KR19980045443A - Vehicle position measuring device and method - Google Patents
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Abstract
이 발명은 위성으로부터 출력되는 신호를 입력받아 컴퓨터가 처리할 수 있는 신호로 출력하는 위성 수신부(10)와, 차량이 주행하는 방향각을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 자이로 센서(20)와, 차량의 속도를 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지부(30)와, 상기 위성 수신부(10)로부터 출력되는 신호와 자이로 센서(20)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 입력받아 위성 수신 신호에 따른 위치 측정과 감지신호에 의한 추측에 따른 위치 측정 중 오차가 적은 값에 의하여 위치 방향 신호를 출력하는 제어부(40)로 이루어져 있으며, 자동차의 위치를 측정하는 데에 있어서, 위성 항법 시스템과 추측 항법 시스템의 단점을 보완하고 장점만을 이용함으로써 정확한 위치 측정을 할 수 있도록 한 것이다.The present invention receives a signal output from the satellite and the satellite receiver 10 for outputting a signal that can be processed by a computer, and the gyro sensor 20 for detecting the direction of the vehicle driving direction and outputs the electrical signal accordingly. And a vehicle speed detector 30 that detects the speed of the vehicle and outputs an electric signal according to the vehicle, a signal output from the satellite receiver 10, a signal output from the gyro sensor 20, and a vehicle speed detector 30. The control unit 40 receives a signal outputted from the control unit 40 and outputs a position direction signal by a value having a small error among the position measurement according to the satellite reception signal and the position measurement according to the guessing by the detection signal. In making measurements, it is possible to compensate for the shortcomings of satellite and dead reckoning systems and to make accurate position measurements by using only the advantages. .
Description
이 발명은 위성 항법 시스템(GPS; Global Position System)과 추측 항법(dead reckoning) 시스템을 이용하여 현재 차량의 위치를 정확하게 측정하는 차량 위치 측정장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle position measuring device and a method for accurately measuring the position of the current vehicle using a global positioning system (GPS) and dead reckoning system.
자동 항법 시스템(navigation system)은 운전자가 현재의 위치에서 가고자 하는 목적지를 설정하면 그 목적지에 도달하는 최단거리 및 예상 주행로를 설정하여 주행하는 시스템이다.An automatic navigation system is a system in which a driver sets a destination to go from the current position and sets the shortest distance and an estimated driving path to reach the destination.
상기 자동 항법 시스템은 자동차에 부착된 센서(sensor)를 이용하여 신호를 입력받아 컴퓨터(computer) 계산에 의하여 현재의 위치를 추정하는 추측 항법과, 통신 설비를 부착하고 자동차 외부로부터 입력되는 정보를 이용하는 전파 항법이 있다.The autonomous navigation system receives a signal using a sensor attached to a vehicle and estimates the current position by computer calculation, and attaches a communication facility and uses information input from the outside of the vehicle. There is radio navigation.
상기 전파 항법에는 위성 항법 시스템(GPS; Global Positioning System)이 있으며, 항해나 항공시에 복수의 인공 위성으로부터 발사되는 시간 신호를 이용하여 전파의 수신 시간차에 따라 현재의 위치를 파악하는 방법이다.The radio navigation system includes a Global Positioning System (GPS), and is a method of determining a current position according to a reception time difference of radio waves by using time signals emitted from a plurality of satellites during navigation or aviation.
그런데, 상기 위성 항법 시스템은 수신되는 위치에서의 위성의 수가 적어지거나 위성 통신 신호에 에러가 발생하게 되면 현재의 위치를 추정하는 데에 정확성이 떨어지는 문제점이 있다.However, the satellite navigation system has a problem in that the accuracy of estimating the current position is reduced when the number of satellites at the received position decreases or an error occurs in the satellite communication signal.
그리고, 상기 추측 항법 시스템은 자이로 센서(gyro-sensor)나 차속 센서 등으로 감지하는 위치에 오차가 발생하게 되면, 그 오차가 계속적으로 누적되어, 원래의 현재 위치와는 전혀 다른 값을 가지게 되는 문제점이 있다.In addition, when an error occurs at a position detected by a gyro-sensor or a vehicle speed sensor, the dead reckoning system continuously accumulates the error and has a value that is completely different from the original current position. There is this.
따라서, 이 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자동차의 위치를 측정하는 데에 있어서, 위성 항법 시스템과 추측 항법 시스템의 단점을 보완하고 장점만을 이용함으로써 정확한 위치 측정을 할 수 있는 차량 위치 측정장치 및 그 방법을 제공하는 데에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above problems, and in measuring the position of a vehicle, it is possible to compensate for the disadvantages of the satellite navigation system and the dead reckoning system and to make accurate position measurement by using only advantages. A vehicle position measuring apparatus and method are provided.
상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.The structure of this invention for achieving the said objective is comprised as follows.
위성으로부터 출력되는 신호를 입력받아 컴퓨터가 처리할 수 있는 신호로 출력하는 위성 수신수단과; 차량이 주행하는 방향각을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 방향각 감지수단과; 차량의 속도를 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지수단과; 상기 위성 수신수단으로커 출력되는 신호와 방향각 감지수단으로부터 출력되는 신호와 차속 감지수단으로부터 출력되는 신호를 입력받아 위성 수신 신호에 따른 위치 측정과 감지신호에 의한 추측에 따른 위치 측정 중 오차가 적은 값에 의하여 위치 방향 신호를 출력하는 제어수단으로 이루어져 있다.Satellite receiving means for receiving a signal output from the satellite and outputting the signal as a computer processable signal; Direction angle detecting means for detecting a direction angle in which the vehicle is driven and outputting an electrical signal according thereto; Vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle and outputting an electric signal according thereto; Receives the signal output to the satellite receiving means, the signal output from the direction angle detection means and the signal output from the vehicle speed detecting means receives a small error between the position measurement according to the satellite reception signal and the position measurement according to the estimation by the detection signal Control means for outputting the position direction signal by the value.
상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 다른 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.Another configuration of the present invention for achieving the above object is made as follows.
차량의 초기 위치 및 주행 방향을 설정하고, 차량이 진행하는지의 여부를 판단하는 단계와; 차량이 주행하는 경우, 위성 수신 신호를 판독하고, 추측 항법에 의한 차량의 위치와 방향을 산출하는 단계와; 차량이 직진하는지의 여무를 판단하여, 그러한 경우 차량 위치 신호를 저장하고 그 값을 이용하여 회귀 곡선을 결정하는 단계와; 위성 수신 신호와 추측 항법에 의한 신호를 이용하여 위치와 방향을 보정하여, 현재 차량의 위치와 방향 신호를 출력하며, 차량이 정지할 때까지 그 동작을 반복하는 단계로 이루어져 있다.Setting an initial position and a driving direction of the vehicle and determining whether the vehicle proceeds; When the vehicle is traveling, reading a satellite reception signal and calculating a position and a direction of the vehicle by dead reckoning; Determining whether the vehicle is going straight, in which case storing the vehicle position signal and using that value to determine a regression curve; Compensating the position and the direction by using the satellite signal and the signal of the dead reckoning, and outputs the current position and direction signal of the vehicle, and repeating the operation until the vehicle stops.
도 1은 이 발명의 실시예에 따른 차속 위치 측정장치를 적용한 블럭도이고,1 is a block diagram applying a vehicle speed position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention,
도 2는 이 발명의 실시예에 따른 차속 위치 측정방법을 적용한 동작 순서도이고,2 is an operation flowchart applying the vehicle speed position measuring method according to an embodiment of the present invention,
도 3은 정확한 위치를 예측하기 위한 회귀 곡선을 나타낸 그래프이다.3 is a graph showing a regression curve for predicting an accurate position.
이하, 첨부된 도면을 참고로 하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described a preferred embodiment of the present invention.
도 1에 도시되어 있듯이, 이 발명의 실시예에 따른 차량 위치 측정장치의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.As shown in Figure 1, the configuration of the vehicle position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention is made as follows.
위성으로부터 출력되는 신호를 입력받아 컴퓨터가 처리할 수 있는 신호로 출력하는 위성 수신부(10)와, 차량이 주행하는 방향각을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 자이로 센서(20)와, 차량의 속도를 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지부(30), 상기 위성 수신부(10)으로부터 출력되는 신호와 자이로 센서(20)로 부터 출력되는 신호와 차속 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 입력받아 위성 수신 신호에 따른 위치 측정과 감지신호에 의한 추측에 따른 위치 측정 중 오차가 적은 값에 의하여 위치 방향 신호를 출력하는 제어부(40)로 이루어져 있다.A satellite receiver 10 for receiving a signal output from a satellite and outputting it as a signal that can be processed by a computer, a gyro sensor 20 that detects a direction angle in which the vehicle travels and outputs an electrical signal according to the vehicle; The vehicle speed sensor 30 detects the speed of the vehicle and outputs the electrical signal accordingly, and the signal output from the satellite receiver 10 and the signal output from the gyro sensor 20 and the vehicle speed sensor 30 are output. The controller 40 is configured to receive a signal and output a position direction signal by a value having a small error among the position measurement according to the satellite reception signal and the position measurement according to the estimation by the detection signal.
상기와 같이 이루어져 있는 이 발명의 동작은 다음과 같다.The operation of the present invention made as described above is as follows.
위성 수신부(10)는 위성으로부터 출력되는 신호를 입력받아 컴퓨터가 처리할 수 있는 신호로 출력한다.The satellite receiver 10 receives a signal output from the satellite and outputs it as a signal that can be processed by a computer.
자이로 센서(20)는 차량이 주행하는 방향각을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하고, 차속 감비부(20)는 차량의 속도를 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력한다.The gyro sensor 20 detects a direction angle in which the vehicle travels and outputs an electrical signal accordingly, and the vehicle speed reduction unit 20 detects the speed of the vehicle and outputs an electrical signal accordingly.
그리고, 제어부(40)는 상기 위성 수신부(10)로부터 출력되는 신호와 자이로 센서(20)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 입력받아 위성 수신 신호에 따른 위치 측정과 감지신호에 의한 추측에 따른 위치 측정 중 오차가 적은 값에 의하여 위치 방향 신호를 출력한다.The controller 40 receives the signal output from the satellite receiver 10, the signal output from the gyro sensor 20, and the signal output from the vehicle speed sensor 30, and measure and detect the position according to the satellite reception signal. The position direction signal is output by a value having a small error during position measurement according to a signal guess.
도 2를 참고로 하여, 상기 제어부(40)의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 2, the operation of the control unit 40 will be described in detail as follows.
제어부(40)는 우선 차량의 초기 위치 및 주행하고자 하는 방향을 설정하고(S10), 상기 차속 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 이용하여 차량이 진행하는지의 여부를 판단한다(S20).The controller 40 first sets an initial position of the vehicle and a direction in which the vehicle is to be driven (S10), and determines whether the vehicle proceeds by using the signal output from the vehicle speed sensor 30 (S20).
상기 단계(S20)에서 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(40)는 상기 위성 수신부(10)로부터 출력되는 신호를 판독한다(S30).When it is determined in step S20 that the vehicle is traveling, the controller 40 reads a signal output from the satellite receiver 10 (S30).
그리고, 자이로 센서(20)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 판독하여, 그 값을 이용하여 추측 항법에 의한 차량의 위치와 방향을 산출한다(S40).Then, the signal output from the gyro sensor 20 and the signal output from the vehicle speed sensor 30 are read, and the position and direction of the vehicle by dead reckoning are calculated using the value (S40).
그리고, 제어부(40)는 상기 자이로 센서(20)로부터 출력되는 신호를 판독하여, 자동차가 직진으로 주행하는지의 여부를 판단한다(S50).Then, the controller 40 reads the signal output from the gyro sensor 20 to determine whether the vehicle is traveling straight (S50).
상기 단계(S50)에서 차량이 직진으로 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(40)는 위성 수신부(10)로부터 차량 위치 신호를 입력받는지의 여부를 판단한다(S60).If it is determined in step S50 that the vehicle travels straight, the controller 40 determines whether the vehicle position signal is received from the satellite receiver 10 (S60).
상기 단계(S60)에서 차량이 위치 신호를 입력받는 것으로 판단되면, 제어부(40)는 그 차량 위치 신호를 저장하고(S70), 그 값을 이용하여 회귀 곡선을 결정한다(S80).If it is determined in step S60 that the vehicle receives the position signal, the controller 40 stores the vehicle position signal (S70), and determines a regression curve using the value (S80).
그러나, 상기 단계(S60)에서 차량이 위치 신호를 입력받지 않은 것으로 판단되면, 제어부(40)는 지금 저장되어 있는 값을 이용하여 회귀 곡선을 결정한다(S80).However, if it is determined in step S60 that the vehicle has not received the position signal, the controller 40 determines a regression curve using the value stored now (S80).
그리고 나서, 제어부(40)는 상기 위성 수신부(10)로부터 출력된 신호와 추측 항법에 의한 신호를 이용하여 위치와 방향을 보정한다(S90).Then, the controller 40 corrects the position and the direction by using the signal output from the satellite receiver 10 and the signal by dead reckoning (S90).
즉, 위성 수신부(10)로부터 출력된 신호와, 자이로 센서(20)로 부터 출력된 신호와 차속 감지부(30)로부터 출력된 신호를 이용하여 추측 항법에 의하여 계산된 값을 비교하여, 두 값 중에서 보다 더 정확한 값을 채택하도록 한다.That is, by comparing the value calculated by the dead reckoning using the signal output from the satellite receiver 10, the signal output from the gyro sensor 20 and the signal output from the vehicle speed sensor 30, the two values Try to adopt a more accurate value.
아래와 같은 다섯 가지 조건 중에서 하나라도 만족하는 경우에는 위성 수신부(10)로부터 출력된 신호를 채택하고, 그렇지 않은 경우에는 추측 항법에 의하여 계산된 값을 채택한다.If any one of the following five conditions is satisfied, the signal output from the satellite receiver 10 is adopted, otherwise the value calculated by the dead reckoning is adopted.
1. 위성 수신 신호의 수평 성분 위치 오차가 0.5보다 작은 경우.1. The horizontal component positional error of the satellite signal is less than 0.5.
2. 수신되는 위성의 수가 3개로 계속 같은 경우.2. The number of satellites received is still the same as three.
3. 아래의 수식 1과 같이, 위성 수신 신호에 의하여 얻어진 두 지점간의 거리와 추측 항법에 의하여 계산된 두 지점간의 거리의 차가 1.5미터 이하인 경우.3. As shown in Equation 1 below, the difference between the distance between two points obtained by satellite reception signal and the two points calculated by dead reckoning is less than 1.5 meters.
4, 아래의 수식 2와 같이, 위성 수신부에 의해 처음으로 수신되어진 위치와 바로 전에 수신되어진 위치의 거리에, 위성 수신 신호에 의하여 얻어진 두 지점간의 거리를 더하고, 위성 수신부의 의해 처음 수신되어진 위치와 보정된 위치간의 거리를 뺀 값이 1.5미터 이하인 경우,4, as shown in Equation 2 below, the distance between the first position received by the satellite receiver and the position received immediately before, plus the distance between the two points obtained by the satellite reception signal, and the first position received by the satellite receiver If the minus distance between the corrected positions is less than 1.5 meters,
5. 아래의 수식 3과 같이, 위성 수신부의 의해 처음 수신되어진 위치와 보정된 위치간의 거리와, 이 알고리즘(algorithm)으로 구한 처음의 위치와 바로 전 위치간의 거리의 차가 1.5미터 이하인 경우.5. As shown in Equation 3 below, the difference between the distance between the position first received by the satellite receiver and the corrected position, and the distance between the first position and the previous position obtained by this algorithm is 1.5 meters or less.
[수식 1][Equation 1]
│L2-L1│ ≤ 1.5미터│L 2 -L 1 │ ≤ 1.5m
[수식 2][Formula 2]
│L3+ L1- L4│ ≤ 1.5미터L 3 + L 1 -L 4 │ ≤ 1.5m
[수식 3][Equation 3]
│L4-L5│ ≤ 1.5미터│L 4 -L 5 │ ≤ 1.5m
여기서, L1은 위성 수신 신호에 의하여 얻어진 두 지점간의 거리이고, L2는 추측 항법에 의하여 계산된 두 지점간의 거리이고, L3은 위성 수신부에 의하여 처음으로 수신된 위치와 바로 전에 수신된 위치 사이의 거리이고, L4는 위성 수신부에 의하여 처음으로 수신된 위치와 현재 위치 사이의 거리이고, L5는 알고리즘으로 구한 처음의 위치와 바로 전 위치 사이의 거리이다.Where L 1 is the distance between two points obtained by the satellite reception signal, L 2 is the distance between two points calculated by dead reckoning, and L 3 is the position first received by the satellite receiver and the position immediately received. L 4 is the distance between the first position received by the satellite receiver and the current position, and L 5 is the distance between the first position and the previous position obtained by the algorithm.
도 3에는 정확한 위치의 예측을 위한 회귀 곡선의 그래프가 도시되어 있는데, 상기의 조건 중에서 하나라도 만족하는 경우, 위성 수신부(10)로부터 출력되는 신호에 의한 값이 (가)에 위치하면, 그대로 그 값을 현재의 위치를 나타내는 값으로 설정한다.3 shows a graph of a regression curve for predicting an accurate position. When any one of the above conditions is satisfied, the value of the signal output from the satellite receiver 10 is located at (a). Set the value to a value representing the current position.
그러나, 상기의 조건 중에서 하나도 만족하지 못하는 경우, 위성 수신 신호의 값이 에러가 많이 발생하는 것으로, 위성 수신부(10)로부터 출력 되는 신호에 의한 값이(가)에 위치하면, 추측 항법에 의해 계산된 회귀 곡선이 (나)와 같은 경우, (가)지점에서 수직으로 내려와 (나) 선과 만나는 점 (다)에서의 값을 현재의 위치를 나타내는 값으로 설정한다.However, if none of the above conditions are satisfied, the error value of the satellite reception signal is high. If the value of the signal output from the satellite receiver 10 is located at, the calculation is performed by dead reckoning. If the regression curve is equal to (b), set the value at (a) to the point where (b) falls vertically from point (a) and (b) meets the line.
그런데, 도 3에서 회귀 곡선은 아래의 수식 4와 같이 표현할 수 있다.However, in FIG. 3, the regression curve may be expressed as Equation 4 below.
[수식 4][Equation 4]
t = αs + βt = αs + β
여기서, t는 주행 방향의 수직 성분이고, s는 주행 방향의 수평 성분이고, α는 회귀 곡선의 기울기이고, β는 회귀 곡선의 초기값이며, α와 β는 각각 아래의 수식 4, 수식 5와 같이 나타낼 수 있다.Where t is the vertical component of the travel direction, s is the horizontal component of the travel direction, α is the slope of the regression curve, β is the initial value of the regression curve, and α and β are the following Equations 4, 5 and Can be represented as:
[수식 4][Equation 4]
[수식 5][Equation 5]
그리고, 상기에 따라 주행 방향은 아래의 수식 6과 같이 나타낼 수 있다.According to the above, the driving direction may be expressed by Equation 6 below.
[수식 6][Equation 6]
여기서, σx는 출발점에서의 수평 방향 정도를 나타내는 값이고, σy는 출발점에서의 수직 방향 정도를 나타내는 값이다.Here, sigma x is a value indicating the degree of horizontal direction at the starting point, and sigma y is a value indicating the degree of vertical direction at the starting point.
상기과 같이 위성 신호에 오류가 많이 발생할 때에는 추측 항법에 의한 보정을 실시하는데, 위성 항법과 추측 항법의 결합 요소는 아래의 수식 7, 수식 8, 수식 9, 수식 10, 수식 11에 나타난 것과 같다.As described above, when a large number of errors occur in the satellite signal, correction is performed by dead reckoning. The combined elements of the satellite navigation and dead reckoning are as shown in Equations 7, Equations 8, 9, 10, and 11 below.
[수식 7][Formula 7]
[수식 8]Equation 8
[수식 9]Equation 9
[수식 10]Equation 10
bx = k(gx-dx)+dxbx = k (gx-dx) + dx
[수식 11][Equation 11]
by = k(gy-dy)+dyby = k (gy-dy) + dy
여기서, m은 위성 항법 신호를 보정하기 위한 계수이고, 1은 추측 항법 신호를 보정하기 위한 계수이고, gx와 gy는 위성 항법에서의 좌표이고, dx, dy는 추측 항법에서의 좌표이고, k는 차량 위치 좌표를 구하기 위한 기울기이고, bx와 by는 차량의 위치를 나타내는 좌표이다.Where m is a coefficient for calibrating the satellite navigation signal, 1 is a coefficient for calibrating the dead reckoning signal, gx and gy are coordinates in the satellite navigation, dx, dy are coordinates in the dead reckoning, and k is It is a slope for obtaining the vehicle position coordinates, and bx and by are coordinates indicating the position of the vehicle.
따라서, 위성 항법 신호를 보정할 때에는 수식 7과 같은 계수를 이용하고, 추측 항법 신호를 보정할 때에는 수식 8과 같은 값을 이용하며, 상기 수식 7과 수식 8의 계수를 이용하여 수식 9와 같은 기울기를 얻을 수 있다.Therefore, when correcting the satellite navigation signal, the same coefficient as Equation 7 is used, and when correcting the estimated navigation signal, the same value as Equation 8 is used. Can be obtained.
그리고, 상기 기울기는 추측 항법의 값의 비중이 높기 때문에 수식 9와 같은 형태가 되었다.Since the inclination has a high specific gravity of the value of the dead reckoning, the slope becomes the same as that of Equation 9.
따라서, 현재 자동차의 위치의 좌표는 수식 10, 수식 11과 같이 구할 수 있다.Therefore, the coordinates of the current car position can be obtained as shown in Equations 10 and 11.
제어부(40)는 상기에서 구한 현재 차량의 위치와 방향 신호를 출력한다.The controller 40 outputs the position and direction signals of the current vehicle obtained above.
한편, 상기 차량이 직진으로 주행하는지의 여부를 판단하는 단계(S50)에서, 차량이 직진으로 주행하지 않는 것으로 판단되는 경우에는 위성 항법에 의한 위치에 오류가 많이 발생하므로, 추측 항법에 의한 차량의 위치와 방향을 측정하고(S100), 그 값을 현재 차량의 위치와 방향 신호로 하여 출력한다(S110).On the other hand, in the step S50 of determining whether the vehicle is traveling in a straight line, if it is determined that the vehicle is not traveling in a straight line, a lot of errors occur in the position by the satellite navigation, the vehicle of the dead reckoning The position and direction are measured (S100), and the values are output as the position and direction signals of the current vehicle (S110).
제어부(40)는 자동차가 정지할 때까지 차량이 직진 주행할 때에는 위성 항법과 추측 항법에 의한 보정을 수행하여 차량의 위치와 방향을 측정하고, 직진으로 주행하지 않을 때에는 추측 항법에 의한 차량의 위치와 방향을 측정하여 출력한다.The controller 40 measures the position and direction of the vehicle by performing satellite navigation and dead reckoning when the vehicle travels straight until the vehicle stops, and measures the position and direction of the vehicle when the vehicle is not traveling straight. Measure and output direction.
따라서, 상기와 같이 동작하는 이 발명은, 자동차의 현재 위치를 측정하는 데에 있어서, 위성 항법 시스템과 추측 항법 시스템의 단점을 보완하고 장점만을 이용함으로써 정확한 위치 측정을 할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the present invention operating as described above has the effect of making accurate position measurement by measuring the current position of the vehicle, by using only the advantages and supplementing the disadvantages of the satellite navigation system and the dead reckoning system.
Claims (2)
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
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|---|---|
| KR19980045443A true KR19980045443A (en) | 1998-09-15 |
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1996
- 1996-12-10 KR KR1019960063626A patent/KR19980045443A/en not_active Application Discontinuation
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |