KR102682972B1 - Apparatus and method for controlling train - Google Patents
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Abstract
본 개시는 열차 종합 제어 장치로부터 구간 제한 속도 및 열차 속도에 관한 정보를 수신하는 통신부, 상기 구간 제한 속도 및 상기 열차 속도를 기초로 열차의 과속여부를 감지하고, 상기 열차의 과속이 감지된 경우 상용만제동 명령을 상기 통신부를 통해 상기 열차 종합 제어 장치로 전송하고, 상기 구간 제한 속도가 무코드인지에 따라 제1 비상제동 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직을 실행하고, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 상기 제2 비상제동 제어 로직의 실행에 따라 상기 열차 속도가 상기 구간 제한 속도 이하로 감속된 경우, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직의 실행을 종료하는 프로세서를 포함하는 자동 열차 제어 장치를 제공한다.The present disclosure provides a communication unit that receives information about the section speed limit and train speed from the train comprehensive control device, detects whether the train is speeding based on the section speed limit and the train speed, and detects whether the train is overspeeding. A full braking command is transmitted to the train comprehensive control device through the communication unit, and a first emergency braking logic or a second emergency braking control logic is executed depending on whether the section speed limit is code-free, and the first emergency braking control logic Or, when the train speed is reduced below the section speed limit according to execution of the second emergency braking control logic, an automatic system including a processor that terminates execution of the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic. Provides a train control device.
Description
본 개시는 열차 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 제동 신호 발생 시점부터 제동 작동 시점까지의 지연 시간을 고려하여 열차의 제동을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. This disclosure relates to a train braking control device and method. Specifically, it relates to an apparatus and method for controlling braking of a train by taking into account the delay time from the point of generation of a braking signal to the time of braking operation.
자동 열차 제어 장치(ATC, Automatic Train Control)는 지상으로부터 선로 구간에 대한 속도 코드(제한 속도)를 수신하여 열차의 속도를 제어하는 장치이다. Automatic Train Control (ATC) is a device that controls the speed of a train by receiving the speed code (speed limit) for the track section from the ground.
자동 열차 제어 장치가 열차를 제동하는 방법에는 상용만제동(FSB, Full Service Brake) 및 비상제동(EB, Emergency Brake)가 있다. 상용만제동으로 1차적으로 열차의 속도를 제어하고 제동력이 충분하지 않거나 상용만제동이 작동되지 않은 경우 비상제동이 작동된다. 비상제동은 열차를 완전히 정지하도록 하며 열차가 완전히 정지하기 전까지 작동한다.The methods by which the automatic train control device brakes the train include full service braking (FSB) and emergency braking (EB). The train's speed is primarily controlled by commercial-only braking, and emergency braking is activated if the braking force is not sufficient or the commercial-only braking is not activated. Emergency brakes bring the train to a complete stop and operate until the train comes to a complete stop.
한편, 열차가 과속한 경우 자동 열차 제어 장치는 상용만제동(FSB) 신호를 출력하고, 소정의 시간 안에 소정의 속도 이상의 감속도로 열차가 감속되지 않는다면 비상제동을 한다.Meanwhile, if the train is overspeeding, the automatic train control device outputs a normal braking (FSB) signal, and applies emergency braking if the train does not decelerate to a speed exceeding a predetermined speed within a predetermined time.
그러나, 자동 열차 제어 장치가 열차 종합 제어 장치(TCMS, Train Control and Monitoring System)를 통해서 차량에 상용만제동 출력을 명령해야 하는 경우 자동 열차 제어 장치의 상용만제동 명령 시점과 열차의 상용만제동 작동 시점에 지연 시간(공주 시간)이 발생하게 된다. However, when the automatic train control device must command the commercial-only braking output to the vehicle through the Train Control and Monitoring System (TCMS), the timing of the commercial-only braking command of the automatic train control device and the commercial-only braking operation of the train At this point, a delay time (principle time) occurs.
따라서, 지연 시간동안 최대 가속되는 상황이 발생하고 열차가 속도가 빠른 구간을 운행하고 있거나 구간 길이가 짧은 구간을 운행하는 경우 제동 거리가 구간을 벗어나게 되어 안전성에 문제가 발생할 수 있다. Therefore, when maximum acceleration occurs during the delay time and the train is traveling in a section with high speed or a section with a short section length, the braking distance may deviate from the section, causing safety problems.
따라서, 제동 신호 발생 시점부터 제동 작동 시점까지의 지연 시간을 고려하여 철도 차량의 제동을 안전하게 제어하는 기술이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for technology to safely control the braking of railway vehicles by taking into account the delay time from the time of braking signal generation to the time of braking operation.
본 개시는 자동 열차 제어 장치의 제동 명령 시점과 실제 열차에서 제동이 작동되는 시점 간에 발생하는 지연 시간을 고려하여 비상제동을 제어할 수 있는 자동 열차 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. The purpose of the present disclosure is to provide an automatic train device that can control emergency braking by taking into account the delay time that occurs between the braking command of the automatic train control device and the actual braking operation time of the train.
본 개시의 실시예에 따른 자동 열차 제어 장치는, 열차 종합 제어 장치로부터 구간 제한 속도 및 열차 속도에 관한 정보를 수신하는 통신부, 상기 구간 제한 속도 및 상기 열차 속도를 기초로 열차의 과속여부를 감지하고, 상기 열차의 과속이 감지된 경우 상용만제동 명령을 상기 통신부를 통해 상기 열차 종합 제어 장치로 전송하고, 상기 구간 제한 속도가 무코드인지에 따라 제1 비상제동 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직을 실행하고, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 상기 제2 비상제동 제어 로직의 실행에 따라 상기 열차 속도가 상기 구간 제한 속도 이하로 감속된 경우, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직의 실행을 종료하는 프로세서를 포함한다. The automatic train control device according to an embodiment of the present disclosure includes a communication unit that receives information about the section speed limit and train speed from the comprehensive train control device, detects whether the train is overspeeding based on the section speed limit and the train speed, and , When overspeed of the train is detected, a commercial-only braking command is transmitted to the train comprehensive control device through the communication unit, and the first emergency braking logic or the second emergency braking control logic is implemented depending on whether the section speed limit is code-free. and when the train speed is reduced below the section speed limit according to execution of the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic, the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic Includes a processor that terminates execution.
본 개시의 일 실시예에 따른 자동 열차 제어 장치는 자동 열차 제어 장치의 제동 명령 시점과 실제 열차에서 제동이 작동되는 시점 간에 발생하는 지연 시간을 고려하여 비상제동을 제어할 수 있다.The automatic train control device according to an embodiment of the present disclosure can control emergency braking by considering the delay time that occurs between the time when the automatic train control device brakes are commanded and the time when the brakes are actually applied on the train.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 열차 제동 제어 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자동 열차 제어 장치를 나타낸다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 열차 제동 제어 방법을 나타낸다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 비상제동 제어 로직을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 제2 비상제동 제어 로직을 설명하기 위한 순서도이다. 1 shows a train braking control system according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 2 shows an automatic train control device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 3 shows a train braking control method according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a flowchart for explaining the first emergency braking control logic according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 5 is a flowchart for explaining a second emergency braking control logic according to an embodiment of the present disclosure.
이하, 본 발명과 관련된 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments related to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 열차 제동 제어 시스템을 나타낸다.1 shows a train braking control system according to an embodiment of the present disclosure.
도 1을 참고하면, 열차 제동 제어 시스템(10)은 자동 열차 제어 장치(100) 및 열차 종합 제어 장치(200)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the train
자동 열차 제어 장치(100, ATC: Automatic Train Control)는 적어도 하나의 열차를 자동 제어할 수 있는 장치이다. 자동 열차 제어 장치(100)는 열차 종합 제어장치(200, TCMS: Train Control and Monitoring System)로부터 제어 대상이 되는 열차의 속도에 과한 정보, 열차가 운행 중인 구간의 제한 속도에 관한 정보(또는 속도 코드)를 수신할 수 있다. An automatic train control device (100, ATC: Automatic Train Control) is a device that can automatically control at least one train. The automatic
또한, 자동 열차 제어 장치(100)는 제어 대상이 되는 열차에 설치된 열차 종합 제어 장치(200)로 상용만제동(FSB, Full Service Brake) 명령 또는 비상제동(EB, Emergency Brake) 명령을 전송할 수 있다. In addition, the automatic
열차 종합 제어 장치(200)는 자동 열차 제어 장치(100)로부터 수신된 상용만제동 명령 또는 비상제동 명령을 기초로 열차의 제동을 제어하거나, 열차의 기관실에 표시하여 기관사가 제동을 작동할 수 있도록 할 수 있다. The train
한편, 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자동 열차 제어 장치를 나타낸다.Meanwhile, Figure 2 shows an automatic train control device according to an embodiment of the present disclosure.
도 2를 참조하면, 자동 열차 제어 장치(100)는 통신부(110), 입력부(120), 출력부(130), 메모리(140) 및 프로세서(150)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the automatic
통신부(110)는 유무선 통신 기술을 이용하여 열차 종합 제어 장치(200) 등의 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 이때, 통신부(110)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth??), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다.The
입력부(120)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호를 수신하기 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력부 등을 포함할 수 있다. The
출력부(130)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. The output unit 130 may generate output related to vision, hearing, or tactile sensation.
이때, 출력부(130)에는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커 등이 포함될 수 있다.At this time, the output unit 130 may include a display unit that outputs visual information, a speaker that outputs auditory information, etc.
메모리(140)는 자동 열차 제어 장치(100) 의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(140)는 열차 종합 제어 장치(200)로부터 수신된 열차 속도 정보, 제한 속도 정보 등을 저장할 수 있다. The
프로세서(150)는 데이터 관리 서버(100)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(150)는 메모리(140)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 자동 열차 제어 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.The
이때, 프로세서(150)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 외부 장치의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 전송할 수 있다.At this time, if linkage with an external device is necessary to perform the determined operation, the
프로세서(150)는 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 자동 열차 제어 장치(100)의 구성 요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(150)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 자동 열차 제어 장치(100)에 포함된 구성 요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.The
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 열차 제동 제어 방법을 나타낸다.Figure 3 shows a train braking control method according to an embodiment of the present disclosure.
자동 열차 제어 장치(100)의 통신부(110)는 구간 제한 속도 및 열차 속도에 관한 정보를 열차 종합 제어 장치(200)로부터 수신할 수 있다(S301). The
구간 제한 속도는 열차가 운행하는 선로의 소정의 구간마다 설정되는 제한 속도 값일 수 있다.The section speed limit may be a speed limit value set for each predetermined section of the track on which the train runs.
예를 들어, 열차가 운행하는 선로의 A 구간에는 구간 제한 속도가 75km/h로 설정될 수 있고, B 구간에서는 구간 제한 속도가 55km/h일 수 있다. 한편, 열차의 운행 상황에 따라 특정 구간에서의 제한 속도는 0km/h가 될 수 있다. For example, in section A of a track on which a train runs, the section speed limit may be set to 75 km/h, and in section B, the section speed limit may be 55 km/h. Meanwhile, depending on the train's operating conditions, the speed limit in a specific section may be 0 km/h.
한편, 구간 제한 속도는 속도 코드라 명명할 수도 있으며, 구간 제한 속도가 0km/h인 경우 무코드라고 칭할 수도 있다. 통신부(110)는 소정의 주기마다 구간 제한 속도에 관한 정보를 수신될 수 있다. Meanwhile, the section speed limit may be referred to as a speed code, and if the section speed limit is 0 km/h, it may be referred to as no code. The
한편, 열차 속도는 열차가 운행되는 속도를 의미하며, 통신부(110)는 소정의 주기마다 열차 속도에 관한 정보를 수신할 수 있다. Meanwhile, train speed refers to the speed at which the train operates, and the
한편, 자동 열차 제어 장치(100)의 프로세서(150)는 수신한 구간 제한 속도 및 열차 속도를 기초로 열차의 과속여부를 감지할 수 있다(S302).Meanwhile, the
프로세서(150)는 구간 제한 속도 및 열차 속도를 기초로 열차 속도가 구간 제한 속도를 초과하는 경우 열차가 과속을 하고 있는 것으로 감지할 수 있다.The
예를 들어, 프로세서(150)는 소정의 주기마다 수신되는 제한 속도 및 열차 속도를 기초로 최근 수신된 현재 열차 속도가 최근 수신된 현재 구간 제한 속도를 초과하는 경우 열차가 과속하고 있는 것으로 감지할 수 있다. For example, the
한편, 프로세서(180)는 열차의 과속여부를 감지하는 경우 속도 오차 범위를 설정할 수 있다. 열차 속도는 운행되는 열차의 속도를 측정한 값이므로 오차가 발생할 수 있기 때문에, 프로세서(180)는 속도 오차 범위를 고려하여 열차의 과속여부를 감지할 수 있다.Meanwhile, the processor 180 can set a speed error range when detecting whether the train is speeding. Since train speed is a measurement of the speed of a running train, errors may occur, so the processor 180 can detect whether the train is overspeeding by considering the speed error range.
프로세서(150)는 열차 속도가 구간 제한 속도와 오차 속도 범위를 더한 값을 초과하는지 여부를 기초로 열차의 과속여부를 감지할 수 있다. The
예를 들어, 프로세서(150)는 제한 속도가 75km/h이고 오차 속도 범위가 +2km/h인 경우 현재 열차 속도가 77km/h이어도 과속이 아니라고 판별할 수 있다.For example, if the speed limit is 75 km/h and the error speed range is +2 km/h, the
프로세서(150)는 열차가 과속을 하지 않는 경우 주기적으로 수신되는 구간 제한 속도 및 열차 속도에 관한 정보를 기초로 열차의 과속여부를 감지할 수 있다(S303, S301). If the train is not speeding, the
한편, 프로세서(150)는 열차의 과속을 감지한 경우 상용만제동(FSB) 명령을 통신부(110)를 통해 열차 종합 제어 장치(200)로 전송할 수 있다(S303, S304).Meanwhile, when the
이 경우, 열차 종합 제어 장치(200)는 상용만제동 신호를 자동 열차 제어 장치(100)로부터 수신할 수 있고, 열차가 상용만 제동할 수 있다. In this case, the comprehensive
한편, 열차가 과속이 발생하는 상황은 예시적으로 다음과 같은 상황으로 분류될 수 있다. Meanwhile, situations in which train speeding occurs can be exemplarily classified into the following situations.
예를 들어, 열차가 운행하는 선로의 A 구간에는 구간 제한 속도가 75km/h이고, B 구간에서는 구간 제한 속도가 65km/h인 경우, 열차가 A 구간에서 B 구간으로 통과하면 프로세서(150)는 열차가 과속 중인 것으로 감지할 수 있다. 이 경우 프로세서(150)는 구간 제한 속도의 단순 변경으로 인한 과속 발생 상황(제1 상황)으로 판별할 수 있다. For example, if the section speed limit is 75 km/h in section A of the track on which the train runs, and the section speed limit is 65 km/h in section B, when the train passes from section A to section B, the
또는, 예를 들어, 구간 제한 속도가 동일하게 유지되는 상황에서 열차의 속도가 상승하여 과속이 발생하는 경우도 발생할 수 있다. Or, for example, in a situation where the section speed limit remains the same, the speed of the train may increase and overspeeding may occur.
프로세서(150)는 과속 감지 전의 이전 구간 제한 속도와 현재 구간 제한 속도가 동일한 경우 열차 속도 상승으로 인한 과속 발생 상황(제2 상황)으로 판별할 수 있다. If the previous section speed limit before overspeed detection is the same as the current section speed limit, the
또는, 예를 들어, 열차가 운행하는 선로의 A 구간에는 구간 제한 속도가 25km/h이고, B 구간에서는 구간 제한 속도가 0km/h인 경우, 열차가 A 구간에서 B 구간으로 통과하면 프로세서(150)는 통신부(110)를 통해 구간 제한 속도가 0km/h인 무코드를 수신할 수 있으며 열차가 과속 중인 것으로 감지할 수 있다. Or, for example, if the section speed limit is 25 km/h in section A of the track on which the train runs, and the section speed limit is 0 km/h in section B, when the train passes from section A to section B, the processor (150 ) can receive a codeless code with a section speed limit of 0 km/h through the
이 경우 프로세서(150)는 구간 제한 속도의 무코드 변경으로 인한 과속 발생 상황(제3 상황)으로 판별할 수 있다.In this case, the
프로세서(150)는 과속이 감지되고 현재 구간 제한 속도가 무코드가 아니라면, 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 단순 변경으로 인한 과속 발생 상황(제1 상황) 또는 구간 제한 속도가 유지되는 상태에서 열차 속도 상승으로 인한 과속 발생 상황(제2 상황)으로 판별할 수 있다. If overspeed is detected and the current section speed limit is not code-free, the
또한, 프로세서(150)는 과속이 감지되고 현재 구간 제한 속도가 무코드인 경우 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 무코드 변경으로 인한 과속 발생 상황(제3 상황)으로 판별할 수 있다.In addition, when overspeeding is detected and the current section speed limit is no code, the
프로세서(150)는 과속 발생 상황에 기초하여 비상제동 제어 로직을 실행할 수 있다. The
프로세서(150)는 현재 구간 제한 속도가 무코드인지에 따라 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직을 실행할 수 있다(S305). The
비상제동 제어 로직이란, 과속 감지 후 상용만제동 명령을 전송하였음에도 열차 속도가 정상적으로 감속되지 않는 경우 열차의 비상제동을 작동시키는 로직일 수 있다. 비상제동 제어 로직은 과속 감지 후 과속 발생상황에 따라 최대 허용 속도, 비상제동 명령 기준 속도, 시간에 따른 비상제동 명령 기준 속도의 감속값이 다르게 설정될 수 있다.The emergency braking control logic may be a logic that activates the emergency braking of the train when the train speed does not decelerate normally even though a commercial-only braking command is sent after detecting overspeed. In the emergency braking control logic, the maximum allowable speed, the emergency braking command reference speed, and the reduction value of the emergency braking command reference speed over time may be set differently depending on the overspeed occurrence situation after overspeed detection.
프로세서(150)는 과속이 감지되고, 현재 구간 제한 속도가 무코드가 아닌 경우 제1 비상제동 제어 로직을 실행할 수 있다(S306). 이하에서는 제1 비상제동 제어 로직을 설명한다.The
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 비상제동 제어 로직을 설명하기 위한 순서도이다. Figure 4 is a flowchart for explaining the first emergency braking control logic according to an embodiment of the present disclosure.
제1 비상제동 제어 로직은 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 단순 변경으로 인한 과속 발생 상황(제1 상황) 또는 구간 제한 속도가 유지되는 상태에서 열차 속도 상승으로 인한 과속 발생 상황(제2 상황)에서 실행되는 비상제동 제어 로직일 수 있다.The first emergency braking control logic is used when overspeeding occurs due to a simple change in the section speed limit (first situation) or when overspeeding occurs due to an increase in train speed while the section speed limit is maintained (second situation). It may be emergency braking control logic that is executed.
제1 비상제동 제어 로직이 실행되는 경우는 현재 구간 제한 속도가 0km/h(무코드)가 아니기 때문에 상용만제동 명령을 출력한 후에도 소정의 가속 허용 시간(예를 들어, 2초)이 부여될 수 있다. When the first emergency braking control logic is executed, since the current section speed limit is not 0 km/h (no code), a certain acceleration time (for example, 2 seconds) will be given even after the commercial-only braking command is output. You can.
한편, 가속 허용 시간 동안의 가속 허용 속도 범위는 가속 허용 시간동안 열차가 최대 가속이 되는 상황을 가정하여 설정되는 속도 범위일 수 있다.Meanwhile, the allowable acceleration speed range during the allowable acceleration time may be a speed range set assuming a situation in which the train reaches maximum acceleration during the allowable acceleration time.
가속 허용 속도 범위는 상술한 오차 속도 범위보다 큰 범위를 가질 수 있다. The acceleration allowable speed range may have a larger range than the above-described error speed range.
예를 들어, 속도 오차 범위가 +2km/h 인경우, 가속 허용 속도 범위는 +5km/h일 수 있다. 따라서, 최대 허용 속도는 과속 감지 직전 구간 제한 속도에 가속 허용 속도 범위를 더한 값일 수 있다. For example, if the speed error range is +2 km/h, the allowable acceleration speed range may be +5 km/h. Therefore, the maximum allowable speed may be the speed limit for the section immediately before overspeed detection plus the allowable acceleration speed range.
프로세서(150)는 직전 구간 제한 속도 및 가속 허용 속도 범위를 기초로 최대 허용 속도를 획득할 수 있다(S401). The
예를 들어, 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 단순 변경으로 인한 과속 발생 상황(제1 상황)이고, 과속 감지 직전 구간 제한 속도가 75km/h이고, 과속 감지 후 현재 구간 제한 속도가 65km/h이고, 가속 허용 속도 범위가 +5km/h인 경우, 최대 허용 속도는 직전 구간 제한 속도 75km/h에 가속 허용 속도 범위 +5km/h를 더한 값인 80km/h가 될 수 있다.For example, the situation in which overspeeding occurs due to a simple change in the section speed limit (situation 1), the section speed limit immediately before overspeed detection is 75 km/h, and the current section speed limit after overspeed detection is 65 km/h. , if the allowable acceleration speed range is +5km/h, the maximum allowable speed can be 80km/h, which is the speed limit of 75km/h in the previous section plus the allowable acceleration speed range +5km/h.
한편, 제1 비상제동 제어 로직에 따른 비상제동 명령 기준 속도는 과속 감지 후 상용만제동 명령을 전송하였음에도 열차 속도가 정상적으로 감속되지 않는 경우 열차의 비상제동을 작동시키는 비상제동 명령을 전송하기 위한 기준 속도일 수 있다.Meanwhile, the emergency braking command reference speed according to the first emergency braking control logic is the reference speed for transmitting an emergency braking command that activates the emergency braking of the train when the train speed is not normally reduced even though a commercial-only braking command is transmitted after detecting overspeed. It can be.
한편, 프로세서(150)는 제1 비상제동 제어 로직에 따른 최초 비상제동 명령 기준 속도는 최대 허용 속도로 설정할 수 있다(S402). Meanwhile, the
즉, 프로세서(150)는 비상 제동 명령 기준 속도를 최초로 설정하는 경우 비상 제동 명령 기준 속도를 최대 허용 속도로 설정할 수 있다.That is, when the
예를 들어, 비상제동 명령 기준 속도는 열차 속도가 상용만제동 명령에도 불구하고 정상적으로 감속되지 않는 경우 열차의 비상제동을 작동시키는 기준 속도이기 때문에 과속 감지 즉시 구간 제한 속도만을 기준으로 비상제동 명령을 하도록 설정되는 경우, 상용만제동 작동 시간(예를 들어, 상용만제동 명령 발생 시점부터 상용만제동 작동 시점까지의 지연 시간)을 고려하지 않고 바로 비상제동 명령이 발생되는 문제가 발생할 수 있다. For example, the emergency braking command reference speed is the standard speed at which the train's emergency braking is activated when the train speed does not normally slow down despite the emergency braking command, so an emergency braking command is issued based on only the section speed limit as soon as overspeed is detected. If set, a problem may occur in which an emergency braking command is immediately generated without considering the commercial-only braking operation time (for example, the delay time from the time the commercial-only braking command is generated to the commercial-only braking operation time).
특히, 상용만제동 작동 시간 동안 최악의 경우 열차가 최대로 가속되는 상황이 발생할 수 있다. In particular, during the commercial braking operation time, in the worst case, a situation may occur where the train accelerates to its maximum.
따라서, 상용만제동 작동 시간 동안 열차가 최대로 가속되는 상황을 가정하여 소정의 시간(예를 들어, 약 2.9초) 동안 가속을 허용하고, 가속을 허용하는 시간 이후에는 상용만제동이 작동된다는 가정하에 비상제동 명령을 제어할 필요가 있다. 따라서, 프로세서(150)는 비상 제동 명령 기준 속도를 최초로 설정하는 경우 비상 제동 명령 기준 속도를 최대 허용 속도로 설정할 수 있다.Therefore, assuming a situation where the train accelerates to its maximum during the commercial-only braking operation time, acceleration is allowed for a predetermined period of time (e.g., about 2.9 seconds), and after the acceleration-allowed time, commercial-only braking is assumed to be activated. It is necessary to control emergency braking commands under Accordingly, when the
한편, 프로세서(150)는 과속 감지 후 소정의 가속 허용 시간이 지난 후 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 판별할 수 있다(S403). Meanwhile, the
프로세서(150)는 과속 감지가 되고 소정의 가속 허용 시간 후에 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 기초로 비상제동 명령의 전송을 제어할 수 있다.The
예를 들어, 프로세서(150)는 소정의 가속 허용 시간 후 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는 경우 비상제동 명령을 통신부(110)를 통해 열차 종합 제어 장치(200)로 전송할 수 있다(S404, S408). For example, if the train speed exceeds the initial emergency braking command reference speed after a predetermined acceleration allowance time, the
한편, 프로세서(150)는 소정의 주기마다 비상제동 명령 기준 속도를 소정의 감속값만큼 감소시킬 수 있다(S405). Meanwhile, the
한편, 프로세서(150)는 소정의 주기가 최초로 지난 후 비상제동 명령 기준 속도에 대한 제1 감속값은 나머지 주기가 지난 후의 비상제동 명령 기준 속도에 대한 제2 감속값보다 작게 설정할 수 있다. Meanwhile, the
예를 들어, 프로세서(150)는 최초 비상제동 명령 기준 속도가 80km/h이고 소정의 주기(예를 들어, 약 1초)가 최초로 지난 후 최초로 비상제동 명령 기준 속도를 감소시키는 경우 제1 감속값(예를 들어, 약 2.5km/h)만큼 감소시킬 수 있으며, 비상제동 명령 기준 속도는 77.5km/h로 감소될 수 있다. 또한, 프로세서(150)는 다시 소정의 주기(예를 들어, 약 1초)가 지난 후 비상제동 명령 기준 속도를 감소시키는 경우 제2 감속값(예를 들어, 약 3.5km/h)만큼 감소시킬 수 있다. For example, when the initial emergency braking command reference speed is 80 km/h and the
즉, 프로세서(150)는 최초 주기가 지난 후 최초 비상제동 명령 기준 속도에 대한 최초 감속값(예를 들어, 약 2.5km/h)은 나머지 주기의 감속값(예를 들어, 약 3.5km/h)보다 작게 설정할 수 있다.That is, the
상용만제동 작동 시간이 지난 후 상용만제동이 작동되는 최초 주기동안은 열차가 감속되는 정도가 일반적인 경우보다 작을 수 있기 때문에 최초 감속값을 나머지 주기의 감속값보다 작게 설정하여 상용만제동이 정상작동 중임에도 비상제동 명령이 발생하는 경우를 방지할 수 있다.During the first cycle when commercial-only braking is activated after the commercial-only braking operation time has elapsed, the degree of deceleration of the train may be less than in the general case, so the initial deceleration value is set to be smaller than the deceleration value of the remaining cycles to ensure normal operation of commercial-only braking. It is possible to prevent an emergency braking command from occurring even when the vehicle is in operation.
한편, 프로세서(150)는 소정의 주기마다 열차 속도가 현재 구간 제한 속도 이하인지 여부를 판별할 수 있다(S406).Meanwhile, the
프로세서(150)는 현재 구간 제한 속도 이하로 열차 속도가 감속 완료된 경우 제1 비상제동 제어 로직의 실행을 종료할 수 있다(S407). The
다시, 도3을 참고하면, 프로세서(150)는 과속이 감지되고, 현재 구간 제한 속도가 무코드인 경우 제2 비상제동 제어 로직을 실행할 수 있다(S306). 이하에서는 제2 비상제동 제어 로직을 설명한다.Again, referring to Figure 3, the
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 제2 비상제동 제어 로직을 설명하기 위한 순서도이다. Figure 5 is a flowchart for explaining a second emergency braking control logic according to an embodiment of the present disclosure.
제2 비상제동 제어 로직은 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 무코드 변경으로 인한 과속 발생 상황(제3 상황)에서 실행되는 비상제동 제어 로직일 수 있다.The second emergency braking control logic may be an emergency braking control logic that is executed in an overspeed situation (third situation) where the overspeed occurs due to a code-free change in the section speed limit.
제2 비상제동 제어 로직이 실행되는 경우는 현재 구간 제한 속도가 0km/h(무코드)이므로 가속 허용 시간(예를 들어, 2초)이 부여되지 않는다.When the second emergency braking control logic is executed, the current section speed limit is 0 km/h (no code), so the acceleration allowance time (for example, 2 seconds) is not given.
프로세서(150)는 직전 구간 제한 속도 및 무코드 허용 속도 범위를 기초로 최대 허용 속도를 획득할 수 있다(S501). The
예를 들어, 과속 발생 상황이 구간 제한 속도의 무코드 변경으로 인한 과속 발생 상황(제3 상황)이고 과속 감지 직전 구간 제한 속도가 25km/h이고, 과속 감지 후 현재 구간 제한 속도가 0km/h이고, 무코드 허용 속도 범위가 +1km/h인 경우, 최대 허용 속도는 직전 구간 제한 속도 25km/h에 가속 허용 속도 범위 +1km/h를 더한 값인 26km/h가 될 수 있다.For example, the situation in which overspeeding occurs due to a codeless change in the section speed limit (situation 3), the section speed limit just before overspeed detection is 25 km/h, and the current section speed limit after overspeed detection is 0 km/h. , if the code-free allowable speed range is +1km/h, the maximum allowable speed can be 26km/h, which is the speed limit of the previous section of 25km/h plus the acceleration allowable speed range +1km/h.
제2 비상제동 제어 로직에서의 무코드 허용 속도 범위는 제1 비상제동 제어 로직에서의 가속 허용 속도 범위보다 작을 수 있다. The code-free allowable speed range in the second emergency braking control logic may be smaller than the allowable acceleration speed range in the first emergency braking control logic.
한편, 프로세서(150)는 제2 비상제동 제어 로직에 따른 최초 비상제동 명령 기준 속도는 최대 허용 속도로 설정할 수 있다(S502). Meanwhile, the
프로세서(150)는 비상 제동 명령 기준 속도를 최초로 설정하는 경우 비상 제동 명령 기준 속도를 최대 허용 속도로 설정할 수 있다.When setting the emergency braking command reference speed for the first time, the
한편, 프로세서(150)는 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 판별할 수 있다(S503). Meanwhile, the
프로세서(150)는 과속 감지 즉시 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 판별할 수 있다.The
한편, 프로세서(150)는 소정의 가속 허용 시간 후 열차 속도가 최초 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는 경우 비상제동 명령을 통신부(110)를 통해 열차 종합 제어 장치(200)로 전송할 수 있다(S504, S508). Meanwhile, if the train speed exceeds the initial emergency braking command reference speed after a predetermined acceleration allowance time, the
한편, 프로세서(150)는 소정의 주기마다 비상제동 명령 기준 속도를 소정의 감속값만큼 감소시킬 수 있다(S505). Meanwhile, the
프로세서(150)는 소정의 주기(예를 들어, 약 1초)마다 비상제동 명령 기준 속도를 소정의 감속값(예를 들어, 약 2.5km/h)만큼 감소시킬 수 있다. The
예를 들어, 프로세서(150)는 최초 비상제동 명령 기준 속도가 26km/h인 경우 소정의 주기(예를 들어, 약 1초)마다 소정의 감속값(예를 들어, 약 2.5km/h)만큼 감소시킬 수 있으며, 비상제동 명령 기준 속도는 23.5km/h로 감소될 수 있다. For example, if the initial emergency braking command reference speed is 26 km/h, the
한편, 프로세서(150)는 소정의 주기마다 열차 속도가 현재 구간 제한 속도 이하인지 여부를 판별할 수 있다(S506).Meanwhile, the
프로세서(150)는 현재 구간 제한 속도 이하로 열차 속도가 감속 완료된 경우 제2 비상제동 제어 로직의 실행을 종료할 수 있다(S507). The
한편, 다시 도 3을 참고하면, 프로세서(150)는 열차 속도가 현재 구간 제한 속도 이하로 감속될 때까지 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직을 실행할 수 있다(S308, S306, S307).Meanwhile, referring again to FIG. 3, the
또한, 프로세서(150)는 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직의 실행에 따라 열차 속도가 구간 제한 속도 이하로 감속된 경우, 제1 또는 2 비상제동 제어 로직의 실행을 종료할 수 있다(S309). In addition, the
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but rather to explain it, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.
Claims (6)
상기 구간 제한 속도 및 상기 열차 속도를 기초로 열차의 과속여부를 감지하고, 상기 열차의 과속이 감지된 경우 상용만제동 명령을 상기 통신부를 통해 상기 열차 종합 제어 장치로 전송하고, 상기 구간 제한 속도가 무코드인지에 따라 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직을 실행하고, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 상기 제2 비상제동 제어 로직의 실행에 따라 상기 열차 속도가 상기 구간 제한 속도 이하로 감속된 경우, 상기 제1 비상제동 제어 로직 또는 제2 비상제동 제어 로직의 실행을 종료하는 프로세서를 포함하고,
상기 구간 제한 속도가 무코드가 아닌 경우 상기 제1 비상제동 제어 로직을 실행하고, 상기 과속 감지 직전 구간 제한 속도 및 가속 허용 속도 범위를 기초로 최대 허용 속도를 획득하고, 비상 제동 명령 기준 속도를 최초로 설정하는 경우 비상 제동 명령 기준 속도를 최대 허용 속도로 설정하고, 상기 과속 감지 후 가속 허용 시간이 지난 후 상기 열차 속도가 상기 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 판별하여 비상제동 명령의 전송을 제어하는 프로세서를 포함하는,
자동 열차 제어 장치.A communication unit that receives information about section speed limits and train speeds from the train comprehensive control device;
Detects whether the train is overspeeding based on the section speed limit and the train speed, and when overspeeding of the train is detected, a commercial-only braking command is transmitted to the train comprehensive control device through the communication unit, and the section speed limit is Depending on whether there is no code, the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic is executed, and the train speed is below the section speed limit according to the execution of the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic. When the speed is reduced to , it includes a processor that terminates execution of the first emergency braking control logic or the second emergency braking control logic,
If the section speed limit is not code-free, the first emergency braking control logic is executed, the maximum allowable speed is obtained based on the section speed limit and acceleration allowable speed range immediately before the overspeed detection, and the emergency braking command reference speed is first set. When set, the emergency braking command reference speed is set to the maximum allowable speed, and the transmission of the emergency braking command is controlled by determining whether the train speed exceeds the emergency braking command reference speed after the acceleration allowable time after overspeed detection has elapsed. Including a processor that
Automatic train control device.
상기 프로세서는,
상기 열차 속도가 상기 구간 제한 속도와 오차 속도 범위를 더한 값을 초과하는지 여부를 기초로 상기 과속여부를 감지하는,
자동 열차 제어 장치. According to paragraph 1,
The processor,
Detecting whether the train is overspeeding based on whether the train speed exceeds the section speed limit plus the error speed range,
Automatic train control device.
상기 프로세서는,
소정의 주기마다 상기 비상 제동 명령 기준 속도를 소정의 감속값만큼 감소시키는,
자동 열차 제어 장치. According to paragraph 1,
The processor,
Reducing the emergency braking command reference speed by a predetermined deceleration value at every predetermined period,
Automatic train control device.
상기 프로세서는,
상기 소정의 주기가 최초로 지난 후 비상제동 명령 기준 속도에 대한 제1 감속값은 나머지 주기가 지난 후의 비상제동 명령 기준 속도에 대한 제2 감속값보다 작게 설정하는,
자동 열차 제어 장치.According to paragraph 4,
The processor,
The first deceleration value for the emergency braking command reference speed after the predetermined period has first passed is set to be smaller than the second deceleration value for the emergency braking command reference speed after the remaining period has passed,
Automatic train control device.
상기 프로세서는,
상기 구간 제한 속도가 무코드인 경우 상기 제2 비상제동 제어 로직을 실행하고, 상기 과속 감지 직전 구간 제한 속도 및 가속 허용 속도 범위를 기초로 최대 허용 속도를 획득하고, 비상 제동 명령 기준 속도를 최초로 설정하는 경우 비상 제동 명령 기준 속도를 최대 허용 속도로 설정하고, 상기 과속 감지 후 상기 열차 속도가 상기 비상 제동 명령 기준 속도를 초과하는지 여부를 판별하여 비상제동 명령의 전송을 제어하는,
자동 열차 제어 장치. According to paragraph 1,
The processor,
If the section speed limit is code-free, the second emergency braking control logic is executed, the maximum allowable speed is obtained based on the section speed limit and acceleration allowable speed range immediately before the overspeed detection, and the emergency braking command reference speed is initially set. In this case, setting the emergency braking command reference speed to the maximum allowable speed, and controlling transmission of the emergency braking command by determining whether the train speed exceeds the emergency braking command reference speed after detecting the overspeed.
Automatic train control device.
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