KR20000029624A - Method and devicd for controlling a clutch - Google Patents

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KR20000029624A
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라인하르트 베르게르
안드레아스 로그
클라우스 헨네베르게르
아르민 에쉬만
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그라우엘 안드레아스
루크 게트리에베-시스템 게엠베하
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Abstract

PURPOSE: A device and method is provided to elevate an accuracy of control and adjustment of a clutch and conveniently operate a clutch by improving an automatic operation of a clutch CONSTITUTION: A driving motor(2) of a vehicle is connected to a gearbox(6) by a clutch which is operating automatically. The gearbox drives a differential gear of a rear axel of a vehicle. ECU(electronic control unit,14) comprises input and output interface(16), a microprocessor(18) and a memory(20) in order to control drive a power train. As a sensor feeding a signal to a controller(14), velocity sensor(22), torque sensor(24), increment sensor(26), sensor for sensing new load flow and temperature sensor(32) is used. A new load flow sensor senses a flow of fuel/air mixture for being supplied into an internal combustion engine. Another sensor is provided to the gear box in case the gear box is operated automatically. If the gearbox is operated manually, another sensor can be equipped for a driving of the gear lever by a driver and sensing a position of the gearbox.

Description

클러치를 제어하는 방법 및 장치{METHOD AND DEVICD FOR CONTROLLING A CLUTCH}METHOD AND DEVICD FOR CONTROLLING A CLUTCH}

클러치의 자동 조작은 최근 몇 년 동안 중요성을 더해 가고 있다. 자동 클러치에 의해 자동차를 더 쉽게 운전할 수 있다. 또 기어 변환이 간단하기 때문에 최적 가능한 기어에서 운전할 수 있으므로 연료 사용도 절감할 수 있다. 그리고 클러치의 자동화는 자동 기어박스로 통하는 시프트 변속기를 자동화하기 위한 전제조건이고 상기 자동 기어박스는 유성 세트로 작동하는 종래 자동 기어보다 높은 효율성을 가지고 작동하고 경제적이다.Automatic operation of the clutch has gained in importance in recent years. The auto clutch makes driving the car easier. In addition, the gear shift is simple, so the fuel can be saved by operating in the gear that can be optimized. And the automation of the clutch is a prerequisite for automating the shift transmission to the automatic gearbox and the automatic gearbox is operated and economical with higher efficiency than conventional automatic gears operating in planetary sets.

작동기, 예를 들어 전기 모터에 의해 클러치를 자동화하려면 클러치의 상관 작동 위치에 대해 정확하게 알아야 한다. 이를 위해 작동기에서 클러치로 운동을 전달할 때 경로 측정이 이루어져야 한다. 이 경로 측정은 클러치가 작동하는 동안 발생하는 오차 또는 증분 센서의 임펄스를 카운트하는 동안 일어날 수 있는 것과 같은, 에러를 고려해야 한다. 그러므로 하나 이상의 설정된 클러치 작동 위치를 탐지하고 경로 측정을 위한 기준값으로서 이 위치를 평가하는 것이 유리하다. 즉 설정된 작동 위치에서 경로 신호를 제로값 또는 다른 기준값과 비교하는 것이 유리하다.To automate a clutch by an actuator, for example an electric motor, it is necessary to know exactly the relative operating position of the clutch. To do this, a path measurement must be made when transferring motion from the actuator to the clutch. This path measurement should take into account errors, such as those that occur while the clutch is operating or what can happen while counting the impulse of the incremental sensor. It is therefore advantageous to detect one or more set clutch actuation positions and to evaluate this position as a reference value for path measurement. That is, it is advantageous to compare the path signal with a zero value or another reference value at the set operating position.

DE 44 33 825 A1에 의하면 증분 경로 측정부를 가지는 클러치 액터가 공지되어 있는데 클러치 액터의 세팅 부분의 두 단부에 고정된 스톱은 기준 위치의 역할을 하고 에러를 보상한다.According to DE 44 33 825 A1 a clutch actor with an incremental path measurement is known, with a stop fixed at both ends of the setting part of the clutch actor serving as a reference position and compensating for the error.

비록 상기 단부 스톱이 정확하게 알려져 있을지라도 클러치 상의 마모, 특히 클러치 라이닝 상의 마모는 즉시 감지될 수 없고 이것은 클러치가 작동할 때 편안함을 줄일 수 있는 문제점이 여전히 남아있다. 또 판 스프링 텅의 위치에서 온도-조절 변환은 감지될 수 없다.Although the end stop is correctly known, wear on the clutch, in particular wear on the clutch lining, cannot be detected immediately and this still leaves a problem that can reduce comfort when the clutch is operating. In addition, the temperature-controlled conversion at the position of the leaf spring tongue cannot be detected.

본 발명은 클러치를 제어하는 장치 및 방법에 관련되고, 특히 작동기로부터 클러치까지 운동을 전달할 때 경로 측정의 영점 균형을 맞추기 위한 장치와 방법에 관한 것이다. 상기 클러치는 구동 모터와 시프트 변속기 사이에서 자동차의 구동 트레인 내에 수용된다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a clutch, and more particularly, to an apparatus and method for balancing the zero point of path measurement when transferring motion from an actuator to a clutch. The clutch is received in the drive train of the vehicle between the drive motor and the shift transmission.

도 1 은 자동 클러치를 가지는 자동차의 구동 트레인을 나타낸 도면;1 shows a drive train of a motor vehicle having an automatic clutch;

도 2 는 도 1에 따른 클러치 작동을 상세히 나타낸 도면;2 shows in detail the clutch operation according to FIG. 1;

도 3/4 는 종래 기술에 따른 클러치의 두 가지 특성선을 나타낸 도면;3/4 shows two characteristic lines of a clutch according to the prior art;

도 5 는 엔진 특성장을 나타낸 도면;5 shows an engine characteristic field;

도 6 은 맞물림 점을 감지하기 위한 플로우 차아트;6 is a flow chart for sensing engagement points;

도 7 은 센서 신호를 발생시키는 트랜스미터를 나타낸 도면;7 shows a transmitter for generating a sensor signal;

도 8 은 두 센서 신호의 배타논리합 링크에 의해 얻어진 펄스 신호뿐만 아니라 도 7에 따른 트랜스미터에 의해 송신된 펄스 신호를 나타낸 도면;8 shows a pulse signal transmitted by the transmitter according to FIG. 7 as well as a pulse signal obtained by an exclusive logical link of two sensor signals;

도 9 는 다양한 형태의 센서 오류를 나타낸 도면;9 illustrates various types of sensor errors;

도 10 은 상관관계 시험 회로를 나타낸 도면;10 shows a correlation test circuit;

도 11 은 다른 실시예에 따른 상관관계 시험 회로를 나타낸 도면 및11 illustrates a correlation test circuit according to another embodiment;

도 12 는 상관관계와 개연성 체크에 대한 실시예를 나타낸 도면.12 illustrates an embodiment for correlation and probability checks.

*부호 설명* Sign Description

2 ... 구동 모터 4 ... 클러치2 ... drive motor 4 ... clutch

6 ... 기어박스 8 ... 카아던 축(cardan shaft)6 ... gearbox 8 ... cardan shaft

10 ... 차동 장치 12 ... 후방 액슬10 ... differential 12 ... rear axle

14 ... 전자제어장치 16 ... 입출력 인터페이스14 ... electronic control unit 16 ... input / output interface

18 ... 마이크로프로세서 20 ... 기억장치18 ... microprocessor 20 ... storage

22 ... 속도 센서 24 ... 토크 센서22 ... speed sensor 24 ... torque sensor

26 ... 증분 센서 30 ... 플로우 센서26 ... incremental sensor 30 ... flow sensor

32 ... 온도 센서32 ... temperature sensor

본 발명의 목적은, 클러치의 자동 작동을 개선시켜서 제어 및 조절 정확성을 높이고 클러치 조작을 편리하게 할 수 있는 장치와 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and method which can improve the automatic operation of the clutch to increase control and adjustment accuracy and facilitate clutch operation.

본 발명에 따른 방법의 특징은 청구항 1항과 2항에 설명된다. 본 발명에 따른 클러치의 맞물림 점은 경로 측정의 제로 균형을 위한 기준점을 형성한다. 상기 맞물림 점을 정확하게 알면 맞물림 점으로부터 클러치 분기점까지 거리, 클러치를 완전히 분리하는 행정 및 클러치를 완전히 연결하는 행정과 같은, 클러치 작동에 관련된 모든 기준들이 정확하게 고려될 수 있다는 장점을 가진다. 왜냐하면 이 기준들 각각은 맞물림 점에 대해 적용되고 클러치에 대해 특정값이 전자 제어 장치에 기록된다.The features of the method according to the invention are described in claims 1 and 2. The engagement point of the clutch according to the invention forms a reference point for the zero balance of the path measurement. Knowing the engagement point accurately has the advantage that all criteria relating to clutch operation can be taken into account accurately, such as the distance from the engagement point to the clutch fork, the stroke that completely disconnects the clutch and the stroke that fully connects the clutch. Because each of these criteria applies to the engagement point and a specific value for the clutch is recorded in the electronic control device.

맞물림 점, 즉 클러치가 닫혀서 설정된 토크를 전달하는 부분을 감지하기 위한 여러 가지 가능성이 있다. 예를 들어 전자 제어 장치에 기록된 특성장은 부하 변환 제어 부재의 위치에 따라 정해진 부하 토크로 작동하는 구동 모터의 속도를 포함한다. 정해진 부하 토크는, 클러치가 맞물림 점에 전달하는 토크와 일치한다. 본 발명은 공지 기술 DE 40 11 850, DE 44 26 260과 DE 196 52 244에 관련되고 이 공지 기술의 내용은 본원에 설명된 내용에 속한다.There are several possibilities for detecting the engagement point, ie the part where the clutch is closed to transmit the set torque. The characteristic field recorded in the electronic control device, for example, includes the speed of the drive motor operating at a load torque determined according to the position of the load conversion control member. The defined load torque corresponds to the torque that the clutch transmits to the engagement point. The present invention relates to the known technologies DE 40 11 850, DE 44 26 260 and DE 196 52 244 and the content of this known technology belongs to the content described herein.

구동 트레인에 전달된 토크는 토크 센서에 의해 감지되어서 맞물림 점이 결정될 수 있다. 맞물림 점을 감지하는 다른 방법은, 엔진이 엔진 마운팅에서 지지되는 토크를 결정하는 것이다.The torque transmitted to the drive train can be sensed by the torque sensor so that the engagement point can be determined. Another way of detecting the engagement point is to determine the torque that the engine is supported at the engine mounting.

본 발명에 따른 장치는 청구항 5항에서 설명된다.The device according to the invention is described in claim 5.

청구항 6항 내지 9항은 본 발명에 따른 장치의 다른 실시예를 나타낸다.Claims 6 to 9 show another embodiment of the device according to the invention.

본 발명은 모든 유형의 자동 클러치와 함께 사용될 수 있고, 시프트 변속기가 작동기에 의해 자동으로 작동하는 차량에 적용할 수 있다.The present invention can be used with all types of automatic clutches and is applicable to vehicles in which the shift transmission is automatically operated by the actuator.

본 발명은 자동차 구성 요소, 특히 작동기의 위치 및 속도를 측정할 때 에러를 감지하기 위한 장치 및 방법에 관련된다. 본 발명은 이 에러를 처리할 수도 있다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting errors when measuring the position and speed of automotive components, in particular of actuators. The present invention may handle this error.

증분 측정 시스템, 특히 증분 경로 측정 시스템으로 센서 오류를 감지하면 잘못된 위치 및 속도 결정을 막을 수 있다. 특히 전동화된 자동 기어 변환 장치(ASG)의 전기-기계 작동기 상에서 증분 경로 측정 시스템을 가지는 고정밀 시스템인 경우에 기어 선택을 결정하는 전술한 종류의 변속 부재 위치를 잘못 설정하는 것을 막을 수 있다.Incremental measurement systems, especially incremental path measurement systems, can detect sensor errors and prevent false position and speed determination. In particular, in the case of a high-precision system having an incremental path measuring system on the electro-mechanical actuator of the motorized automatic gear shifting device (ASG), it is possible to prevent incorrect setting of the shift member position of the above-described type for determining gear selection.

본 발명의 목적은 센서 오류를 정확하게 감지하고 정확한 위치 및 속도를 측정할 수 있는 장치와 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and method capable of accurately detecting sensor errors and measuring accurate position and velocity.

이것은 청구항 10항 및 31항에 기술한 특징에 의해 달성된다.This is achieved by the features described in claims 10 and 31.

본 발명에 따라 오류를 감지할 때 센서에 의해 생성된 임펄스 시퀀스는 상호관계를 체크해야 한다. 물리적 펄스 시퀀스는 유사성 여부를 판단하기 위해서 체크되어야 한다. 센서 신호가 정확할 때 이 신호는 거의 동일해야 하고 운동 방향으로 바뀌는 경우에 상관 임펄스와 상호 위상 위치에 대해 짧은 시간동안만 벗어난다. 이런 상호관계 체크를 통하여 센서 신호의 정확성을 평가할 수 있다.According to the present invention, when detecting an error, the impulse sequence generated by the sensor must check the correlation. The physical pulse sequence must be checked to determine similarity. When the sensor signal is correct, it should be nearly identical and deviate for only a short time with respect to the correlated impulse and cross-phase position if it changes in the direction of motion. This correlation check can be used to evaluate the accuracy of the sensor signal.

다른 상호관계 체크 방법으로서, 개연성이 점검되어야 하는데 측정되는 매개변수에 대해 평가치가 구해진다. 실제 예상되는 값을 대략적으로 나타내는 평가값은 실제값과 비교된다. 따라서 측정 결과에 대한 판단은 기준값을 사용해 이루어진다. 평가값과 측정된 결과 사이의 편차가 더 큰 경우에 이것은 센서 오류가 있음을 분명히 나타낸다.As another correlation check method, the probability is to be checked and an estimate is obtained for the measured parameter. An evaluation value that roughly represents the actual expected value is compared with the actual value. Therefore, the judgment of the measurement result is made using the reference value. If the deviation between the evaluation value and the measured result is larger, this clearly indicates a sensor error.

본 발명에 의하면 센서 오류는 아주 정확하게 확정될 수 있으므로 잘못된 센서 신호가 세팅 요소의 위치 및 속도에 대해 잘못된 결정을 내리지 않도록 주의해야 한다. 잘못된 센서 신호는 다른 방법으로 구한 대체값에 의해 대체될 수 있어서 센서 오류가 있음에도 불구하고 위치와 속도를 아주 정확하게 결정할 수 있다.According to the invention, the sensor error can be very precisely determined, so care must be taken not to make the wrong sensor signal wrong decision about the position and speed of the setting element. The faulty sensor signal can be replaced by alternate values obtained by other means, so that the position and velocity can be determined very accurately despite sensor errors.

본 발명의 유리한 실시예는 종속항에 나타나 있다.Advantageous embodiments of the invention are indicated in the dependent claims.

본 발명은 첨부 도면을 참고로 설명된다.The invention is explained with reference to the accompanying drawings.

도 1에 따르면 자동차의 구동 모터(2)는 자동으로 작동하는 클러치(4)에 의해 기어박스(6)에 연결되고 상기 기어박스는 카아던 축(8)을 통하여 자동차의 후방 액슬(12)의 차동장치(10)를 구동한다. 구동 트레인을 제어하기 위해서 전자 제어 장치(14)는 입출력 인터페이스(16), 마이크로프로세서(18) 및 기억장치(20)를 구비한다.According to FIG. 1, the drive motor 2 of the vehicle is connected to the gearbox 6 by means of an automatically actuated clutch 4, which is connected to the rear axle 12 of the vehicle via the cardan shaft 8. Drive the differential 10. In order to control the drive train, the electronic control device 14 includes an input / output interface 16, a microprocessor 18, and a storage device 20.

신호를 제어장치(14)에 공급하는 센서로서 속도 센서(22), 토크 센서(24), 증분 센서(26), 새로운 부하 흐름 센서(30) 및 온도 센서(32)가 사용된다. 새 부하 흐름 센서는 내연 기관에 공급하기 위한 연료/공기 혼합물의 흐름을 감지한다.Speed sensors 22, torque sensors 24, incremental sensors 26, new load flow sensors 30 and temperature sensors 32 are used as sensors for supplying signals to the controller 14. The new load flow sensor detects the flow of fuel / air mixtures for supplying internal combustion engines.

도면에서 기어박스(6)의 작동 방법을 보여주기 위해서 전개해 놓았다. 기어박스(6)가 자동으로 작동한다면 또다른 센서가 기어박스에 제공된다. 만일 기어박스가 수동으로 작동한다면 운전자에 의한 기어 레버의 작동 및 기어박스의 위치를 감지하기 위해 또다른 센서가 구비될 수 있다. 제어 장치(14)의 다른 입력부는 액셀레이터 페달(34)에 연결된다. 이 신호는 엔진 제어장치 및 다른 전자 유닛에 의해 CAN 버스와 같은 데이터 버스를 통하여 전달된다.In the drawings, it is developed to show how the gearbox 6 operates. If the gearbox 6 operates automatically another sensor is provided in the gearbox. If the gearbox is operated manually, another sensor may be provided to detect the operation of the gear lever and the position of the gearbox by the driver. The other input of the control device 14 is connected to an accelerator pedal 34. This signal is transmitted by the engine controller and other electronic units via a data bus such as a CAN bus.

구동 모터(2)의 스로틀 밸브(38)와 클러치(4)를 위한 전기 모터(36)로서 만들어진 작동기는 센서에 의해 제공된 입력 신호에 따라 제어 장치(14)에 기록된 알고리듬에 따라 제어된다. 다른 작동기로 엔진을 토크 정합할 수 있다.The actuator made as the throttle valve 38 of the drive motor 2 and the electric motor 36 for the clutch 4 is controlled according to an algorithm recorded in the control device 14 in accordance with an input signal provided by the sensor. Other actuators can torque match the engine.

도 2는 전기 모터에 의해 제어된 클러치의 실시예를 나타내는데 이것은 오퍼레이팅 장치에 의해 자동으로 작동되고 제어 유닛에 의해 제어된다.2 shows an embodiment of a clutch controlled by an electric motor, which is operated automatically by the operating device and controlled by the control unit.

전기 모터(36)는 하우징(40) 내부에 수용되고 구동축에 회전하여 고정, 연결된 워엄(42)을 통하여 워엄 휠(44)을 구동하는데 상기 워엄 휠(44)은 크랭크(46)를 통하여 직선으로 움직이는 구성 성분(48)에 연결되며 이 구성 성분은 클러치(4)의 분리 레버(50)에 연결된다. 전기 모터 및 워엄(42)의 회전각은 증분 센서에 의해 감지되는데 회전하여 각도가 증가할 때 이 증분 센서의 출력 리드(52)는 임펄스를 제어 장치(14)에 보낸다. 워엄 기어와 크랭크(46)의 변속 비율을 통하여 구성 성분(48)의 변위 및 증분 카운트 사이의 분명한 관계를 알 수 있고 주어진 운동학적 비율을 통하여 클러치(4)의 작동 위치를 바꾼다. 증분 경로 센서는 클러치의 맞물림 상태를 감지하는 센서로서 사용될 수 있다. 이 센서는 분리 베어링과 같은 분리 시스템 및 오퍼레이팅 운동을 구동하기 위한 엔진 사이에 배치된다.The electric motor 36 is housed inside the housing 40 and rotates on the drive shaft to drive the worm wheel 44 through a fixed, connected worm 42 which is in a straight line through the crank 46. It is connected to a moving component 48, which is connected to the release lever 50 of the clutch 4. The rotation angle of the electric motor and worm 42 is sensed by an incremental sensor, which rotates and the output lead 52 of this incremental sensor sends an impulse to the control device 14 as the angle increases. The shift ratio of the worm gear and the crank 46 reveals a clear relationship between the displacement of the component 48 and the incremental count and changes the operating position of the clutch 4 via the given kinematic ratio. The incremental path sensor can be used as a sensor to sense the engagement of the clutch. This sensor is disposed between a separation system, such as a separation bearing, and an engine for driving the operating movement.

제어 유닛(14)은 기존의 맞물림 점에서 센서의 균형을 맞추고 제어 유닛의 기억 장치 내에 새롭게 균형을 맞춘 센서 값을 저장한다.The control unit 14 balances the sensor at the existing engagement point and stores the newly balanced sensor value in the storage of the control unit.

스톱 핀(54)은 워엄 휠(44)에 제공되고 워엄 휠(44)의 회전을 제한하도록 하우징에 고정된 스톱과 상호작용하므로 클러치는 허용된 변위 영역 내에서 매번 작동한다. 크랭크(46) 뿐만 아니라 워엄 기어(42,44)와 전기 모터(36)는 클러치의 오퍼레이팅 힘을 상쇄시키므로 스프링 어큐뮬레이터(56)는 종방향으로 움직일 수 있는 구성 성분(48)과 상호 작용한다.The stop pin 54 is provided on the worm wheel 44 and interacts with a stop fixed to the housing to limit rotation of the worm wheel 44 so that the clutch operates each time within the allowed displacement region. As well as the crank 46, the worm gears 42 and 44 and the electric motor 36 cancel the operating force of the clutch so that the spring accumulator 56 interacts with the component 48, which is movable in the longitudinal direction.

도 3은 독일 특허 출원 P 42 39 289.6에서 설명된 대로 SAC 클러치(자동-조절 클러치)의 특성선을 나타낸다. 클러치에 의해 전달된 토크 M은 세로선을 따라 나타내고 작동 경로 W는 가로선을 따라 나타낸다. 빗금으로 나타낸 바깥쪽 면은 작동기에서 대응하는 스톱의 세팅 영역 한계를 나타내는데 작동 경로 W는 직선으로 움직이는 구성 성분(48)의 경로이다. 도면에 나타난 것처럼 클러치는 휴지 위치에서 최대 토크를 전달한다. 상기 휴지 위치에서 스톱 핀(54)은 스톱 중 하나와 이웃해 있고, 스톱으로부터 약간 이격되어 있다. 구성 성분(48)의 특정 경로 다음에 클러치 내부에서 작동하는 접촉 압력은 A로부터 감소하기 시작하여서 구성 성분(48)의 변위는 마침내 맞물림 점 G에 도달하는데 이 맞물림 점은 클러치가 설정된 토크 Mg를 전달할 수 있는 점이다. 또다른 작동이 있을 때 클러치는 분리되고 더 이상 토크를 전달할 수 없으므로 분리점 T에 도달하게 된다. 만일 구성 성분(48)이 더많이 움직인다면 클러치가 완전히 분리되는 점 O에 도달하게 된다.3 shows a characteristic line of a SAC clutch (self-regulating clutch) as described in German patent application P 42 39 289.6. The torque M transmitted by the clutch is along the vertical line and the actuation path W is along the horizontal line. The outer face indicated by hatched indicates the setting area limit of the corresponding stop in the actuator, where the operating path W is the path of the component 48 moving in a straight line. As shown in the figure, the clutch delivers maximum torque in the rest position. In the rest position the stop pin 54 is adjacent to one of the stops and slightly spaced apart from the stop. The contact pressure acting inside the clutch after a certain path of component 48 begins to decrease from A so that the displacement of component 48 finally reaches the engagement point G, which will transmit the set torque Mg. That can be. When there is another actuation, the clutch is disengaged and no more torque can be transmitted and the break point T is reached. If component 48 moves more, it reaches point O, where the clutch is completely disengaged.

클러치 제어 및 조절의 특성, 즉 운전자에게 공급되는 프로그램된 편안함은 맞물림 점 G를 정확하게 파악하고 있는지 아닌지에 달려있다. 왜냐하면 분리점으로부터 맞물림점의 거리 a, 완전히 클러치가 닫힌 점 A로부터 맞물림점의 거리 b 및 맞물림 점과 완전히 클러치가 분리된 점 사이의 거리 c는 맞물림점에 대해 알려져 있다. 이 데이터를 기초로 모든 작동 조건하에 쉽게 결합할 수 있도록 보장하는 알고리듬을 프로그램할 수 있다. 이 거리 a,b,c는 클러치에 따라 달라지고 클러치의 마찰 라이닝이 마모되는 경우에 맞물림 점 G에 대해 일정하게 유지된다. 클러치 M(W)의 특성선이 기억 장치에 기록된다면 맞물림 점 등을 알 수 있을 때, 특성선을 정확하게 정의할 수 있다.The nature of clutch control and regulation, ie the programmed comfort that is supplied to the driver, depends on whether or not the engagement point G is known correctly. Because the distance a of the engagement point from the separation point, the distance b of the engagement point from the point A where the clutch is completely closed, and the distance c between the engagement point and the point where the clutch is completely disconnected are known for the engagement point. Based on this data, an algorithm can be programmed that ensures easy integration under all operating conditions. These distances a, b, c depend on the clutch and remain constant with respect to the engagement point G when the friction lining of the clutch wears out. If the characteristic line of the clutch M (W) is recorded in the storage device, the characteristic line can be accurately defined when the engagement point and the like are known.

제어 장치(14) 내 증분 센서(26)와 연결된 카운터의 특정 카운터 상태를 통하여 맞물림 점 G의 절대 위치를 정확하게 아는 것은, 신뢰성이 높고 정확한 자동 클러치 작동을 위한 전제 조건이다. 구성 부품(48)의 맞물림 점 세팅이 증분 센서(40)를 통하여 증분 경로 측정과 같은 경로 측정을 위한 기준값으로서 어떻게 사용되고 어떻게 계속 갱신되는지 이하 상세히 설명된다.Accurately knowing the absolute position of the engagement point G through the specific counter state of the counter connected to the incremental sensor 26 in the control device 14 is a prerequisite for reliable and accurate automatic clutch operation. The engagement point setting of the component part 48 is described in detail below and how it continues to be used as a reference value for path measurement, such as incremental path measurement, via the incremental sensor 40.

도 4는 클러치가 내리눌러진 상태를 나타내는, 도 3에 대응하는 도면이다. 이 부호 번호는 도 3의 부호 번호와 일치하는데 운전 조작 중에 실제로 사용되는 최대 토크가 전달되는 지점 A는 절대 세팅 영역 한계점으로부터 약간 떨어져 있다.FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 3 showing a state where the clutch is depressed. FIG. This code number corresponds to the code number in Fig. 3, where the point A at which the maximum torque actually used during the driving operation is transmitted is slightly away from the absolute setting area limit.

빗금친 세팅 영역 한계점과 맞물림 점 G 사이의 상대 위치는 클러치 라이닝의 원심력, 열 팽창 또는 마모와 함께 바뀌므로 경계선은 스톱 핀(54)의 빔으로부터 직접 감지되거나 새로운 상태의 클러치에 처음 고정된 후 맞물림 점 G의 상관 변위로부터 구해지거나 그 밖의 다른 방법으로 인지된다. 세팅 영역 경계선을 인지하면 작동기를 정지시켜서 과부하로부터 보호되고 클러치는 손상되지 않고 보호된다.The relative position between the hatched setting area limit point and the engagement point G changes with the centrifugal force, thermal expansion or wear of the clutch lining, so that the boundary lines are either detected directly from the beam of the stop pin 54 or engaged after first being fixed to the clutch in the new state. Obtained from the correlation displacement of point G or otherwise recognized. Recognizing the setting area boundary stops the actuator to protect it from overload and the clutch is intact.

경로 측정을 비교 평가하여 맞물림 점을 감지하는 것은 도 5와 6을 예시로 설명된다.Comparing and evaluating path measurements to detect engagement points is illustrated by way of FIGS. 5 and 6.

도 5는 엔진 특성장을 나타낸다. 관통-흐름 센서(30)에 의해 측정된 부하 처리량 F는 수직선에 나타나 있다. 수평선은 속도 센서(28)에 의해 감지된 속도 n을 나타낸다. 도 5의 곡선들은, 구동 모터의 다른 작동 온도 T1 내지 T5에 대해 속도와 부하 흐름 사이의 관계를 나타내는데 이 곡선 각각은 설정된 부하 토크, 즉 클러치의 맞물림점에서 결정된다. 도 5는 클러치(4)와 구동 모터의 "맞물림 점 토크 특성장"을 나타낸다.5 shows the engine characteristic field. The load throughput F measured by the through-flow sensor 30 is shown in the vertical line. The horizontal line represents the speed n sensed by the speed sensor 28. The curves of FIG. 5 show the relationship between speed and load flow for different operating temperatures T1 to T5 of the drive motor, each of which is determined at the set load torque, ie the engagement point of the clutch. 5 shows the "engagement point torque characteristic field" of the clutch 4 and the drive motor.

도 6에 의하면 시동을 걸 때 클러치(4)는 완전히 열리고, 즉 이것은 0점에 놓이고 기어가 걸리며 단계(100)에서 제어 장치(20)에 의해 "클러치 닫기" 명령이 발생되는데 여기에서 전자 모터(36)는 작동하기 시작하고 구성 부품(48)은 클러치(4)를 닫는 방향으로 움직인다. 단계(102)에서는 도 5에 따른 특성장 중 하나에 도달했는지 아닌지 결정한다. 즉 가속 페달(34)의 상관 작용이 있고, 상관 관통 흐름 F, 상관 엔진 온도 T일 때 엔진 속도는 도 5에 따른 특성장에 저장된 값과 일치한다. 만일 일치한다면, 이것은 맞물림 점 G에 도달한 것으로서 평가되고 증분 센서(26)와 연결된 카운터의 제어 장치(14)에 도달된 카운터 상태는 기억 장치(20) 내에서 갱신된 기준값으로서 저장된다. 동시에 단계(106)에서 클러치 작동 프로그램이 작동되는데 이것은 맞물림 점 G에 도달할 때마다 일어나고 상관 요구에 맞게 클러치는 쉽게 작동된다.According to FIG. 6, when starting, the clutch 4 is fully open, ie it is placed at zero and the gear is caught, and in step 100 a "clutch close" command is issued by the control device 20 where the electronic motor 36 starts to operate and the component part 48 moves in the direction of closing the clutch 4. In step 102 it is determined whether or not one of the characteristic fields according to FIG. 5 has been reached. That is, when there is a correlation between the accelerator pedal 34 and the correlation through flow F and the correlation engine temperature T, the engine speed coincides with the value stored in the characteristic field according to FIG. 5. If there is a match, it is evaluated as having reached the engagement point G and the counter state reached in the control device 14 of the counter connected with the incremental sensor 26 is stored as an updated reference value in the storage device 20. At the same time, the clutch actuation program is activated in step 106, which occurs each time the engagement point G is reached and the clutch is easily operated to meet the correlation requirements.

이처럼 경로 측정이 정의된 기준값으로 설정되고 경로 측정으로부터 클러치의 작동 상태가 정확하게 제어되도록 맞물림 점 G에 도달할 때마다 기준값은 균형을 맞춘다.As such, the path measurement is set to a defined reference value and the reference value is balanced each time the engagement point G is reached so that the operating state of the clutch is accurately controlled from the path measurement.

토크 센서(24)는 스위치를 켠 기어에 따라 달라지는 일정한 토크에 도달하고, 구동 모터(2)가 그것의 베어링에서 작동하는 지지토크가 측정된다는 점을 이용해 맞물림 점을 결정할 수 있는 다양한 방법이 있다는 것을 알 수 있다.The torque sensor 24 reaches a constant torque which depends on the gear that is switched on and there are various ways in which the engagement point can be determined using the fact that the support torque the drive motor 2 operates on its bearing is measured. Able to know.

본 발명을 설명하기 위해서 출력 신호를 포함하는 증분 경로 측정 시스템의 센서를 도 7 내지 9를 이용해 설명할 필요가 있다.In order to illustrate the invention, it is necessary to describe the sensors of the incremental path measurement system including the output signal using Figs.

도 7은 제어 자석(201)을 가지는 증분 경로 측정 시스템의 센서 부분을 나타내는데 이 제어 자석은 다수의 자극 치형부를 가지고 전기 모터의 출력축에 부착되거나 결합되어서 출력축이 회전하면 제어 자석(201)도 회전하게 된다. 전기 모터는 자동화된 기어박스의 작동기를 형성하고, 기어박스를 세팅하고 차량 운전자에 의한 기어 선택에 따라 바뀌는 변속 부재의 선형 조절부로서 사용된다. 에코 센서(202,203) 형태인 둘 또는 그 이상의 센서는 제어 자석(201)의 원주 트랙에 장착되고 자극에 의해 통과할 때 각각의 출력 신호 UH1과 UH2를 발생한다. 센서(202,203)의 오프-셋 구조 때문에 펄스 신호 UH1과 UH2는 도 8에 나타난 것처럼 서로 위상이 엇갈린다.7 shows a sensor portion of an incremental path measurement system having a control magnet 201 which has a number of magnetic pole teeth and is attached or coupled to the output shaft of the electric motor so that the control magnet 201 also rotates when the output shaft rotates. do. The electric motor forms the actuator of the automated gearbox and is used as a linear adjustment of the shifting member which sets the gearbox and changes with the gear selection by the vehicle driver. Two or more sensors in the form of echo sensors 202 and 203 are mounted on the circumferential track of the control magnet 201 and generate respective output signals U H1 and U H2 as they pass by the magnetic poles. Due to the off-set structure of the sensors 202 and 203, the pulse signals U H1 and U H2 are out of phase with each other as shown in FIG.

두 임펄스 시퀀스 UH1과 UH2의 상관 위상 위치로부터 제어 자석(201)의 회전 방향과 이를 구동하는 전기 모터의 회전 방향 및 제어되는 요소의 위치 및 속도를 결정할 수 있다. 감지된 회전 방향에 따라 정확한 부호로 펄스가 부가되어서 감시되거나 제어되는 요소의 위치를 출력한다. 또 전기 모터의 속도 및 전기 모터에 의해 구동된 세팅 부재의 속도에 관련돼 펄스 신호의 주파수는 단위 시간당 임펄스의 수로부터 출력되고 기준 카운터의 보조로 임펄스 주기 기간을 감지함으로써 출력된다.From the correlation phase positions of the two impulse sequences U H1 and U H2, the direction of rotation of the control magnet 201, the direction of rotation of the electric motor driving it, and the position and speed of the controlled element can be determined. Pulses are added with the correct sign according to the detected direction of rotation to output the position of the monitored or controlled element. In addition, in relation to the speed of the electric motor and the speed of the setting member driven by the electric motor, the frequency of the pulse signal is output from the number of impulses per unit time and is output by sensing the impulse cycle period with the aid of the reference counter.

위치 해상력을 증가시키도록 두 펄스 시퀀스 UH1과 UH2는 배타논리합 연결되어서 도 8의 하부에 나타낸 펄스 신호 Up가 발생되는데 이것은 펄스 신호 UH1과 UH2로서 두 배의 주파수를 포함하고 많은 플랭크 전이의 두 배이다. 위치 분해능은 펄스 신호 Up의 평가로 증배될 수 있다.Two pulse sequences so as to increase the position resolution U H1 and U H2 is the exclusive-OR connection be also there is a pulse signal Up occurs as shown in the lower part of the 8 This pulse signal U H1 and a U H2 includes a frequency of twice the number of flanks transition Is twice. The position resolution can be multiplied by the evaluation of the pulse signal Up.

분해능을 증배시키는 다른 방법으로서 쌍-플랭크 평가를 제공할 수 있는데 펄스 신호 Up의 양(+)의 플랭크와 음(-)의 플랭크로 위치를 감지하기 위한 정지루틴이 작동한다.Another way to multiply the resolution is to provide a pair-plank evaluation, with a stop routine to detect the position as the positive and negative flanks of the pulse signal Up.

선호되는 또다른 기준 위치 측정 방법에 따르면 증분 경로 측정 시스템으로 상대적 경로 변환만 감지될 수 있으므로 절대 기준값이 다시 발생된다.According to another preferred reference position measurement method, an absolute reference value is generated again because only the relative path transformation can be detected by the incremental path measurement system.

에코 센서를 사용하여 증분 경로를 측정하는 경우에 가장 중요한 오류 가능성은 도 9를 참고로 설명될 것이다.The most important error probability in the case of measuring the incremental path using the echo sensor will be described with reference to FIG.

도 9a 내지 9d에서 아래에 나타낸 신호 경로가 다른 센서의 출력 신호를 나타내는 반면에 상부 임펄스 아우트라인은 에코 센서의 출력 신호를 나타낸다.The upper impulse outline represents the output signal of the echo sensor while the signal path shown below in FIGS. 9A-9D represents the output signal of the other sensor.

도 9a는 두 에코 센서(202,203) 중 하나가 완전히 고장난 경우를 나타내는데 두 에코 센서 중 하나만 임펄스 신호를 발생시키고 다른 에코 센서의 신호는 0 또는 1의 값을 가진다.FIG. 9A shows a case where one of the two echo sensors 202 and 203 has completely failed. Only one of the two echo sensors generates an impulse signal and the signal of the other echo sensor has a value of zero or one.

도 9b는 두 에코 센서(202,203)가 고장난 경우를 나타낸다. 이 경우에 두 센서는 두 신호 리드로 일정한 출력 레벨을 공급하는데 상기 신호 리드는 0의 값을 취하거나 0으로부터 벗어난 값을 가진다.9B shows a case where two echo sensors 202 and 203 have failed. In this case, both sensors supply a constant output level to the two signal leads, which take a value of zero or have a value that is off of zero.

도 9c에서는 전자기 방사를 통하여 발생될 수 있는 부가 손상된 임펄스가 겹쳐지는 경우를 나타낸다. 이 파손된 임펄스는 원칙적으로 실제 센서 임펄스와 구분될 수 없다. 다른 강도의 상호 엇갈림 때문에 두 에코 센서 상에서 파괴 임펄스의 영향이 미치므로 센서 신호는 상이한 정도로 영향을 끼친다. 도 9c에서 상부 곡선은, 에코 센서의 출력 신호가 교란되지 않은 것을 나타내고 도 9c에서 하부 곡선은 파괴 임펄스에 의해 심하게 변형된 센서 신호를 나타낸다.9c illustrates a case where additional damaged impulses that can be generated through electromagnetic radiation overlap. This broken impulse is in principle indistinguishable from the actual sensor impulse. Because of the mutual staggering of the different intensities, the impact of the breakdown impulses on the two echo sensors affects the sensor signal to varying degrees. The upper curve in FIG. 9C shows that the output signal of the echo sensor is not disturbed and the lower curve in FIG. 9C shows the sensor signal severely modified by the breaking impulse.

도 9d는 제어 자석(201)과 감시되는 요소 또는 정지 위치 둘레에서 전자기계적 작동기의 진동이 발생한 경우를 나타낸다. 이런 종류의 진동은 진동에 따라 달라지는 펄스를 가지는 펄스 시퀀스를 보여주는 한가지 센서 신호를 발생시키고 다른 센서의 출력 신호는 일정한 값을 가진다. 이런 운동이 발생할 때 운동 방향은 일정하게 변환되므로 방향이 교대로 바뀌는 신호가 발생되고 이것은 임펄스의 정확한 합계를 산출하므로 정확한 위치 값을 얻을 수 있다. 진동이 있는 경우에 적용할 수 있는 곳에서 조절되는 신호 패턴은 센서가 고장난 경우에 신호 패턴과 유사하다(도 9a). 그러나 구동부, 즉 전기기계식 구동부의 새로운 통제하에서 신호 패턴은 정상 신호 패턴에 대해 바뀐다. 왜냐하면 두 센서는 또다시 펄스 시퀀스를 발생시키기 때문이다.FIG. 9D shows a case where vibration of the electromechanical actuator occurs around the control magnet 201 and the monitored element or stop position. This kind of vibration generates one sensor signal that shows a pulse sequence with pulses that vary with the vibration and the output signal of the other sensor has a constant value. When this motion occurs, the direction of motion is constantly transformed, so that a signal of alternating directions is generated, which yields an accurate sum of the impulse, so that an accurate position value can be obtained. The signal pattern adjusted where applicable in the case of vibration is similar to the signal pattern when the sensor is broken (FIG. 9A). However, under the new control of the drive, ie the electromechanical drive, the signal pattern changes with respect to the normal signal pattern. Because the two sensors again generate a pulse sequence.

실제 신호 평가 이전에 센서(202,203)에 의해 송신된 펄스 신호를 처리한다. 이 펄스 신호는 전자기 방사에 의한 고주파 간섭을 방지하도록 근사-오차 필터되고 선행 기술에서 공지된 대로, 바깥쪽으로 튀어오른다. 상부 경계 주파수는 펄스 시퀀스를 위해 고정되어 있다. 다른 방법으로서 최소 허용 펄스 지속 기간을 정의할 수 있지만 짧은 펄스 지속 기간으로 펄스를 평가할 수는 없다. 임펄스가 상승하거나 하강하는 영역에서 또는 각각의 임펄스 사이의 일시적 간섭 방사가 높은 신뢰성을 가지며 억제된다. 이 예비-처리는 신호 평가 단계의 입력 회로에서 또는 분리 요소에 의해 이루어진다. 많은 경우에 상기 예비-프로세싱은 생략된다.Process pulse signals sent by sensors 202 and 203 before actual signal evaluation. This pulse signal is near-error filtered to prevent high frequency interference by electromagnetic radiation and bounces outwardly, as is known in the art. The upper boundary frequency is fixed for the pulse sequence. Alternatively, you can define a minimum allowable pulse duration, but you cannot evaluate pulses with short pulse durations. In the region where the impulse rises or falls, or transient interfering radiation between each impulse is suppressed with high reliability. This pre-processing takes place in the input circuit of the signal evaluation step or by a separate element. In many cases the pre-processing is omitted.

적용할 수 있는 곳에서 예비-처리된 펄스 신호는 센서 오류를 감지하도록 처리된다. 이 처리 과정은 상관성 관계 체크 및 개연성 체크를 포함한다. 상기 상관 관계 체크는 아래에서 보다 자세히 설명된다.Where applicable, the pre-processed pulse signal is processed to detect sensor errors. This process includes a correlation check and a probability check. The correlation check is described in more detail below.

상기 상관 관계 체크는 논리적 처리과정인데 두 펄스 시퀀스의 편차가 인지되고 겹쳐진 제어부로 신호가 전달된다. 펄스 주파수를 두 배로 하기 위해 두 센서 신호를 배타논리 합으로 연결하는 경우에 설정된 비허용 편차의 신호화가 중요하다. 왜냐하면 센서 신호에 오류가 발생했을 때 배타논리합 링크에 의해 발생된 출력 신호의 펄스 주파수는 반감되고 위치를 감지하기 위한 개입중단 서비스 루틴의 범위 내에서 위치와 속도를 감지할 때 반감된 펄스 주파수가 고려되고 보상된다.The correlation check is a logical process where a deviation of two pulse sequences is recognized and a signal is transmitted to an overlapping control unit. In order to double the pulse frequency, the signaling of the set unacceptable deviation is important when connecting two sensor signals with exclusive logic sum. Because when the sensor signal fails, the pulse frequency of the output signal generated by the exclusive logic link is halved and the half frequency is taken into account when detecting position and speed within the scope of the interrupt service routine to detect position. And be rewarded.

상기 상관 관계 점검은, 두 임펄스 시퀀스 UH1과 UH2가 동기 작용하고 일정한 회전 방향으로 단위 시간당 임펄스 계수에 대해 상이하지 않다는 사실을 근거로 한다. 상관 관계를 점검할 때 두 임펄스 시퀀스 UH1과 UH2가 비동기 작동하는지 아닌지, 즉 적용할 수 있는 곳에서 조절될 수 있는 설정된 임계치 n1 이상의 값만큼 임펄스 계수에 대해 상이한지 아닌지 점검된다. 만일 펄스 시퀀스가 n1 교번 임펄스 이상의 값만큼 다르게 설정된다면, 오류 신호가 발생된다. 즉 오류가 인지된다.The correlation check is based on the fact that the two impulse sequences U H1 and U H2 are synchronous and do not differ with respect to the impulse coefficient per unit time in a constant rotational direction. When checking the correlation, it is checked whether the two impulse sequences U H1 and U H2 operate asynchronously, i.e. they are different for the impulse coefficients by more than the set threshold n1 which can be adjusted where applicable. If the pulse sequence is set differently by more than n1 alternating impulses, an error signal is generated. That is, errors are recognized.

도 10은 상관관계 점검 실시예를 나타내는데 두 펄스 신호 UH1과 UH2는 자유롭게 프로그램할 수 있는 논리 회로 FPGA의 형태로 상관관계 시험 회로(204)에 공급된다. 이 논리 회로(204)는 입력 신호의 배타논리합 결합을 수행하고 출력 연결부(206)에 전송된 펄스 신호 Up를 형성한다. 또 논리 회로(204)는 입력 펄스 신호의 상호 위상 위치의 변위로부터 회전 방향의 변환을 감지하고 출력 연결부(205)에서 회전 방향 신호 UR을 발생하는데 이 회전 방향 신호 UR은 회전 방향과 일치하는 두 레벨만 취할 수 있다.10 shows a correlation checking embodiment in which two pulse signals U H1 and U H2 are supplied to correlation test circuit 204 in the form of a freely programmable logic circuit FPGA. This logic circuit 204 performs exclusive logic combination of the input signal and forms the pulse signal Up transmitted to the output connection 206. In addition to the logic circuit 204 detects a rotation direction conversion from the displacement of the mutual phase position of the input pulse signal coincides with the rotation direction signal U R to generate a rotating direction signal U R at the output connection 205 is the direction of rotation Only two levels can be taken.

또 논리 회로(204)는 상관 관계를 점검하고 출력 연결부(207)에서 테스트 결과에 따라 신호 UFEHLER을 전송하는데 이 신호 레벨은 센서 오류를 신호화하는 비허용 편차를 감지했을 때 전환되고 이 오류의 존재를 겹쳐진 제어부로 신호를 보낸다. 센서 신호가 다시 상관관련이 있는 상태에 도달한다면 오류 신호는 중단된다. 논리 회로(204)에서 루틴을 카운트함으로써, 즉 대응하는 프로그래밍을 통하여 신호는 평가된다. 예를 들어 펄스 차이 카운터를 형성하는 이방성 카운팅 함수에 의해 입력부에서 두 펄스 시퀀스 UH1과 UH2의 상관 관계는 결여되고 각각 상승하거나 하락할 때 펄스 신호의 플랭크가 증가되고 각각 상승하거나 하락할 때 다른 신호의 플랭크는 감소된다. 이방성 카운팅 함수의 카운팅 상태가 일정한 임계치를 초과하거나 못미친다면 오류가 있는 것으로 판단된다. 이 임계치는 고정값으로 예비 설정될 수 있고 또는 조절할 수도 있다.The logic circuit 204 also checks the correlation and transmits the signal U FEHLER according to the test result at the output connection 207 which is switched when detecting an unacceptable deviation signaling the sensor error. Send a signal to the superimposed control. The error signal is stopped when the sensor signal reaches a correlated state again. By counting the routines in the logic circuit 204, ie, through corresponding programming, the signal is evaluated. For example, the anisotropic counting function, which forms a pulse difference counter, lacks the correlation between the two pulse sequences U H1 and U H2 at the input and increases the flank of the pulse signal as they rise or fall, respectively, The flank is reduced. If the counting state of the anisotropic counting function exceeds or falls below a certain threshold, it is determined that there is an error. This threshold may be preset to a fixed value or may be adjusted.

오류를 감지한 후 상관 관계는 계속 점검된다. 펄스 시퀀스가 상관 관련이 있는 상태로 통과한다고 감지된다면 오류 감지는 자동적으로 반전된다. 만일 시스템-수정 교번 작용시 상호 뒤따르는 두 개의 펄스 시퀀스 임펄스의 정의된 수 n2가 감지된다면 상기 반전 과정이 일어난다. n2수는 n1과 일치할 수도 있고 상이할 수도 있다. 상관 관계 계수기를 형성하고 두 펄스 시퀀스의 교번 임펄스를 정확하게 카운트하는 카운터 또는 카운팅 함수에 의해 상관관계를 재설정할 때 점검이 일어난다. 상관관계 카운터는 다른 신호에서 임펄스가 중간에 발생하지 않으면서 둘 또는 그 이상의 연속 임펄스가 동일 신호에 나타날 때마다 뒤로 움직인다. 상관관계 카운터의 카운팅 상태가 임계치 n2를 초과한다면 오류 감지는 역전된다.After detecting the error, the correlation is checked continuously. Error detection is automatically reversed if it is detected that the pulse sequence passes through in a correlated state. The reversal process takes place if a defined number n 2 of two pulse sequence impulses following each other in the system-correction alternating action is detected. The n 2 number may be identical to or different from n 1 . A check occurs when the correlation is reset by a counter or counting function that forms a correlation counter and accurately counts the alternating impulses of the two pulse sequences. The correlation counter moves backwards whenever two or more consecutive impulses appear on the same signal, with no impulses occurring in the other signal. Error counting is reversed if the counting state of the correlation counter exceeds the threshold n 2 .

도 10에 따른 형태에서 두 입력 신호의 상관 관계 점검을 위한 논리는 논리 회로(204), 즉 출력 연결부(205-207)에 연결된 출력부 상의 제어 장치를 위한 입력 회로의 범위 내에서 하드웨어에 의해 실행된다. 상기 제어 장치는 이 상관관계 점검을 통하여 로딩되지 않는다. 그러나 제어 장치 내에서 상관관계를 점거할 수도 있다. 여기에서 논리 회로(204)인 경우에 출력부(207)는 생략될 수 있다.The logic for checking the correlation of two input signals in the form according to FIG. 10 is executed by hardware within the scope of the input circuitry for the control device on the logic circuit 204, i.e., the output connected to the output connections 205-207. do. The control device is not loaded through this correlation check. However, it is possible to take over correlations within the control device. In the case of the logic circuit 204, the output unit 207 may be omitted.

도 11은 상호 관련이 있는 상태를 재설정할 때 오류 신호의 자동 역전과 함께 상관 관계 점검 회로의 실시예를 나타낸 도면이다. 이방성 카운터(208)는 상향 카운팅 입력 "UP"에서 하나의 임펄스 신호, UH1을 받아들이고 다른 펄스 신호, UH2는 하향 카운팅 입력부 "DOWN"로 전송된다. 상관관련이 있는 임펄스 시퀀스가 있을 때 임펄스 교대로 발생해서 이방성 카운터(208)의 계수값은 0과 1 사이에서 계속 바뀐다. 즉 카운터 출력의 최저값 BIT LSB는 교대로 바뀐다. 카운터 출력의 더 높은 비트는 보다 낮은 레벨 상태를 영구히 유지한다. 오류가 발생했을 때, 예를 들어 하향 카운팅 입력부와 인접한 펄스 신호에 오류가 있을 때, 이방성 카운터(208)는 위로 세어서 더 높은 값 출력 비트 스텝은 하나씩 높은 레벨로 바뀐다. 플립-플롭(209)의 세팅 입력부는 높은 값 비트 연결부, 즉 비트 스텝 수(204)와 연결되어서, 이것은 카운터(8)가 위로 카운트하고 출력부에서 오류 신호가 발생할 때 +/-8로 설정된다.11 illustrates an embodiment of a correlation check circuit with automatic reversal of error signals when resetting a correlated state. The anisotropic counter 208 receives one impulse signal, U H1 at the up counting input "UP" and the other pulse signal, U H2, is sent to the down counting input "DOWN". When there is a correlated impulse sequence, impulse alternates occur so that the count value of the anisotropic counter 208 continues to change between zero and one. That is, the minimum value BIT LSB of the counter output alternates. The higher bit of the counter output keeps the lower level state permanent. When an error occurs, for example when there is an error in the pulse signal adjacent to the down counting input, the anisotropic counter 208 counts up so that the higher value output bit steps are shifted one by one to the higher level. The setting input of the flip-flop 209 is connected with a high value bit connection, i.e. the number of bit steps 204, which is set to +/- 8 when the counter 8 counts up and an error signal occurs at the output. .

상관 관계를 재설정한 후에 오류 감지를 자동으로 리셋하기 위해 또다른 카운터(210)가 제공되는데 그것의 카운팅 입력부는 이방성 카운터(208)의 비트 스텝 LSB에 연결된다. 그리하여 카운터(210)는 출력부 LSB에서 연속 신호 변환 수를 센다. 카운터(210)의 취소 입력 CL은 이방성 카운터(208)의 출력 비트(202)에 연결되어서 이방성 카운터(208)가 0에서 1로 바뀔 때마다 카운터(210)는 취소된다. 어떠한 상관 관계도 존재하지 않는다면 이방성 카운터(208)의 출력 비트(202)의 신호 레벨은 0과 1 사이에서 반복하여 바뀌므로 카운터(210)는 되풀이하여 뒤로 움직인다. 두 입력 펄스 신호의 상관 관계에 다시 도달하였을 때만 출력 비트(1)(LSB)가 반복적으로 그 레벨을 바꾸어서 카운터(210)는 위로 세고 재취소되지 않는다. 플립-플롭(209)의 리셋한 입력부는 더 높은 값을 가지는 출력 비트, 예를 들면 카운터 출력부(210)의 출력 비트(205)와 연결되어서 플립-플롭(209)은 다시 뒤로 움직이고 일정 수의 입력 펄스 시퀀스의 교번 임펄스가 감지되었을 때 0에서 오류 신호가 설정된다.Another counter 210 is provided to automatically reset the error detection after resetting the correlation whose counting input is coupled to the bit step LSB of the anisotropic counter 208. Thus, the counter 210 counts the number of continuous signal conversions at the output LSB. The cancel input CL of the counter 210 is connected to the output bit 202 of the anisotropic counter 208 so that whenever the anisotropic counter 208 changes from 0 to 1, the counter 210 is canceled. If no correlation exists, the signal level of the output bit 202 of the anisotropic counter 208 changes repeatedly between 0 and 1, so the counter 210 repeatedly moves backwards. Only when the correlation of the two input pulse signals is again reached, the output bit 1 (LSB) repeatedly changes its level so that the counter 210 counts up and is not canceled again. The reset input of the flip-flop 209 is connected to an output bit having a higher value, for example the output bit 205 of the counter output 210, so that the flip-flop 209 moves back and a certain number of times. The error signal is set at zero when an alternating impulse of the input pulse sequence is detected.

도 11에 따른 회로에서, 상관관계가 정확하게 재설정되었음에도 불구하고 플립-플롭(209)의 세팅 입력부 또는 카운터(210)의 취소 연결부에 연결된 카운터(208)의 출력부는 계속 "1"의 값을 유지한다. 따라서 선호적으로 세팅 입력부와 취소 연결부를 위한 플랭크-트리거(flank-trigger)된 입력부가 사용되는데 이것은 상승 플랭크에만 감응하고 연속적으로 적용되는 신호에 감응하지 않는다. 또는 이방성 카운터(208)는 주기적으로 뒤로 움직일 수 있다.In the circuit according to FIG. 11, the output of the counter 208 connected to the setting input of the flip-flop 209 or the cancel connection of the counter 210 continues to have a value of "1" even though the correlation is correctly reset. . Therefore, a flank-triggered input for the setting input and the cancel connection is preferably used, which responds only to rising flanks and not to signals that are applied continuously. Alternatively, the anisotropic counter 208 can move back periodically.

개연성 검사는 아래에서 보다 상세히 설명된다. 추정값은 측정될 매개변수에 대해 다른 측정값으로부터 구해지고 이 추정값은 측정값과 비교된다. 특정 허용 범위 내에서 편차가 있다면 측정값이 정확하다고 가정할 수 있다. 즉 센서 신호는 교란되지 않으므로 측정값은 신뢰성있는 것으로 판단된다. 이 과정은 측정될 여러 가지 매개 변수, 예를 들어 위치, 속도 등에 대해 사용될 수 있다. 이 실시예는 아래에서 보다 자세히 설명되는데 모터는 전기기계식 작동기로서 사용되고 상기 작동기의 속도는 센서 신호로부터 결정된다. 이 속도는 관련 속도 및 모터에 의해 구동된 기소의 관련 위치를 분명하게 나타낸다.The plausibility test is described in more detail below. An estimate is obtained from other measurements for the parameter to be measured and this estimate is compared with the measurement. If there is a deviation within certain tolerances, the measurement can be assumed to be accurate. That is, since the sensor signal is not disturbed, the measured value is determined to be reliable. This process can be used for various parameters to be measured, eg position, speed, etc. This embodiment is described in more detail below, where the motor is used as an electromechanical actuator and the speed of the actuator is determined from the sensor signal. This speed clearly indicates the relative speed and the relative position of the device driven by the motor.

추정치를 얻기 위해서 알고 있는 엔진 특성값 뿐만 아니라 전기자전류 IA의 전기자전압 UA로부터 전류 증강과 전기자 시상수를 무시함으로써 엔진 속도는 다음과 같이 대략적으로 계산될 수 있다:As well as by an engine characteristic value known to obtain the estimate from the armature voltage U A of the armature current I A ignores the current buildup and armature time constant engine speed can be roughly calculated as follows:

수학식 1에서 RA는 전기자 저항(전류를 측정하기 위한 분로저항과 같은 기생 저항, 전압 공급원과 마지막 단계의 내부 저항을 포함)을 나타내고 k는 엔진 상수를 나타내는 반면에 F는 영구자석(201)에 의해 유도된 자력 선속을 나타낸다.In Equation 1, R A represents the armature resistance (including parasitic resistance, such as shunt resistance to measure current, voltage source and last stage internal resistance), k represents the engine constant, while F represents the permanent magnet 201 Represents the magnetic flux induced by

전기자 시상수를 무시함으로써, 온도 영향 및 상기 과정에 의한 에이징-조건의 변화 등과 같은 다른 매개변수의 변화 때문에 측정값에서 개연성 점검을 위해 사용되고 비교적 정확한 실제 엔진 속도에 대해 단 하나의 평가치만 얻을 수 있다.By ignoring the armature time constant, only one estimate can be obtained for the actual engine speed, which is used to check the plausibility in the measured values due to changes in other parameters such as temperature effects and changes in aging conditions by the process. .

속도에 대해 평가치를 직접 계산하는 방법을 이용하거나 이 방법을 함께 사용함으로서 전기자 전류를 통하여 니들(needle)-조정된 오류 관측기에 의해 속도는 감지될 수 있다. 이 목적으로 작동기 모델(오류값 관측기)이 재현될 수 있는데 이것은 전기자 전류를 통하여 니들-조정된다. 오류 크기, 즉 엔진 속도에 대한 평가값은 관측기를 위한 출발값으로서 얻어진다.Speed can be sensed by a needle-adjusted error observer through the armature current, either by using a method of directly calculating an estimate of the speed or by using this method together. For this purpose an actuator model (error observer) can be reproduced, which is needle-adjusted through the armature current. The magnitude of the error, ie the estimate of the engine speed, is obtained as a starting value for the observer.

평가된 속도값을 결정하기 위해 측정되는 전기자 전류는 모든 부분에서 크기와 방향이 측정된다. 유리하게도, 비용면에서 저렴하고 용이하게 사용할 수 있도록 전기자 전류는 동력 엔드 스테이지의 질량 경로에서 측정되는데 전기자 전류는 단 하나의 전류 방향만 가진다. 이 전기자 전류는 기술면에서 쉽게 사용될 수 있는 양에 대해서만 감지될 필요가 있다.The armature currents measured to determine the evaluated velocity values are measured in magnitude and direction at all points. Advantageously, inexpensive and easy to use, the armature current is measured in the mass path of the power end stage and the armature current has only one current direction. This armature current need only be sensed for the amount that can be easily used in the art.

상관관계와 개연성 체크는 함께 수행되어서 서두에 설명된 센서 오류는 신뢰성있게 감지되고 이 감지된 결과에 따라 처리될 수 있다. 센서 오류를 인지하기 위해 대체 방법이 준비될 수 있다.Correlation and probability checks are performed together so that sensor errors described at the outset can be reliably detected and handled accordingly. Alternative methods may be prepared to recognize sensor errors.

아래 표 1은 센서 오류의 분류와 오류가 있는 경우에 이용되는 대체 방법에 대해 개략적으로 나타내었다.Table 1 below outlines the classification of sensor errors and the alternatives used in case of errors.

표 1에서 알 수 있듯이 개연성 검사에서 센서 신호가 정확하다고 나타낼 때 방향 신호와 펄스 신호는 불변 상태로 적용된다. 이것은, 상관 관계 검사가 어떠한 오류도 발견하지 않는 경우 및 상관 관계 검사에서 신호에 오류가 있는 것으로 감지되는 경우에 모두 적용된다. 이 경우에 신호 파괴현상은 진동 또는 한쪽 면에서 겹쳐진 간섭 임펄스로서 분류된다.As Table 1 shows, when the probability test indicates that the sensor signal is correct, the direction signal and the pulse signal are applied invariably. This applies both when the correlation check does not find any errors and when the correlation check detects an error in the signal. In this case, signal breakdown is classified as vibration or interference impulses superimposed on one side.

상관 관계는 정확하고 개연성 검사는 "신호 오류"를 나타낸다면, 두 센서 신호에서 시스템의 오류가 있다고 결론지을 수 있고 이 결과 구동 장치에 의해 구동된 요소의 위치는 추정된 속도 값을 적분함으로써 결정된다. 만일 상관 관계 검사가 "신호 오류"를 나타낸다면 센서가 고장났고 방향 신호는 평가된 속도 값으로부터 얻을 수 있다고 결론지을 수 있고 위치 및 속도 평가할 때 펄스 신호는 펄스 주파수의 1/2만을 가진다고 고려한다.If the correlation is correct and the plausibility check indicates "signal error", it can be concluded that there is a system error in the two sensor signals, and as a result the position of the element driven by the drive is determined by integrating the estimated velocity value. . If the correlation check indicates a "signal error", it can be concluded that the sensor has failed and the direction signal can be obtained from the estimated speed value and that the pulse signal has only half of the pulse frequency when assessing position and speed.

개연성 검사할 때 오류 오차가 부여된다. 즉 평가값과 실제 측정값 사이에서 일정한 차이가 허용된다. 평가값과 실제 측정값 사이의 편차가 이 오류 오차보다 크다면 개연성 검사는 합격이 아닌 것으로 평가되고 센서 신호에 오류가 있다고 결론지을 수 있다.An error error is given when checking for probability. That is, a constant difference is allowed between the estimate and the actual measurement. If the deviation between the evaluation value and the actual measurement value is greater than this error error, the probability check is evaluated as not pass and it can be concluded that there is an error in the sensor signal.

오류로서 감지된 측정값에 대해 알맞은 대체값이 필요한 곳에서 개연성 검사와 준비는 고속 인터럽트 또는 고속 인터럽트 루틴(HIS-Interrupt = 고속 입력 인터럽트)에서 일어날 수 있고 이 루틴은 입력 신호의 양(+) 또는 음(-)의 신호 플랭크가 인접하는 경우에 트리거된다. 대체 방법으로서 위치 조절을 위해 제공된 "저주파" 작동 제어 인터럽트 또는 제어 인터럽트 루틴에서 알맞은 대체값을 준비하거나 개연성 검사를 할 수 있다. 프로세서에 너무 강한 부하가 걸리는 것을 막기 위해서 제어 인터럽트에서 개연성 검사 및 대체값 준비가 이루어진다.Probability checks and preparations can take place in a fast interrupt or a fast interrupt routine (HIS-Interrupt = fast input interrupt) where a suitable substitute for the detected value as an error is needed, which can be a positive or negative input signal. Triggered when negative signal flanks are adjacent. As an alternative, the appropriate low value can be prepared or plausible checked in the "low frequency" operating control interrupt or control interrupt routine provided for positioning. Probability checks and substitutions are made at the control interrupts to avoid overloading the processor.

도 12는, 제어 장치(211)가 논리 회로(204) 뿐만 아니라 고속 입력 인터럽트(212) 및 제어 인터럽트 루틴(213)을 포함하는 실시예를 보여준다. 고속 입력 인터럽트(212)는 논리 회로(204)의 세 가지 출력 신호 UR, UP및 Fkorr(=UFehler)를 수용하고 위치 및 속도를 감지한다. 논리 회로(4)에 의해 받아들인 오류 신호는 제어 인터럽트(213)에 적용되고 상기 제어 인터럽트는 개연성 검사 및 분류를 하고 감지된 오류 상태에 따라 달라지며 논리 회로(204)의 오류 신호 상태는 대체값을 준비한다(표 1). 상기 제어-인터럽트는 고속 입력 인터럽트(212)로부터 개연성 검사를 위해 속도 값 nM과 위치 신호 x를 받아들이고 이 값을 내부에 형성된 평가치와 비교한다.FIG. 12 shows an embodiment in which the control device 211 includes a logic circuit 204 as well as a high speed input interrupt 212 and a control interrupt routine 213. The fast input interrupt 212 accepts three output signals U R , U P and F korr (= U Fehler ) of the logic circuit 204 and senses position and speed. The error signal received by the logic circuit 4 is applied to the control interrupt 213 which performs a probability check and classification and depends on the detected error state and the error signal state of the logic circuit 204 is a substitute value. Prepare (Table 1). The control-interrupt accepts a speed value n M and a position signal x for a plausibility check from the fast input interrupt 212 and compares this value with an evaluation value formed therein.

제어 인터럽트(213)는 신호선 "Mode"를 통하여 고속 입력 인터럽트(212)에 연결되는데 상기 모드를 통해 센서에 이상이 있음을 감지한 경우에 이 상태는 신호화되어 고속 입력 인터럽트(212)로 전송된다. 특히 두 펄스 신호 UH1과 UH2를 배타적 논리합으로 결합하고 주파수를 2배로 하는 경우에 "Mode" 신호는 센서에 이상이 있음을 감지한다면 고속 입력 인터럽트에 적용된 펄스 신호 UP가 주파수의 1/2만을 가지므로 반으로 감소된 주파수에서 평가되어야 한다는 것을 신호로 보낸다.The control interrupt 213 is connected to the high speed input interrupt 212 via the signal line "Mode", and when the sensor detects an abnormality in the mode, this state is signaled and transmitted to the high speed input interrupt 212. . In particular, when the two pulse signals U H1 and U H2 are combined in an exclusive OR and the frequency is doubled, the "Mode" signal detects that the sensor is abnormal, and the pulse signal U P applied to the high-speed input interrupt is 1/2 of the frequency. It only signals that it should be evaluated at a frequency reduced by half.

또다른 방법으로서 제어 인터럽트(213)에서 위치 및 속도를 감지할 수도 있다. 이 경우에 증가량을 더하고 두 펄스 사이의 지속 기간을 결정하기 위해 단 하나의 방향-의존 카운터만을 이용하는 경우에 플랭크는 고속 입력 인터럽트(212)에서 작동한다. 센서 신호의 특성, 즉 오류의 원인등을 고려하면서 제어 인터럽트(213)에서 값은 평가된다. 본 발명에 따른 실시예에서 고속 입력 인터럽트의 간소화된 서비스 루틴 때문에 제어 장치의 프로세서 상의 부하는 감소된다.Alternatively, position and velocity may be detected at control interrupt 213. In this case the flank operates at high speed input interrupt 212 if only one direction-dependent counter is used to add the increment and determine the duration between the two pulses. The value is evaluated at the control interrupt 213 taking into account the characteristics of the sensor signal, i.e., the cause of the error. In the embodiment according to the invention the load on the processor of the control device is reduced because of the simplified service routine of the fast input interrupt.

본 발명은 자동 기어박스에서 전기기계 작동기와 함께 사용될 수 있을 뿐만 아니라 모든 유형의 제어 장치 및 센서와 함께 사용될 수 있는데 둘 또는 그 이상의 펄스-동위상-오프셋을 평가함으로써 결정된다. 증분 측정 프로세스와 측정 기구는 증분 경로 측정 프로세스와 증분 경로 측정 시스템이 선호된다.The present invention can be used not only with electromechanical actuators in automatic gearboxes but also with all types of control devices and sensors, which is determined by evaluating two or more pulse-phase-offsets. Incremental measurement processes and measurement instruments are preferred for incremental path measurement processes and incremental path measurement systems.

본원의 특허 청구항은 보다 넓은 특허 보호를 위해 침해 없는 용어로 기술된다. 본 발명의 출원인은 상세한 설명 및 도면에서 지금까지 설명한 특징에 대한 권리를 가진다.The patent claims herein are described in inviolable terms for broader patent protection. Applicants of the present invention have the rights to the features described so far in the description and drawings.

하위-청구항에 사용된 번호는 각각의 관련된 하위-청구항의 특징들을 통하여 주요 청구항에 따른 다른 형태를 나타낸다; 이것은 언급된 하위-청구항의 특징들에 대해 독립 보호를 할 수 없는 것으로 간주되어서는 안 된다.The numbers used in the sub-claims represent different forms according to the main claims through the features of each related sub-claim; It should not be regarded as unable to provide independent protection for the features of the sub-claims mentioned.

하위 청구항의 주제는 독립 발명을 구성하고 이것은 선행 청구항의 주제에 독립적인 형태를 가진다.The subject matter of the subclaims constitutes an independent invention, which has a form independent of the subject matter of the preceding claims.

본 발명은 상세한 설명에 기술한 실시예에 국한되지 않는다. 본 발명의 범위 내에서 다양한 수정 및 변화가 가능하고 이런 변화, 요소 및 결합 및 재료는 상세한 설명과 실시예 및 청구항에 기술하고 도면에 나타낸 개별적인 특징과 요소 및 공정을 결합하거나 수정한 것이고 제작, 시험 및 작업 공정에 관한 한 상기 특징들을 결합함으로서 새로운 주제 및 새로운 공정 단계들을 이끌어낸다.The invention is not limited to the embodiments described in the detailed description. Various modifications and variations are possible within the scope of the invention and these variations, elements, combinations, and materials are combinations or modifications of the individual features, elements, and processes described in the detailed description, examples, and claims and shown in the drawings, and are manufactured, tested. And combining the above features as far as the working process is concerned to draw new subjects and new process steps.

Claims (40)

작동기로부터 클러치, 특히 구동 모터와 기어박스 사이에서 자동차의 구동 트레인에 포함된 클러치까지 운동을 전달할 때 경로 측정의 제로 균형 방법에 있어서, 클러치의 맞물림 점이 감지되고 경로 측정의 제로 균형을 위한 기준점을 형성하는 것을 특징으로 하는 방법.In the zero balancing method of path measurement when transferring motion from the actuator to the clutch, in particular between the drive motor and the gearbox, the clutch included in the drive train of the vehicle, the engagement point of the clutch is detected and forms a reference point for the zero balance of the path measurement. Characterized in that. 작동기로부터 클러치, 특히 구동 모터와 기어박스 사이에서 자동차의 구동 트레인에 포함된 클러치까지 운동을 전달할 때 증분 센서로 경로 측정의 제로 균형을 맞추는 방법에 있어서, 클러치의 맞물림 점이 감지되고 경로 측정의 제로 균형을 위한 기준점을 형성하는 것을 특징으로 하는 방법.In a method of zero balancing path measurement with an incremental sensor when transferring motion from the actuator to the clutch, in particular between the drive motor and the gearbox, the clutch contained in the drive train of the vehicle, the engagement point of the clutch is detected and the zero balance of the path measurement. Forming a reference point for the method. 제 1항 또는 2항에 있어서, 맞물림 점은 전자 제어장치의 기억장치에 기록된 특성장을 형성하고 이것은 새로운 부하 처리량에 따른 구동 모터의 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.3. A method according to claim 1 or 2, wherein the engagement points form a characteristic field recorded in the storage of the electronic control device, which includes the speed of the drive motor according to the new load throughput. 제 1항 또는 2항에 있어서, 맞물림 점은 구동 트레인에 수용된 토크 센서에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 방법.A method according to claim 1 or 2, wherein the engagement point is sensed by a torque sensor housed in the drive train. 제 1항 또는 2항에 있어서, 구동모터, 기어박스; 이 구동모터와 기어박스 사이의 클러치; 클러치를 작동하는 작동기, 클러치의 작동 위치를 감지하기 위한 경로 측정 장치 및 작동기를 통제하도록 마이크로프로세서로 제어된 제어장치를 포함하는데 상기 제어 장치는 경로 측정 장치를 위한 기준값으로서 클러치의 기설정된 작동 위치를 저장하기 위한 기억장치와 기설정된 작동 위치에 도달할 때 기준값을 갱신하는 균형 장치를 포함하는 장치에 있어서, 기설정된 작동 위치로서 클러치의 맞물림 점을 감지하기 위한 장치를 특징으로 하는 장치.According to claim 1 or 2, Drive motor, gearbox; A clutch between the drive motor and the gearbox; An actuator for operating the clutch, a path measuring device for sensing the operating position of the clutch, and a microprocessor-controlled control device for controlling the actuator, the control device being a reference value for the path measuring device. A device comprising a storage device for storing and a balancing device for updating a reference value when a preset operating position is reached, characterized by a device for detecting the engagement point of the clutch as the predetermined operating position. 제 6 항에 있어서, 클러치의 맞물림 점을 감지하기 위한 장치는 제어 장치의 기억 장치에 기록된 특성장을 포함하고 클러치의 맞물림 점 위치에서 구동 모터의 작동을 나타내는데 열린 클러치에서 출발하여 특성장에 도달했을 때 맞물림 점에 도달한 것으로 평가되는 것을 특징으로 하는 장치.7. A device according to claim 6, wherein the device for detecting the engagement point of the clutch comprises a characteristic field recorded in the storage device of the control device and indicates the operation of the drive motor at the engagement point position of the clutch starting from the open clutch to reach the characteristic field. When it is evaluated that the engagement point has been reached. 제 5 항에 있어서, 맞물림 점을 감지하기 위한 장치는 구동 트레인에 포함된 샤프트를 통하여 전달된 토크를 감지하는 토크 센서를 포함하고 열린 클러치에서 출발한 토크가 임계치를 초과했을 때 맞물림 점이 평가되는 것을 특징으로 하는 장치.6. The device of claim 5, wherein the device for detecting the engagement point comprises a torque sensor for sensing torque transmitted through the shaft included in the drive train and wherein the engagement point is evaluated when the torque originating from the open clutch exceeds a threshold. Characterized in that the device. 제 5항 내지 7항 중 한 항에 있어서, 작동기는 전기 모터이고 경로 측정 장치는 전기 모터의 샤프트 회전을 감지하는 증분 카운터를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.8. The apparatus of any one of claims 5 to 7, wherein the actuator is an electric motor and the path measuring device comprises an incremental counter for sensing shaft rotation of the electric motor. 제 5항 내지 8항 중 한 항에 있어서, 작동기와 클러치 사이의 작동 전달부는 클러치의 세팅 영역을 한정하기 위한 스톱 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.9. The device according to claim 5, wherein the actuating transmission between the actuator and the clutch comprises a stop device for defining the setting area of the clutch. 기소, 특히 자동차 작동기의 위치 및 속도를 증분 측정하는 경우에 오류를 감지하기 위한 방법에서 두 개의 센서는 기소 또는 함께 결합된 트랜스미터의 운동 경로를 따라 분기 배치되고 자동차 부품의 운동이 있는 경우에 위상-오프셋 임펄스 신호 시퀀스가 발생하는데 상기 시퀀스는 두 개의 임펄스 신호 시퀀스가 상관 관계 검사를 받고 평가 결과에 대해 개연성 검사를 실행하는 위치 및 속도를 감지하기 위한 평가 회로를 통하여 평가되는 방법.In a method for detecting errors in prosecution, especially in the case of incremental measurements of the position and speed of an automobile actuator, the two sensors are branched along the path of motion of the prosecuting or coupled transmitter together and in the case of movement of the car parts. An offset impulse signal sequence occurs wherein the sequence is evaluated through an evaluation circuit for detecting a position and velocity at which two impulse signal sequences are subjected to correlation checks and perform plausibility checks on the evaluation results. 제 10 항에 있어서, 상관관계 검사를 하는 평가 회로는 두 개의 임펄스 신호 시퀀스의 상호 편차를 결정하고 이 편차가 임계값을 초과했다고 감지할 때 오류 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 방법.12. The method of claim 10, wherein the evaluation circuit for correlation checking determines the mutual deviation of the two impulse signal sequences and generates an error signal upon detecting that the deviation has exceeded a threshold. 제 10항 또는 11항에 있어서 평가 회로는 두 임펄스 신호 시퀀스의 임펄스 수의 차이를 결정하고 이 차이가 임계값을 초과했을 때 오류 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 방법.12. The method according to claim 10 or 11, wherein the evaluation circuit determines a difference in the number of impulses of the two impulse signal sequences and generates an error signal when the difference exceeds a threshold. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 평가 회로는 이방성 카운터를 포함하고 상기 카운터는 위쪽으로 하나의 임펄스 신호 시퀀스의 임펄스를 세고 아래쪽으로 다른 임펄스 신호 시퀀스의 임펄스를 세며 일정한 계수 값에 도달하거나 초과하거나 못 미쳤을 때 오류 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the evaluation circuit comprises an anisotropic counter, the counter counting the impulses of one impulse signal sequence upwards and the impulses of the other impulse signal sequences downwards and reaching, exceeding, or exceeding a constant coefficient value. When generating an error signal. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 평가 회로는 오류를 감지한 후에도 상관 관계 검사를 계속 실행하고 일정한 지속 시간 또는 일정한 임펄스 계수에 대해 상관 관계가 부여될 때 결여된 상관관계를 신호화화는 오류 신호를 역전시키는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the evaluation circuitry continues to run the correlation check even after detecting the error and reverses the error signal signaling the missing correlation when a correlation is given for a constant duration or a constant impulse coefficient. Characterized in that the method. 제 14 항에 있어서, 연속된 임펄스의 수에 따라 셈하는 카운터는 두 개의 임펄스 신호 시퀀스 사이에서 바뀌고 일정한 계수 레벨에 도달했을 때 오류 신호를 역전시키는 것을 특징으로 하는 방법.15. The method of claim 14, wherein the counter, which counts according to the number of consecutive impulses, switches between two impulse signal sequences and reverses the error signal when a constant coefficient level is reached. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 평가 회로는 상관 관계 검사를 실행하고 두 개의 임펄스 신호 시퀀스에 의해 인접하게 되는 자유로이 프로그램할 수 있는 논리 회로 형태인 입력 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the evaluation circuit comprises an input circuit in the form of a freely programmable logic circuit that executes a correlation check and is contiguous by two impulse signal sequences. 제 16 항에 있어서, 자유 프로그램가능한 논리 회로는 두 개의 임펄스 신호 시퀀스의 배타논리합 결합을 통하여 형성된 펄스 출력 신호(Up), 회전 방향 신호(UR)를 발생시키고 상관관계가 없을 때 오류 신호(UFehler)를 발생시키는 것을 특징으로 하는 방법.17. The circuit of claim 16, wherein the freely programmable logic circuit generates a pulse output signal Up, a rotation direction signal U R formed through an exclusive logic combination of two impulse signal sequences and an error signal U when there is no correlation. Fehler ). 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사를 위해 평가값은 결정될 매개변수에 대해 구해지고 이 값은 매개 변수에 대해 평가 회로에 의해 결정된 측정값과 비교되는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein for a plausibility check an evaluation value is obtained for the parameter to be determined and this value is compared with a measurement value determined by the evaluation circuit for the parameter. 제 18 항에 있어서, 평가값은 자동차 부품을 구동하는 모터의 속도로부터 구해지는 것을 특징으로 하는 방법.19. A method according to claim 18, wherein the evaluation value is obtained from the speed of the motor driving the motor vehicle part. 제 19 항에 있어서, 엔진 속도는 모터의 전기자 전류 및 전기자 전압으로부터 추정되는 것을 특징으로 하는 방법.20. The method of claim 19, wherein the engine speed is estimated from the armature current and the armature voltage of the motor. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 구동 매개변수, 특히 전기자 전류를 감지하고 이것으로부터 추정치를 구하는 파괴값 관측 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a breakdown value observing portion which senses a drive parameter, in particular an armature current and derives an estimate therefrom. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 모터의 전기자 전류는 특히 질량 경로에서, 전기자 전류를 발생하는 끝 위상으로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the armature current of the motor is measured as the end phase which generates the armature current, especially in the mass path. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사와 위치 및 속도 감지는 제어 장치의 인터럽트-제어부에서 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the probability check and the position and speed detection are carried out in an interrupt-control section of the control device. 제 23 항에 있어서, 인터럽트 제어는 양(+) 또는 음(-)의 신호 플랭크로 작동하는 고속 입력 인터럽트 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.24. The method of claim 23, wherein the interrupt control comprises a high speed input interrupt control that operates with a positive or negative signal flank. 제 23항 또는 24항에 있어서, 인터럽트 제어는 특히 작동기의 위치를 조절하기 위한 인터럽트 제어부인 것을 특징으로 하는 방법.25. The method of claim 23 or 24, wherein the interrupt control is in particular an interrupt control for adjusting the position of the actuator. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 센서는 에코 센서인 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the sensor is an echo sensor. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 두 개의 임펄스 신호 시퀀스는 두 배의 주파수를 가지는 펄스 신호를 발생시키도록 배타논리합으로 결합되는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the two impulse signal sequences are combined in an exclusive logic sum to generate a pulse signal having twice the frequency. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사에서 오류 신호를 발생시키고 상관 관계 검사에서 어떠한 오류도 나타나지 않는다면 기소의 위치는 추정치, 특히 엔진 속도 추정치의 적분에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of prosecution is determined by the integration of the estimate, in particular the engine speed estimate, if the probability test generates an error signal and the correlation check does not show any error. 상기 청구항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사와 상관 관계 검사 모두 오류 신호를 나타낸다면 기소의 운동 방향에 대한 신호는 추정치, 특히 엔진 속도 추정치로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein if both the probability test and the correlation test show an error signal, the signal for the direction of motion of the prosecution is determined from an estimate, in particular an engine speed estimate. 제 29 항에 있어서, 두 개의 임펄스 신호 시퀀스의 배타논리합 결합에 의해 구해진 펄스 시퀀스가 단지 펄스 주파수의 1/2만을 가진다고 신호로 나타내는 위치 및 속도를 감지하는 평가 단계에 신호를 보내는 것을 특징으로 하는 방법.30. The method of claim 29, wherein the signal is sent to an evaluation step that detects a position and velocity that indicates that the pulse sequence obtained by the exclusive logic combination of the two impulse signal sequences has only half of the pulse frequency. . 구성 부품의 위치 및 속도 감지할 때 오류를 감지하고 처리하는 장치에 있어서, 위상-오프셋 임펄스 신호 시퀀스를 발생시키는 두 개의 센서와 증분 측정 시스템을 포함하고, 임펄스 신호 시퀀스로부터 구성 부품의 위치 및 속도를 결정하고 두 개의 임펄스 신호 시퀀스의 상관 관계를 검사하는 상관관계 검사 단계 및 측정된 매개 변수에 대해 얻어진 추정치와 비교하여 감지된 측정값의 개연성을 검사하는 개연성 검사 단계를 가지는 평가 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.A device for detecting and processing errors when detecting the position and speed of a component, the apparatus comprising two sensors and an incremental measurement system for generating a phase-offset impulse signal sequence, and determining the position and speed of the component from the impulse signal sequence. And an evaluation circuit having a correlation checking step for determining and checking the correlation of two impulse signal sequences and a probability checking step for checking the probability of the detected measured value in comparison with an estimate obtained for the measured parameters. Device. 제 31 항에 있어서, 상관관계 검사 단계 및 개연성 검사 단계는 센서에 연결된 하나의 제어 장치에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 장치.32. The apparatus of claim 31, wherein the correlation checking step and the probability checking step are performed in one control device connected to the sensor. 제 31항 또는 32항에 있어서, 상관관계 검사 단계는 입력 회로, 특히 자유롭게 프로그램할 수 있는 논리 회로에 수용되는 것을 특징으로 하는 장치.33. An apparatus according to claim 31 or 32, wherein the correlation checking step is housed in an input circuit, in particular a freely programmable logic circuit. 제 31항 또는 32항에 있어서, 이방성 카운터를 구비하는데 상향 계수 연결부에서 하나의 임펄스 신호 시퀀스가 카운터에 공급되고 하향 계수 연결부에서 다른 하나의 임펄스 신호 시퀀스가 공급되는 것을 특징으로 하는 장치.33. An apparatus according to claim 31 or 32, comprising an anisotropic counter, wherein one impulse signal sequence is supplied to the counter at the up coefficient coupling and the other impulse signal sequence is supplied at the down coefficient coupling. 제 34 항에 있어서, 두 개의 임펄스 신호 시퀀스 사이에서 알맞은 임펄스 변화 수를 세고 일정한 계수 값에 도달했을 때 상관 관계의 결여를 신호화하는 오류 신호를 반전시키는 것을 특징으로 하는 장치.35. The apparatus of claim 34, comprising counting the appropriate number of impulse changes between two impulse signal sequences and inverting the error signal signaling a lack of correlation when a constant coefficient value is reached. 제 31항 내지 33항 중 한 항에 있어서, 위치 및 속도 감지, 특히 속도를 감지하는 고속 인터럽트 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.34. An apparatus according to any one of claims 31 to 33, comprising a high speed interrupt control for detecting position and speed, in particular speed. 제 31항 내지 36항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사 단계에서 실행되는 위치 조절을 위한 인터럽트 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.37. An apparatus as claimed in any of claims 31 to 36, comprising an interrupt control for position adjustment carried out in the probability checking step. 제 36항과 37항에 있어서, 개연성 검사에서 통과되지 못했을 때 고속 입력 인터럽트 제어부의 인터럽트 제어는 특성 신호("Mode")를 공급하는 것을 특징으로 하는 장치.38. The apparatus of claim 36 and 37, wherein the interrupt control of the fast input interrupt controller supplies a characteristic signal ("Mode") when not passed in the probability check. 제 31항 내지 38항 중 한 항에 있어서, 개연성 검사에서 통과되지 못했을 때 개연성 검사 단계는 측정되는 각각의 매개 변수에 대해 대체값을 준비하는 것을 특징으로 하는 장치.39. An apparatus according to any one of claims 31 to 38, wherein the probability test step prepares a substitute value for each parameter to be measured when it is not passed in the probability test. 제 31항 내지 39항 중 한 항에 있어서, 평가 회로는 자동 기어박스를 제어하기 위한 제어 장치인 것을 특징으로 하는 장치.40. An apparatus according to any one of claims 31 to 39, wherein the evaluation circuit is a control device for controlling the automatic gearbox.
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