, the distance measurement defect, etc. It is possible to obtain the stable data at all times by preventing the control, thereby achieving the effect of enabling control system stability.

Claims (3)

고정부와 이동부를 갖는 데이타 송,수신장치 및 레이저송수신장치의 레이저 타켓 편차 자동 보정 장치에 있어서,In the laser target deviation automatic correction device of a data transmission and reception device and a laser transmission and reception device having a fixed part and a moving part, 상기 고정된 신호 송수신장치 상부 및 레이저 반사판에 설치되어 레이저빔 위치 검출시 기준이 되는 위치 신호를 송신하는 레이저빔 송신기와,A laser beam transmitter installed on an upper part of the fixed signal transceiver and a laser reflector to transmit a position signal which is a reference when detecting a laser beam position; 상기 레이저빔 송신기에서 송출한 위치기준신호를 수신하여 타겟편차 발생 유무를 판단하고, 상하좌우 편차가 발생된 경우 편차를 보정하도록 데이타 송수신장치/레이저송수신장치의 센서 각도를 조정함과 동시에 기준신호를 수신하여 편차 발생 유무를 판단하는 피드백제어를 실행하는 편차 자동보정 수단을 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저빔 타겟 편차 자동 보정 장치.Receiving the position reference signal transmitted from the laser beam transmitter to determine whether there is a target deviation occurs, and when the deviation of the top, bottom, left and right occurs, adjust the sensor angle of the data transceiver / laser transmitter and receiver to compensate for the deviation and at the same time the reference signal A laser beam target deviation automatic correction device, characterized in that it comprises a deviation automatic correction means for receiving and performing feedback control to determine whether there is a deviation. 제 1 항에 있어서, 상기 편차 자동 보정 수단은The method of claim 1, wherein the automatic deviation correction means 이동하는 데이타송수신장치 및 레이저 송수신장치의 상부에 설치되어 상기 레이저빔 송신기로부터 송출된 레이저빔을 수신하고 검출된 신호를 입력 신호증폭부의 입력으로 인가시키는 레이저빔 위치검출부와,A laser beam position detection unit installed on the moving data transmission and reception device and a laser transmission and reception device to receive a laser beam transmitted from the laser beam transmitter and to apply a detected signal to an input signal amplifier; 상기 레이저빔 위치검출부에서 출력되는 레이저빔 위치기준신호를 증폭하고 비교판단부의 입력으로 인가하기 위한 입력신호 증폭부와,An input signal amplifier for amplifying the laser beam position reference signal output from the laser beam position detector and applying it to the input of the comparison determination unit; 상기 입력신호증폭부에서 입력된 신호로부터 타겟의 현재위치를 판단하고 목표위치와의 편차를 판단하는 비교 판단부와,A comparison determination unit determining a current position of a target from a signal input from the input signal amplifier and determining a deviation from a target position; 상기 비교 판단부에서 입력된 편차 신호를 레이저센서 위치보정용 정,부의 편차신호로 만들는 차동증폭부와,A differential amplifier which makes the deviation signal inputted from the comparison determination unit into a deviation signal of the laser sensor position correction positive and negative parts; 상기 차동증폭부에서 입력된 정,부의 편차 신호를 모터 구동용 전기신호로 입력받아 센서고정용 어셈블리의 위치를 변화시켜 최적의 타겟을 확보하기 위한 모터구동부와,A motor driving unit for receiving an offset signal input from the differential amplifier as a motor driving electric signal to change the position of the sensor fixing assembly to secure an optimal target; 레이저센서를 고정시키고 모터 구동부의 동작신호에 따라 상하, 좌우로 이동가능하도록 구성된 센서 고정용 어셈블리를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저빔 타겟 편차 자동 보정 장치.And a sensor fixing assembly configured to fix the laser sensor and to move up, down, left and right according to an operation signal of the motor driver. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 레이저 빔 위치 검출부는 바둑판 형태로 배치된 9개의 레이점빔 수광센서가 설치된 셀로 이루지고,The laser beam position detection unit consists of a cell in which nine ray point beam receiving sensors are arranged in a checkerboard shape. 상기 장치는 9개의 셀중 가운데 셀에 위치한 센서가 온되도록 상기 어셈블리를 상하좌우로 이동시키도록 하는 것을 특징으로 하는 레이저빔 타겟 편차 검출 장치.And the apparatus moves the assembly up, down, left, and right so that a sensor located in a cell among nine cells is turned on.