KR102666901B1 - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 기어 이가 내측에 구비되는 제1 기어; 상기 제1 기어와 맞물리면서 상기 제1 기어에 대해 상대적으로 편심 회전을 할 수 있도록 기어 이가 외측에 구비되는 제2 기어; 캐리어에 구비되는 것으로서, 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되는 출력축; 및 상기 제2 기어에 구비되는 것으로서, 상기 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되면서 상기 출력축의 적어도 2부분 이상이 접촉하는 관통홀; 을 포함하는 편심 요동형 기어 장치를 제공한다.The present invention includes: a first gear having gear teeth on the inside; a second gear having gear teeth provided on the outside to engage with the first gear and rotate eccentrically relative to the first gear; An output shaft provided on the carrier and configured in the form of a plurality of circular arcs connected to each other; and a through hole provided in the second gear, wherein at least two parts of the output shaft contact each other and are formed in the form of a plurality of circular arcs connected so that the output shaft can be inserted and moved. It provides an eccentric oscillating gear device comprising a.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATION TYPE GEAR DEVICE}Eccentric oscillation type gear device {ECCENTRIC OSCILLATION TYPE GEAR DEVICE}

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

일반적으로 편심 요동형 기어 장치는 산업용 로봇의 관절 등에 장착되어 동력장치로부터 입력되는 고속의 회전력을 로봇의 아암 등에서 요구되는 적절한 회전력으로 감속시키는 역할을 한다. 편심 요동형 기어 장치는 내기어와, 내기어와 맞물리면서 내기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 외기어를 구비될 수 있다.In general, an eccentric swing type gear device is mounted on the joints of an industrial robot and serves to reduce high-speed rotational force input from a power device to an appropriate rotational force required by the arm of the robot. The eccentric swing type gear device may be provided with an internal gear and an external gear that engages with the internal gear and rotates eccentrically relative to the internal gear.

도 1은 종래의 편심 요동형 기어 장치를 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 A-A 선 단면도이다.FIG. 1 is a diagram showing a conventional eccentric oscillation type gear device, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 1.

도 1, 2를 참조하면, 종래의 편심 요동형 기어 장치(11)는 대략 원통 형상의 회전 케이스(12)와, 내주(15a)에 다수의 원기둥 형상 핀으로 구성된 내톱니(14)가 일정 피치(P)로 설치되고 베어링(31)에 의해 지지되는 내톱니 기어(15)와, 적어도 1개의 크랭크축 홀(21) 및 복수의 관통홀(22)이 형성되고, 외주에 트로코이드(trochoid) 톱니형으로 이루어져 내톱니(14)에 맞물리면서 내톱니(14)보다 톱니 수가 적은 외톱니(19)를 가지는 외톱니 기어(18)와, 각 크랭크축 홀(21)에 삽입되어 회전함으로써 외톱니 기어(18)를 편심 요동시키고 원추 롤러 베어링(36, 37)에 의해 지지되고 편심 캠(38)을 구비하는 크랭크축(35)과, 크랭크축(35)을 회전 가능하게 지지하면서, 각 관통홀(22) 내에 유동 가능하게 끼워지는 복수의 출력축(29)을 가지는 캐리어(25)를 구비한다. 캐리어(25)는 외톱니 기어(18)의 축 방향 양외측에 배치되고 볼트(28)에 의해 결합되는 한 쌍의 단판부(26, 27)를 구비한다. 회전 케이스(12)는 예컨대 로봇의 아암(arm), 핸드(hand) 등에 장착될 수 있다. 회전 케이스(12)의 내주에 핀 홈(13)이 형성된다. 편심 캠(38)과 크랭크축 홀(21) 사이에 바늘 형상 롤러 베어링(39)이 끼워진다. 베어링(31)과 외톱니 기어(18) 사이에 내톱니(14)의 양단부가 삽입되는 삽입홀(49)이 형성되는 2개의 핀 누름 링(50)이 구비된다. 모터의 구동에 의해 모터의 출력축(41)이 회전하면 모터의 출력축(41)의 외기어(42)와 치합된 크랭크축(35)의 외기어(40)가 회전함에 따라 크랭크축(35)가 회전한다. 이로 인해 크랭크축(35)의 편심 캠(38)이 외톱니 기어(18)의 크랭크축 홀(21) 내에서 편심 회전하고, 외톱니 기어(18)가 일측 방향으로 편심 요동 회전을 할 수 있다.Referring to Figures 1 and 2, the conventional eccentric oscillation type gear device 11 has a rotating case 12 of a substantially cylindrical shape, and inner teeth 14 composed of a plurality of cylindrical pins on the inner circumference 15a at a constant pitch. An internal tooth gear 15 installed at (P) and supported by a bearing 31, at least one crankshaft hole 21 and a plurality of through holes 22 are formed, and trochoid teeth are formed on the outer periphery. An external toothed gear (18) is made of a shape and engages with the internal teeth (14) and has external teeth (19) with fewer teeth than the internal teeth (14), and is inserted into each crankshaft hole (21) and rotates to form an external gear ( 18 is eccentrically rotated and a crankshaft 35 is supported by conical roller bearings 36 and 37 and has an eccentric cam 38, and while rotatably supporting the crankshaft 35, each through hole 22 ) and a carrier 25 having a plurality of output shafts 29 movably fitted within the carrier. The carrier 25 is disposed on both outer sides of the external gear 18 in the axial direction and has a pair of end plate portions 26 and 27 coupled by bolts 28. The rotating case 12 may be mounted on, for example, an arm or hand of a robot. A pin groove 13 is formed on the inner periphery of the rotating case 12. A needle-shaped roller bearing 39 is fitted between the eccentric cam 38 and the crankshaft hole 21. A two-pin pressing ring 50 is provided between the bearing 31 and the outer tooth gear 18 and has insertion holes 49 into which both ends of the inner teeth 14 are inserted. When the output shaft 41 of the motor rotates by driving the motor, the external gear 40 of the crankshaft 35 meshed with the external gear 42 of the output shaft 41 of the motor rotates, thereby rotating the crankshaft 35. It rotates. As a result, the eccentric cam 38 of the crankshaft 35 rotates eccentrically within the crankshaft hole 21 of the external toothed gear 18, and the external toothed gear 18 can eccentrically rotate in one direction. .

그런데 종래의 편심 요동형 기어 장치는, 크랭크축의 편심 캠이 외톱니 기어의 크랭크축 홀 내에서 편심 회전하고, 외톱니 기어가 일측 방향으로 편심 요동 회전을 함에 따라 캐리어의 출력출이 관통홀의 어느 한 부분에만 접촉하므로 응력이 집중되어 내구성 저하 및 진동 소음이 발생하였다.However, in the conventional eccentric oscillating gear device, the eccentric cam of the crankshaft rotates eccentrically within the crankshaft hole of the external tooth gear, and as the external tooth gear eccentrically oscillates in one direction, the output of the carrier is output at one side of the through hole. Because it only touches one part, stress is concentrated, which reduces durability and generates vibration noise.

이에 대하여, 본 발명은 출력축을 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하고, 관통홀을 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하여 출력축의 적어도 2부분 이상이 관통홀에 접촉할 수 있는 메커니즘을 제시하고자 한다.In contrast, in the present invention, the output shaft is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected, and the through hole is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected so that the output shaft can be inserted and move, so that at least two parts of the output shaft can contact the through hole. I would like to present a mechanism.

대한민국 공개특허공보 제10-2007-0006729호(2007.01.11. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2007-0006729 (published on January 11, 2007)

전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 출력축을 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하고, 관통홀을 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하여 출력축의 적어도 2부분 이상이 관통홀에 접촉할 수 있도록 한 편심 요동형 기어 장치를 제공하고자 한다.In order to solve the above-described problem, the present invention configures the output shaft in a shape in which a plurality of circular arcs are connected, and the through hole in a shape in which a plurality of circular arcs are connected so that the output shaft can be inserted and move, so that at least two parts of the output shaft penetrate. The object is to provide an eccentric swing type gear device that can contact the hole.

전술한 목적을 이루기 위해 본 발명은, 기어 이가 내측에 구비되는 제1 기어; 상기 제1 기어와 맞물리면서 상기 제1 기어에 대해 상대적으로 편심 회전을 할 수 있도록 기어 이가 외측에 구비되는 제2 기어; 캐리어에 구비되는 것으로서, 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되는 출력축; 및 상기 제2 기어에 구비되는 것으로서, 상기 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되면서 상기 출력축의 적어도 2부분 이상이 접촉하는 관통홀; 을 포함하는 편심 요동형 기어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-described object, the present invention includes: a first gear having gear teeth on the inside; a second gear having gear teeth provided on the outside to engage with the first gear and rotate eccentrically relative to the first gear; An output shaft provided on the carrier and configured in the form of a plurality of circular arcs connected to each other; and a through hole provided in the second gear, wherein at least two parts of the output shaft contact each other and are formed in the form of a plurality of circular arcs connected so that the output shaft can be inserted and moved. It provides an eccentric oscillating gear device comprising a.

또한, 상기 출력축 및 관통홀은 3개의 원호가 등간격을 이루도록 연결된 형태로 구성된다.In addition, the output shaft and through hole are configured in a form in which three circular arcs are connected at equal intervals.

또한, 상기 제1 기어는 내주에 다수의 핀으로 구성된 기어 이가 일정 피치로 설치되고 제1 베어링에 의해 지지되고, 상기 제2 기어는 중심에 모터의 축이 결합되는 중심홀이 구비되고 상기 중심홀의 둘레를 따라 복수의 크랭크축 홀과 상기 관통홀이 번갈아 구비된다.In addition, the first gear has gear teeth consisting of a plurality of pins installed on the inner circumference at a constant pitch and is supported by a first bearing, and the second gear is provided with a central hole in the center to which the shaft of the motor is coupled, and the central hole of the central hole is provided. A plurality of crankshaft holes and the through holes are alternately provided along the circumference.

또한, 상기 크랭크축 홀에 크랭크축이 삽입되어 회전함으로써 상기 제2 기어를 편심 요동시키고, 상기 크랭크축은 제2 베어링에 의해 지지되고 편심 캠을 구비한다.Additionally, a crankshaft is inserted into the crankshaft hole and rotates to eccentrically rock the second gear, and the crankshaft is supported by a second bearing and has an eccentric cam.

또한, 상기 편심 캠과 상기 크랭크축 홀 사이에 제3 베어링이 결합된다.Additionally, a third bearing is coupled between the eccentric cam and the crankshaft hole.

또한, 모터의 구동에 의해 상기 모터의 축이 회전하면 상기 모터의 축에 구비되는 제1 연결기어와 치합되는 상기 크랭크축의 제2 연결기어가 회전함에 따라 상기 크랭크축이 회전한다.Additionally, when the shaft of the motor rotates as the motor is driven, the crankshaft rotates as the second connection gear of the crankshaft engaged with the first connection gear provided on the shaft of the motor rotates.

또한, 상기 크랭크축의 편심 캠이 상기 제2 기어의 크랭크축 홀 내에서 편심 회전하고, 상기 제2 기어가 일측 방향으로 편심 요동 회전을 한다.Additionally, the eccentric cam of the crankshaft rotates eccentrically within the crankshaft hole of the second gear, and the second gear rotates eccentrically in one direction.

본 발명은 출력축을 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하고, 관통홀을 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하여 출력축의 적어도 2부분 이상이 관통홀에 접촉할 수 있다.In the present invention, the output shaft is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected, and the through hole is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected so that the output shaft can be inserted and move, so that at least two parts of the output shaft can contact the through hole.

또한, 본 발명은 출력축의 접촉 부분이 종래보다 증가함에 따라 전달 하중이 감소하여 내구성을 향상시킬 수 있다.Additionally, the present invention can improve durability by reducing the transfer load as the contact portion of the output shaft increases compared to before.

또한, 전달 하중이 출력축의 접촉 부분에 고르게 분담되어 진동 소음을 저감할 수 있다.Additionally, the transmitted load is evenly distributed to the contact portion of the output shaft, thereby reducing vibration noise.

도 1은 종래의 편심 요동형 기어 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 A-A 선 단면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 편심 요동형 기어 장치를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 B-B 선 단면도이다.1 is a diagram showing a conventional eccentric oscillating gear device.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1.
Figure 3 is a diagram showing an eccentric oscillation type gear device according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 4 is a cross-sectional view taken along line BB of Figure 3.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or restricted thereto, and of course, it can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 편심 요동형 기어 장치를 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3의 B-B 선 단면도이다.Figure 3 is a diagram showing an eccentric oscillation type gear device according to a preferred embodiment of the present invention, and Figure 4 is a cross-sectional view taken along line B-B of Figure 3.

본 발명은 로봇의 아암(arm), 로봇의 핸드(hand) 등에 장착될 수 있다.The present invention can be mounted on a robot arm, a robot hand, etc.

본 발명은 제1 기어(110), 제1 기어(110) 내측에 결합되어 제1 기어(110)와 치합되는 제2 기어(120), 캐리어(130)에 구비되는 출력축(131) 및 출력축(131)이 결합되는 관통홀(123)을 포함한다. 캐리어(130)는 로봇 등과 같은 장착대상에 장착될 수 있다.The present invention includes a first gear 110, a second gear 120 coupled to the inside of the first gear 110 and engaged with the first gear 110, an output shaft 131 provided on the carrier 130, and an output shaft ( 131) includes a through hole 123 into which it is coupled. The carrier 130 may be mounted on a mounting object such as a robot.

제1 기어(110)는 기어 이가 내측에 구비된다. 제2 기어(120)는 제1 기어(110)와 맞물리면서 제1 기어(110)에 대해 상대적으로 편심 회전을 할 수 있도록 기어 이가 외측에 구비된다.The first gear 110 is provided with gear teeth on the inside. The second gear 120 engages the first gear 110 and is provided with gear teeth on the outside so that it can rotate eccentrically relative to the first gear 110.

출력축(131)은 캐리어(130)에 복수로 구비될 수 있다. 출력축(131)은 관통홀(123)에 삽입되어 유동 가능하다.A plurality of output shafts 131 may be provided on the carrier 130. The output shaft 131 is inserted into the through hole 123 and can move.

출력축(131)은 관통홀(123) 방향으로 연장 형성되며 관통홀(123)에 유동 가능한 간격을 유지하면서 삽입 조립될 수 있다.The output shaft 131 extends in the direction of the through hole 123 and can be inserted and assembled into the through hole 123 while maintaining a space that allows movement.

출력축(131)은 복수의 원호(circular arc)가 연결된 형태로 구성될 수 있다. 출력축(131)은 3개의 원호가 등간격을 이루도록 연결된 형태로 구성되는 것이 바람직하다.The output shaft 131 may be configured as a plurality of circular arcs connected to each other. The output shaft 131 is preferably configured as three circular arcs connected at equal intervals.

이와 같이 출력축(131)은 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되기 때문에 적어도 2부분 이상이 관통홀(123)에 접촉(131a)할 수 있고, 이로 인해 기존에 비하여 출력축(131)의 접촉(131a) 부분이 증가함에 따라 전달 하중이 감소하여 내구성을 향상시킬 수 있으며, 전달 하중이 출력축(131)의 접촉(131a) 부분에 고르게 분담되어 진동 소음을 저감할 수 있다.In this way, since the output shaft 131 is composed of a plurality of circular arcs connected, at least two parts can be in contact (131a) with the through hole 123, and as a result, the contact (131a) of the output shaft 131 is greater than before. As the portion increases, the transmitted load decreases, thereby improving durability, and the transmitted load is evenly distributed to the contact portion 131a of the output shaft 131, thereby reducing vibration noise.

관통홀(123)은 제2 기어(120)에 구비될 수 있다. 관통홀(123)은 출력축(131)이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되는 것이 바람직하다. 관통홀(123) 역시 출력축(131)이 결합되어 유동 가능하도록 3개의 원호가 등간격을 이루도록 연결된 형태로 구성되는 것이 바람직하다.The through hole 123 may be provided in the second gear 120. The through hole 123 is preferably configured as a plurality of circular arcs connected so that the output shaft 131 can be inserted and moved. The through hole 123 is also preferably configured to have three circular arcs connected at equal intervals so that the output shaft 131 can be coupled and move.

제1 기어(110)는 내주에 다수의 핀(140)으로 구성된 기어 이가 일정 피치(P)로 구비될 수 있다. 제1 기어(110)는 복수로 구성되는 제1 베어링(151)에 의해 지지될 수 있다. 제2 기어(120)를 사이에 두고 일측 제1 베어링(151)은 캐리어(130) 쪽에 위치하고, 타측 제1 베어링(151)은 커버(190) 쪽에 위치할 수 있다.The first gear 110 may be provided with gear teeth composed of a plurality of pins 140 on the inner circumference at a constant pitch (P). The first gear 110 may be supported by a plurality of first bearings 151. The first bearing 151 on one side may be located on the carrier 130 side with the second gear 120 in between, and the first bearing 151 on the other side may be located on the cover 190 side.

제2 기어(120)는 중심홀(121), 크랭크축 홀(122) 및 관통홀(123)을 포함한다. 중심홀(121)은 제2 기어(120)의 중심에 구비될 수 있다. 중심홀(121)에 모터의 축(170)이 결합될 수 있다.The second gear 120 includes a center hole 121, a crankshaft hole 122, and a through hole 123. The central hole 121 may be provided at the center of the second gear 120. The shaft 170 of the motor may be coupled to the central hole 121.

중심홀(121)과 간격을 두고 중심홀(121)의 둘레를 따라 복수의 크랭크축 홀(122)과 관통홀(123)이 번갈아 구비될 수 있다.A plurality of crankshaft holes 122 and through holes 123 may be alternately provided along the circumference of the central hole 121 at intervals from the central hole 121.

크랭크축 홀(122)에는 크랭크축(160)이 결합될 수 있다. 관통홀(123)에는 출력축(131)이 결합될 수 있다.A crankshaft 160 may be coupled to the crankshaft hole 122. The output shaft 131 may be coupled to the through hole 123.

크랭크축(160)은 제2 기어(120)의 수에 부합하는 편심 캠(161)을 구비하고 양단이 제2 베어링(152)에 의해 회전 가능하도록 지지될 수 있다. 크랭크축(160)은 크랭크축 홀(122)에 삽입되어 회전함으로써 제2 기어(120)를 편심 요동시킬 수 있다. 편심 캠(161)과 크랭크축 홀(122) 사이에는 제3 베어링(153)이 결합될 수 있다.The crankshaft 160 may be provided with eccentric cams 161 corresponding to the number of second gears 120, and both ends may be rotatably supported by second bearings 152. The crankshaft 160 is inserted into the crankshaft hole 122 and rotates to eccentrically rock the second gear 120. A third bearing 153 may be coupled between the eccentric cam 161 and the crankshaft hole 122.

모터의 축(170)에 제1 연결기어(181)가 구비된다. 제1 연결기어(181)는 크랭크축(160)의 일측 단부에 결합되는 제2 연결기어(182)와 치합된다.A first connection gear 181 is provided on the shaft 170 of the motor. The first connection gear 181 is meshed with the second connection gear 182 coupled to one end of the crankshaft 160.

모터(미도시)의 구동에 의해 모터의 축(170)이 회전하면, 모터의 동력은 모터의 축(170)을 거쳐 제1 연결기어(181)로 전달될 수 있다. 모터의 동력이 제1 연결기어(181)로 전달되어 제1 연결기어(181)가 회전함에 따라 제1 연결기어(181)와 치합된 제2 연결기어(182)가 회전할 수 있다.When the shaft 170 of the motor rotates by driving the motor (not shown), the power of the motor may be transmitted to the first connection gear 181 through the shaft 170 of the motor. As the power of the motor is transmitted to the first connection gear 181 and the first connection gear 181 rotates, the second connection gear 182 meshed with the first connection gear 181 may rotate.

제2 연결기어(182)가 회전함에 따라 크랭크축(160)이 회전한다. 크랭크축(160)이 크랭크축 홀(122)에 삽입 결합된 상태로 회전함에 따라 제2 기어(120)를 편심 요동시킬 수 있다.As the second connection gear 182 rotates, the crankshaft 160 rotates. As the crankshaft 160 rotates while inserted into the crankshaft hole 122, the second gear 120 may eccentrically rock.

크랭크축(160)의 편심 캠(161)이 제2 기어(120)의 크랭크축 홀(122) 내에서 편심 회전하고, 제2 기어(120)가 도 2의 화살표 방향으로 편심 요동 회전을 함에 따라 관통홀(123)에 삽입 결합된 출력축(131)의 적어도 2부분 이상이 관통홀(123)과 접촉(131a)할 수 있다.As the eccentric cam 161 of the crankshaft 160 rotates eccentrically within the crankshaft hole 122 of the second gear 120, and the second gear 120 rotates eccentrically in the direction of the arrow in FIG. 2 At least two parts of the output shaft 131 inserted into the through hole 123 may be in contact with the through hole 123 (131a).

출력축(131)의 선단면에 커버(190)가 결합될 수 있다. 커버(190)는 볼트(B)에 의해 출력축(131)에 조립될 수 있다.A cover 190 may be coupled to the front end of the output shaft 131. The cover 190 can be assembled to the output shaft 131 using bolts (B).

살펴본 바와 같이 본 발명은 출력축을 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하고, 관통홀을 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형상으로 구성하여 출력축의 적어도 2부분 이상이 관통홀에 접촉할 수 있다. 또한, 본 발명은 출력축의 접촉 부분이 종래보다 증가함에 따라 전달 하중이 감소하여 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 전달 하중이 출력축의 접촉 부분에 고르게 분담되어 진동 소음을 저감할 수 있다.As seen, in the present invention, the output shaft is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected, and the through hole is configured in a shape in which a plurality of circular arcs are connected so that the output shaft can be inserted and move, so that at least two parts of the output shaft can contact the through hole. there is. Additionally, the present invention can improve durability by reducing the transfer load as the contact portion of the output shaft increases compared to before. Additionally, the transmitted load is evenly distributed to the contact portion of the output shaft, thereby reducing vibration noise.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

110 : 제1 기어 120 : 제2 기어
121 : 중심홀 122 : 크랭크축 홀
123 : 관통홀 130 : 캐리어
131 : 출력축 131a : 접촉
140 : 핀 151 : 제1 베어링
152 : 제2 베어링 153 : 제3 베어링
160 : 크랭크축 161 : 편심 캠
170 : 모터의 축 181 : 제1 연결기어
182 : 제2 연결기어 190 : 커버
B : 볼트 P : 일정 피치110: first gear 120: second gear
121: center hole 122: crankshaft hole
123: Through hole 130: Carrier
131: output shaft 131a: contact
140: Pin 151: First bearing
152: second bearing 153: third bearing
160: Crankshaft 161: Eccentric cam
170: Motor axis 181: First connection gear
182: second connection gear 190: cover
B: Bolt P: Constant pitch

Claims (7)

기어 이가 내측에 구비되는 제1 기어;
상기 제1 기어와 맞물리면서 상기 제1 기어에 대해 상대적으로 편심 회전을 할 수 있도록 기어 이가 외측에 구비되는 제2 기어;
캐리어에 구비되는 것으로서, 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되는 출력축; 및
상기 제2 기어에 구비되는 것으로서, 상기 출력축이 삽입되어 유동 가능하도록 복수의 원호가 연결된 형태로 구성되면서 상기 출력축의 적어도 2부분 이상이 접촉하는 관통홀;
을 포함하고,
상기 출력축 및 관통홀은,
3개의 원호가 등간격을 이루도록 연결된 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.A first gear having gear teeth provided on the inside;
a second gear having gear teeth on the outside so as to engage with the first gear and rotate eccentrically relative to the first gear;
An output shaft provided on the carrier and configured in the form of a plurality of circular arcs connected to each other; and
A through hole provided in the second gear, wherein at least two parts of the output shaft are in contact with each other, and has a plurality of circular arcs connected to each other so that the output shaft can be inserted and moved.
Including,
The output shaft and through hole are,
An eccentric oscillating gear device characterized in that it consists of three circular arcs connected at equal intervals. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1 기어는 내주에 다수의 핀으로 구성된 기어 이가 일정 피치로 설치되고 제1 베어링에 의해 지지되고, 상기 제2 기어는 중심에 모터의 축이 결합되는 중심홀이 구비되고 상기 중심홀의 둘레를 따라 복수의 크랭크축 홀과 상기 관통홀이 번갈아 구비되는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.According to claim 1,
The first gear has gear teeth consisting of a plurality of pins installed on the inner circumference at a constant pitch and is supported by a first bearing, and the second gear is provided with a central hole in the center where the shaft of the motor is coupled, and surrounds the circumference of the central hole. Accordingly, an eccentric oscillating gear device characterized in that a plurality of crankshaft holes and the through holes are alternately provided. 제 3 항에 있어서,
상기 크랭크축 홀에 크랭크축이 삽입되어 회전함으로써 상기 제2 기어를 편심 요동시키고, 상기 크랭크축은 제2 베어링에 의해 지지되고 편심 캠을 구비하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.According to claim 3,
An eccentric oscillation type gear device, wherein a crankshaft is inserted into the crankshaft hole and rotates to eccentrically oscillate the second gear, and the crankshaft is supported by a second bearing and includes an eccentric cam. 제 4 항에 있어서,
상기 편심 캠과 상기 크랭크축 홀 사이에 제3 베어링이 결합되는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.According to claim 4,
An eccentric oscillating gear device, characterized in that a third bearing is coupled between the eccentric cam and the crankshaft hole. 제 4 항에 있어서,
모터의 구동에 의해 상기 모터의 축이 회전하면 상기 모터의 축에 구비되는 제1 연결기어와 치합되는 상기 크랭크축의 제2 연결기어가 회전함에 따라 상기 크랭크축이 회전하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.According to claim 4,
When the axis of the motor rotates due to driving of the motor, the crankshaft rotates as the second connection gear of the crankshaft engaged with the first connection gear provided on the shaft of the motor rotates. Gear device. 제 6 항에 있어서,
상기 크랭크축의 편심 캠이 상기 제2 기어의 크랭크축 홀 내에서 편심 회전하고, 상기 제2 기어가 일측 방향으로 편심 요동 회전을 하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.According to claim 6,
An eccentric oscillation type gear device, characterized in that the eccentric cam of the crankshaft rotates eccentrically within the crankshaft hole of the second gear, and the second gear rotates eccentrically in one direction.
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