KR20000032678A - Mobile robot for inspection of interior of pipe arrangement - Google Patents

Mobile robot for inspection of interior of pipe arrangement Download PDF

Info

Publication number
KR20000032678A
KR20000032678A KR1019980049225A KR19980049225A KR20000032678A KR 20000032678 A KR20000032678 A KR 20000032678A KR 1019980049225 A KR1019980049225 A KR 1019980049225A KR 19980049225 A KR19980049225 A KR 19980049225A KR 20000032678 A KR20000032678 A KR 20000032678A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main body
pipe
mobile robot
driving
pair
Prior art date
Application number
KR1019980049225A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100289812B1 (en
Inventor
최혁렬
백상훈
류성무
Original Assignee
최혁렬
류성무
백상훈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 최혁렬, 류성무, 백상훈 filed Critical 최혁렬
Priority to KR1019980049225A priority Critical patent/KR100289812B1/en
Publication of KR20000032678A publication Critical patent/KR20000032678A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100289812B1 publication Critical patent/KR100289812B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/024—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground
    • F16L1/06—Accessories therefor, e.g. anchors
    • F16L1/11—Accessories therefor, e.g. anchors for the detection or protection of pipes in the ground

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

PURPOSE: A mobile robot for inspect of interior of pipe arrangement is provided to achieve an enhanced travel performance of robot while permitting the robot to be contractible in accordance with the inner diameter of the pipe. CONSTITUTION: A mobile robot comprises a main boy(20), fixed guide portions(22a,22b) extended from left and right sides of the main body(20), a driving unit arranged at an inner center of the main body(20) and the guide portions(22a,22b), a moving unit to which the rotation force of the driving unit is transmitted via a driving belt(8), the moving unit having a pair of arms(4a,4b) so as to be fixed to the main body(20) and to have a turning movement, the moving unit having arms(4a,4b) of which one ends being caught at the driving belt(8) for a movement of the moving unit, and pushing units(18a, 18b) connected to an end of arms(4a,4b) and which elastically support arms(4a,4b) toward the inner surface of pipe.

Description

배관의 내부검사용 이동 로봇Mobile robot for internal inspection of piping

본 발명은 배관의 내부검사용 이동 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지중 및 지상에 배관되어 있는 파이프들의 내부를 원활하게 주행하면서 설비의 안전성을 검사할 수 있을 뿐만 아니라, 배관의 구경에 구애받지 않고 이동시킬 수 있는 배관의 내부검사용 이동 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot for the internal inspection of the pipe, and more particularly, it is possible to inspect the safety of the facility while running smoothly inside the pipes that are piped on the ground and above the ground, regardless of the size of the pipe It relates to a mobile robot for the internal inspection of the pipe that can be moved without.

일반적으로, 도시가스관, 상하수관, 석유화학 플랜트관, 열병합 발전소에 사용되는 증기관 등은 우리생활에 밀접한 관련을 갖고 보편적으로 사용되고 있는 것으로, 특히 가연성 가스와 같은 위험한 물질이 내부를 유동하는 관등에 있어서는, 이들의 파손에 의한 재해에 의해 수많은 인명 및 재산의 손실과 자연환경의 파괴를 야기할 수도 있다.In general, city gas pipes, water and sewage pipes, petrochemical plant pipes, and steam pipes used in cogeneration plants are closely related to our lives, and are commonly used. In particular, pipes in which dangerous substances such as flammable gases flow inside In addition, disasters caused by their damage can result in the loss of many lives and property and the destruction of the natural environment.

따라서, 배관 설비는 설계 , 시공, 운전뿐만 아니라, 시간의 경과와 환경의 변화에 따른 성능의 저하를 항상 검사 및 진단하여 설비의 안전성을 확보하여야 한다.Therefore, plumbing facilities should not only be designed, constructed and operated, but also to ensure the safety of the facility by always inspecting and diagnosing deterioration of performance due to changes in time and environment.

상기와 같은 배관 설비의 안전성을 확보하기 위하여 최근에 사용되는 관내의 검사시스템을 이동시키는 로봇은, 이동방법에 따라, 보행형, 바퀴형, 무한궤도형과, 신축형으로 대별하여 사용되어 오고 있다.In order to ensure the safety of the above-mentioned piping equipment, robots for moving the inspection systems in pipes recently used have been largely used as walking type, wheel type, caterpillar type, and telescopic type according to the moving method. .

그러나, 보행형은, 관내를 이동하는 속도 및 시간이 지연되고, 수직으로 배치된 배관에 사용이 불가하여 실용성에서 의문이 제기되고 있고, 바퀴형은 조향이 용이하며 직관에서는 매우 효율적인 이동을 보여주고 있지만 수직관이나 곡선관등에서는 이동의 어려움이 많이 뒤따르고 있다.However, the walking type has a question of practicality because the speed and time of moving in the pipe are delayed, and it cannot be used for vertically arranged pipes, and the wheel type shows easy movement and shows very efficient movement in the straight pipe. However, there are many difficulties in moving in vertical pipes and curved pipes.

또한, 무한궤도형은 만족스런 이동성과 방향전환에서의 강인함을 구현할 수 는 있으나, 주행시 많은 에너지를 필요로 하며 궤도상에 이물질등이 끼여 트러블을 야기하게 되는 문제점이 있으며, 마지막으로 신축형은 수직관 및 곡선관의 이동이 가능하다는 장점을 가지고 있으나, 배관 내부의 벽면에 압착하기 위한 복잡한 메카니즘을 갖고 있을 뿐만 아니라 배관의 내경변화에 적응하기 어렵기 때문에 일정한 벽면 압착력을 구현하기 어려운 단점이 나타나고 있다.In addition, the endless track type can realize satisfactory mobility and robustness in the direction change, but it requires a lot of energy when driving, and there is a problem that causes trouble by trapping foreign matters on the track. Although it has the advantage of being able to move straight pipes and curved pipes, it has a complicated mechanism for crimping on the wall inside the pipe and it is difficult to realize a constant wall compression force because it is difficult to adapt to the change in the inner diameter of the pipe. .

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 감안하여 창출된 것으로, 구체적으로, 수평 및 수직 곡선관등에서의 이동이 원활할 뿐만 아니라 장거리 주행이 가능하도록 배관의 내경에 따라 신축되며, 곡선관의 이동시 이동체의 중심을 유지시킬 있는 배관의 내부검사용 이동 로봇을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and specifically, it is stretched and contracted according to the inner diameter of the pipe to enable long distance travel as well as smooth movement in horizontal and vertical curved pipes. It is to provide a mobile robot for the internal inspection of the pipe to maintain the center of the moving body when moving.

도 1 은 본 발명의 배관의 내부검사용 이동 로봇의 일부단면도.1 is a partial cross-sectional view of a mobile robot for the internal inspection of the pipe of the present invention.

도 2 는 본 발명의 배관의 내부검사용 이동 로봇의 이동수단이 형성된 각도를 나타내는 도면.Figure 2 is a view showing the angle at which the movement means of the mobile robot for internal inspection of the pipe of the present invention is formed.

도 3 은 본 발명의 배관의 내부검사용 이동 로봇이 직관인 파이프를 통과하는 것을 나타내는 도면.3 is a view showing that the mobile robot for internal inspection of the pipe of the present invention passes through a pipe that is a straight pipe.

도 4 는 본 발명의 소구경 배관의 내부검사용 이동 로봇이 곡선관을 통과하는 상태를 나타내는 도면.4 is a view showing a state in which the mobile robot for the internal inspection of the small diameter pipe of the present invention passes through the curved tube.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

2a,2b:구동바퀴 4a, 4b: 아암부2a, 2b: Drive wheels 4a, 4b: Arm part

6: 벨트걸이부 8: 구동벨트6: belt hanger part 8: drive belt

12: 제 1 스프링 14: 제 2 스프링12: first spring 14: second spring

16: 링크 18a,18b: 밀침링16: link 18a, 18b: push ring

20: 본체 22a,22b: 고정안내부20: main body 22a, 22b: fixed guide portion

24: 워엄기어 30: 구동모터24: worm gear 30: drive motor

32: 워엄휠32: worm wheel

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 배관의 내부검사용 이동 로봇은, 본체와, 상기 본체의 좌우측에 길게 형성된 고정안내부와, 상기 본체 및 고정안내부의 내측 중앙에 설치되는 구동수단과, 구동벨트에 의해 구동수단의 회전력이 전달되며, 본체에 고정되어 선회운동이 가능하도록 한쌍의 아암부가 설치되고, 아암부의 일측단에 구동벨트가 걸려 이동되도록 설치된 이동수단과, 상기 아암부의 일측부에 연결되며, 항상 아암부를 외측으로 탄성지지하는 밀침수단으로 이루어지도록 구성된다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the mobile robot for the internal inspection of the pipe, the main body, the fixed guide portion formed long on the left and right sides of the main body, and the drive means installed in the inner center of the main body and the fixed guide portion; , A rotational force of the driving means is transmitted by the driving belt, and a pair of arm parts are installed to be fixed to the main body to enable the pivoting movement, the moving means installed to be caught by the driving belt at one end of the arm part, and one side part of the arm part. It is connected to, and is configured to consist of the push means for always elastically supporting the arm portion outward.

상기와 같이 구성된 본 발명의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 아래와 같이 상세하게 설명한다.The configuration of the present invention configured as described above will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명의 소구경 배관의 내부검사용 이동 로봇의 일부단면도이고, 도 2 는 본 발명의 소구경 배관의 내부검사용 이동 로봇의 이동수단이 형성된 각도를 나타내는 도면이고, 도 3 은 본 발명의 소구경 배관의 내부검사용 이동 로봇이 직관인 파이프를 통과하는 것을 나타내는 도면이고, 도 4 는 본 발명의 소구경 배관의 내부검사용 이동 로봇이 곡선관을 통과하는 상태를 나타내는 도면이다.1 is a partial cross-sectional view of the mobile robot for the internal inspection of the small diameter pipe of the present invention, Figure 2 is a view showing the angle at which the movement means of the mobile robot for the internal inspection of the small diameter pipe of the present invention is formed, Figure 3 It is a figure which shows the mobile robot for internal inspection of the small diameter piping of this invention passing through the pipe which is a straight pipe | tube, and FIG. 4 is a figure which shows the state which the mobile robot for internal inspection of the small diameter piping of this invention passes through a curved tube.

본 발명의 이동 로봇은, 도 1 에 도시된 바와 같이, 본체 (20) 의 좌우측으로 길게 고정안내부 (22a), (22b) 가 형성된다.In the mobile robot of the present invention, as shown in Fig. 1, fixing guide portions 22a and 22b are formed long to the left and right sides of the main body 20.

상기 본체 (20) 와 고정안내부 (22a),(22b) 의 내부측에는 고정안내부 (22a),(22b) 의 길이방향으로, 본체 (20) 에 워엄기어 (24)를 갖는 구동모터 (30) 를 위치시키고 있다.The drive motor 30 which has the worm gear 24 in the main body 20 in the longitudinal direction of the fixed guide part 22a, 22b in the inner side of the said main body 20 and the fixed guide part 22a, 22b. ) Is located.

상기의 워엄기어 (24) 는, 본체 (20) 내측의 중심에서 회전되도록 위치되며, 상기의 워엄기어 (24) 에 맞물려 회전되도록 워엄기어 (24) 의 외주면에 워엄휠 (32) 이 설치되어 회전된다.The worm gear 24 is positioned to rotate at the center of the inner body 20, and the worm wheel 32 is installed on the outer circumferential surface of the worm gear 24 so as to rotate in engagement with the worm gear 24. do.

상기와 같은 워엄휠 (32) 의 회전력을 이용하여 도 1 에 도시된 아암부 (4a),(4b) 의 끝단에 설치된 구동바퀴 (2a),(2b) 의 벨트걸이부 (6) 에 구동벨트 (8) 를 걸어 회전시킨다.The drive belt is connected to the belt hanger part 6 of the drive wheels 2a and 2b provided at the ends of the arm parts 4a and 4b shown in FIG. 1 using the rotational force of the worm wheel 32 as described above. (8) to rotate.

상기 구동벨트 (8) 의 회전에 의해 구동바퀴 (2a),(2b) 는, 아암부 (4a),(4b) 의 끝단에서 회전되어 파이프 (40) 의 내측면과 맞닿음되어 압착되면서 이동된다.By the rotation of the drive belt 8, the drive wheels 2a, 2b are rotated at the ends of the arm parts 4a, 4b, and are brought into contact with the inner surface of the pipe 40 to be compressed. .

즉, 상기의 구동바퀴 (2a),(2b) 는 아암부 (4a),(4b) 의 끝단에서 파이프 (40) 의 내면과 맞닿음 되어 미끄러짐이 없이 이송되도록 한쌍의 아암부 (4a),(4b)를, 항상 본체 (20) 중심축에서 외부측으로 밀치도록, 밀침수단을 링크 (16) 에 의해 결합시키고 있다.That is, the driving wheels 2a and 2b are in contact with the inner surface of the pipe 40 at the ends of the arm parts 4a and 4b so that the pair of arm parts 4a and (b) are conveyed without slipping. The pressing means is engaged by the link 16 so that 4b) is always pushed outward from the central axis of the main body 20.

상기와 같이 링크 (16) 에 의해 결합된 아암부 (4a),(4b)를, 본체 (20) 의 외측으로 밀치도록 고정안내부 (22a),(22b) 의 좌우측에서 밀침링 (18a),(18b)을, 또한, 본체 (20)의 내측으로 가압하도록 제 1 스프링 (12) 과, 제 2 스프링 (14)을 끼워 고정한다.The pusher ring 18a on the left and right sides of the fixing guides 22a and 22b to push the arm parts 4a and 4b coupled by the link 16 to the outside of the main body 20 as described above. The first spring 12 and the second spring 14 are fitted to fix the 18b to the inner side of the main body 20.

상기 고정안내부 (22a),(22b) 에 끼워진 제 1 스프링 (12) 과 제 2 스프링 (14) 은 고정안내부 (22a),(22b) 의 끝단에 형성된 고정구 (36a),(36b) 에 의해 끼워져 고정되어 있으므로 바깥측으로 밀치지 않도록 되어 있을 뿐만 아니라, 제 1 스프링 (12) 과 제 2 스프링 (14) 의 고정구 (36a),(36b) 의 조정으로 탄성장력을 증감시킬 수 있도록 구성되어 있다.The first spring 12 and the second spring 14 fitted into the fixing guides 22a and 22b are connected to the fasteners 36a and 36b formed at the ends of the fixing guides 22a and 22b. It is fitted so that the elastic tension can be increased or decreased by adjusting the fasteners 36a and 36b of the first and second springs 12 and 14, as well as being pushed outward. .

상기 제 1 스프링 (14) 과 제 2 스프링 (12) 은 고정안내부 (22a),(22b) 에 끼워져 있기 때문에, 항상 밀침링 (18a),(18b)을 본체 (20) 측으로 가압시켜, 상기 밀침링 (18a),(18b) 에 연결된 링크 (16)를 밀치므로, 상기 링크 (16) 는 제 1 스프링 (12) 과 제 2 스프링 (14) 은 탄성력에 의해 아암부 (4a),(4b) 를 본체 (20) 의 외부측으로 밀친다.Since the first spring 14 and the second spring 12 are fitted in the fixing guide portions 22a and 22b, the first spring 14 and the second spring 12 are always pressed to the main body 20 side by pressing the push pins 18a and 18b. Since the link 16 connected to the push ring 18a, 18b is pushed, the link 16 is the first spring 12 and the second spring 14 is the arm portion (4a), (4b) by the elastic force ) Is pushed to the outside of the main body 20.

상기와 같이 구성된 본 발명의 이동수단과 구동수단은, 도 2 에 도시된 바와 같이 파이프의 원중심을 기준으로 120。의 간격을 두고 3곳에 위치되도록 설치되어 있어 본체 (20) 의 외주면에 각각으로 형성된 한쌍의 구동바퀴 (2a),(2b) 에는 제 1 스프링 (12) 과 제 2 스프링 (14)에서 가해지는 탄성하중이 3곳으로 골고루 분산되어, 구동바퀴 (2a),(2b) 와 파이프 (40) 내면과 맞닿는 면이 이상적으로 접하기 때문에 파이프 (40) 의 내면과 마찰되어 미끄러짐 없이 파이프 (40) 내를 원활하게 이동한다.As shown in FIG. 2, the moving means and the driving means of the present invention configured as described above are installed in three places at intervals of 120 ° with respect to the center of the pipe, so as to be located on the outer circumferential surface of the main body 20, respectively. The pair of driving wheels 2a, 2b is evenly distributed in three places with the elastic loads applied by the first spring 12 and the second spring 14, and the driving wheels 2a, 2b and the pipe (40) Since the surface in contact with the inner surface is ideally in contact with the inner surface of the pipe 40, the inner surface of the pipe 40 smoothly moves without slipping.

또한, 구동모터 (30) 에 의한 구동만으로, 3곳에 위치하고 있는 각각의 이동수단을 작동시키기 때문에 한쌍으로 이루어진 구동바퀴 (2a),(2b) 의 회전력이 동일하게 작용되어 항상 직진성을 갖는다.Further, only by the drive by the drive motor 30, the respective moving means located in three places are operated, so that the rotational force of the pair of drive wheels 2a and 2b is applied in the same manner and always has straightness.

상기와 같이 구동되는 한쌍의 구동바퀴 (2a), (2b) 는, 구동모터 (30) 의 일측단에 형성되어 있는 워엄기어 (24) 에 의해 본체 (20) 의 외주면 측에, 3곳에 위치되게 설치되어 있는 각각의 워엄휠 (32) 에 동력을 전달하므로, 3곳의 워엄휠 (32) 은 동시에 회전된다.The pair of driving wheels 2a and 2b driven as described above are located at three positions on the outer circumferential surface side of the main body 20 by worm gears 24 formed at one end of the driving motor 30. Since power is transmitted to each of the worm wheels 32 installed, the three worm wheels 32 rotate at the same time.

상기와 같이 워엄기어 (24) 와 맞물려 회전되는 워엄휠 (32) 에는, 구동벨트 (8) 가 구동바퀴 (2a),(2b) 의 벨트걸이부 (6) 에 걸려 동력이 전달되므로 구동바퀴 (2a),(2b) 를, 워엄휠 (32) 의 회전에 의해 구동시킬 수 있다.In the worm wheel 32, which is engaged with the worm gear 24 and rotates as described above, the driving belt 8 is caught by the belt hanger 6 of the driving wheels 2a and 2b, so that power is transmitted. 2a) and 2b can be driven by rotation of the worm wheel 32.

상기와 같이 구성된 본 발명의 이동 로봇은, 파이프 (40) 의 내부로 이동할 때에는 본체 (20) 의 외주면에 각각의 이동수단을 고정하고 있는 아암부 (4a),(4b)를, 본체 (20) 의 좌우측에 형성된 고정안내부 (22a),(22b)에 끼워져 있는 밀침수단에 의해 항상 밀치도록 구성되어 있기 때문에, 파이프 (40) 관내를 통과하는 이동 로봇에 설치되어 있는 한쌍의 구동바퀴 (2a),(2b) 는 파이프 (40) 의 내면에 각각 3 곳에 밀착되어 이동된다.The mobile robot of the present invention configured as described above includes the arm portions 4a and 4b which hold respective moving means on the outer circumferential surface of the main body 20 when moving into the pipe 40. The pair of drive wheels 2a provided in the mobile robot passing through the pipe 40 are always configured to be pushed by the pushing means fitted to the fixed guide portions 22a and 22b formed on the left and right sides of the pipe 40. (2b) is in close contact with the inner surface of the pipe 40 in three places, and is moved.

또한, 파이프 (40) 의 내경이 넓어지는 경우에는, 제 1 스프링 (14) 과 제 2 스프링 (12) 의 밀침링 (18a),(18b) 은 넓어지는 내경만큼 외측으로 구동바퀴 (2a),(2b)를 밀치므로 파이프 (40) 의 내측면에서 떨어져 구동바퀴 (2a),2b) 가 헛도는 경우는 발생하지 않기 때문에 지속적으로 이동이 가능하다.In addition, when the inner diameter of the pipe 40 is widened, the push ring 18a, 18b of the 1st spring 14 and the 2nd spring 12 is extended to the outer side by the drive wheel 2a, Since the driving wheels 2a and 2b do not turn away from the inner surface of the pipe 40 because the 2b is pushed, it is possible to move continuously.

또한, 상기와는 반대로 파이프의 내경이 좁아질 경우에는, 상기 구동바퀴 (2a),(2b) 는, 구동모터 (30) 의 구동에 의해 지속적으로 회전되고, 내경이 좁아지는 파이프를 통과할 때에 아암부 (4a),(4b) 가 본체 (20) 의 중심부측으로 가압되기 때문에, 상기 아암부 (4a),(4b) 에 연결된 링크 (16)를 밀치므로, 상기의 밀침링 (18a),(18b) 은 고정안내부 (22a),(22b) 의 외측단을 고정구 (36a),(36b) 로 고정하고 있어 제 1 스프링 (12) 및 제 2 스프링 (14) 을, 내측에 위치하는 본체 (20) 측으로 가압시키게 된다.In contrast to the above, when the inner diameter of the pipe is narrowed, the drive wheels 2a and 2b are continuously rotated by the drive of the drive motor 30 and pass through the pipe whose inner diameter is narrowed. Since the arm portions 4a and 4b are pressed toward the central portion of the main body 20, the link portions 16a and 4b connected to the arm portions 4a and 4b are pushed, so that the above-mentioned push pins 18a and ( The main body 18b which fixes the outer ends of the fixing guide parts 22a and 22b with the fixtures 36a and 36b, and positions the 1st spring 12 and the 2nd spring 14 inward is 20) to the side.

상기와 같이 작동되는 한쌍의 아암부 (4a),(4b) 는, 본체 (20)를 중심으로 각각이 동일하게 작동되므로 이동 로봇은 항상 파이프의 정중앙에 위치하게 되어 이동이 자유롭다.The pair of arm portions 4a and 4b operated as described above are operated in the same way around the main body 20, so that the mobile robot is always positioned at the center of the pipe, and thus the movement is free.

상기와 같이 본체 (20)를 중심으로 외주면측에, 한쌍으로 이루어진 아암부 (4a),(4b) 의 끝단에 이동용 구동바퀴 (2a),(2b)를, 각각 3곳에 위치시키므로 파이프내경의 변화에 관계 없이 사용이 가능하다.As described above, since the driving wheels 2a and 2b for movement are located at the ends of the pair of arm portions 4a and 4b on the outer circumferential surface side of the main body 20, the pipe inner diameter is changed. It can be used regardless.

그뿐만 아니라, 도 4 에 도시된 바와 같이, 곡선형상의 파이프 (50) 인 경우도 마찬가지로 곡선상을 경유하는 이동 로봇은, 곡선부에 도달되면서부터 곡선부를 통과할 때까지는, 구동바퀴 (2a),(2b) 가 곡선파이프 (50) 의 굴곡되어진 곡선에 맞게 밀침링 (18a),(18b) 에 의해 구동바퀴 (2a),(2b)를 항상 외측으로 밀치고 있어 한쌍의 아암부 (4a),(4b) 는 곡선파이프 (50) 의 내경 넓이만큼 탄성적으로 변경되어 원활하게 파이프 (50) 의 곡선부위를 이동시킬 수 있다.In addition, as shown in FIG. 4, in the case of the curved pipe 50, the mobile robot passing through the curved line is similarly driven until the curved portion passes through the curved portion. (2b) always pushes the driving wheels 2a, 2b outward by the push ring 18a, 18b in accordance with the curved curve of the curved pipe 50, and the pair of arm portions 4a, 4b is elastically changed by the inner diameter of the curved pipe 50 so that the curved portion of the pipe 50 can be smoothly moved.

또한, 본 발명의 이동 로봇의 전면부에는 라이트 및 카메라등을 장착하여 지중등에 매설되어 있는 파이프내를 통해 파이프의 균열뿐만 아니라, 파이프 내부의 상태를 확인할 수 있다.In addition, the front part of the mobile robot of the present invention is equipped with a light and a camera, etc., it is possible to check not only the crack of the pipe but also the state inside the pipe through the pipe embedded in the underground light.

상기와 같이 아암부 (4a),(4b) 의 끝단에 설치되어 있는 구동바퀴 (2a),(2b) 와 아암부 (4a),(4b) 의 높낮이를 자동적으로 조절되도록 제 1 스프링 (12) 및 제 2 스프링 (14) 의 탄성력을 이용하여 밀침링 (18a),(18b) 을 밀치거나 가압시키므로, 파이프 내경의 일정 한도내에서 넓어지거나 좁아져도 이동 로봇은 원활하게 장거리 주행이 가능하다.The first spring 12 to automatically adjust the heights of the driving wheels 2a, 2b and the arm parts 4a, 4b provided at the ends of the arm parts 4a, 4b as described above. And the push-rings 18a and 18b are pushed or pressed using the elastic force of the second spring 14, so that the mobile robot can travel smoothly even if it is widened or narrowed within a certain limit of the pipe inner diameter.

따라서, 본 발명의 배관의 내부검사용 이동 로봇에 의해, 수평 및 수직 곡선관등에서의 이동이 원활할 뿐만 아니라, 장거리 주행이 가능하도록 배관의 내경에 따라 신축되며, 곡선관의 이동시 이동체의 중심을 유지시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, by the mobile robot for internal inspection of the pipe of the present invention, not only the movement in the horizontal and vertical curved pipes is smooth, but also stretched according to the inner diameter of the pipe to allow long distance travel, and the center of the moving object when the curved pipe is moved. There is an effect that can be maintained.

Claims (5)

본체 (20) 와,With the main body 20, 상기 본체 (20) 의 좌우측에 길게 형성된 고정안내부 (22a),(22b) 와,Fixed guide portions 22a and 22b formed on the left and right sides of the main body 20; 상기 본체 (20) 및 고정안내부 (22a),(22b) 의 내측 중앙에 설치되는 구동수단과,Drive means installed at the inner center of the main body 20 and the fixed guide portions 22a and 22b; 구동벨트 (8) 에 의해 구동수단의 회전력이 전달되며, 본체 (20) 에 고정되어 선회운동이 가능하도록 한쌍의 아암부 (4a),(4b) 가 설치되고, 아암부의 일측단에 구동벨트 (8) 가 걸려 이동되도록 설치된 이동수단과,The rotational force of the driving means is transmitted by the driving belt 8, and a pair of arm portions 4a and 4b are provided to be fixed to the main body 20 so as to allow the pivoting movement, and the driving belt (1) is provided at one end of the arm portion. 8) a moving means installed to be caught and moved; 상기 아암부 (4a),(4b) 의 일측부에 연결되며, 아암부(4a),(4b) 를 파이프의 내측면으로 탄성지지하는 밀침수단 (18a),(18b) 으로 이루어진 것을 특징으로 하는 배관의 내부검사용 이동 로봇.It is connected to one side of the arm portion (4a), (4b), characterized in that consisting of the pusher means (18a, 18b) for elastically supporting the arm portion (4a), (4b) to the inner surface of the pipe Mobile robot for internal inspection of pipes. 제 1 항에 있어서, 상기 구동수단은, 구동모터 (30) 와, 구동모터 (30) 의 일측단에 형성된 워엄기어 (24) 와, 상기 워엄기어 (24) 의 외주면에 맞물려 회전되도록 형성된 워엄휠 (32) 과, 상기 워엄휠 (32) 을 중심으로 선회운동이 가능하게 한쌍의 아암부 (4a),(4b)의 일측단이 고정됨을 특징으로 하는 배관의 내부검사용 이동 로봇.The worm wheel according to claim 1, wherein the driving means includes a drive motor (30), a worm gear (24) formed at one end of the drive motor (30), and a worm wheel formed to rotate in engagement with an outer circumferential surface of the worm gear (24). (32) and the mobile robot for the internal inspection of the pipe, characterized in that one end of the pair of arm portions (4a) and (4b) is fixed to allow the pivoting movement about the worm wheel (32). 제 2 항에 있어서, 상기 밀침수단은, 상기 고정안내부 (22a),(22b) 상에 끼워지는 밀침링 (18a),(18b) 과, 상기 밀침링 (18a),(18b) 과 아암부 (4a),(4b) 가 연동되도록 결합된 링크 (16) 와, 상기 밀침링 (18a),(18b) 의 일측편에 형성되어 본체 (20) 측으로 탄성지지되는 제 1 스프링 (12) 및 제 2 스프링 (14) 으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 배관의 내부검사용 이동 로봇.3. The push pin according to claim 2, wherein the push means includes push pins (18a) and (18b) fitted on the fixing guides (22a) and (22b), and push pins (18a) and (18b) and arm portions. Links 16 and 4b coupled to interlock with each other, and first springs 12 and first formed on one side of the contact ring 18a, 18b and elastically supported toward the main body 20 side. A mobile robot for internal inspection of piping, comprising two springs (14). 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한항에 있어서, 상기 이동수단은, 한쌍의 아암부 (4a),(4b) 각각의 일단부에 설치되어 상기 구동벨트 (8) 에 의해 회전되도록 벨트걸이부 (6)를 갖는 구동바퀴 (2a),(2b) 로 이루어지며, 상기 한쌍의 아암부 (4a),(4b) 끝단이 서로 대향되도록 위치되는 것을 특징으로 하는 배관의 내부검사용 이동 로봇.The belt hanger (6) according to any one of claims 1 to 3, wherein the moving means is provided at one end of each of the pair of arm portions (4a) and (4b) to be rotated by the drive belt (8). And a driving wheel (2a), (2b) having a), wherein the pair of arm portions (4a), (4b) ends are positioned to face each other. 제 4 항에 있어서, 상기 이동수단은, 본체의 외주면에 120。 각도로 3곳에 위치되게 설치됨을 특징으로 하는 배관의 내부검사용 이동 로봇.The mobile robot of claim 4, wherein the moving unit is installed at three locations on the outer circumferential surface of the main body at an angle of 120 degrees.
KR1019980049225A 1998-11-17 1998-11-17 Mobile Robot for Internal Inspection of Piping KR100289812B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019980049225A KR100289812B1 (en) 1998-11-17 1998-11-17 Mobile Robot for Internal Inspection of Piping

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019980049225A KR100289812B1 (en) 1998-11-17 1998-11-17 Mobile Robot for Internal Inspection of Piping

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20000032678A true KR20000032678A (en) 2000-06-15
KR100289812B1 KR100289812B1 (en) 2001-05-15

Family

ID=19558613

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019980049225A KR100289812B1 (en) 1998-11-17 1998-11-17 Mobile Robot for Internal Inspection of Piping

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100289812B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
KR101306154B1 (en) * 2011-11-25 2013-09-10 한국건설기술연구원 Apparatus for position-information of underground pipe having prominence impact absorbing member
KR102025049B1 (en) * 2019-07-10 2019-09-24 한전케이피에스 주식회사 Mobile robot for turbine rotor bore examination
KR102342244B1 (en) 2020-08-26 2021-12-21 한국로봇융합연구원 Apparatus for detecting defect of pipe
KR20220027650A (en) 2020-08-27 2022-03-08 한국로봇융합연구원 Robot of detecting pipe defect

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877451B1 (en) 2007-02-20 2009-01-09 숭실대학교산학협력단 Apparatus for driving inside of pipe
KR101837128B1 (en) * 2016-02-24 2018-03-12 호남대학교 산학협력단 apparatus for inspecting inside of pipe using mobile phone

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
US9021900B2 (en) * 2011-11-02 2015-05-05 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
KR101306154B1 (en) * 2011-11-25 2013-09-10 한국건설기술연구원 Apparatus for position-information of underground pipe having prominence impact absorbing member
KR102025049B1 (en) * 2019-07-10 2019-09-24 한전케이피에스 주식회사 Mobile robot for turbine rotor bore examination
KR102342244B1 (en) 2020-08-26 2021-12-21 한국로봇융합연구원 Apparatus for detecting defect of pipe
KR20220027650A (en) 2020-08-27 2022-03-08 한국로봇융합연구원 Robot of detecting pipe defect

Also Published As

Publication number Publication date
KR100289812B1 (en) 2001-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101727410B1 (en) Moving robot for inspecting pipelines using trasmission
KR20070041175A (en) Robot for internal inspection of pipe
KR100467792B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
FI61816C (en) LEDKOPPLINGSANORDNING FOER AVSUGNINGSAPPARAT
KR101118269B1 (en) Robot for internal inspection of pipes
CN112319641A (en) Variable-diameter petroleum pipeline inner wall inspection robot
KR101475022B1 (en) Apparatus for driving on the inside of the pipe
CN110566753B (en) Self-adaptive autonomous steering wheel type pipeline robot
KR100959666B1 (en) Robot for Internal Inspection of Pipeline
KR100367823B1 (en) Robot for inspection pipelines
CN110508572A (en) A kind of more support wheel type wriggle pipeline cleanings robot
JP6301078B2 (en) Pipe moving device
KR100289812B1 (en) Mobile Robot for Internal Inspection of Piping
KR101533973B1 (en) Active joint module and robot for inspection of pipeline with this module
JPH0615737A (en) Device for passing inside piping
KR101516209B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
CN111207265B (en) Automatic adjust multi-functional wheeled pipeline robot
KR100855521B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
KR100392816B1 (en) Robot steering apparatus for inspection pipelines
KR101924571B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
KR100877451B1 (en) Apparatus for driving inside of pipe
KR100856801B1 (en) Robot for internal inspection pipelines having steering device
Kakogawa et al. Robotic search and rescue through in-pipe movement
KR100776816B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
KR101912827B1 (en) The breaker for pipe cleaning

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee