KR19980025378U - Vacuum cleaner running control device - Google Patents
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Abstract
본 고안은 진공청소기 몸체에 설치된 이동용 바퀴를 모터의 구동력으로 회전시키는 진공청소기 주행 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner running control device for rotating the wheel for movement installed in the vacuum cleaner body by the driving force of the motor.
종래의 청소기는 청소도중 사용자가 손잡이를 이동시킬 때 호스를 통해 당겨지는 힘에 의해 청소기몸체가 끌려오도록 이루어져 있기 때문에 장기간 사용시 호스와 청소기몸체간의 결합부위가 손상될 수 있는 문제점이 있었다.Conventional cleaners have a problem that the coupling portion between the hose and the cleaner body may be damaged during long-term use because the cleaner body is drawn by the force pulled through the hose when the user moves the handle during cleaning.
본 고안은 청소기몸체(10)와 결합되는 호스(14)의 끝단에 와이어(24,26)를 매립하고, 상기 와이어(24,26)의 끝단에 로드셀(28,30)을 각각 설치하며, 상기 로드셀(28,30)의 출력단에는 각각의 증폭기(32)(34)를 매개로 차동증폭기(36)의 양입력단을 각각 연결함과 더불어 상기 증폭기(32)(34)의 각 출력단에는 비교기(38)의 비반전단자를 각각 연결하는 한편 상기 비교기(38)의 반전단자에는 기준전압인가용 가변저항(40)을 연결하며, 상기 차동증폭기(36)와 비교기(38)의 각 출력단에는 제어부(40)의 입력단을 연결하여 제어부(40)의 출력단에 청소기몸체(10) 저면에 설치되는 바퀴구동용 모터(44)(46)를 연결하여 이루어진 고안임.The present invention embeds wires 24 and 26 at the ends of the hoses 14 coupled to the cleaner body 10, and installs load cells 28 and 30 at the ends of the wires 24 and 26, respectively. Both input terminals of the differential amplifier 36 are connected to the output terminals of the load cells 28 and 30 via the respective amplifiers 32 and 34, and a comparator 38 is connected to each output terminal of the amplifiers 32 and 34. The non-inverting terminal of the (), respectively, while the inverting terminal of the comparator 38 is connected to the variable resistor 40 for applying a reference voltage, and the control unit 40 to each output terminal of the differential amplifier 36 and the comparator 38 Invented by connecting the wheel driving motor (44) (46) which is installed on the bottom of the cleaner body (10) to the output end of the control unit 40 by connecting the input end of the).
Description
본 고안은 진공청소기 몸체에 설치된 이동용 바퀴를 모터의 구동력으로 회전시키는 진공청소기 주행 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자가 청소기손잡이를 잡고 호스부분을 당길때 호스를 통해 진공청소기 몸체에 가해지는 인장력을 감지하여 좌우측 바퀴에 설치되어 있는 모터의 회전을 제어함으로써 진공청소기의 주행을 제어하도록 하는 진공청소기 주행 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner running control device for rotating the moving wheels installed on the vacuum cleaner body by the driving force of the motor, and more particularly, when the user grabs the handle of the vacuum cleaner and pulls the hose part, the hose is applied to the vacuum cleaner body. It relates to a vacuum cleaner running control device for controlling the running of the vacuum cleaner by sensing the tensile force to control the rotation of the motor installed on the left and right wheels.
일반적으로 가정에서 사용되는 진공청소기는 크게 나누어 먼지를 흡입하기 시작하는 부분이면서 작동스위치 등이 설치되어 있는 손잡이부와, 모터의 구동에 의해 먼지를 흡입하기 위한 흡인력을 발생시키고 흡입된 먼지등이 담겨지는 먼지봉투가 설치되는 몸체부와, 상기 손잡이부와 몸체부를 연결하며 손잡이부에서 흡입되는 흡입먼지가 몸체부에 내장되는 먼지봉투로 흡입되는 흡입통로가 되는 호스부로 이루어져 있다.In general, the vacuum cleaner used in the home is divided into large parts, which start to suck in dust, and a handle part in which an operation switch is installed, and a suction force for sucking in dust by driving of a motor. The ground is composed of a body portion is installed dust bag, the hose portion is connected to the handle portion and the body portion and the suction passage suction suction dust sucked from the handle portion is sucked into the dust bag embedded in the body portion.
손잡이부와 호스부 그리고 호스부와 몸체부는 각각 끼워결합시키면 고정턱이나 스톱퍼등에 의해 쉽게 이탈되지 않도록 이루어져 있으며, 사용시에는 사용자가 손잡이를 잡고 먼지를 흡입시키면서 손잡이를 먼지있는 곳으로 이동시키게 되면 호스를 통해 청소기몸체도 딸려오도록 되어 있다. 이는 청소기의 저면에 청소기의 이동이 용이하도록 바퀴가 설치되어 있어서 손잡이를 당기게 되면 호스를 통해 청소기몸체에 끄는 힘이 작용하게 되고 그때 바퀴의 회전에 의해 큰 힘이 들어가지 않아도 청소기를 쉽게 이동시킬 수 있도록 된 것이다.The handle part and the hose part, and the hose part and the body part are fitted together so that they cannot be easily separated by the fixing jaw or the stopper.In use, when the user grabs the handle and inhales dust, the handle is moved to a dusty place, Cleaner body is also to come through. This is because the wheel is installed on the bottom of the cleaner to facilitate the movement of the cleaner so that when the handle is pulled, the pulling force is applied to the cleaner body through the hose, and then the cleaner can be easily moved even if a large force is not entered by the rotation of the wheel. It is.
도 1은 종래 진공청소기에서 호스부와 청소기몸체간의 결합상태와 함께 청소기의 사용시 청소기몸체와 호스간의 결합부에 굽힘력이 작용함을 설명하기 위한 도면으로서, 호스와 청소기몸체간의 결합부분 그리고 호스와 모터간에 도선으로 연결됨을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a bending force acting on a coupling portion between a cleaner body and a hose when a cleaner is used together with a coupling state between a hose part and a cleaner body in a conventional vacuum cleaner. Figure is a schematic diagram showing the connection between the motor by the conductor.
청소기몸체(10)의 일측면 또는 상측면 등에 설치되는 호스결합구(12)에 호스(14)가 끼워져 결합되어 있고, 도면에는 도시되지 않았으나 손잡이에 설치되어 있는 조작스위치로 부터 인출되는 도선이 호스(14)에 설치되는 전극(16)과 청소기몸체(10)에 설치되는 전극(18)간의 접촉을 통해 모터(20)에 연결되어 있다.The hose 14 is inserted into and coupled to the hose coupler 12 installed on one side or the upper side of the cleaner body 10, and although not shown in the drawing, the lead wire drawn from the operation switch installed on the handle is connected to the hose. It is connected to the motor 20 through the contact between the electrode 16 provided in the 14 and the electrode 18 provided in the cleaner body 10.
그리하여 손잡이에 설치되어 있는 조작스위치를 온상태 접속시키면 전극(16)(18)을 통해 모터(20)에 전원이 인가되어 모터(20)가 회전되고 모터(20)의 회전에 따라 흡입팬(22)이 작동되어 손잡이를 통해 흡입되는 먼지가 호스(14)를 통해 흡입되어 별도의 먼지봉투에 담겨지도록 되어 있다.Thus, when the operation switch installed on the handle is connected to the on state, power is applied to the motor 20 through the electrodes 16 and 18 so that the motor 20 is rotated and the suction fan 22 is rotated according to the rotation of the motor 20. ) Is operated so that the dust sucked through the handle is sucked through the hose 14 to be contained in a separate dust bag.
보통 청소도중에 사용자는 손잡이를 잡고 흡입모터의 작동스위치를 동작시키고 또한 손잡이를 먼지가 있는 곳으로 이동시켜 먼지를 흡입시키게 되는데, 손잡이를 먼지 있는 곳으로 이동시키는 동작을 취하다 보면 도 1에서 점선으로 도시된 바와 같이 호스(14)가 청소기몸체(10)와의 호스결합구(12)를 중심축으로 좌우로 굴곡지게 되어 청소기몸체(10)가 방향전환이 되면서 호스(14)에 끌려가게 된다.During cleaning, the user grabs the handle and operates the operation switch of the suction motor, and moves the handle to the dusty place to inhale dust, and the handle is moved to the dusty place. As shown in the figure, the hose 14 is bent to the left and right about the hose coupling hole 12 with the cleaner body 10 about the central axis, and the cleaner body 10 is dragged to the hose 14 while being redirected.
청소기는 위와 같이 청소도중 사용자가 손잡이를 이동시킬 때 호스(14)를 통해 당겨지는 힘에 의해 청소기몸체가 끌려오도록 이루어져 있기 때문에 장기간 사용시 호스(14)와 청소기몸체(10)간의 결합부위가 느슨하게 되고 그에 따라 호스(14)측의 전극(16)과 청소기몸체(10)측의 전극(18)간의 접촉도 불안하게 되어 모터(20)가 잘 작동되지 못하는 문제점이 있었다.Since the cleaner is made so that the cleaner body is attracted by the force pulled through the hose 14 when the user moves the handle as above, the coupling part between the hose 14 and the cleaner body 10 becomes loose during long-term use. Accordingly, the contact between the electrode 16 on the hose 14 side and the electrode 18 on the cleaner body 10 side becomes unstable, and thus the motor 20 does not operate well.
한편 최근에는 호스(14)와 청소기몸체(10)가 분리되지 않고 고정된 상태로 결합되는 청소기도 등장하고 있는 바, 이러한 종류의 청소기에서는 호스(14)가 수시로 굴곡됨에 따라 호스(14)속에 매립되어 있는 도선이 단선될 수 있는 문제점이 있었다.On the other hand, in recent years, the hose 14 and the cleaner body 10 is not separated, but the cleaner that is coupled in a fixed state has appeared, in this type of vacuum cleaner is embedded in the hose 14 as the hose 14 is bent from time to time There was a problem that the wire is broken.
본 고안은 상기한 문제점을 개선하기 위하여 안출한 것으로, 청소기몸체가 호스의 이끌림에 의해 이동되지 않고 자체의 구동력에 의해 주행 및 방향전환을 하도록 함으로써 호스와 청소기몸체간의 결합부위에서 발생하던 호스의 굽힘횟수를 줄여 호스나 또는 호스속에 매립되어 있는 도선의 단선을 방지할 수 있도록 된 진공청소기의 주행 제어장치를 제공하고자 함에 고안의 목적이 있다.The present invention was devised to improve the above problems, and the bending of the hose generated at the coupling portion between the hose and the cleaner body by allowing the cleaner body to be moved and redirected by its driving force without being moved by the hose. It is an object of the present invention to provide a running control device for a vacuum cleaner which can reduce the number of times and prevent the disconnection of a hose or a wire embedded in the hose.
상기한 목적을 실현하기 위한 본 고안은 청소기몸체와 결합되는 호스의 끝단 좌우측에 와이어를 매립하고 이 와이어의 끝에 호스에 작용하는 인장력을 감지하는 수단을 설치하여 호스의 굴곡방향과 그에 미치는 힘을 판단하는 한편 청소기몸체의 저면에 설치되는 바퀴는 별도의 모터에 의해 회전되도록 한다음 상기의 인장력감지수단을 통해 감지한 호스의 굴곡방향과 힘의 정도에 따라 모터구동용 바퀴를 회전시킴으로써 청소기몸체가 호스의 이끌림에 의해서가 아니라 자체의 구동력에 의해 주행 및 방향전환이 이루어지도록 한 것이다.The present invention for realizing the above object is to embed the wire in the left and right sides of the end of the hose coupled to the cleaner body and to install a means for sensing the tension force acting on the hose at the end of the wire to determine the bending direction of the hose and its force On the other hand, the wheels installed on the bottom of the cleaner body to be rotated by a separate motor and the cleaner body by rotating the motor driving wheels according to the bending direction and the degree of force of the hose detected by the tension force sensing means described above. The driving and direction change is made by its own driving force, not by the attraction of the.
도 1은 종래 진공청소기의 사용시 청소기본체와 호스간의 결합부에 굽힘력이 작용함을 설명하기 위한 도면,1 is a view for explaining the bending force is applied to the coupling portion between the cleaning base and the hose when using a conventional vacuum cleaner,
도 2는 본 고안에 따른 바퀴구동용 모터의 구동회로도,2 is a driving circuit diagram of a wheel driving motor according to the present invention,
도 3은 청소기의 이동방향을 추정하기 위한 로드셀의 작용을 설명하기 위한 도면,3 is a view for explaining the operation of the load cell for estimating the moving direction of the cleaner;
도 4는 본 고안에 따라 호스의 굽힘력과 인장력을 감지하기 위해 호스에 매립되어 있는 와이어의 설치상태 단면도이다.Figure 4 is a cross-sectional view of the installation state of the wire embedded in the hose to detect the bending force and the tensile force of the hose according to the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명8* Explanation of symbols for main parts of the drawing 8
10 - 청소기몸체, 12 - 결합구,10-cleaner body, 12-splice,
14 - 호스, 16,18 - 전극,14-hose, 16,18-electrode,
20 - 모터,22 - 팬,20-motor, 22-fan,
24,26 - 와이어,28,30 - 로드셀,24,26-wire, 28,30-load cell,
32,34 - 증폭기,36 - 차동증폭기,32,34-amplifier, 36-differential amplifier,
38 - 비교기,42 - 제어부,38-comparator, 42-control unit,
44,46 - 바퀴구동용 모터.44,46-Wheel drive motor.
이하 본 고안의 바람직한 일실시예에 대한 구성 및 작용효과에 대하여 예시도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter will be described in detail based on the illustrative drawings for the configuration and effect of the preferred embodiment of the present invention.
본 고안은 청소기몸체(10)와 결합되는 호스(14)의 끝단에 와이어(24,26)를 매립하고, 상기 와이어(24,26)의 끝단에 로드셀(28,30)을 각각 설치하며, 상기 로드셀(28,30)의 출력단에는 각각의 증폭기(32)(34)를 매개로 차동증폭기(36)의 양입력단을 각각 연결함과 더불어 상기 증폭기(32)(34)의 각 출력단에는 비교기(38)의 비반전단자를 각각 연결하는 한편 상기 비교기(38)의 반전단자에는 기준전압인가용 가변저항(40)을 연결하며, 상기 차동증폭기(36)와 비교기(38)의 각 출력단에는 제어부(40)의 입력단을 연결하여 제어부(40)의 출력단에 청소기몸체(10) 저면에 설치되는 바퀴구동용 모터(44)(46)를 연결한 구조로 되어 있다.The present invention embeds wires 24 and 26 at the ends of the hoses 14 coupled to the cleaner body 10, and installs load cells 28 and 30 at the ends of the wires 24 and 26, respectively. Both input terminals of the differential amplifier 36 are connected to the output terminals of the load cells 28 and 30 via the respective amplifiers 32 and 34, and a comparator 38 is connected to each output terminal of the amplifiers 32 and 34. The non-inverting terminal of the (), respectively, while the inverting terminal of the comparator 38 is connected to the variable resistor 40 for applying a reference voltage, and the control unit 40 to each output terminal of the differential amplifier 36 and the comparator 38 ) Is connected to the output terminal of the control unit 40 is connected to the wheel driving motor 44, 46 which is installed on the bottom surface of the cleaner body (10).
도 2는 본 고안에 따른 바퀴구동용 모터의 구동회로도를 도시한 것이다.Figure 2 shows a drive circuit diagram of a wheel driving motor according to the present invention.
압력의 변위량을 감지하는 로드셀(28,30)은 청소기몸체(10) 내에 설치되고, 이 로드셀(28,30)에는 호스(14)에 매립되어 있는 와이어(24,26)의 끝단이 연결되어 있다.The load cells 28 and 30 for detecting the displacement of pressure are installed in the cleaner body 10, and the ends of the wires 24 and 26 embedded in the hose 14 are connected to the load cells 28 and 30. .
따라서 호스(14)가 좌우측으로 굽어지게 되면 굽어진 호스(14)의 외측 와이어에는 인장력이 크게 작용하게 되고 이러한 인장력이 로드셀에 인가됨으로써 그 로드셀은 와이어에 가해지는 인장력의 변위량을 전압의 신호로 출력하게 된다.Therefore, when the hose 14 is bent to the left and right side, the tensile force is greatly applied to the outer wire of the bent hose 14 and the tensile force is applied to the load cell, so that the load cell outputs the displacement amount of the tensile force applied to the wire as a voltage signal. Done.
각 로드셀(28,30)에서 출력되는 전압신호(호스에 가해지는 인장력의 크기)는 각각의 증폭기(32,34)에서 증폭된다음 차동증폭기(36)의 양입력단자와 비교기(38)의 비반전단자로 각각 입력된다.The voltage signal (the magnitude of the tensile force applied to the hose) output from each load cell 28, 30 is amplified by the respective amplifiers 32, 34, and then the ratio of the positive input terminal of the differential amplifier 36 to the comparator 38 The inverting terminals are input respectively.
이때 만일 와이어(24)가 호스(14)의 우측에 설치되어 있고 와이어(26)가 호스(14)의 좌측에 설치되어 있다고 하고 호스(14)가 청소기몸체(10)를 중심으로 좌측으로 굽어져 있는 경우라면 와이어(24)에 가해지는 인장력이 와이어(26)에 가해지는 인장력보다 크게 되어 각각의 로드셀(28)(30)에서 감지되어 증폭기(32)(34)에서 출력되는 인장력 감지신호에 의거 증폭기(32)에서 출력되는 전압이 증폭기(34)에서 출력되는 전압보다 크게 된다.In this case, if the wire 24 is installed on the right side of the hose 14 and the wire 26 is installed on the left side of the hose 14, the hose 14 is bent to the left of the cleaner body 10. If present, the tensile force applied to the wire 24 is greater than the tensile force applied to the wire 26 and is detected by each load cell 28 and 30 and based on the tensile force sensing signal output from the amplifiers 32 and 34. The voltage output from the amplifier 32 is greater than the voltage output from the amplifier 34.
이에 따라 차동증폭기(36)에서는 비반전단자로 입력되는 전압이 반전단자로 입력되는 전압보다 크므로 그 출력단에서는 양의 전압을 갖는 신호가 출력된다.Accordingly, since the voltage input to the non-inverting terminal is greater than the voltage input to the inverting terminal in the differential amplifier 36, a signal having a positive voltage is output from the output terminal.
제어부(42)는 이러한 신호를 입력받게 될때 양의 전압이 입력되면 호스(14)가 좌측으로 굽은 것으로 판단하게 되어 우측바퀴구동용 모터(44)를 작동시키기 위한 제어신호를 송출하게 되고 그에 따라 모터(44)가 구동되면 청소기몸체(10)는 좌측으로 방향을 변경하게 된다.The controller 42 determines that the hose 14 is bent to the left when a positive voltage is input when such a signal is input, and sends a control signal for operating the right wheel driving motor 44. When the 44 is driven, the cleaner body 10 changes the direction to the left.
이와는 달리 호스(14)가 청소기몸체(10)를 중심으로 우측으로 굽어지게 되면 와이어(26)에 가해지는 인장력이 와이어(24)에 가해지는 인장력보다 크게되어 로드셀(30)의 변위량이 로드셀(28)의 변위량보다 크게 되며, 이후 앞서와 유사한 작용이 이루어져 인장력감지신호가 차동증폭기(36)의 양입력단으로 입력되나 이때에는 반전단자로 입력된 신호가 비반전단자로 입력된 신호보다 크게 되므로 차동증폭기(36)에서는 음의 전압을 갖는 신호가 출력된다.On the contrary, when the hose 14 is bent to the right around the cleaner body 10, the tensile force applied to the wire 26 is greater than the tensile force applied to the wire 24, so that the displacement amount of the load cell 30 is increased. ), And a similar force is applied to the differential amplifier, since the tensile force sensing signal is input to both input terminals of the differential amplifier 36, but at this time, the signal input to the inverting terminal is larger than the signal input to the non-inverting terminal. At 36, a signal having a negative voltage is output.
그리고 제어부(42)는 이러한 신호를 입력받게 될때 음의 전압이 입력되면 호스(14)가 우측으로 굽은 것으로 판단하게 되어 좌측바퀴구동용 모터(46)를 작동시키기 위한 제어신호를 송출하게 되고 그에 따라 모터(46)가 구동되면 청소기몸체(10)는 우측으로 방향을 변경하게 된다.When the negative voltage is input when the signal is received, the control unit 42 determines that the hose 14 is bent to the right, and sends a control signal for operating the left wheel driving motor 46. When the motor 46 is driven, the cleaner body 10 changes the direction to the right.
이와 같이 하여 차동증폭기(36)에서 출력되는 신호의 극성에 따라 호스(14)의 굽힘방향을 측정할 수 있게 된다.In this way, the bending direction of the hose 14 can be measured according to the polarity of the signal output from the differential amplifier 36.
한편 증폭기(32,34)에서 출력되는 신호는 각각 비교기(38)의 비반전단자로 입력되고 상기 비교기(38)의 반전단자에는 가변저항(40)에 의해 기준전압이 인가되고 있는 바, 이는 로드셀(28,30)을 통해 감지한 호스(14)의 좌우측 인장력의 합이 가변저항(40)에 의해 제공되는 기준전압보다 크게 되면 그에 따라 출력되는 비교기(38)의 출력을 통해 제어부(42)가 호스(14)에 인장력이 가해지고 있는 것으로 판단하게 된다.On the other hand, the signals output from the amplifiers 32 and 34 are input to the non-inverting terminals of the comparator 38, respectively, and the reference voltage is applied to the inverting terminal of the comparator 38 by the variable resistor 40, which is a load cell. If the sum of the left and right tensile forces of the hose 14 detected through the 28 and 30 is greater than the reference voltage provided by the variable resistor 40, the control unit 42 through the output of the comparator 38 is output accordingly It is judged that the tensile force is applied to the hose 14.
즉 제어부(42)는 비교기(38)의 출력에 의해 호스(14)에 인장력이 가해지고 있는 것으로 판단하고 차동증폭기(32)의 출력에 의해 양이나 음의 신호가 출력되고 있는 것으로 판단되면 좌측 모터(44)나 우측 모터(46)를 구동하게 되지만, 비교기(38)의 출력이 0b00c이고 차동증폭기(32)의 출력에 의해 호스(14)에 인장력이 가해지고 있는 것으로 판단되면 좌측 모터(44)와 우측 모터(46)를 동시에 구동하게 된다.That is, when the controller 42 determines that the tension force is applied to the hose 14 by the output of the comparator 38 and determines that the positive or negative signal is output by the output of the differential amplifier 32, the left motor If the output of the comparator 38 is 0b00c and it is determined that the tension is applied to the hose 14 by the output of the differential amplifier 32, the left motor 44 And the right motor 46 are driven simultaneously.
상기한 바와 같이 본 고안은 호스에 가해지는 인장력에 따라 청소기몸체 주행용 바퀴를 모터로서 구동하여 청소기 호스를 당김에 따라 호스와 청소기몸체간 결합부위에 가해지는 굽힘력이나 굽힘횟수를 줄임으로써 내구성을 개선할 수 있는 효과가 있고, 부피가 큰 청소기에 적용하는 경우 사용자의 힘의 적게 드는등 사용의 편리성을 배가할 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention operates the wheel for driving the cleaner body as a motor according to the tensile force applied to the hose, thereby reducing the bending force or the number of bending applied to the coupling portion between the hose and the cleaner body as the cleaner hose is pulled out. There is an effect that can be improved, and when applied to a bulky cleaner, there is an advantage that it can double the convenience of use, such as reducing the user's power.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019960038131U KR19980025378U (en) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | Vacuum cleaner running control device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR2019960038131U KR19980025378U (en) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | Vacuum cleaner running control device |
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| KR2019960038131U KR19980025378U (en) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | Vacuum cleaner running control device |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100492583B1 (en) * | 2002-12-11 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | Direction detection apparatus of semiutomatic cleaner |
-
1996
- 1996-11-01 KR KR2019960038131U patent/KR19980025378U/en active IP Right Grant
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100492583B1 (en) * | 2002-12-11 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | Direction detection apparatus of semiutomatic cleaner |
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