KR102666987B1 - Device For Detecting Blind Spot Of Vehicle - Google Patents

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Abstract

차량에 장착되는 복수개의 UWB 모듈, 제어부 및 경보부를 포함하는 차량의 사각지대 감지장치가 개시된다. 본 발명에서, 상기 UWB 모듈은 거리측정을 요청하는 시작기(Iniciator) 및 상기 시작기의 거리측정 요청신호를 수신하여 직접파(Line of Sight) 및 반사파에 대한 응답이 포함된 CIR(Channel Impluse Response) 신호를 생성하는 2개 이상의 앵커(Anchor)를 포함한다. 상기 제어부는 상기 차량에 대하여 사각지대를 정의하는 단계, 상기 CIR 신호로부터 상기 반사파의 경로에 대한 거리, 즉 반사파 경로거리를 계산하는 단계, 상기 반사파를 생성하는 물체가 상기 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 반사파를 생성하는 상기 물체가 상기 사각지대에 위치하는 경우, 상기 경보부가 경보를 발생하도록 명령하는 단계를 수행한다. 본 발명에 따른 차량의 사각지대 감지장치는 스마트 기능을 위하여 차량에 이미 설치된 복수개의 UWB 모듈을 그대로 사용하여 차량의 사각지대를 감지함으로써 차량에 별도로 센서, 카메라 등과 같은 추가적인 장치를 설치할 필요가 없어 효율적이다.A blind spot detection device for a vehicle including a plurality of UWB modules, a control unit, and an alarm unit mounted on a vehicle is disclosed. In the present invention, the UWB module receives an initiator requesting distance measurement and a distance measurement request signal from the initiator, and receives a CIR (Channel Impluse Response) including a response to the direct wave (Line of Sight) and the reflected wave. ) Contains two or more anchors that generate signals. The control unit defines a blind spot for the vehicle, calculates a distance from the CIR signal to the path of the reflected wave, that is, a reflected wave path distance, and determines whether an object generating the reflected wave is located in the blind spot. A step of determining, and if the object generating the reflected wave is located in the blind spot, a step of commanding the alarm unit to generate an alarm is performed. The vehicle blind spot detection device according to the present invention uses a plurality of UWB modules already installed in the vehicle for smart function to detect the vehicle's blind spot, thereby eliminating the need to install additional devices such as sensors and cameras in the vehicle, making it efficient. am.

Description

차량의 사각지대 감지장치{Device For Detecting Blind Spot Of Vehicle}Blind spot detection device for vehicle {Device For Detecting Blind Spot Of Vehicle}

본 발명은 차량의 사각지대 감지장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 UWB 통신에 의하여 차량의 사각지대를 감지할 수 있는 차량의 사각지대 감지장치에 관한 것이다. The present invention relates to a blind spot detection device for a vehicle, and more specifically, to a blind spot detection device for a vehicle that can detect the blind spot of a vehicle through UWB communication.

차량의 운전자는 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드미러를 통하여 후측방의 상황을 파악한다. 그런데, 사이드 미러로는 후측방의 모든 영역을 관찰할 수 없다는 한계가 있다. 사이드미러로 볼 수 없는 후측방의 영역을 흔히 사각지대라고 부른다. 이러한 사각지대의 존재는 운전자에게 위협적이다. 이에, 차량에 센서, 카메라 등을 설치하여 사각지대에 차량 등 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 장치가 개발되어 사용되어 오고 있다. The driver of the vehicle understands the situation at the rear through the side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side. However, there is a limitation in that the entire rear area cannot be observed using side mirrors. The area in the rear that cannot be seen through the side mirror is often called a blind spot. The existence of these blind spots is threatening to drivers. Accordingly, devices that install sensors, cameras, etc. in vehicles to detect whether objects such as vehicles exist in blind spots have been developed and used.

예를 들어, 특허공개 제10-1997-0038284호(1997. 07. 24. 공개)는 자동차 사이드미러 사각지대 내의 차량 감지장치를 개시한다. 개시된 발명에서 사용되는 센서는 초음파센서이다. For example, Patent Publication No. 10-1997-0038284 (published on July 24, 1997) discloses a vehicle detection device in the blind spot of a car side mirror. The sensor used in the disclosed invention is an ultrasonic sensor.

특허등록 제10-1449160호(2014. 10. 01. 등록)는 차량의 사각지대 정보 제공 장치 및 방법을 개시하고, 특허등록 제10-1439369호(2014. 09. 02. 등록)는 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법을 개시한다. 개시된 발명들은 카메라에 의해 촬영된 영상을 기초로 사각지대를 감지한다. Patent Registration No. 10-1449160 (registered on October 1, 2014) discloses a device and method for providing blind spot information of a vehicle, and Patent Registration No. 10-1439369 (registered on September 2, 2014) discloses a device and method for providing blind spot information on a vehicle. Disclosed is a zone detection device and method. The disclosed inventions detect blind spots based on images captured by a camera.

특허등록 제10-2065626호(2020. 01. 07. 등록)는 사각지대 검출 기능을 갖춘 차량 레이더 시스템을 개시하고, 특허등록 제10-2356480호(2022. 01. 24. 등록)는 차량 사각지대 감지 장치 및 방법을 개시한다. 개시된 발명들은 레이더에 의하여 사각지대를 감지한다. Patent Registration No. 10-2065626 (registered on January 7, 2020) discloses a vehicle radar system with a blind spot detection function, and Patent Registration No. 10-2356480 (registered on January 24, 2022) discloses a vehicle blind spot detection function. Disclosed is a sensing device and method. The disclosed inventions detect blind spots by radar.

특허공개 제10-2011-0139475호(2011. 12. 29. 공개)는 무선통신을 이용한 차량의 사각지대 감지 장치 및 그 방법을 개시한다. 개시된 발명은 제1 차량과 제1 차량의 사각지대에 들어온 제2 차량 간에 양방향 무선통신을 수행함으로써 차량의 사각지대를 감지한다. Patent Publication No. 10-2011-0139475 (published on December 29, 2011) discloses a blind spot detection device and method for a vehicle using wireless communication. The disclosed invention detects a vehicle's blind spot by performing two-way wireless communication between a first vehicle and a second vehicle that enters the first vehicle's blind spot.

한편, UWB(ultra-wide band) 근거리 무선통신 기술은 미국에서 1970년대에 통신 또는 레이더 등에서 군사용으로 개발되었으며, 2000년대에는 민간용으로 상용화되기 시작하였다. UWB 기술은 와이파이, 블루투스 등과 같은 다른 근거리 무선통신 기술과의 경쟁에서 밀려 적극적으로 사용되지는 못하였다. Meanwhile, UWB (ultra-wide band) short-range wireless communication technology was developed in the 1970s in the United States for military use in communications or radar, and began to be commercialized for civilian use in the 2000s. UWB technology has not been actively used due to competition with other short-range wireless communication technologies such as Wi-Fi and Bluetooth.

그러나, 최근들어 UWB 기술은 근거리 무선통신뿐만 아니라 무선기기 간의 거리를 정밀하게 측정할 수 있다는 장점으로 인해 재조명되었고, 스마트폰에 UWB 칩이 탑재됨으로써 무선통신보다는 측위를 활용한 서비스에 주로 활용되고 있는 추세이다. 또한, 차량에 UWB 모듈을 복수개 설치하고, 스마트키를 소지한 운전자가 차량에 접근하면 자동으로 차문이 열리는 등의 스마트 기능을 제공하는 자동차가 출시되는 추세에 있다. 특히 스마트폰을 차량에 대한 스마트키로 사용하려는 연구가 다각도로 이루어지고 있다. However, recently, UWB technology has come into the spotlight due to its advantage of being able to precisely measure the distance between wireless devices as well as short-range wireless communication, and with the installation of UWB chips in smartphones, it is mainly used for services that utilize positioning rather than wireless communication. It's a trend. In addition, there is a trend of cars being released that install multiple UWB modules in the vehicle and provide smart functions such as automatically opening the car door when a driver with a smart key approaches the vehicle. In particular, research on using smartphones as smart keys for vehicles is being conducted from various angles.

이에, 본 발명의 목적은 UWB 통신에 의하여 차량의 사각지대를 감지할 수 있는 차량의 사각지대 감지장치를 제공하는 것이다. Accordingly, the purpose of the present invention is to provide a vehicle blind spot detection device that can detect the vehicle's blind spot through UWB communication.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 사각지대 감지장치는 차량에 장착되는 복수개의 UWB 모듈, 제어부 및 경보부를 포함한다. 상기 UWB 모듈은 거리측정을 요청하는 시작기(Iniciator) 및 상기 시작기의 거리측정 요청신호를 수신하여 직접파(Line of Sight) 및 반사파에 대한 응답이 포함된 CIR(Channel Impluse Response) 신호를 생성하는 2개 이상의 앵커(Anchor)를 포함한다. 상기 제어부는 상기 차량에 대하여 사각지대를 정의하는 단계, 상기 CIR 신호로부터 상기 반사파의 경로에 대한 거리, 즉 반사파 경로거리를 계산하는 단계, 상기 반사파를 생성하는 물체가 상기 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 반사파를 생성하는 상기 물체가 상기 사각지대에 위치하는 경우, 상기 경보부가 경보를 발생하도록 명령하는 단계를 수행한다.A blind spot detection device for a vehicle according to the present invention to achieve the above object includes a plurality of UWB modules, a control unit, and an alarm unit mounted on the vehicle. The UWB module receives an initiator requesting a distance measurement and a distance measurement request signal from the initiator, and generates a CIR (Channel Impulse Response) signal including a response to the direct wave (Line of Sight) and the reflected wave. Includes two or more anchors. The control unit defines a blind spot for the vehicle, calculates a distance from the CIR signal to the path of the reflected wave, that is, a reflected wave path distance, and determines whether an object generating the reflected wave is located in the blind spot. A step of determining, and if the object generating the reflected wave is located in the blind spot, a step of commanding the alarm unit to generate an alarm is performed.

상기 반사파의 경로에 대한 거리를 계산하는 상기 단계에서 사용되는 상기 반사파는 상기 CIR 신호에서 상기 직접파의 신호에 대하여 미리 정해진 비율 이상의 크기를 가지는 것일 수 있다.The reflected wave used in the step of calculating the distance to the path of the reflected wave may have a size greater than or equal to a predetermined ratio in the CIR signal to the signal of the direct wave.

본 발명의 한 실시예에 따르면, 상기 사각지대는 상기 시작기에 대한 상대 3차원 좌표에 의하여 정의되고, 상기 상대 3차원 좌표에서, 상기 반사파를 생성하는 상기 물체의 위치가 제1 앵커, 제2 앵커 및 제3 앵커에 대하여 산출된 상기 반사파 경로거리들로부터 산출될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the blind spot is defined by relative three-dimensional coordinates with respect to the initiator, and in the relative three-dimensional coordinates, the position of the object generating the reflected wave is a first anchor and a second anchor. And it can be calculated from the reflected wave path distances calculated for the third anchor.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 사각지대는 상기 시작기, 제1 앵커 및 제2 앵커에 의하여 이루어지는 가상 평면 상에서 상기 시작기에 대한 상대 평면좌표에 의하여 정의되고, 상기 상대 평면좌표에서, 상기 반사파를 생성하는 상기 물체의 위치가 상기 제1 앵커 및 상기 제2 앵커에 대하여 산출된 상기 반사파 경로거리들로부터 산출될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the blind spot is defined by relative plane coordinates with respect to the initiator on a virtual plane formed by the initiator, the first anchor, and the second anchor, and in the relative plane coordinates, the reflected wave The position of the object that generates can be calculated from the reflected wave path distances calculated for the first anchor and the second anchor.

상기 시작기는 상기 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드미러에 설치될 수 있다.The starter may be installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side.

상기 시작기는 지향성 안테나에 의하여 차량의 후방 방향으로 또는 차량의 후방에 대하여 경사진 방향으로 상기 거리측정 요청신호를 송출하는 것일 수 있다.The initiator may transmit the distance measurement request signal toward the rear of the vehicle or at an angle toward the rear of the vehicle using a directional antenna.

상기 경보부는 상기 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드미러에 설치되는 경고등일 수 있다. The warning unit may be a warning light installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side.

본 발명에 따른 차량의 사각지대 감지장치는 스마트 기능을 위하여 차량에 이미 설치된 복수개의 UWB 모듈을 그대로 사용하여 차량의 사각지대를 감지함으로써 차량에 별도로 센서, 카메라 등과 같은 추가적인 장치를 설치할 필요가 없어 효율적이다. The vehicle blind spot detection device according to the present invention uses a plurality of UWB modules already installed in the vehicle for smart function to detect the vehicle's blind spot, thereby eliminating the need to install additional devices such as sensors and cameras in the vehicle, making it efficient. am.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 사각지대 감지장치에 대한 개략적 구성을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지장치의 작용을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지장치에 적용되는 경보부의 한 예를 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a blind spot detection device for a vehicle according to the present invention.
2 and 3 are conceptual diagrams for explaining the operation of a vehicle blind spot detection device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing an example of a warning unit applied to a blind spot detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 차량의 사각지대 감지장치(10)는 도 1에 도시된 바와 같이, 차량에 장착되는 복수개의 UWB 모듈(110, 120 및 130), 제어부(120) 및 경보부(130)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the vehicle blind spot detection device 10 according to the present invention includes a plurality of UWB modules 110, 120, and 130, a control unit 120, and an alarm unit 130 mounted on the vehicle. .

UWB 모듈(110, 120 및 130)은 UWB 근거리 무선통신을 할 수 있는 UWB 송수신기 및 안테나를 포함한다. 본 발명은 어떤 차량에 장착된 복수개의 UWB 모듈(110, 120 및 130) 간의 UWB 통신에 의하여 해당 차량에 대한 사각지대를 감지한다는 것에 특징이 있다. 본 발명에 적용되는 UWB 모듈은 모두 차량 내부 및 외부에 고정적으로 장착되어 있기 때문에 모두 앵커(Anchor)로 부를 수 있지만, 본 명세서에서는 거리측정을 요청하는 신호, 즉 거리측정 요청신호를 송신하는 앵커를 특별히 시작기(Iniciator)(110)로 부르고, 그러한 거리측정 요청신호를 수신하는 앵커는 그대로 앵커(120 및 130)로 부르기로 한다. 다만, 이러한 구분은 기능에 따른 구분일 뿐이고, 각 앵커의 기능이 그와 같이 고정되는 것은 아니다. 즉, 시작기의 기능은 필요에 따라 각 앵커에 의하여 순차적으로 수행될 수도 있다. 그러한 경우, 시작기와 UWB 통신을 수행하는 나머지 UWB 모듈은 앵커로 작용할 수 있다. The UWB modules 110, 120, and 130 include a UWB transceiver and antenna capable of UWB short-range wireless communication. The present invention is characterized by detecting blind spots for a vehicle through UWB communication between a plurality of UWB modules 110, 120, and 130 mounted on the vehicle. Since all UWB modules applied to the present invention are fixedly mounted inside and outside the vehicle, they can all be called anchors. However, in this specification, an anchor that transmits a signal requesting distance measurement, that is, a distance measurement request signal, is used. In particular, it will be called the initiator 110, and the anchors that receive such a distance measurement request signal will be called anchors 120 and 130. However, this division is only a division according to function, and the function of each anchor is not fixed as such. That is, the function of the initiator may be performed sequentially by each anchor as needed. In such cases, the remaining UWB modules performing UWB communication with the initiator can act as anchors.

본 발명의 사각지대 감지장치(10)는 하나의 사각지대를 감지하기 위하여, 하나의 시작기(110) 및 2 개 이상의 앵커(120 및 130)를 포함할 수 있다. 이때, 상기에서 언급한 바와 같이, 시작기(110)는 거리측정을 요청하는 UWB 모듈을 의미한다. 앵커(120 및 130)는 시작기의 거리측정 요청신호를 수신하여 직접파(Line of Sight) 및 반사파에 대한 응답이 포함된 CIR(Channel Impluse Response) 신호를 생성하는 것이다. The blind spot detection device 10 of the present invention may include one initiator 110 and two or more anchors 120 and 130 to detect one blind spot. At this time, as mentioned above, the initiator 110 refers to a UWB module that requests distance measurement. The anchors 120 and 130 receive the distance measurement request signal from the initiator and generate a CIR (Channel Impulse Response) signal containing responses to the direct wave (Line of Sight) and the reflected wave.

도 2에는 본 발명의 한 실시예에서, UWB 모듈이 차량에 장착된 상태가 도시되어 있다. 구체적으로, 좌측 및 우측의 사이드 미러에 각각 하나씩 UWB 모듈이 설치되어 있고, 차량의 좌측 및 우측 후측방에 각각 하나씩 UWB 모듈이 설치되어 있으며, 차량의 후방에 하나의 UWB 모듈이 설치되어 있다. 이때, 사이드 미러에 설치된 각 UWB 모듈은 좌측 및 우측의 사각지대를 감지하기 위한 시작기(110)로 작용하고, 나머지 UWB 모듈은 좌측 및 우측의 사각지대를 감지하기 위한 앵커(120 및 130)로 작용하는 것으로 도 2에는 도시되어 있다. Figure 2 shows a state in which a UWB module is mounted on a vehicle in one embodiment of the present invention. Specifically, one UWB module is installed in each of the left and right side mirrors, one UWB module is installed in the left and right rear sides of the vehicle, and one UWB module is installed in the rear of the vehicle. At this time, each UWB module installed in the side mirror acts as an initiator 110 to detect blind spots on the left and right, and the remaining UWB modules serve as anchors 120 and 130 to detect blind spots on the left and right. It is shown in Figure 2 in action.

이제, 차량의 우측에 설치된 시작기(110) 및 2 개의 앵커(120 및 130)에 의하여 차량의 우측 후방에 위치하는 사각지대를 감지하는 방법에 대하여 설명한다. Now, a method for detecting a blind spot located at the right rear of a vehicle using the starter 110 and two anchors 120 and 130 installed on the right side of the vehicle will be described.

사각지대를 감지하기 위하여, 먼저 시작기(110)는 거리측정 요청신호를 송신한다. 그러면, 앵커들(120 및 130)은 시작기(110)의 거리측정 요청신호에 대한 직접파 및 반사파를 수신하여 CIR 신호를 생성하고 응답한다. 도 2에서 직접파는 1차 path로 나타내었고, 반사파는 2차 path로 나타내었다. In order to detect blind spots, the initiator 110 first transmits a distance measurement request signal. Then, the anchors 120 and 130 receive the direct and reflected waves for the distance measurement request signal from the initiator 110, generate a CIR signal, and respond. In Figure 2, the direct wave is shown as a primary path, and the reflected wave is shown as a secondary path.

통상적으로, UWB 무선기기 간의 거리측정은 직접파의 전송시간(Time of Flight: ToF)에 기초하여 산출된다. UWB 무선기기 간의 거리측정을 위하여 반사파가 직접적으로 사용되지는 않는다. 그러나, 본 발명은 차량의 사각지대 감지를 위하여 차량에 설치된 UWB 모듈 사이에서 이루어지는 반사파의 경로를 추적하는 것에 특징이 있다. Typically, distance measurements between UWB wireless devices are calculated based on the transmission time (Time of Flight: ToF) of direct waves. Reflected waves are not used directly to measure the distance between UWB wireless devices. However, the present invention is characterized by tracking the path of reflected waves between UWB modules installed in a vehicle to detect the vehicle's blind spots.

본 발명에서, 제어부(200)는 사전에 차량에 대하여 사각지대를 정의한다. 제어부(200)는 상기한 CIR 신호로부터 반사파의 경로에 대한 거리, 즉 반사파 경로거리를 계산한다. 그런 후 제어부(200)는 반사파를 생성하는 물체가 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하고, 그러한 경우에는 경보부(300)가 경보를 발생하도록 명령을 내린다. 반사파 경로거리 계산단계에서 사용되는 반사파는 CIR 신호에서 직접파의 신호에 대하여 미리 정해진 비율 이상의 크기를 가지는 것을 선택하는 것이 바람직하다. 이때, 직접파에 대한 반사파 크기의 비율은 실험에 의하여 적절하게 정해질 수 있는데, 예를 들어, 50% 이상 또는 70% 이상으로 정해질 수 있다. 이와 같이, 반사파의 세기에 의하여 적용대상이 되는 반사파를 한정하면, 사각지대와 상당히 먼 곳에서 반사되는 반사파는 본 발명의 계산과정에서 적용되지 않으므로 제어부의 계산 부하가 줄어들게 된다. 한편, CIR 신호에서 적용대상이 되는 반사파의 갯수가 너무 많아 계산에 부담이 되는 경우에는, 적절한 기준에 따라 대상 반사파를 축소할 수 있다. 예를 들어, CIR 신호에서 적용대상이 되는 반사파를 세기 순서에 따라 교호적으로 선택함으로써 대상 반사파의 갯수를 반으로 줄일 수 있다. In the present invention, the control unit 200 defines a blind spot for a vehicle in advance. The control unit 200 calculates the distance to the reflected wave path, that is, the reflected wave path distance, from the above CIR signal. Then, the control unit 200 determines whether the object generating the reflected wave is located in the blind spot, and in that case, commands the alarm unit 300 to generate an alarm. It is desirable to select a reflected wave used in the reflected wave path distance calculation step that has a size greater than a predetermined ratio from the CIR signal to the signal of the direct wave. At this time, the ratio of the size of the reflected wave to the direct wave can be appropriately determined through experiment, for example, it can be set to 50% or more or 70% or more. In this way, if the applied reflected wave is limited by the intensity of the reflected wave, the calculated load on the control unit is reduced because the reflected wave reflected from the blind spot and at a considerable distance is not applied in the calculation process of the present invention. On the other hand, if the number of reflected waves subject to application in the CIR signal is too large and causes a burden in calculation, the target reflected waves can be reduced according to appropriate standards. For example, by alternately selecting reflected waves to be applied in a CIR signal in order of intensity, the number of target reflected waves can be reduced by half.

좀 더 구체적으로, 하나의 시작기(110)와 2개의 앵커(120 및 130)에 의하여 차량의 우측 후방에 위치하는 사각지대를 감지하는 특정 예를 들어 설명하면 다음과 같다. 도 3에 도시된 바와 같이, 시작기(110) 및 2개의 앵커(120 및 130)는 한 가상평면을 이룬다. 이때, 가급적 해당 가상평면은 지면과 평행하게 되도록 시작기(110) 및 앵커들(120 및 130)이 배치되는 것이 바람직하다. 그러면, 시작기(110) 및 앵커들(120 및 130)은 고정적으로 배치되는 것이므로, 그것들의 위치는 알 수 있다. 도 3에는 시작기(110)의 위치를 (0, 0)으로 표시하였고, 앵커들(120 및 130)의 위치들을 각각 (x1, y1) 및 (x2, y2)로 표시하였다. More specifically, a specific example of detecting a blind spot located at the right rear of a vehicle using one starter 110 and two anchors 120 and 130 is as follows. As shown in FIG. 3, the initiator 110 and the two anchors 120 and 130 form one virtual plane. At this time, it is desirable for the starter 110 and the anchors 120 and 130 to be arranged so that the corresponding virtual plane is as parallel to the ground as possible. Then, since the starter 110 and the anchors 120 and 130 are fixedly placed, their positions can be known. In FIG. 3, the position of the starter 110 is indicated as (0, 0), and the positions of the anchors 120 and 130 are indicated as (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ), respectively.

한편, 제어부(200)는 사각지대를 해당 가상평면 상에서 시작기(110)에 대한 상대 평면좌표에 의하여 정의할 수 있다. 도 3에는 사각지대가 (x3, y3)와 (x4, y4)에 의하여 특정됨을 도시하였다. Meanwhile, the control unit 200 may define the blind spot by relative plane coordinates with respect to the initiator 110 on the corresponding virtual plane. Figure 3 shows that the blind spot is specified by (x 3 , y 3 ) and (x 4 , y 4 ).

이제, 시작기(110)에 의하여 송신된 신호가 해당 가상평면 상의 좌표 (x, y)에서 반사되어 앵커들(120 및 130)에 의하여 수신되는 것을 가정한다. 그러면, 시작기(110)로부터 앵커(120)로 이르는 반사파의 경로는 L0와 L1이고, 시작기(110)로부터 앵커(130)로 이르는 반사파의 경로는 L0와 L2이다. 이때, L0 + L1의 값은 앵커(120)에 대한 반사파 경로거리로서 제어부가 산출한 값이고, 또한 L0 + L2의 값은 앵커(130)에 대한 반사파 경로거리로서 제어부가 산출한 값이다. 따라서, 이미 알고 있는 시작기(110) 및 2개의 앵커(120 및 130)의 좌표 (0, 0), (x1, y1) 및 (x2, y2) 그리고 2개의 반사파 경로거리(L0 + L1의 값 및 L0 + L2의 값)에 의하여 반사지점 (x, y)의 좌표를 알 수 있게 된다. 이때, 반사지점은 반사파를 생성하는 물체의 위치를 의미한다. 이와 같이 하여 얻은 반사지점의 좌표 (x, y)는 (x3, y3)와 (x4, y4)에 의하여 특정되는 사각지대의 범위와 비교되어 반사지점이 사각지대에 위치하는지 여부가 판단된다. Now, assume that the signal transmitted by the initiator 110 is reflected at coordinates (x, y) on the virtual plane and received by the anchors 120 and 130. Then, the paths of the reflected waves from the initiator 110 to the anchor 120 are L 0 and L 1 , and the paths of the reflected waves from the initiator 110 to the anchor 130 are L 0 and L 2 . At this time, the value of L 0 + L 1 is the value calculated by the control unit as the reflected wave path distance to the anchor 120, and the value of L 0 + L 2 is the value calculated by the control unit as the reflected wave path distance to the anchor 130. It is a value. Therefore, the already known coordinates (0, 0), (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ) of the initiator 110 and the two anchors 120 and 130 and the two reflected wave path distances (L The coordinates of the reflection point (x, y) can be known by the value of 0 + L 1 and the value of L 0 + L 2 . At this time, the reflection point refers to the location of the object that generates the reflected wave. The coordinates (x, y) of the reflection point obtained in this way are compared with the range of the blind spot specified by (x 3 , y 3 ) and (x 4 , y 4 ) to determine whether the reflection point is located in the blind spot. It is judged.

반사지점이 사각지대에 위치하는 것으로 판단되면, 제어부의 명령에 의하여 경보가 생성된다. 이때, 경보는 도 4에 도시된 바와 같이, 차량의 전방부에 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드 미러에 설치되는 경고등이 점등하는 것이거나 점멸하는 것으로 표현되는 것이 바람직하다. If the reflection point is determined to be located in a blind spot, an alarm is generated by a command from the control unit. At this time, as shown in FIG. 4, the warning is preferably expressed by turning on or blinking a warning light installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle.

상기에서는 가상 평면 좌표를 사용하여 반사지점이 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하였다. 앵커들(120 및 130)에 대한 반사파들은 해당 가상 평면에서 반사될 때에 가장 세게 나타나기 때문에 앵커들(120 및 130)에 대한 모든 반사파들이 해당 평면에서만 일어나는 것으로 간주하여 계산하더라도 큰 오차가 발생하지는 않을 것으로 기대된다. In the above, virtual plane coordinates were used to determine whether the reflection point was located in a blind spot. Since the reflected waves for the anchors 120 and 130 appear most strongly when reflected from the corresponding virtual plane, it is expected that no significant error will occur even if all reflected waves for the anchors 120 and 130 are calculated assuming that they occur only on that plane. It is expected.

한편, 상기와 같이, 실제로는 반사가 평면에서만 일어나지 않는다. 따라서, 3차원 공간을 고려하면, 상기 예에서 평면 좌표를 3차원 좌표로 변경하여 적용할 수 있다. 즉, 사각지대의 영역, 반사지점, 시작기 및 앵커들의 위치가 각각 3차원 좌표로 변경될 수 있다. 이때, 반사지점의 3차원 좌표(x, y, z)를 구하기 위해서는 하나의 시작기와 3개 이상의 앵커가 요구된다는 점만이 평면 좌표와 다른 점이다. Meanwhile, as mentioned above, in reality, reflection does not occur only on a plane. Therefore, considering the three-dimensional space, the plane coordinates in the above example can be changed to three-dimensional coordinates and applied. That is, the positions of the blind spot area, reflection point, initiator, and anchor can each be changed to three-dimensional coordinates. At this time, the only difference from planar coordinates is that one initiator and three or more anchors are required to obtain the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the reflection point.

본 발명에서 시작기(110)는 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드 미러에 설치되는 것이 바람직하다. In the present invention, the starter 110 is preferably installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side.

10: 사각지대 감지장치 110,120,130: UWB 모듈
200: 제어부 300: 경보부10: Blind spot detection device 110,120,130: UWB module
200: control unit 300: alarm unit

Claims (7)

차량에 장착되는 복수개의 UWB 모듈, 제어부 및 경보부를 포함하는 차량의 사각지대 감지장치이고,
상기 UWB 모듈은 거리측정을 요청하는 시작기(Iniciator) 및 상기 시작기의 거리측정 요청신호를 수신하여 직접파(Line of Sight) 및 반사파에 대한 응답이 포함된 CIR(Channel Impluse Response) 신호를 생성하는 2개 이상의 앵커(Anchor)를 포함하고,
상기 제어부는 상기 차량에 대하여 사각지대를 정의하는 단계,
상기 CIR 신호로부터 상기 반사파의 경로에 대한 거리, 즉 반사파 경로거리를 계산하는 단계,
상기 반사파를 생성하는 물체가 상기 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 및
상기 반사파를 생성하는 상기 물체가 상기 사각지대에 위치하는 경우, 상기 경보부가 경보를 발생하도록 명령하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.It is a vehicle blind spot detection device that includes a plurality of UWB modules, a control unit, and an alarm unit mounted on the vehicle,
The UWB module receives an initiator requesting a distance measurement and a distance measurement request signal from the initiator, and generates a CIR (Channel Impulse Response) signal including a response to the direct wave (Line of Sight) and the reflected wave. Contains two or more anchors that
The control unit defines a blind spot for the vehicle,
Calculating the distance to the path of the reflected wave from the CIR signal, that is, the reflected wave path distance,
determining whether an object generating the reflected wave is located in the blind spot, and
A blind spot detection device for a vehicle, wherein when the object generating the reflected wave is located in the blind spot, the alarm unit performs a step of commanding to generate an alarm. 제1항에 있어서,
상기 반사파의 경로에 대한 거리를 계산하는 상기 단계에서 사용되는 상기 반사파는 상기 CIR 신호에서 상기 직접파의 신호에 대하여 미리 정해진 비율 이상의 크기를 가지는 것임을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.According to paragraph 1,
A blind spot detection device for a vehicle, wherein the reflected wave used in the step of calculating the distance to the path of the reflected wave has a size greater than or equal to a predetermined ratio with respect to the signal of the direct wave in the CIR signal. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사각지대는 상기 시작기에 대한 상대 3차원 좌표에 의하여 정의되고,
상기 상대 3차원 좌표에서, 상기 반사파를 생성하는 상기 물체의 위치가 제1 앵커, 제2 앵커 및 제3 앵커에 대하여 산출된 상기 반사파 경로거리들로부터 산출되는 것임을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.According to any one of paragraphs 1 and 2,
The blind spot is defined by three-dimensional coordinates relative to the initiator,
A blind spot detection device for a vehicle, wherein in the relative three-dimensional coordinates, the position of the object generating the reflected wave is calculated from the reflected wave path distances calculated for the first anchor, second anchor, and third anchor. . 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사각지대는 상기 시작기, 제1 앵커 및 제2 앵커에 의하여 이루어지는 가상 평면 상에서 상기 시작기에 대한 상대 평면좌표에 의하여 정의되고,
상기 상대 평면좌표에서, 상기 반사파를 생성하는 상기 물체의 위치가 상기 제1 앵커 및 상기 제2 앵커에 대하여 산출된 상기 반사파 경로거리들로부터 산출되는 것임을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.According to any one of paragraphs 1 and 2,
The blind spot is defined by relative plane coordinates with respect to the initiator on a virtual plane formed by the initiator, the first anchor, and the second anchor,
In the relative plane coordinates, the position of the object generating the reflected wave is calculated from the reflected wave path distances calculated for the first anchor and the second anchor. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 시작기는 상기 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드미러에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.According to any one of paragraphs 1 and 2,
A blind spot detection device for a vehicle, characterized in that the starter is installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side. 제5항에 있어서,
상기 시작기는 지향성 안테나에 의하여 차량의 후방 방향으로 또는 차량의 후방에 대하여 경사진 방향으로 상기 거리측정 요청신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.According to clause 5,
A blind spot detection device for a vehicle, wherein the starter transmits the distance measurement request signal by a directional antenna toward the rear of the vehicle or in an inclined direction toward the rear of the vehicle. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경보부는 상기 차량의 전방부에서 측면으로 돌출되어 설치되는 사이드미러에 설치되는 경고등인 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 감지장치.
According to any one of paragraphs 1 and 2,
A blind spot detection device for a vehicle, characterized in that the warning unit is a warning light installed on a side mirror that protrudes from the front of the vehicle to the side.
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