KR102673868B1 - 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 중 또는 굴곡된 지형에서 안정적으로 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼, 상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 이착륙 플랫폼의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재, 상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스, 및 상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더를 포함할 수 있다.

Description

무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션{HORIZONTAL CONTROL STATION FOR UNMANED AERIAL VEHICLE LANDING AND FLIGHT}
본 발명은 무인 항공기 이착륙을 위한 스테이션에 관한 것으로 더욱 상세하게는 비정형 지형 또는 해상 모빌리티에서 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션에 관한 것이다.
무인 항공기는 국방, 해양, 산림 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 이동 중인 차량, 선박 등의 무인 항공기 스테이션에서 충전과 임무수행을 할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
이러한 무인 항공기는 다양한 환경에서 안전하게 이착륙할 수 있는 스테이션이 필요로 한다. 이동 중인 스테이션은 평면 지형이 아닌 비평탄 지형 위에서도 이동하기 때문에 무인 항공기가 임무수행 시 안정적으로 이착륙하는 것에 어려움이 있다. 안정적으로 임무 수행을 위해서는 스테이션 패드가 수평을 유지하는 것이 중요하다.
는 무게추를 이용하여 평형을 유지하는 기술을 개시하고 있으나, 무게추를 이용하면 무인항공기를 안정적으로 지지하기 어려운 문제가 있다.
대한민국 공개특허 제10-2020-0079650호(2020.07.06.)
본 발명은 이동 중 또는 굴곡된 지형에서 안정적으로 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼, 상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 이착륙 플랫폼의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재, 상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스, 및 상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 서로 마주하도록 배치된 제1 베벨기어와 제2 베벨기어, 상기 제1 베벨기어 및 상기 제2 베벨기어에 치합되며 서로 마주하는 제3 베벨기어와 제4 베벨기어, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어를 상기 메인 베이스에 연결하는 하부 브라켓, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어를 상기 이착륙 플랫폼에 연결하는 상부 브라켓을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 상기 제1 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 상기 제2 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 이착륙 플랫폼은, 상판과, 상기 상판의 하부에 배치되어 상기 상판을 지지하며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제1 격자 리브와, 상기 제1 격자 리브와 교차하는 방향으로 이어지며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제2 격자 리브, 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 격자 리브들을 관통하는 제1 지지막대, 상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 격자 리브들을 관통하는 제2 지지 막대, 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지막대가 교체하는 부분에 설치되어 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지 막대를 감싸는 연결블록을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 완충 실린더는 상기 연결블록에 고정될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 이착륙 플랫폼은 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 지지막대가 삽입되는 제1 고정홀들이 형성된 복수의 제1 보강 지지대와 상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 지지막대가 삽입되는 제2 고정홀들이 형성된 복수의 제2 보강 지지대와 상기 제1 보강 지지대의 상부에서 상기 제1 보강 지지대들을 연결하는 센터판을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 상부 브라켓은 상기 제1 보강 지지대와 상기 센터판에 고정될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 완충 실린더는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더와 상기 센터 실린더의 길이방향 양쪽 단부에 각각 배치된 상부 볼조인트와 하부 볼조인트를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 메인 베이스에는 상기 메인 베이스를 지지하는 고정 지지대와 가변 지지대가 설치되고, 상기 가변 지지대에는 상기 가변 지지대의 높이방향으로 이어진 장공이 형성될 수 있다.
상기한 본 발명의 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재를 구비하여 이착륙 플랫폼의 수평을 유지할 수 있을 뿐만 아니라, 완충 실린더를 포함하여 이착륙 시에 무인 항공기의 충격을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 아래에서 본 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상판이 제거된 상태의 수평 제어 스테이션을 위에서 본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 보강 지지대와 제2 보강 지지대를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세제어부재를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터와 이에 연결된 부재들을 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 실린더의 상부를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 실린더의 하부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 베이스의 하부를 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 아래에서 본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상판이 제거된 상태의 수평 제어 스테이션을 위에서 본 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 보강 지지대와 제2 보강 지지대를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세제어부재를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터와 이에 연결된 부재들을 도시한 측면도이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 수평 제어 스테이션(100)은 이착륙 플랫폼(110), 자세제어부재(120), 메인 베이스(151), 완충 실린더(130)를 포함할 수 있다. 수평 제어 스테이션(100)은 선박 등의 지상 또는 해상에서 이동하는 모빌리티에 설치될 수 있다. 또한, 수평 제어 스테이션(100)은 산악 등의 비정형 지형에 설치될 수 있다.
이착륙 플랫폼(110)은 상부에 배치되어 무인 항공기의 착륙과 이륙 시에 하부에서 무인 항공기를 지지하는 지지대 역할을 한다. 여기서 무인 항공기는 드론 등의 수직 이착륙 항공기로 이루어질 수 있다.
이착륙 플랫폼(110)은 상판(111), 제1 격자 리브(112), 제2 격자 리브(113), 제1 지지막대(114), 제2 지지막대(115), 연결블록(116), 제1 보강 지지대(117), 제2 보강 지지대(118)를 포함할 수 있다.
상판(111)은 사각판, 원판, 또는 다각형상의 판으로 이루어질 수 있으며, 무인 항공기의 하부에서 무인 항공기를 지지한다. 상판(111)에는 공기 저항을 감소시키기 위한 복수의 홀이 형성될 수 있다. 또한 상판(111)은 메쉬 형태의 다공판으로 이루어질 수도 있다. 상판(111)에는 상판의 수평 유지를 측정하고 해상의 파고를 감지하는 3축 관성 장치가 설치될 수 있다. 상판(111)은 탄소강화섬유플라스틱으로 이루어질 수 있다.
제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)는 상판(111)의 하부에 배치되어 상판(111)을 지지한다. 제1 격자 리브(112)는 일방향으로 이어져 형성되며, 제2 격자 리브(113)는 제1 격자 리브(112)와 교차하는 방향으로 이어진다. 제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)는 상판(111)에 대하여 세워져 고정될 수 있다.
제1 지지막대(114)는 제1 격자 리브(112)의 길이방향으로 이어지며 제2 격자 리브(113)들을 관통하도록 설치된다. 제1 지지막대(114)는 원기둥 형상으로 이루어지며 이착륙 플랫폼(110)은 2개의 제1 지지막대(114)를 포함할 수 있다.
제2 지지막대(115)는 제2 격자 리브(113)의 길이방향으로 이어지며 제1 격자 리브(112)들을 관통하도록 설치된다. 제2 지지막대(115)는 원기둥 형상으로 이루어지며 이착륙 플랫폼(110)은 2개의 제2 지지막대(115)를 포함할 수 있다.
이와 같이 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)가 설치되면 제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)가 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)에 의하여 더욱 안정적으로 상판(111)을 지지할 수 있다.
연결블록(116)은 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)가 교차하는 부분에 설치되어 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)를 감싼다. 연결블록(116)은 대략 직육면체 형상으로 이루어질 수 있다. 이착륙 플랫폼(110)은 4개의 연결블록(116)을 포함할 수 있다.
2개의 제1 보강 지지대(117)는 제1 격자 리브(112)의 길이방향으로 이어지며 제2 지지막대(115)가 삽입되는 제1 고정홀(117a)을 갖는다. 또한, 2개의 제2 보강 지지대(118)는 제2 격자 리브(113)의 길이방향으로 이어지며 제1 지지막대(114)가 삽입되는 제2 고정홀(118a)을 갖는다.
제1 보강 지지대(117)와 제2 보강 지지대(118)는 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)를 매개로 상판(111)을 지지하며, 상판(111)에 대하여 세워진 판 구조로 이루어질 수 있다. 또한, 제1 보강 지지대(117)와 제2 보강 지지대(118)는 바람에 대한 저항이 감소되도록 복수의 홀을 갖는다. 센터판(119)은 제1 보강 지지대(117)의 상부에서 제1 보강 지지대(117)들을 연결한다.
이착륙 플랫폼(110)은 이동 중에 변형이 최소화되어야 무인 항공기를 안정적으로 지지할 수 있는데, 본 실시예에 따르면, 격자 리브(112, 113), 지지 막대(114, 115), 보강 지지대(117, 118)에 의하여 이착륙 플랫폼의 변형이 최소화될 수 있다.
자세제어부재(120)는 이착륙 플랫폼(110)의 하부에서 상판(111)의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함한다. 자세제어부재(120)는 선박 등이 이동하면서 기 설정된 기준면에 대한 상판(111)의 경사각이 변하면 상판(111)이 기준면과 평행하도록 제어할 수 있다. 자세제어부재(120)는 상판(111)에 설치된 3축 관성 장치로부터 정보를 전달받아 상판(111)의 수평을 제어할 수 있다.
자세제어부재(120)는 제1 베벨기어(121), 제2 베벨기어(122), 제3 베벨기어(123), 제4 베벨기어(124), 상부 브라켓(142), 하부 브라켓(141), 연결 베벨기어(125), 구동 베벨기어(127)를 포함할 수 있다.
제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)는 이격되어 서로 마주하도록 배치되며 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)에서 서로 마주하는 면의 반대면에는 각각 연결 베벨기어(125)가 결합된다.
제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)는 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)와 치합되며 서로 마주하도록 배치된다. 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)의 회전축과 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)의 회전축은 직교하도록 배치될 수 있다.
또한, 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)에는 회전 각도를 측정하는 엔코더(161)가 설치되고, 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)에는 회전 각도를 측정하는 엔코더(162)가 설치될 수 있다.
하부 브라켓(141)은 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)를 메인 베이스(151)에 연결하며, 상부 브라켓(142)은 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)를 이착륙 플랫폼(110)에 연결한다. 상부 브라켓(142)은 제1 보강 지지대(117)와 센터판(119)에 고정될 수 있다.
자세제어부재(120)는 2개의 구동 베벨기어(127)를 포함하는데, 구동 베벨기어(127)는 연결 베벨기어(125)와 치합되어 연결 베벨기어(125)를 회전시킨다. 각각의 연결 베벨기어(125)에는 개별적으로 구동 베벨기어(127)가 결합될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이 구동 베벨기어(127)는 메인 베이스(151) 내부에 설치된 모터(181)와 연결되어 모터(181)로부터 회전력을 전달받는다. 한편, 모터(181)에는 벨트(183)를 매개로 엔코더(185)가 설치될 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따르면 구동 베벨기어(127)에 의하여 연결 베벨기어(125)가 회전하며, 연결 베벨기어(125) 의하여 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)가 회전하고, 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)에 의하여 제3 베벨기어(123) 및 제4 베벨기어(124)가 회전할 수 있다. 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)에 의하여 피치가 제어될 수 있으며, 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)에 의하여 롤링이 제어될 수 있다.
메인 베이스(151)는 자세제어부재(120)의 하부에 배치되어 자세제어부재(120)를 지지하며, 메인 베이스(151)의 내부에는 모터(181)와 구동 및 제어를 위한 부품들이 내장될 수 있다. 메인 베이스(151)의 하부에는 베이스판(171)이 설치되며, 베이스판(171)에는 배터리(172) 등이 설치될 수 있다. 베이스판(171)은 선박 등에 고정될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 메인 베이스(151)의 하부에는 메인 베이스(151)를 지지하는 고정 지지대(156)와 가변 지지대(157)가 설치되는데, 가변 지지대(157)에는 가변 지지대(157)의 높이방향으로 이어진 장공(158)이 형성된다. 고정 지지대(156)는 원형의 홀이 형성될 수 있다. 이에 따라 메인 베이스(151)를 설치할 때, 가변 지지대(157)를 이용하여 초기 평형을 유지할 수 있다.
도 2, 도 8, 도 9에 도시된 바와 같이, 완충 실린더(130)는 상판(111)과 메인 베이스(151)를 연결하여 지지하며, 무인 항공기의 착륙 시에 충격을 흡수하여 스토퍼 역할을 한다. 완충 실린더(130)는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더(131)와 센터 실린더(131)의 길이방향 상단에 결합된 상부 볼조인트(132)와 센터 실린더(131)의 길이방향 하단에 결합된 하부 볼조인트(133)를 포함할 수 있다. 상부 볼조인트(132)는 연결블록(116)에 고정되고, 하부 볼조인트(133)는 메인 베이스(151)의 측면에 고정될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 수평 제어 스테이션(100)은 4개의 완충 실린더(130)를 포함할 수 있다.
본 실시예와 같이 완충 실린더(130)가 센터 실린더(131), 상부 볼조인트(132), 하부 볼조인트(133)를 포함하면 다양한 방향으로 충격 및 변위를 흡수하여 무인 항공기의 이착륙 시에 무인 항공기에 가해지는 충격을 최소화할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 수평 제어 스테이션 110: 이착륙 플랫폼
111: 상판 112: 제1 격자 리브
113: 제2 격자 리브 114: 제1 지지막대
115: 제2 지지막대 116: 연결블록
117: 제1 보강 지지대 118: 제2 보강 지지대
119: 센터판 120: 자세제어부재
121: 제1 베벨기어 122: 제2 베벨기어
123: 제3 베벨기어 124: 제4 베벨기어
125: 연결 베벨기어 127: 구동 베벨기어
130: 완충 실린더 131: 센터 실린더
132: 상부 볼조인트 133: 하부 볼조인트
141: 하부 브라켓 142: 상부 브라켓
151: 메인 베이스

Claims (10)

  1. 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼;
    상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 이착륙 플랫폼의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재;
    상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스;
    상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더;
    를 포함하며,
    상기 자세제어부재는 서로 마주하도록 배치된 제1 베벨기어와 제2 베벨기어, 상기 제1 베벨기어 및 상기 제2 베벨기어에 치합되며 서로 마주하는 제3 베벨기어와 제4 베벨기어, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어를 상기 메인 베이스에 연결하는 하부 브라켓, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어를 상기 이착륙 플랫폼에 연결하는 상부 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자세제어부재는 상기 제1 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자세제어부재는 상기 제2 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이착륙 플랫폼은
    상판과,
    상기 상판의 하부에 배치되어 상기 상판을 지지하며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제1 격자 리브와,
    상기 제1 격자 리브와 교차하는 방향으로 이어지며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제2 격자 리브,
    상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 격자 리브들을 관통하는 제1 지지막대,
    상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 격자 리브들을 관통하는 제2 지지 막대,
    상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지막대가 교체하는 부분에 설치되어 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지 막대를 감싸는 연결블록을 포함하고 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 완충 실린더는 상기 연결블록에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 이착륙 플랫폼은 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 지지막대가 삽입되는 제1 고정홀들이 형성된 복수의 제1 보강 지지대와 상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 지지막대가 삽입되는 제2 고정홀들이 형성된 복수의 제2 보강 지지대와 상기 제1 보강 지지대의 상부에서 상기 제1 보강 지지대들을 연결하는 센터판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 상부 브라켓은 상기 제1 보강 지지대와 상기 센터판에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 완충 실린더는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더와 상기 센터 실린더의 길이방향 양쪽 단부에 각각 배치된 상부 볼조인트와 하부 볼조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
  10. 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼;
    상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 이착륙 플랫폼의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재;
    상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스;
    상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더;
    를 포함하며,
    상기 메인 베이스에는 상기 메인 베이스를 지지하는 고정 지지대와 가변 지지대가 설치되고, 상기 가변 지지대에는 상기 가변 지지대의 높이방향으로 이어진 장공이 형성된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
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CN113443161A (zh) * 2021-06-10 2021-09-28 西安电子科技大学 一种无人机回收方法、***、控制终端、处理终端

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