KR19980026520U - Automatic feed device of roughness measuring instrument for roll surface - Google Patents
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Abstract
본 고안은 압연 공정에 사용되는 롤을 가공한 후 롤 표면의 조도(粗度)를 측정하고 그 데이타를 관리 할 때 대차를 이용하여 가공된 롤을 측정 위치로 이동시킨 후 조도측정기가 탑재된 장치를 이용하여 조도를 측정하고 데이타(DATE)관리 공정을 자동으로 수행 할 수 있게 한 롤(Roll)표면용 조도기의 자동 이송장치에 관한 것으로, 조도기가 탑재된 헤드를 고정도로 운반하여 종행, 횡행, 상승 및 하강을 자유로이 할 수 있는 로봇 장치에 설치하여 이에 탑재된 헤드부의 조도기에 의해 측정 대상 롤을 감지하고 상기 로봇을 이동시켜 조도측정 동작을 제어하며 조도기의 조도 측정 행위 및 측정된 데이타를 자동으로 관리하는 제어부를 갖춘 관리시스템으로 된 것이다.The present invention measures the roughness of the surface of the roll after processing the roll used in the rolling process and moves the processed roll to the measurement position by using a bogie when managing the data, and then equipped with a roughness measuring instrument. It relates to the automatic feeding device of the roll surface roughness that enables the measurement of roughness by using and the date management process automatically performed. Installed on a robot device capable of freely raising and lowering, detecting the roll to be measured by the illuminance of the head mounted thereon, and controlling the illuminance measurement operation by moving the robot to control illuminance measuring behavior and measured data of the illuminator. It is a management system with a control unit that manages automatically.
Description
본 고안은 롤(Roll)표면용 조도측정기의 자동 이송장치, 더욱 상세하게는 압연 공정에 사용되는 롤을 가공한 후 롤 표면의 조도(粗度)를 측정하고 그 데이타를 관리 할 때 대차를 이용하여 가공된 롤을 측정 위치로 이동시킨 후 조도 측정기가 탑재된 장치를 이용하여 조도를 측정하고 데이타(DATE)관리 공정을 자동으로 수행할 수 있게 한 롤 표면용 조도기의 자동 이송장치에 관한 것이다.The present invention utilizes a bogie to measure the roughness of the roll surface and to manage the data after machining the roll for the roll surface roughness measuring device, more specifically, the roll used in the rolling process. To move the processed roll to the measuring position and then measure the roughness using a device equipped with a roughness measuring instrument and to automatically perform a roll surface roughness automatic device. .
일반적으로, 냉연 강판의 표면에는 적정한 상태의 조도 즉, 요철(凹凸)을 부여 하였으며, 이에 따라 냉간압연 공정에 설치된 롤은 그 표면의 조도 관리가 필수적이었다.In general, the surface of the cold rolled steel sheet was given an appropriate roughness, that is, irregularities (이에), and accordingly, the roll installed in the cold rolling process was necessary to manage the surface roughness.
종래에 롤 표면의 조도를 측정하기 위해 도 1 에서와 같이 사람이 직접 이송용 대차위로 올라가서 조도기(2)를 이용하여 측정대상 롤(1)의 조도를 측정하고, 그 데이타를 수기로 작성하여 컴퓨터에 입력하고 관리하였다.Conventionally, in order to measure the roughness of the roll surface, as shown in FIG. 1, a person directly climbs to a transport cart, measures the roughness of the measurement target roll 1 using the roughness 2, and writes the data by hand. Entered and managed on a computer.
상기와 같은 종래의 측정방법은 작업자가 조도기(2)를 측정대상 롤(1)에 접근시켜 측정해야 하기 때문에 조도기의 취급에 상당한 주위가 요구되며, 측정시의 흔들림이나 충격, 진동 등의 영향으로 냉연 강판의 품질과 직결되는 롤 조도의 데이타에 대한 신뢰도를 보장할 수 없었으며, 그 데이타를 작성하고 관리하는데 많은 시간이 소요되었다. 또한 움직이는 대차 위에서 작업을 해야하므로 안전사고가 발생할 우려가 있으며, 여러 부위의 롤 조도를 측정하기 위해 대차 위의 전동기를 구동하기 위한 신호를 작업자가 선택하고 다시 측정하는 등의 번거로움으로 많은 데이타를 비교·분석하는데 용이하지 못하는 등의 문제점이 발생하였다.In the conventional measuring method as described above, since the operator must measure the roughness 2 close to the measurement target roll 1, a considerable amount of attention is required for the handling of the roughness, such as shaking, shock, vibration, etc. As a result, the reliability of the roll roughness data, which is directly related to the quality of the cold rolled steel sheet, cannot be guaranteed, and a lot of time is required to prepare and manage the data. In addition, there is a risk of a safety accident because the work must be done on a moving cart. Problems such as difficulty in comparison and analysis occurred.
본 고안은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위해 안출한 것으로서, 그 목적은 자유도를 가지는 로봇에 조도기를 설치하여 자동으로 롤 표면조도를 측정할 수 있는 롤 표면용 조도측정기의 자동 이송장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made in order to improve the problems of the prior art as described above, the purpose is to install a roughness on the robot having a degree of freedom automatic transfer device of the surface roughness measuring device for measuring the roll surface roughness automatically To provide.
본 고안의 다른 목적은 측정된 데이타를 컴퓨터에 전송하여 전송된 데이터를 각 롤 정보와 함께 자동으로 관리 할 수 있는 롤 표면용 조도측정기의 자동 이송장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide an automatic transfer device for a roughness measuring instrument for a roll surface that can automatically transmit the measured data to a computer and manage the transmitted data together with each roll information.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 조도기가 탑재된 헤드를 고정도로 운반하여 종행, 횡행, 상승 및 하강을 자유로이 할 수 있는 로봇 장치에 설치하여 이에 탑재된 헤드부의 조도기에 의해 측정 대상 롤을 감지하고 상기 로봇을 이동시켜 조도측정 동작을 제어하며 조도기의 조도측정 행위 및 측정된 데이타를 자동으로 관리하는 제어부를 갖춘 관리시스템으로 구성함에 따라, 정밀하고 안전하게 조도측정이 가능함은 물론 조도측정 데이타의 관리를 간편하게 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is installed on a robot device capable of freely carrying out the longitudinal, transverse, ascending and descending by carrying the head mounted with the illuminator with high accuracy and detecting the roll to be measured by the illuminator of the head mounted thereon. And control the illuminance measurement operation by moving the robot, and configure a management system with a control unit that automatically manages the illuminance measuring behavior and measured data of the illuminance device. It is characterized by easy management.
도 1은 종래의 조도를 측정예를 나타낸 사시도,1 is a perspective view showing a measurement example of the conventional illuminance,
도 2는 본 고안의 실시예의 자동 이송장치를 개략적으로 나타낸 사시도,Figure 2 is a perspective view schematically showing an automatic transfer device of an embodiment of the present invention,
도 3 내지 도 5는 상기 자동 이송장치의 정면도와 평면도 및 그 측면 구성도,3 to 5 is a front view and a plan view of the automatic transfer device and its side configuration,
도 6은 본 고안 자동 이송장치중 Y축 지지프레임을 발췌한 사시도,Figure 6 is a perspective view of the Y-axis support frame of the present invention automatic transfer device,
도 7은 본 고안의 자동 이송장치 중 Z축 고정대와 그 Z축 아암의 분리사시도,7 is an exploded perspective view of the Z-axis holder and its Z-axis arm of the automatic transfer device of the present invention,
도 8은 상기 Z축 아암의 헤드부를 나타낸 사시도,8 is a perspective view showing a head of the Z axis arm;
도 9는 본 고안의 제어부에 대한 블럭도,9 is a block diagram of a controller of the present invention;
도 10은 본 고안에 따른 제어 흐름도이다.10 is a control flowchart according to the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
10 : 조도기20 : 헤드10: illuminance 20: head
21 : 스프링100 : 로봇21: spring 100: robot
110 : X축 지지프레임112,122,132 : 서보모터110: X axis support frame 112, 122, 132: servo motor
113,123,133 : 엔코더114,124,134 : 볼 스크류113,123,133: Encoder 114,124,134: Ball screw
115,125,135 : 엘엠가이드120 : Y축 지지프레임115,125,135: LM guide 120: Y-axis support frame
121 : Y축 고정대126 : 스토퍼121: Y-axis holder 126: stopper
130 : Z축 고정대131 : Z축 아암130: Z axis holder 131: Z axis arm
136 : 이동블럭138 : 커버136: moving block 138: cover
139 : 덮개140 : 실린더139: cover 140: cylinder
141 : 접촉식센서143 : 에어노즐141: contact sensor 143: air nozzle
150 : 거리측정센서200 : 제어판넬150: distance measuring sensor 200: control panel
210 : 로봇제어기211 : 헤드제어기210: robot controller 211: head controller
220 : 메인컴퓨터230 : 모터제어부220: main computer 230: motor control unit
이하, 본 발명의 롤 표면용 조도 측정기의 자동 이송장치를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, with reference to the attached drawing, the automatic conveyance apparatus of the roughness measuring device for roll surfaces of this invention is demonstrated in detail.
도 2는 본 고안의 실시예의 자동 이송장치를 설치한 상태 사시도로서,2 is a perspective view of a state in which the automatic transfer device of the embodiment of the present invention is installed,
측정대상물이 되는 롤(R)을 회전가능하게 지지하는 대차(3)가 레일(4)에 설치되고, 상기 대차(3)의 일측에 조도기(10)가 탑재된 헤드(20)를 X, Y, Z축 상으로 이동 시키는 로봇(100)이 설치되어 있다.A trolley (3) rotatably supporting the roll (R) to be measured is mounted on the rail (4), and the head (20) on which the illuminance device (10) is mounted on one side of the trolley (3), The robot 100 for moving on the Y and Z axes is installed.
이 로봇(100)은 지면에 기립된 지주(111)의 상단부에 수평으로 위치되어 X축 상으로 이동가능하게 하는 X축 지지프레임(110)을 구비하며, 이 X축 지지프레임(110)에는 외팔보 형태의 Y축 지지프레임(120)을 갖춘 Y축 고정대(121)가 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다.The robot 100 has an X-axis support frame 110 positioned horizontally on the upper end of the strut 111 standing on the ground to move on the X-axis, the X-axis support frame 110 cantilever The Y-axis holder 121 having the Y-axis support frame 120 of the form is slidably installed.
상기 X축 지지프레임(110)에는 Y축 고정대(121)가 안내되는 엘엠가이드(115)와 구동력을 전달하게 볼 스크류(114)를 구동시키는 서보모터(112)가 설치되어 있고, 이 서보모터(112)에는 Y축 고정대(121)의 이동위치를 확인하고 위치 보정을 하는 엔코더(113)가 일체로 형성되어 있다.The X-axis support frame 110 is provided with an LM guide 115 to which the Y-axis holder 121 is guided and a servomotor 112 for driving the ball screw 114 to transmit a driving force. 112, an encoder 113 for confirming the movement position of the Y-axis holder 121 and correcting the position is integrally formed.
도 3 내지 도 5 는 상기 자동 이송장치의 정면도와 평면도 및 그 측면구성도로서, 상기 X축 지지프레임(110)의 양측단부에는 Y축 고정대(121)의 이동범위를 한정하여 그 이탈을 방지하는 스토퍼(126)가 장착되어 있고, 상기 Y축 고정대(121)의 Y축 지지프레임(120)에는 Z축 상에서 승강동작되는 Z축 아암(131)을 갖춘 Z축 고정대(130)가 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다.3 to 5 is a front view and a plan view and a side configuration view of the automatic transfer device, the both ends of the X-axis support frame 110 to limit the movement range of the Y-axis holder 121 to prevent the deviation A stopper 126 is mounted, and a Z-axis holder 130 having a Z-axis arm 131 which is moved up and down on the Z-axis is slidably installed on the Y-axis support frame 120 of the Y-axis holder 121. It is.
상기 Y축 지지프레임(120)에는 Z축 고정대(130)를 슬라이딩되게 안내하는 엘엠가이드(125)와 엔코더(123)의 제어를 받는 서보모터(122)에 의해 상기 Z축 고정대(130)를 왕복으로 동작시키는 볼 스크류(124)가 설치되어 있다(도 6 참조).The Y-axis support frame 120 reciprocates the Z-axis support 130 by a servo motor 122 controlled by the L guide 125 and the encoder 123 that guide the Z-axis support 130 to slide. The ball screw 124 which operates with the fan is provided (refer FIG. 6).
도 7은 본 고안의 자동 이송장치중 Z축 고정대와 그 아암을 발췌한 분리 사시도로서, Z축 고정대(130)에는 수직으로 설치한 엘엠 가이드(135)상에서 볼 스크류(134)의 회전작용에 의해 왕복으로 동작되는 이동블럭(136)이 설치되고, 상기 볼 스크류(134)에는 엔코더(133)의 제어신호를 받는 서보모터(132)의 축이 접합되어 있다.7 is an exploded perspective view of the Z-axis holder and the arm of the automatic transfer device of the present invention, by the rotation of the ball screw 134 on the L guide 135 installed vertically on the Z-axis holder 130. A movable block 136 operated in a reciprocating manner is installed, and a shaft of the servomotor 132 receiving the control signal of the encoder 133 is joined to the ball screw 134.
상기 이동블럭(136)에는 볼트(137)로 체결되어 일체로 승강동작되는 Z축 아암(131)이 부착되며, 이 Z축 아암의 하단부에는 조도기(10)가 탑재되는 헤드(20)가 부설되어 있다.The moving block 136 is attached to the Z-axis arm 131 which is fastened by the bolt 137 to move up and down integrally, and a head 20 on which the illuminator 10 is mounted is attached to the lower end of the Z-axis arm. It is.
이때, Z아암(131)의 하단부와 헤드(20)의 사이에는 완충작용을 하는 스프링(21)을 개재하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable to interpose a spring 21 that acts as a buffer between the lower end of the Z arm 131 and the head 20.
도 8은 본 고안의 Z축 아암의 헤드부를 나타낸 것으로, Z축 고정대(130)의 하부측에는 Z축 아암(131)의 헤드(20)에 탑재된 조도기(10)를 보호하는 커버(138)가 형성되어 있고, 이 커버(138)의 하단에는 Z축 아암(131)의 하강시 개방되고 밀폐되게 실린더(140)에 의해 동작되는 덮개(139)가 설치되어 있다.8 shows a head portion of the Z-axis arm of the present invention, and a cover 138 that protects the illuminator 10 mounted on the head 20 of the Z-axis arm 131 at the lower side of the Z-axis holder 130. Is formed, and at the lower end of the cover 138, a cover 139 which is operated by the cylinder 140 to be opened and closed when the Z axis arm 131 is lowered is provided.
또한 Z축 아암(131)의 하단에는 롤(R)의 위치를 확인하여 조도기(10)에 전달되는 진동 및 충격을 보호하게 로봇제어기(210)에 신호를 보내는 웨이트(142)를 갖춘 접촉식 센서(141)가 설치되어 있고, Z축 아암(131)의 상측에는 롤까지의 거리를 측정하는 거리측정센서(150)가 설치되어 있다.In addition, the lower end of the Z-axis arm 131 has a contact type having a weight 142 to check the position of the roll (R) to send a signal to the robot controller 210 to protect the vibration and shock transmitted to the illuminance 10 The sensor 141 is provided, and the distance measuring sensor 150 which measures the distance to a roll is provided above the Z-axis arm 131. As shown in FIG.
한편, 헤드(20)의 일측에는 롤의 표면에 공기를 분사시켜 측정부위의 오염물질을 제거하는 에어노즐(143)이 설치되어 있다.On the other hand, one side of the head 20 is provided with an air nozzle 143 for spraying air on the surface of the roll to remove contaminants at the measurement site.
도 9는 본 고안의 제어부에 대한 블럭도로서, 롤(R)을 이송하는 대차(3)의 위치를 공장제어기(300)에서 제어하여 롤의 조도측정 조건을 만족하면, 로봇(100)에 연결된 로봇제어기(210)의 제어에 의해 X, Y, Z에 설치되어 각 축을 구동시켜 주는 모터제어부의 서보모터(112)(122)(132)의 동작이 제어된다.9 is a block diagram of the controller of the present invention, when the controller 300 controls the position of the trolley 3 for transferring the roll R, and satisfies the roughness measurement condition of the roll, the robot 100 is connected to the robot 100. By the control of the robot controller 210, the operation of the servo motors 112, 122, 132 of the motor control unit installed in X, Y, Z to drive each axis is controlled.
상기 로봇제어기(210)는 조도 측정기의 측정행위를 제어하고 측정된 데이타를 편집하여 메인컴퓨터(220)로 전송하는 헤드제어기(211)를 구비하며, 이에 상기 측정 데이타를 저장 및 출력하면서 로봇(100)과 헤드(20)의 동작상황을 감시하는 메인 컴퓨터(220)가 연결되어 있다.The robot controller 210 includes a head controller 211 that controls the measurement behavior of the illuminance measuring instrument and edits the measured data and transmits the measured data to the main computer 220. The robot 100 stores and outputs the measured data. ) And the main computer 220 for monitoring the operation of the head 20 is connected.
도 10은 본 고안에 따른 제어흐름도로서;10 is a control flow diagram according to the present invention;
대차(3)에 탑재된 롤(R)이 이송되어 로봇의 하부에 위치하면, 운전자의 측정포인트(POINT) 및 롤의 직경 등 데이타를 입력하고, 대차 이동 조건이 완료된 상태에서 제어기(300)를 통하여 로봇 제어기(210)에 의해 X축 Y축으로 로봇이 동작되어 측정위치를 자동으로 선택한 후 두개의 롤 중 어느 하나의 롤이 상부로 헤드(20)가 이동된다.When the roll R mounted on the trolley 3 is transferred to the lower part of the robot, data such as a measuring point of the driver and a diameter of the roll is inputted, and the controller 300 is operated while the balance movement condition is completed. The robot is operated by the robot controller 210 in the X-axis and Y-axis through the robot controller 210 to automatically select the measurement position, and then one of the two rolls moves the head 20 upward.
이때 X, Y축을 이동하게 될 때 X축은 그 서보모터(112)를 이용하여 목표된 지점으로 이동하고, 그 위치 제어는 서보모터와 일체형으로 된 엔코더(113)를 이용하여 오차를 보정하며, 상기 서보모터의 구동은 X축상에 설치된 볼 스크류(114)를 통하여 Y축 고정대(121)에 전달되어 X축 지지프레임(110)에 설치된 엘엠 가이드(115)를 따라 X축 방향으로 이동하게 되면서 원하는 위치에 도달되어 정지한다.In this case, when the X and Y axes move, the X axis moves to the target point using the servomotor 112, and the position control corrects the error using the encoder 113 integrated with the servomotor. The drive of the servo motor is transferred to the Y-axis holder 121 through the ball screw 114 installed on the X-axis, and moved in the X-axis direction along the L guide 115 installed in the X-axis support frame 110, the desired position. Reach and stop.
Z축 이동은 Y축 서보모터(122)의 구동에 의해 이에 접합된 Y축 볼 스크류(124)를 통하여 Z축 고정대(130)에 전달되어 Y축 지지프레임(120)에 설치된 Y축 엘엠 가이드(125)를 따라 움직이게 되며, 원하는 위치에 다다르면 엔코더(123)에 의해 오차가 보정되면서 선택된 위치에 정지하게 된다.The Z-axis movement is transmitted to the Z-axis holder 130 through the Y-axis ball screw 124 bonded thereto by the drive of the Y-axis servomotor 122 and installed on the Y-axis support frame 120. 125, and when the desired position is reached, the error is corrected by the encoder 123 to stop at the selected position.
상기 데이타 입력에서 1, 2번 롤 기준 위치 선택까지 완료되면, 거리 측정센서(150)를 이용하여 롤(R)까지의 거리를 측정한다.When the selection of the first and second roll reference positions is completed in the data input, the distance to the roll R is measured by using the distance measuring sensor 150.
거리 측정이 완료되면, 조도기의 오염을 방지하는 케이스(138)의 덮개(139)를 실린더(140)에 의해 개방시켜 Z축 고정대(130)의 Z축 아암(131)이 하강되어 그 하단에 부설된 조도기 탑재 헤드(20)를 측정 부위까지 이동하게 된다. 이때 Z축 서보모터(132)를 구동시켜 이에 접합된 볼 스크류(134)의 동력을 Z축아암(131)이 부착된 이동블럭(136)에 전달하여 엘엠 가이드(135)에 안내되면서 상승·하강을 하며, Z축 엔코더(133)에 의해 정밀한 위치를 보정하게 된다.When the distance measurement is completed, the cover 139 of the case 138, which prevents contamination of the illuminator, is opened by the cylinder 140, so that the Z-axis arm 131 of the Z-axis holder 130 is lowered to the bottom thereof. The installed illuminator mounting head 20 is moved to the measurement site. At this time, the Z-axis servomotor 132 is driven to transfer the power of the ball screw 134 bonded thereto to the moving block 136 to which the Z-axis arm 131 is attached, thereby guiding the L-M guide 135 to move up and down. In this way, the precise position is corrected by the Z-axis encoder 133.
그러므로, 상기 이동블럭(136)에 부착된 Z축 아암(131)이 이동하면서 조도기(10)가 탑재된 헤드(20)를 롤 표면의 조도측정 지점으로 하강시킨다.Therefore, as the Z-axis arm 131 attached to the moving block 136 moves, the head 20 on which the illuminator 10 is mounted is lowered to the roughness measuring point of the roll surface.
Z축 서보모터(132)의 구동은 접촉식 센서(141)가 롤 표면에 닿을 때까지 하강 속도를 로봇 제어기(210)에 보내고, 이에 의해 모터 제어부(230)의 Z축 서보모터(132)가 제어 되면서 접촉식 센서(141)가 롤에 닿은 후에 하강 동작을 멈춘다.The driving of the Z-axis servomotor 132 sends the descending speed to the robot controller 210 until the contact sensor 141 touches the roll surface, whereby the Z-axis servomotor 132 of the motor control unit 230 While being controlled, the contact sensor 141 stops the lowering operation after contacting the roll.
하강을 멈춘 후 상기 헤드(20)의 측면에 설치되어 있는 크리닝 에어 노즐(143)에서 조도 측정 부위의 롤 표면에 묻어 있는 오염 물질을 제거하게 공기를 분사한다.After stopping the descent, the air is sprayed to remove the contaminants on the roll surface of the roughness measurement site from the cleaning air nozzle 143 installed on the side of the head 20.
상기 동작이 완료된 후 Z축 서보모터(132)를 이용하여 고정밀 속도 제어 및 고정도 위치 제어를 통하여 조도기 탑재 헤드(20)를 롤 표면에 안착시킨다.After the operation is completed, the roughness mounting head 20 is seated on the roll surface through the high-precision speed control and the high-precision position control using the Z-axis servomotor 132.
이때, 헤드(20)가 롤 표면에 안착될 때 그 상부에 개재된 스프링(21)에 의해 충격이나 미세한 진동 등이 방지된다.At this time, when the head 20 is seated on the roll surface, the impact or minute vibration is prevented by the spring 21 interposed thereon.
조도측정은, 헤드 제어기(211)를 이용하여 롤 조도기(10)에 측정지시를 주게되어 조도기로 하여금 측정 행위를 진행되게하고, 조도기에서 측정된 데이타는 조도기 헤드 제어기(211)에 전송됨에 따라, 이 전송 데이타는 제어 판넬(200)내의 통신 카드(212)을 통하고 메인 컴퓨터(220)로 전송된다.The illuminance measurement gives the roll illuminator 10 a measurement instruction by using the head controller 211 to cause the illuminator to perform a measurement operation, and the data measured in the illuminator is transmitted to the illuminator head controller 211. As such, this transmission data is transmitted to the main computer 220 via the communication card 212 in the control panel 200.
조도측정이 끝난 후에 Z축 서보모터(132)를 이용하여 조도기 탑재 헤드(20)를 상승시키고 롤(R)의 길이 방향으로 X축 서보모터(112)를 이용하여 이동하면서 지정된 지점에서 1번 롤 측정 완료를 만족할 때 까지 조도 측정과 롤 길이 방향 이동을 반복하고, 1번 롤 측정의 모든 동작이 완료된 후에 2 번 롤 측정 유무를 확인하여 2번 롤이 존재할 경우, 로봇(100)의 X, Y 축을 측정을 이용하여 롤 측정을 위해 조도기 탑재헤드(20)를 측정 위치로 이동시키고, 상기 1번 롤 측정시와 같은 반복동작으로 1, 2번 롤 선택 ∼2번 롤 측정 완료까지의 전반적인 작업을 수행 한다.After the roughness measurement is finished, the roughness mounting head 20 is raised by using the Z-axis servomotor 132 and moved by the X-axis servomotor 112 in the longitudinal direction of the roll R, and at the designated point once. Repeat the roughness measurement and roll length movement until the roll measurement is satisfied, and check whether roll 2 is present after all the roll 1 roll measurements are completed. Using the Y axis measurement, move the illuminance mounting head 20 to the measurement position for roll measurement, and select the 1st and 2nd rolls to the 2nd roll measurement in the same repeating operation as the 1st roll measurement. Do the work.
2번 롤의 조도측정이 완료되면 조도기 탑재 헤드(20)가 상승되어 커버(138)내로 이동되고, 이와 동시에 오염을 방지하는 덮개(139)가 밀폐된 후 로봇(100)은 처음의 대기 위치로 이동 됨에 따라 작업을 종료한다.When the roughness measurement of the second roll is completed, the illuminance-mounted head 20 is raised and moved into the cover 138, and at the same time, after the cover 139 which prevents contamination is sealed, the robot 100 is in the initial standby position. End work as it moves to.
이와 같은 본 고안은 자유도를 가지면서 고정도로 동작되는 로봇에 의해 롤의 조도를 자동으로 측정함에 따라 안전하고 정밀한 조도측정이 가능함은 물론 측정시간을 단축하여 측정작업에 따른 작업능률을 향상시킬 수 있게 된다.The present invention can safely and precisely measure the roughness of the roll by a robot that operates with high precision while having a degree of freedom, and can improve the work efficiency according to the measurement work by shortening the measurement time. do.
또한 측정된 데이터를 자동으로 컴퓨터에 입력하여 측정 데이타의 관리를 효율적으로 할 수 있는 등의 장점이 있다.In addition, the measured data can be automatically input to a computer to efficiently manage the measured data.
Claims (3)
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