KR102666465B1 - 저상형 주차로봇의 홀더 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기와 제2기기 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기와 제2기기가 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키며, 상기 제1기기와, 상기 제2기기는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤과 외부와 통신하는 제1통신부가 구비되고, 상기 제2기기에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤과 외부와 통신하는 제2통신부가 구비되며,
상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부가 구비됨에 따라, 보다 효율적으로 주차가 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 저상형 주차로봇에 관한 것이다.

Description

저상형 주차로봇의 홀더{Holder of Low-height Type Parking Robot}

본 발명은 저상형 주차로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주차공간으로 차량을 이송토록 하며, 생산이 용이한 모듈구조를 갖는 저상형 주차로봇와 이와 관련된 홀더에 관한 것이다.

최근 지가의 상승으로 옥외에 주차장을 시공하는데 많은 비용이 소요되고, 차량의 증가로 인하여 주차난이 발생되어, 이에 대한 대비책으로 건물에 주차설비를 갖추고 많은 차량을 효율적으로 주차 및 관리하는 것이 현실적으로 받아들여지고 있다

이러한 주차설비의 일예로, 국내 출원번호 제 10-2020-0089185에서는 차량을 리프팅하여 주차공간내의 적절한 장소에 주차할 수 있는 리프팅 방식의 실시예가 개시되어 있다.

그러나, 선행출원한 특허의 경우 리프팅 된 차량을 선회시키는 조향수단을 위해 별도의 모터가 구비되어야 하고, 그로 인하여 직경이 큰 링기어를 가공해야 하므로 가공이 어려울 뿐 아니라 가공비도 과도하게 소요되는 문제점이 발생한다.

나아가 자동차 바퀴를 홀딩하는 홀더의 구조가 복잡하여 이를 단순화 하고 작동의 신뢰도를 높일 수 있는 구조가 요구된다.

본 발명은 상기한 종래 주차설비에 사용되는 조향수단의 구조를 개선함으로써 생산비용을 절감하고, 제조공정을 단순화하기 위해 구성품들이 모듈구조를 갖도록 제작하여 이를 조립하여 생산함으로써 생산효율이 우수한 저상형 주차로봇을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.

또한 본 발명은 자동차 바퀴를 홀딩하는 홀더의 구조가 단순화 하면서도 작동의 신뢰도를 높일 수 있는 구조를 제안하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키며, 상기 제1기기(500)는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기(600)는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 상기 제1기기와 상기 제2기기가 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키되, 상기 제1기기는 중앙에 위치한 중앙프레임(100,1110);과 상기 중앙프레임의 안쪽에 배치되어 상기 제1기기를 이동시키는 이동부(110,1000);와, 상기 중앙프레임의 좌측과 우측에 배치되어 차량의 바퀴를 리프팅 시키는 리프팅 수단(300, 300');이 구비되며, 상기 리프딩수단은 상기 중앙프레임(100,1110)을 중앙에 두고 좌측에 위치하는 제1리프터(300)와 우측에 위치하는 제2리프터(300')로 나누어지되, 상기 제1리프터(300)와 상기 제2리프터(300')는 상기 중앙프레임(100,1110)를 기준으로 좌측 및 우측에 서로 대칭되면서 동일구조로 설치되고, 상기 제1리프터와 상기 제2리프트는 상기 중앙프레임을 중앙에 두고 좌측과 우측으로 확장되어 하나의 차량의 바퀴를 홀딩한 후 상승시키는 것을 특징으로 한다.

여기서 상기 중앙프레임(100,1110)의 안쪽에 배치되는 이동부(110,1000)와, 중앙프레임의 좌측과 우측에 배치되어 차량의 바퀴를 리프팅 시키는 리프팅 수단(300, 300')은 각각 모듈별로 제작하여 조립하여 제작 및 조립의 효율성을 높일 수 있다.

또한 본 발명은 상기 제1 및 제2 리프터는 상기 중앙프레임에서 바깥쪽으로 확장되는 확장부와 상기 확장부에 조립되어 바퀴를 홀딩하고 상승하는 홀딩상승부을 포함하여 이루어지며, 제1리프터(300)에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 좌측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제11확장부(210)와 상기 중앙프레임의 좌측하단에서 좌측으로 확장되는 제12확장부(220)로 형성되고 제2리프터(300')에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 우측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제21확장부(210')와 상기 중앙프레임의 우측하단에서 우측으로 확장되는 제22확장부(220')로 형성되며, 상기 홀딩상승부는 제1리프터(300)를 이루는 제1상승프레임(301)과 제2리프터(300')를 이루는 제2상승프레임(301')을 포함하고 상기 제1상승프레임의 내부에는 하나의 바퀴를 홀딩하는 제1조우세트와 상기 제1상승프레임을 상승시키는 제1상승수단이 구비되며, 상기 제2상승프레임의 내부에는 다른 하나의 바퀴를 홀딩하는 제2조우세트와 상기 제2상승프레임을 상승시키는 제2상승수단이 구비되며, 상기 중앙프레임의 상면의 높이는 지면에서 80~120mm 이고 상기 확장부의 상면의 높이는 지면에서 70~120mm 인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.

또한 본발명은 상기 제11확장부(210) 및 상기 제12확장부(220)와 상기 중앙프레임 사이에는 상기 제11확장부와 상기 제12확장부를 좌측으로 확장시키는 제1확장수단이 구비되고 상기 제21확장부(210') 및 상기 제22확장부(220')와 상기 중앙프레임 사이에는 상기 제21확장부와 상기 제22확장부를 우측으로 확장시키는 제2확장수단이 구비된 것을 특징으로 한다.

또한 본발명은 상기 제1확장수단은 랙과 피니언으로 이루어지되, 상기 제11확장부에는 제11랙(410)이 장착되고 제12확장부에는 제12랙(420)이 장착되며 상기 제2확장수단도 랙과 피니언으로 이루어지되, 상기 제21확장부에는 제21랙(410')이 장착되고 제12확장부에는 제22랙(420')이 장착되며, 상기 제11랙에 치합되는 제11피니언(401)과, 상기 제12랙에 치합되는 제12피니언(402)이 구비되고. 상기 제21랙에 치합되는 제21피니언(401')과, 상기 제22랙에 치합되는 제22피니언(402')이 구비되며, 상기 제11피니언(401)과, 상기 제12피니언(402)은 제1회전봉(400)에 결합되고, 상기 제21피니언(401')과, 상기 제22피니언(402')은 제2회전봉(400')에 결합되며, 상기 제1회전봉(400)은 제1모터(430)에 의해 회전되고, 상기 제2회전봉(400')은 제2모터(430')에 의해 회전되도록 배치됨에 따라 상기 제1모터(430)의 회전에 의해 상기 제11피니언(401)과 제12피니언(402)이 회전하여 제11랙(410)과 제12랙(420)이 좌우로 이동하여 제1리프터(300)가 상기 중앙프레임에서 좌측으로 확장되거나 원위치로 이동하고, 상기 제2모터(430')의 회전에 의해 상기 제21피니언(401')과 제22피니언(402')이 회전하여 제21랙(410')과 제22랙(420')이 좌우로 이동하여 제2리프터(300')가 상기 중앙프레임에서 우측으로 확장되거나 원위치로 이동하는 것을 특징으로 한다.

또한 본발명은 상기 제1상승프레임(301)에 수납된 제1조우세트는 제11조우(310)와 상기 제11조우의 아래쪽에 배치된 제12조우(320)로 구성되고, 상기 제2상승프레임(301')에 수납된 제2조우세트는 제21조우(310')와 상기 제21조우의 아래쪽에 배치된 제22조우(320')로 구성되며, 상기 제11조우(310)와 제12조우(320)가 제1상승프레임(301) 내부에 수납된 상태와 상기 제1기기의 상기 제1리프터(300)가 확장되지 않은 원위치된 상태에서 차량의 하부로 들어간 후 상기 제11조우와 제12조우가 하나의 바퀴를 향해 펼쳐지고, 상기 펼쳐진 제11조우와 제12조우가 상기 하나의 바퀴를 홀딩할 수 있을 만큼 상기 제21프터(300)가 좌측으로 확장되며, 상기 제21조우(310')와 제22조우(320')가 제2상승프레임(301') 내부에 수납된 상태와 상기 제1기기의 상기 제2리프터(300')가 확장되지 않은 원위치된 상태에서 차량의 하부로 들어간 후 상기 제21조우와 제22조우가 다른 하나의 바퀴를 향해 펼쳐지고, 상기 펼쳐진 제21조우와 제22조우가 상기 다른 하나의 바퀴를 홀딩할 수 있을 만큼 상기 제2리프터(300')가 우측으로 확장되며, 펼쳐진 상기 제11조우(310)가 고정된 상태에서 상기 제12조우(320)가 상기 제11조우(310)을 향해 움직여 하나의 바퀴를 홀딩하고, 펼쳐진 상기 제21조우(310')가 고정된 상태에서 상기 제22조우(320')가 상기 제21조우(310')을 향해 움직여 다른 하나의 바퀴를 홀딩한 후, 상기 제1상승수단을 통해 상기 제1상승프레임을 상승시키고, 상기 제2상승수단을 통해 상기 제2상승프레임을 상승시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제1상승수단은 제1상승잭(330)과 상기 제1상승잭을 작동시키는 제1상승모터(340)으로 형성되고 상기 제1상승잭은 제1잭상판(431)과 제1잭하판(432) 및 상기 제1잭상판과 제1잭하판 사이에 위치하여 상승과 하강을 하는 제1상하강부(433) 및 상기 제1상하강부(433)를 구동하는 제1구동봉(434)과 상기 제1구동봉(433)을 회전시키는 제1상승모터(340)로 형성되며, 상기 제2상승수단은 제2상승잭(330')과 상기 제2상승잭을 작동시키는 제2상승모터(340')로 형성되고, 상기 제2상승잭은 제2잭상판(431')과 제2잭하판(432') 및 상기 제2잭상판과 제2잭하판 사이에 위치하여 상승과 하강을 하는 제2상하강부(433') 및 상기 제2상하강부(433')를 구동하는 제2구동봉(434')과 상기 제2구동봉(434')을 회전시키는 제2상승모터(340')로 형성되어, 상기 제1상승모터를 구동시켜 상기 제1상하강부을 상승 또는 하강시켜 상기 제1상승프레임을 상승 또는 하강시키고, 상기 제2상승모터를 구동시켜 상기 제2상하강부을 상승 또는 하강시켜 상기 제2상승프레임을 상승 또는 하강시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제1상승프레임(301)과 상기 제11확장부(210)사이에는 제11래치부가 배치되고, 상기 제1상승프레임(301)과 상기 제12확장부(220)사이에는 제12래치부가 배치되어, 상기 제1상승수단의 의해 상승한 제1상승프레임을 상승한 위치에서 정지시키고, 상기 제2상승프레임(301')과 상기 제21확장부(210')사이에는 제21래치부가 배치되고, 상기 제2상승프레임(301')과 상기 제22확장부(220')사이에는 제22래치부가 배치되어, 상기 제2상승수단의 의해 상승한 제2상승프레임을 상승한 위치에서 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제11레치부는 상기 제1상승프레임의 일측부에 부착된 제11브라켓(440)과 상기브라켓의 측부에 형성된 제11톱니부(441)를 포함하고, 또한 상기 제11확장부에는 상기 제11톱니부와 맞물리는 제11핀부(442)와 상기 제11핀부(442)를 힌지운동시키는 제11힌지(443)이 배치되며, 상기 제12레치부는 상기 제1상승프레임의 타측부에 부착된 제12브라켓(450)과 상기브라켓의 측부에 형성된 제12톱니부(451)를 포함하고, 또한 상기 제12확장부에는 상기 제12톱니부와 맞물리는 제12핀부(452)와 상기 제12핀부(452)를 힌지운동시키는 제12힌지(453)이 배치된다.

여기서 상기 제21레치부는 상기 제2상승프레임의 일측부에 부착된 제21브라켓(440')과 상기브라켓의 측부에 형성된 제21톱니부(441')를 포함하고, 또한 상기 제21확장부에는 상기 제21톱니부와 맞물리는 제21핀부(442')와 상기 제21핀부(442')를 힌지운동시키는 제21힌지(443')이 배치되며, 상기 제22레치부는 상기 제2상승프레임의 타측부에 부착된 제22브라켓(450')과 상기브라켓의 측부에 형성된 제22톱니부(451')를 포함하고, 또한 상기 제22확장부에는 상기 제22톱니부와 맞물리는 제22핀부(452')와 상기 제22핀부(452')를 힌지운동시키는 제22힌지(453')이 배치됨에 따라, 상기 제1상승프레임을 상기 제11레치부와 상기 제12레치부로 상승위치와 하단위치에서 고정될 수 있도록 하고, 상기 제2상승프레임을 상기 제21레치부와 상기 제22레치부로 상승위치와 하단위치에서 고정될 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제1상승프레임은 내부를 길이방향으로 구획하는 제1구획판(311)과 상기 제1구획판의 상부에 형성된 제1지붕판(331)을 포함하여 이루어지고, 상기 제1구획판을 기준으로 중앙프레임의 반대쪽에 위치하는 바깥쪽 공간에는 제11조우와 제12조우가 수납되고 안쪽공간에는 제1상승잭과 제1상승모터가 수납되며, 상기 제1상승잭의 제1잭상판(431)은 상기 제1지붕판(331)의 안쪽에 결합되며 상기 제1잭하판(432)는 허공에 노출되도록 배치되되 상기 제1상하강부가 수축했을때는 상기 제1잭하판이 지면에서 일정거리 떨어져 위치하고, 상기 제11조우와 상기 제12조우가 하나의 바퀴를 홀딩한 후 상기 하나의 바퀴를 상승시키기 위해, 상기 제1상하강부를 팽창시키되 이때 제1잭하판의 밑면이 지면에 닿은후 게속팽창하면 상기 제1잭상판이 상기 제1지붕판을 위로 올려 상기 제1상승프레임을 상승시켜 상기 하나의 바퀴를 상승시킨다.

여기서 상기 제1상스프레임이 최고높은 상승위치에 도달하면 제11레치부와 제12레치부에 의해 상기 제1상스프레임이 고정되고, 차량을 원하는 위치로 이동시킨후에 상기 하나의 바퀴를 하강시킬때는 상기 제1상하강부를 팽창시켜 제1잭하판의 밑면이 지면에 닿도록 한다.

이후에 상기 제11레치부와 상기 제12레치부 풀림시킨후 상기 제1상하강부를 수축시켜 상기 하나의 바퀴가 지면에 닿을 때까지 상기 제1상승프레임을 하강시키고, 상기 제2상승프레임은 내부를 길이방향으로 구획하는 제2구획판(311')과 상기 제2구획판의 상부에 형성된 제2지붕판(331')을 포함하여 이루어진다.

상기 제2구획판을 기준으로 중앙프레임의 반대쪽에 위치하는 바깥쪽 공간에는 제21조우와 제22조우가 수납되고 안쪽공간에는 제2상승잭과 제2상승모터가 수납되며, 상기 제2상승잭의 제2잭상판(431')은 상기 제2지붕판(331')의 안쪽에 결합되며 상기 제2잭하판(432')는 허공에 노출되도록 배치된다.

또한 상기 제2상하강부가 수축했을때는 상기 제2잭하판이 지면에서 일정거리 떨어져 위치하고, 상기 제21조우와 상기 제22조우가 하나의 바퀴를 홀딩한 후 다른 상기 하나의 바퀴를 상승시키기 위해, 상기 제2상하강부를 팽창시킨다.

이때 제2잭하판의 밑면이 지면에 닿은 후 게속팽창하면 상기 제2잭상판이 상기 제2지붕판을 위로 올려 상기 제2상승프레임을 상승시켜 상기 다른하나의 바퀴를 상승시키며, 상기 제1상스프레임이 최고 높은 상승위치에 도달하면 제21레치부와 제22레치부에 의해 상기 제2상스프레임이 고정된다

또한 차량을 원하는 위치로 이동시킨후에 상기 다른하나의 바퀴를 하강시킬때는 상기 제2상하강부를 팽창시켜 제2잭하판의 밑면이 지면에 닿도록 한 다음 상기 제21레치부와 상기 제22레치부 풀림시킨후 상기 제2상하강부를 수축시켜 상기 다른 하나의 바퀴가 지면에 닿을 때까지 상기 제2상승프레임을 하강시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, 상기 제11확장부(210) 및 상기 제12확장부(220)의 하단부는 지면에 닿지 않도록 배치되되 상기 중앙프레임에서 좌측으로 확장하기 위해 상기 제11확장부(210)의 밑면에는 제11지지바퀴(211)가 구비되고, 상기 제12확장부(220)의 밑면에는 제12지지바퀴(221)가 구비되며, 상기 제21확장부(210') 및 상기 제22확장부(220')의 하단부는 지면에 닿지 않도록 배치되되 상기 중앙프레임에서 좌측으로 확장하기 위해 상기 제21확장부(210')의 밑면에는 제21지지바퀴(211')가 구비되고, 상기 제22확장부(220')의 밑면에는 제22지지바퀴(221')가 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제11확장부(210)와 상기 제12확장부(220)사이에는 제1상승프레임(301)이 배치되고, 상기 제1상승프레임(301)과 상기 제11확장부(210)사이에는 제11래치부가 배치되고, 상기 제1상승프레임(301)과 상기 제12확장부(220)사이에는 제12래치부가 배치되어, 상기 제1상승수단의 의해 상승한 제1상승프레임을 상승한 위치에서 정지시키고, 상기 제21확장부(210')와 상기 제22확장부(220')사이에는 제2상승프레임(301')이 배치되고, 상기 제2상승프레임(301')과 상기 제21확장부(210')사이에는 제21래치부가 배치되고, 상기 제2상승프레임(301')과 상기 제22확장부(220')사이에는 제22래치부가 배치되어, 상기 제2상승수단의 의해 상승한 제2상승프레임을 상승한 위치에서 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제2기기(600)는 상기 제1기기(500)와 동일구조로 형성되어 상기 제1기기와 상기 제2기기는 하나의 차량의 밑으로 이동된 후, 상기 제1기기는 차량의 앞쪽2개의 바퀴를 리프팅하고 상기 제2기기는 차량의 뒤쪽2개의 바퀴를 리프팅하고, 상기 제1기기와 상기 제2기기가 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동할 때는 상기 이동부(110)에는 제1기기에 장착된 제1이동바퀴(111)와 제2기기에 장착된 제2이동바퀴(제1기기에 장착된 제1이동바퀴와 동일구조임)를 구동시켜 이동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기와 제2기기 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기와 제2기기이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 각각 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기와, 상기 제2기기는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤과 외부와 통신하는 제1통신부가 구비되고, 상기 제2기기에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤과 외부와 통신하는 제2통신부가 구비되며, 상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부가 구비되어 상기 중앙제어부의 명령에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기에는 다수의 제1근접센서와 다수의 제1카메라가 부착되고 상기 다수의 제1근접센서와 다수의 제1카메라는 제1마이콤과 통신하면서 제1기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어되고, 상기 제2기기에는 다수의 제2근접센서와 다수의 제2카메라가 부착되고 상기 다수의 제2근접센서와 다수의 제2카메라는 제2마이콤과 통신하면서 제2기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다.

또한, 상기 이동부는 상기 이동부의 주행방향을 조향하는 조향수단와, 상기 이동부의 주행속도를 제어하는 구동수단을 포함하도록 형성되어, 상기 조향장이동부의 주행방향과 주행속도를 제어하여 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기 및 상기 제2기기에는 중앙에 상기 이동부를 거치시키는 중앙프레임이 구비되며 상기 중앙프레임에는 배터리를 수납하는 수납공간(120,1020)과 상기 이동부를 끼워넣는 거치공간(121,1130)이 구비되어 상기 수납공간에는 배터리가 수납되고 상기 거치공간(121,1130)에는 이동부가 거치된다.

또한, 상기 이동바퀴(111)는 제1바퀴(111a, 1230)과 제2바퀴(111b, 1330)을 포함하며, 상기 제1바퀴(111a, 1230)에 회전력을 전달하는 제1모터과 상기 제1모터의 회전을 감속하여 상기 제1바퀴(111a, 1230)로 전달하는 제1감속기을 포함하고, 상기 제2바퀴(111b, 1330)에 회전력을 전달하는 제2모터과 상기 제2모터의 회전을 감속하여 상기 제2바퀴(111b, 1330)로 전달하는 제2감속기을 포함하여, 상기 제1바퀴(111a, 1230)와, 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 회전에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 주행시킨다.

또한, 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 진행방향과 직각으로 배치된 제1회전축과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 진행방향과 직각으로 배치된 제2회전축은 서로 평행하거나 일치하면서 평행하도록 배치된다. 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 한 대의 차량하부로 진입하여 상기 한 대의 차량을 주차위치로 이동시킬 때 차량의 앞쪽과 뒤쪽을 연결하는 방향을 길이방향이라 하고 차량의 측면을 연결하면서 상기 길이방향의 직각방향을 폭방향이라 할 때, 상기 이동부의 조향수단은 상기 구동수단을 포함하되 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 제1회전축과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 제2회전축의 방향을 상기 길이방향 또는 상기 폭방향으로 회전시키는 방향전환부를 더 구비한다. 기술한 구조에 따르면, 상기 방향전환부에 의해 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 제1회전축과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 제2회전축의 방향을 변환시켜 차량의 이동방향을 결정한다.

또한, 상기 방향전환부는 상기 제1바퀴(111a, 1230)와 상기 제1모터와 상기 제1감속기 및 제2바퀴(111b, 1330)와 상기 제2모터와 상기 제2감속기를 거치하는 바닥판과, 상기 바닥판을 덮는 덮개판과, 상기 바닥판과 덮개판 사이에 배치되는 스러스트베어링을 포함한다.

또한, 상기 스프러스베어링은 상기 바닥판에 밀착되어 배치되는 하부륜과, 상기 덮개판에 밀착되어 배치되는 상부륜과, 상기 상부륜과 상기 하부륜의 사이에 배치되는 구름볼을 포함한다. 상기 상부륜의 외주면은 상기 중앙프레임 거치공간(121,1130)의 테두리에 결합되어 상부륜은 상기 중앙프레임에 고정되고, 상기 제1바퀴(111a, 1230)와 상기 제1모터와 상기 제1감속기 및 제2바퀴(111b, 1330)와 상기 제2모터와 상기 제2감속기는 상기 하부륜에 고정된다. 상기 제1바퀴(111a, 1230) 및 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 교행에 의해 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 제1회전축과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 제2회전축의 방향이 상기 길이방향 혹은 폭방향 또는 임의방향으로 변경되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 상부륜은 상기 중앙프레임의 거치공간(121,1130)의 안쪽에 용접결합되되 상기 상부륜의 용접부위는 용접결합이 견고하게 되도록 평면부하기 위한 돌출턱이 형성된다.

본 발명의 제1 실시예에 따르면, 상기 하부륜과 상기 덮개판의 사이에 배치되는 제2구름볼을 포함하되, 상기 덮개판은 상기 바닥판과 결합되고, 상기 덮개판은 상기 제1바퀴(111a, 1230) 및 상기 제2바퀴(111b, 1330)가 노출되도록 관통형성된 노출공;이 구비된다.

또한, 상기 제1기기는 차량의 하부로 진입한 후 차량의 앞바퀴쪽에 배치되고, 상기 제2기기는 제1기기가 진입한 동일차량의 하부로 진입한 후 차량의 뒷바퀴쪽에 배치된 후 제1기기와 제2기기는 차량을 리프팅 한후 상기 제1기기 및 상기 제2기기의 이동부에 포함된 제1바퀴(111a, 1230)와 제2바퀴(111b, 1330)를 회전시켜 상기 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 주행시킬 때는 상기 제1바퀴(111a, 1230)와 제2바퀴(111b, 1330)를 동일방향으로 회전시키고, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 바꿀때에는 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴(111b, 1330)를 반대방향으로 회전시켜, 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 제2회전축의 방향이 상기 길이방향 혹은 폭방향 또는 임의방향으로 변경시킨다.

또한, 상기 중앙제어부는 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 변경한 후 다시 차량을 전진시킬 때는 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향이 동일한 방향으로 정렬되었는지를 확인한 후 차량을 전진시킨다.

또한 본 발명에서 상기 홀딩상승부는 제1리프터(300)를 이루는 제1상승프레임(301)과 제2리프터(300')를 이루는 제2상승프레임(301')을 포함하고 상기 제1상승프레임의 내부에는 하나의 바퀴를 홀딩하는 제1조우세트와 상기 제1상승프레임을 상승시키는 제1상승수단이 구비되며, 상기 제2상승프레임의 내부에는 다른 하나의 바퀴를 홀딩하는 제2조우세트와 상기 제2상승프레임을 상승시키는 제2상승수단이 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에서 상기 제1상승수단을 통해 상기 제1상승프레임을 상승시키고, 상기 제2상승수단을 통해 상기 제2상승프레임을 상승시키되, 상기 제1상승프레임(301)에는 상기 제1상승수단과 상기 제1조우세트를 구획하여 배치하는 제1구획판(510)이 배치되고, 상기 제2상승프레임(301')에는 상기 제2상승수단과 상기 제2조우세트를 구획하여 배치하는 제1구획판(510')이 배치되는 것을 특징으로 한다.

이때 상기 제11조우와 상기 제12조우의 위치는 상기 제1상승프레임에 수납된 수납위치와 바퀴를 향해 펼쳐지는 펼침위치로 나누어지며 상기 수납위치에서 펼침위치 또는 펼침위치에서 수납위치로 변경하기 위해, 상기 제11조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제11회전부를 구비하고, 상기 제12조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제12회전부를 구비한다.

또한 상기 제21조우와 상기 제22조우의 위치는 상기 제2상승프레임에 수납된 수납위치와 바퀴를 향해 펼쳐지는 펼침위치로 나누어지며 상기 수납위치에서 펼침위치 또는 펼침위치에서 수납위치로 변경하기 위해 상기 제21조우의 일측단은 상기 제2구획판에 결합된 제21회전부를 구비하고, 상기 제22조우의 일측단은 상기 제2구획판에 결합된 제22회전부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

나아가 상기 제11회전부와 상기 제12회전부는 설치되는 위치가 다를 뿐 동일한 구조이고, 상기 제21회전부와 상기 제22회전부도 설치되는 위치가 다를 뿐 동일한 구조를 갖으며, 상기11회전부는 상기 제1구획판에 장착되는 제11지지판(550)과 상기 제11지지판에 결합되는 제11브라켓부(560)와 상기 제11브라켓부의 상판(561)과 상기 제11지지판 사이에 배치된 제11회전판(542)과 상기 제11브라켓부의 상판(561)의 위쪽에 배치되어 상기 제11회전판을 회전시키는 제11기어드모터(541)와 상기 제11회전판의 회전에 따라 상기 제11조우를 회전시키는 제11핀부(312)를 포함하여 이루어진다.

이때 상기 제11조우의 일단부에는 상기 제11회전판의 중심축을 기준으로 회전하는 제11테일블럭(311)이 배치되고, 상기 제11테일블럭의 하단에는 상기 제11테일블럭을 서프트하는 제11서포트판(313)이 구비되어 상기 제11기어드모터의 구동에 의해 상기 제11회전판이 회전하고 상기 제11회전판의 회전에 의해 상기 제11핀부가 이동하며 상기 제11핀부의 이동에 의해 상기 제11테입블럭이 회전하여 상기 제11조우를 회전시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에서 상기 제11회전판에는 상기 제11핀부(312)가 끼워지는 원호형의 장공(543)이 형성되고 상기 제11핀부의 하단부는 상기 제11테이블럭에 결합되며, 상기 제11회전판은 0도~180도 사이를 회전하되 상기 제11핀부는 상기 장공의 제1부(543a)와 제2부(543b)를 따라 움직여 제11조우를 수납위치와 펼침위치로 이동시키되, 제11조우가 수납위치에서 펼침위치로 이동할 때는 상기 제11회전판은 0도 위치에 있으면서 상기 제11핀부가 장공의 제2부에 접촉한 상태에서 상기 제11회전판이 90도 회전하면 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부에 접촉하게 되고 상기 제11회전판이 90도에서 180도로 회전하면서 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부를 따라 회전하여 펼침위치에 도달하고, 제11조우가 펼침위치에서 수납위치로 이동할 때는 상기 제11회전판은 180도 위치에 있으면서 상기 제11핀부가 장공의 제1부에 접촉한 상태에서 상기 제11회전판이 90도 회전하면 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부에 접촉하게 되고 상기 제11회전판이 90도에서 0도로 회전하면서 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부를 따라 회전하여 수납위치에 도달하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제11지지판에는 상기 제11핀부가 이동하는 공간을 제공하기 위해 원주관통공(552)가 형성되며, 상기 제11조우가 펼침위치에 있을 때 펼침위치에 정지하기 위한 제11스토퍼가 배치되며, 상기 제11지지판에는 상기 제11스토퍼(555)를 설치하기 위한 사각관통공(551)을 구비하여 상기 제11스토퍼가 끼워지도록 하되 상기 제11스토퍼는 힌지운동하도록 제11힌지핀(556)에 의해 고정되고, 상기 제11회전판이 180도에 위치할 때는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치지 않게 배치됨에 따라 상기 제11스토퍼가 수직으로 배치되어 상기 제11스토터의 일측이 상기 제11테이블럭의 측면을 구속하여 상기 제11조우가 펼침위치에서 락킹이 걸리도록 하고, 상기 제11회전판이 회전하여 180를 벗어나 90도로 향해 회전할 때와 0도~90사이에서는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치게 배치되도록 하여 상기 제11스토퍼의 타측을 눌러 상기 제11스토퍼를 수평으로 배치시킴에 따라 상기 제11테이블럭 측면의 구속을 해제하여 상기 제11조우가 수납위치로 이동할 수 있도록 락킹을 해제하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기12회전부는 상기 제1구획판(510)에 장착되는 제12지지판(533)과 상기 제12지지판의 측면부에 결합되되 일부분이 돌출판을 갖는 제12브라켓부(524)와 상기 돌출판의 일측면에 배치되어 상기 제12지지판을 좌우이동시키는 제12기어드모터(523)와, 상기 제12지지판을 좌우이동시키기 위해 상기 제12기어드모터와 연결된 제1피니언(522)과 상기 제1구획판에 결합된 제1랙기어(521)가 구비되되, 상기 제1피니언은 상기 돌출판의 타측면에 구비되면서 상기 제1랙기어와 치합되여 걸합되고, 상기 제12조우의 일단부에는 제12테일블럭(321)이 배치되고, 상기 제12테일블럭의 하단에는 상기 제12테일블럭을 서프트하는 제12서포트판(323)이 구비되며, 상기 제12조우를 회전시키기 위해 상기 제12지지판의 상측에는 상기 제12테일블럭(321)의 중심부와 축연결된 제2피니언(532)와 상기 제2피니언과 치합되면서 상기 제1구획판에 결합된 제2랙기어(531)이 구비된다.

이에 상기 제12기어드모터의 회전에 따라 상기 제1피니언이 좌우로 이동하며 상기 제1피니언과 조립된 상기 제12지지판이 좌우로 이동하고, 상기 제12지지판이 좌우로 이동함에 따라 상기 제12지지판의 상측에 위치한 제2피니언이 좌우로 회전하고 상기 제2피니언의 좌우회전에 따라 상기 제2피니언과 축연결된 제12테일블럭이 좌우로 회전하여 상기 제12조우가 회전하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에서 상기 제1구획판에는 상기 제12지지판(533)이 좌우로 이동하기 위한 가이드 수단이 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 가이드 수단은 별도의 구성요소가 추가되지 않고 상기 제1구획판의 내부로 상기 제12지지판의 일부가 배치되도록 함으로써 구성요소를 줄임과 동시에 상기 제12지지판이 배치되는 공간을 최소화 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 가이드수단은 상기 제12지지판의 일부가 끼워져 좌우로 이동할 수 있는 사각홈(511)이 구비되어 상기 사각홈(511)에 상기 제12지지판이 끼워짐에 따라 상기 제12지지판이 배치되는 공간을 최소화 하는 것을 특징으로 한다.

위 설명을 보면, 하나의 구성요소에 대해 복수개의 도번을 부여하는 구성요소들이 다수 있는데 이는 도면을 표현하는 과정에서 편의를 위해 하나의 구성요소에 다수개의 도번을 사용하였음을 밝힌다.

또한 도번에 윗따움표를 표기한 도번이 있는데 이는 동일한 구성요소가 서로 대칭으로 배치되거나 반복되어 설치될 때 동일한 도번을 사용하면서 윗따움표를 추가로 표기하였다.

또한 본 명세서에 작성된 도면은 특허의 개념설명을 위해 작성된 것이므로 자세한 구성은 생략되어 있어 실제 제작도와는 차이가 있을 수 있다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

본 발명에 따르면, 차량을 리프팅하여 선회와 승하강 이동되면서 주차공간으로 차량을 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라, 이러한 일련의 작동들이 자동으로 제어되어 경제적이고, 최대한의 점유면적을 활용하여 다수의 차량을 주차공간에 주차할 수 있는 효과가 있다.

그리고, 종래 주차설비에 사용되는 조향수단의 구조를 개선함으로 인해 생산비용을 절감하고, 제조공정을 단순화시켜 생산효율이 우수한 저상형 주차로봇을 제공할 수 있는 것이다.

나아가 자동차 바퀴를 홀딩하는 홀더의 구조가 단순화 하면서도 작동의 신뢰도를 높일 수 있는 구조를 제공하여 자동차 바퀴를 정확히 홀딩하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 구동수단의 동작상태를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 이동부의 구조를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 로봇주차의 작동과정을 평면에서 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 상승잭의 작동과정을 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 제1기기와 제2기기의 배치를 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 로봇주차의 작동과정을 측면에서 도시한 것이다.
도 9 는 제1상승프레임(301)에 설치된 제1구획판을 도시한 것이다.
도10은 제12조우의 일측단에 형성되면서 제1구획판에 결합된 제12회전부를 도시한 것이다.
도11은 제11조우의 일측단에 형성되면서 제1구획판에 결합된 제11회전부를 도시한 것이다.
도 12는 제11회전판의 회전에 따른 상기 제11핀부의 거동을 도시한 것이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.

첨부된 도 1은 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 개념도이다.

도 1을 참조하면, 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다. 상기 제1기기는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 각각 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기와, 상기 제2기기에는 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 이동시키는 이동부(110, 1000):와, 상기 차량을 리프팅시키는 홀딩상승부가 구비된다.

또한, 상기 이동부(110, 1000)는 상기 이동부의 주행방향을 조향하는 조향수단와, 상기 이동부의 주행속도를 제어하는 구동수단을 포함하도록 형성되어, 상기 조향장이동부의 주행방향과 주행속도를 제어하여 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기 및 상기 제2기기에는 중앙에 상기 이동부를 거치시키는 중앙프레임(100, 100',1110)이 구비되며 상기 중앙프레임(100, 100',1110)에는 배터리를 수납하는 수납공간(120, 120', 1020)과 상기 이동부를 끼워넣는 거치공간(121, 121', 1130)이 구비되어 상기 수납공간(120,1020)에는 배터리가 수납되고 상기 거치공간에는 이동부가 거치된다.

여기서 본 발명의 구조를 제어하는 제어부와 이동부는 본 출원인이 선행출원(출원번호 10-2021-0124910)한 명세서에 상세히 설명되어 있으므로 본 발명에서는 상세한 설명은 생략한다.

첨부된 도 2는 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 상기 제1기기와, 상기 제2기기는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤(512)과 외부와 통신하는 제1통신부(511)가 구비되고, 상기 제2기기(600)에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤(612)과 외부와 통신하는 제2통신부(611)와, 상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부(300)가 구비되어 상기 중앙제어부의 명령에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 제1기기에는 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)가 부착되고 상기 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)는 제1마이콤(512)과 통신하면서 제1기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다. 상기 제2기기에는 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)가 부착되고 상기 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)는 제2마이콤(612)과 통신하면서 제2기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다.

첨부된 도 3은 본 발명의 구동수단의 동작상태를 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 상기 이동부의 구동수단은 제1바퀴(111a, 1230)과 제2바퀴(111b, 1330)을 포함하며, 상기 제1바퀴(111a, 1230)에 회전력을 전달하는 제1모터(1210)과 상기 제1모터의 회전을 감속하여 상기 제1바퀴(111a, 1230)로 전달하는 제1감속기(1220)을 포함하고, 상기 제2바퀴(111b, 1330)에 회전력을 전달하는 제2모터(1310)과 상기 제2모터의 회전을 감속하여 상기 제2바퀴(1330)로 전달하는 제2감속기(1320)을 포함하여, 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴의 회전에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 주행시킨다.

또한, 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 진행방향과 직각으로 배치된 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 진행방향과 직각으로 배치된 제2회전축(1331)은 서로 평행하거나 일치하면서 평행하도록 배치된다.

상기 제1기기와, 상기 제2기기가 한 대의 차량하부로 진입하여 상기 한 대의 차량을 주차위치로 이동시킬 때 차량의 앞쪽과 뒤쪽을 연결하는 방향을 길이방향(X방향)이라 하고 차량의 측면을 연결하면서 상기 길이방향의 직각방향을 폭방향(Y방향)이라 할 때, 상기 이동부의 조향수단은 상기 구동수단을 포함하되 상기 제1바퀴(111a, 1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(111b, 1330)의 제2회전축(1331)의 방향을 상기 길이방향 또는 상기 폭방향으로 회전시키는 방향전환부를 더 구비한다. 기술한 구조에 따르면, 상기 방향전환부에 의해 상기 제1바퀴의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴의 제2회전축(1331)의 방향을 변환시켜 차량의 이동방향을 결정한다.

이상에서 기술한 바에 따르면, 상기 제1기기는 차량의 하부로 진입한 후 차량의 앞바퀴쪽에 배치되고, 상기 제2기기는 제1기기가 진입한 동일차량의 하부로 진입한 후 차량의 뒷바퀴쪽에 배치된 후 제1기기와 제2기기는 홀딩상승부에 의해 차량을 리프팅 한 후 상기 제1기기 및 상기 제2기기의 이동부(110, 1000)에 포함된 제1바퀴와 제2바퀴를 회전시켜 상기 차량을 주차위치로 이동시킨다.

또한, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 주행시킬 때는 상기 제1바퀴와 제2바퀴를 동일방향으로 회전시키고, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 바꿀때에는 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴를 반대방향으로 회전시켜, 상기 제1바퀴의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴의 제2회전축(1331)의 방향이 상기 길이방향(X방향) 혹은 폭방향(Y방향) 또는 임의방향으로 변경시킨다.

도 5를 통해 본 발명을 좀더 자세히 설명한다.

본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키며, 상기 제1기기(500)는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기(600)는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 상기 제1기기와 상기 제2기기가 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키되, 상기 제1기기는 중앙에 위치한 중앙프레임(100);과 상기 중앙프레임의 안쪽에 배치되어 상기 제1기기를 이동시키는 이동부(110);와, 상기 중앙프레임의 좌측과 우측에 배치되어 차량의 바퀴를 리프팅 시키는 리프팅 수단(300, 300');이 구비되며, 상기 리프딩수단은 상기 중앙프레임(100)을 중앙에 두고 좌측에 위치하는 제1리프터(300)와 우측에 위치하는 제2리프터(300')로 나누어지되, 상기 제1리프터(300)와 상기 제2리프터(300')는 상기 중앙프레임(100)를 기준으로 좌측 및 우측에 서로 대칭되면서 동일구조로 설치되고, 상기 제1리프터와 상기 제2리프트는 상기 중앙프레임을 중앙에 두고 좌측과 우측으로 확장되어 하나의 차량의 바퀴를 홀딩한 후 상승시키는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 제1 및 제2 리프터는 상기 중앙프레임에서 바깥쪽으로 확장되는 확장부와 상기 확장부에 조립되어 바퀴를 홀딩하고 상승하는 홀딩상승부을 포함하여 이루어지며, 제1리프터(300)에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 좌측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제11확장부(210)와 상기 중앙프레임의 좌측하단에서 좌측으로 확장되는 제12확장부(220)로 형성되고 제2리프터(300')에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 우측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제21확장부(210')와 상기 중앙프레임의 우측하단에서 우측으로 확장되는 제22확장부(220')로 형성되며, 상기 홀딩상승부는 제1리프터(300)를 이루는 제1상승프레임(301)과 제2리프터(300')를 이루는 제2상승프레임(301')을 포함하고 상기 제1상승프레임의 내부에는 하나의 바퀴를 홀딩하는 제1조우세트와 상기 제1상승프레임을 상승시키는 제1상승수단이 구비되며, 상기 제2상승프레임의 내부에는 다른 하나의 바퀴를 홀딩하는 제2조우세트와 상기 제2상승프레임을 상승시키는 제2상승수단이 구비되며, 상기 중앙프레임의 상면의 높이는 지면에서 80~120mm 이고 상기 확장부의 상면의 높이는 지면에서 70~120mm 인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.

도 5를 보면 이동시키는 차량의 하부에 진입한 제1기기의 평면도를 보여주고 있는데, 도 5(a)는 차량의 앞쪽바퀴중 하나의 바퀴(A)와 다른 하나의 바퀴(B)가 보이고 있으며, 상기 중앙프레임의 좌측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제11확장부(210)와 상기 중앙프레임의 좌측하단에서 좌측으로 확장되는 제12확장부(220)라 도시되어 있으며, 도 5(a)는 제11확장부(210)과 제12확장부(220)의 확장전의 상태를 보여주고 있다,

이때 상기 제11확장부(210) 및 상기 제12확장부(220)와 상기 중앙프레임 사이에는 상기 제11확장부와 상기 제12확장부를 좌측으로 확장시키는 제1확장수단이 구비되고 상기 제21확장부(210') 및 상기 제22확장부(220')와 상기 중앙프레임 사이에는 상기 제21확장부와 상기 제22확장부를 우측으로 확장시키는 제2확장수단이 도시되어 있다.

도 5(b)는 제1상승프레임(301)에 수납된 제11조우(310)와 상기 제11조우의 아래쪽에 배치된 제12조우(320)가 하나의 바퀴(A)를 향해 벌여진 모습을 보여주며, 제2상승프레임(301)에 수납된 제21조우(310')와 상기 제21조우의 아래쪽에 배치된 제22조우(320')가 다른 하나의 바퀴(A')를 향해 벌여진 모습을 보여준다.

또한 도 5(c)는 도 5(b)는 이후에 상기 제1리프터(300)와 제2리프터(300')가 바퀴를 향해 상기 제11, 12, 21, 22 조우가 상기 하나의 바퀴와 다른 한나의 바퀴를 홀딩할 수 있는 위치까지 확장된 모습을 보여준다.

또한 도 5(d)는 도 5(c) 이후에 상기 제12조우(320)가 상기 제11조우(310)을 향해 이동하여 상기 하나의 바퀴(A)를 홀딩한 모습과, 상기 제22조우(320')가 상기 제21조우(310')을 향해 이동하여 상기 다른 하나의 바퀴(A')를 홀딩한 모습을 보여준다.

도 6은 상기 제1기기(500)와 상기 제2기기(600)가 하나의 차량의 하부로 집입한 모습을 보여준다. 도6에서 보는 바와 같이 제1기기는 차량의 앞쪽바퀴(또는 뒤쪽바퀴)를 홀딩하기 위해 진입하고, 제2기기는 차량의 뒤쪽바퀴(또는 앞쪽바퀴)를 홀딩하기 위해 진입하게 된다.

도 7은 제11확장부(210)와 제12확장부(220)의 하부에 위치한 제11지지바퀴(211)와 제12지지바퀴(221)를 보여주고 있으며, 제21확장부(210')와 제22확장부(220')의 하부는 제21지지바퀴(211')와 제12지지바퀴(221')가 구비된다.

도 7에서 보는 바와 같이 상기 제11확장부(210)와 제12확장부(220)는 상기 제11지지바퀴(211)와 제12지지바퀴(221)에 의해 지면(G)에 지지된다.

도 7(a)에서 보면 제11지지바퀴(211)와 제12지지바퀴(221)의 하단부는 지면(G)에 닿아 지지되지만, 제11젝하판(432)는 지면보다 위쪽에 배치된다.

상기 제1상승프레임은 내부를 길이방향으로 구획하는 제1구획판(311)과 상기 제1구획판의 상부에 형성된 제1지붕판(331)을 포함하여 이루어지고, 상기 제1구획판을 기준으로 중앙프레임의 반대쪽에 위치하는 바깥쪽 공간에는 제11조우와 제12조우가 수납되고 안쪽공간에는 제1상승잭과 제1상승모터가 수납된다.

그림 7을 보면 상기 제1상승잭(330)의 제1잭상판(431)은 상기 제1지붕판(331)의 안쪽에 결합되며 상기 제1잭하판(432)는 지면에서 위쪽에 배치된 형태를 볼 수 있다.

즉 도 7(a)에서 보는 바와 같이 상기 제1상하강부가 수축했을때는 상기 제1잭하판이 지면에서 일정거리 떨어져 위치하고, 상기 제11조우와 상기 제12조우가 하나의 바퀴를 홀딩한 후 상기 하나의 바퀴를 상승시키기 위해, 도 7(b)와 같이 상기 제1상하강부를 팽창시키되 이때 제1잭하판의 밑면이 지면에 닿은 후 계속 팽창하면 상기 제1잭상판이 상기 제1지붕판을 위로 올려 상기 제1상승프레임을 상승시켜 상기 하나의 바퀴를 상승시키며, 상기 제1상스프레임이 최고높은 상승위치에 도달하면 제11레치부와 제12레치부에 의해 상기 제1상승프레임이 최고위치에서 고정된다.

다음으로 제1기기가 이동하기 위해서는 다시 제1상승잭(330)을 수축시켜 상기 제1젝하판(432)를 지면에서 이탈시켜 상부로 이동시켜야 한다.

이때 상기 제1상승프레임은 제11레치부와 제12레치부에 의해 상기 제1상승프레임이 최고위치에서 고정되어 있으므로 제1상승잭(330)을 수축시키는 경우 제1잭상판은 상기 제1지붕판에 결합되어 있으므로 상기 제1잭하판(432)를 지면에서 이탈시켜 상부로 이동하게 되고 도 7(c)에서 보는 바와 같이 제1상승프레임이 최고위치에서 고정된 상태에서 상기 제1잭하판은 지면에서 이탈하여 상부로 이동하게 된다.

이후에 상기 제1기기는 이동부의 제1바퀴와 제2바퀴를 사용하여 원하는 곳으로 이동시키며, 차량을 원하는 위치로 이동시킨 후에 상기 제1상하강부를 팽창시켜 제1잭하판의 밑면이 지면에 닿도록 한 다음 상기 제11레치부와 상기 제12레치부를 해제시킨후 상기 제1상하강부를 수축시켜 상기 하나의 바퀴가 지면에 닿을 때까지 상기 제1상승프레임을 하강시키게 된다.

마찬가지로 상기 제2상하강부를 팽창시켜 제2잭하판의 밑면이 지면에 닿도록 한 다음 상기 제21레치부와 상기 제22레치부를 해제시킨후 상기 제2상하강부를 수축시켜 상기 나머지 하나의 바퀴가 지면에 닿을 때까지 상기 제2상승프레임을 하강시키게 된다.

이때 제1상하강부와 제2상하강부는 동시에 팽창하거나 수축하는 것이 바람직하다.

이렇게 차량의 바퀴들이 지면에 닿게 되면 제11, 12, 21, 22 확장부 수축하여 상기 바퀴들에서 제11, 12, 21, 22조우를 탈거시킨후에 상기 제11, 12, 21, 22조우를 상기 제1 및 제2 상승프레임에 수납하며, 상기 제1기기의 좌측에 존재하는 제1상승잭(330)과 우측에 존재하는 제2상승잭을 수축시켜 제1잭하판과 제2잭하판을 지면에서 분리시켜 원위치 시킨다.

본 발명에서는 제1기기에 대해 주로 설명하였으나 실제는 제1기기와 제2기기가 협업하여 하나의 자동차를 원하는 곳으로 이동시킨다.

도 8은 제1기기(500)와 제2기기(600)가 하나의 차량의 하부에 진입한 도면을 도시한다. 도면에서 보는 바와 같이 제1기기와 제2기기는 하나의 차량의 4개의 바퀴(A, A', B, B')를 리프팅한 다음 원하는 곳을 이동시키게 된다.

도 9 는 제1상승프레임(301)에 설치된 제1구획판을 도시한 것이다.

상기 제1상승프레임(301)에는 상기 제1상승수단과 상기 제1조우세트를 구획하여 배치하는 제1구획판(510)이 배치되고, 상기 제2상승프레임(301')에는 상기 제2상승수단과 상기 제2조우세트를 구획하여 배치하는 제1구획판(510'- 미도시)이 배치된다.

이때 상기 제11조우와 상기 제12조우의 위치는 상기 제1상승프레임에 수납된 수납위치와 바퀴를 향해 펼쳐지는 펼침위치로 나누어지며 상기 수납위치에서 펼침위치 또는 펼침위치에서 수납위치로 변경하기 위해, 상기 제11조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제11회전부를 구비하고, 상기 제12조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제12회전부를 구비한다.

도10은 제12조우의 일측단에 형성되면서 제1구획판에 결합된 제12회전부를 도시한 것이다.

상기12회전부는 상기 제1구획판(510)에 장착되는 제12지지판(533)과 상기 제12지지판의 측면부에 결합되되 일부분이 돌출판을 갖는 제12브라켓부(524)와 상기 돌출판의 일측면에 배치되어 상기 제12지지판을 좌우이동시키는 제12기어드모터(523)와, 상기 제12지지판을 좌우이동시키기 위해 상기 제12기어드모터와 연결된 제1피니언(522)과 상기 제1구획판에 결합된 제1랙기어(521)가 구비되되, 상기 제1피니언은 상기 돌출판의 타측면에 구비되면서 상기 제1랙기어와 치합되여 걸합되고, 상기 제12조우의 일단부에는 제12테일블럭(321)이 배치되고, 상기 제12테일블럭의 하단에는 상기 제12테일블럭을 서프트하는 제12서포트판(323)이 구비되며, 상기 제12조우를 회전시키기 위해 상기 제12지지판의 상측에는 상기 제12테일블럭(321)의 중심부와 축연결된 제2피니언(532)와 상기 제2피니언과 치합되면서 상기 제1구획판에 결합된 제2랙기어(531)이 구비된다.

이에 상기 제12기어드모터의 회전에 따라 상기 제1피니언이 좌우로 이동하며 상기 제1피니언과 조립된 상기 제12지지판이 좌우로 이동하고, 상기 제12지지판이 좌우로 이동함에 따라 상기 제12지지판의 상측에 위치한 제2피니언이 좌우로 회전하고 상기 제2피니언의 좌우회전에 따라 상기 제2피니언과 축연결된 제12테일블럭이 좌우로 회전하여 상기 제12조우가 회전하는 것이 바람직하다

상기 제1구획판에는 상기 제12지지판(533)이 좌우로 이동하기 위한 가이드 수단이 구비되며, 상기 가이드수단은 상기 제12지지판의 일부가 끼워져 좌우로 이동할 수 있는 사각홈(511)이 구비되어 상기 사각홈(511)에 상기 제12지지판이 끼워짐에 따라 상기 제12지지판이 배치되는 공간을 최소화 하는 것이 바람직하다.

도11은 제11조우의 일측단에 형성되면서 제1구획판에 결합된 제11회전부를 도시한 것이다.

상기 제11조우의 일단부에는 상기 제11회전판의 중심축을 기준으로 회전하는 제11테일블럭(311)이 배치되고, 상기 제11테일블럭의 하단에는 상기 제11테일블럭을 서프트하는 제11서포트판(313)이 구비되어 상기 제11기어드모터의 구동에 의해 상기 제11회전판이 회전하고 상기 제11회전판의 회전에 의해 상기 제11핀부가 이동하며 상기 제11핀부의 이동에 의해 상기 제11테입블럭이 회전하여 상기 제11조우를 회전시키는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제11지지판에는 상기 제11핀부가 이동하는 공간을 제공하기 위해 원주관통공(552)가 형성되며, 상기 제11조우가 펼침위치에 있을 때 펼침위치에 정지하기 위한 제11스토퍼가 배치되며, 상기 제11지지판에는 상기 제11스토퍼(555)를 설치하기 위한 사각관통공(551)을 구비된다.

또한 상기 제11스토퍼가 끼워지도록 하되 상기 제11스토퍼는 힌지운동하도록 제11힌지핀(556)에 의해 고정되고, 도 11(c)와 같이 상기 제11회전판이 180도에 위치할 때는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치지 않게 배치됨에 따라 상기 제11스토퍼가 수직으로 배치되어 상기 제11스토터의 일측이 상기 제11테이블럭의 측면을 구속하여 상기 제11조우가 펼침위치에서 락킹이 걸리도록 된다.

또한 도 11(a)(b)와 같이 상기 제11회전판이 회전하여 180를 벗어나 90도로 향해 회전할 때와 0도~90사이에서는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치게 배치되도록 하여 상기 제11스토퍼의 타측을 눌러 상기 제11스토퍼를 수평으로 배치시킴에 따라 상기 제11테이블럭 측면의 구속을 해제하여 상기 제11조우가 수납위치로 이동할 수 있도록 락킹을 해제하는 것을 특징으로 한다.

도 12는 제11회전판의 회전에 따른 상기 제11핀부의 거동을 도시한 것이다.

상기 제11회전판에는 상기 제11핀부(312)가 끼워지는 원호형의 장공(543)이 형성되고 상기 제11핀부의 하단부는 상기 제11테이블럭에 결합되며, 상기 제11회전판은 0도~180도 사이를 회전하되 상기 제11핀부는 상기 장공의 제1부(543a)와 제2부(543b)를 따라 움직여 제11조우를 수납위치와 펼침위치로 이동시킨다.

도12 을 보면, (a1)~ (a5)는 제11회전판의 회전에 따라 상기 제11조우가 수납위치에서 펼침위치로 회전하는 과정을 보여준다.

(a1)은 제11회전판이 0도에 위치한 상태로 제11핀부가 상기 장공의 제2부(543b)와 접하고 있으며 이 상태에서는 상기 제11조우는 도 11(a)와 같이 수납위치에 있게 된다.

(a2)는 상기 제11회전판이 0도에서 45도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에도 제11조우는 수납위치를 유지한다.

(a3)는 상기 제11회전판이 45도에서 90도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에도 제11조우는 수납위치를 유지하지만 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부(543a)와 접하게 된다.

(a4)는 상기 제11회전판이 90도에서 135도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에는 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부(543a)를 따라 회전하므로 상기 제11조우는 수납위치에서 펼침위치를 향해 회전하게 된다.

(a5)는 상기 제11회전판이 135도에서 180도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에는 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부(543a)를 따라 회전이 완료되어 상기 제11조우는 펼침위치에 도달한다.

도12 을 보면, (b1)~ (b5)는 제11회전판의 회전에 따라 상기 제11조우가 펼침위치에서 수납위치로 회전하는 과정을 보여준다.

(b1)은 제11회전판이 180도에 위치한 상태로 제11핀부가 상기 장공의 제1부(543a)와 접하고 있으며 이 상태에서는 상기 제11조우는 도 11(c)와 같이 펼침위치에 있게 된다.

(b2)는 상기 제11회전판이 180도에서 135도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에도 제11조우는 펼침위치를 유지한다.

(b3)는 상기 제11회전판이 135도에서 90도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에도 제11조우는 펼침위치를 유지하지만 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부(543b)와 접하게 된다.

(b4)는 상기 제11회전판이 90도에서 45도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에는 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부(543b)를 따라 회전하므로 상기 제11조우는 펼침위치에서 수납위치를 향해 회전하게 된다.

(b5)는 상기 제11회전판이 45도에서 0도까지 회전한 상태를 도시한 것이며 이때에는 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부(543b)를 따라 회전이 완료되어 상기 제11조우는 도 11(a)와 같이 수납위치에 도달한다.

본 발명의 제1기기와 제2기기는 동일 한 구조를 갖으며, 또한 제1기기는 중심을 기준으로 하여 좌우가 서로 대칭이면서 동일한 구조를 갖는다.

이에 따라 본 발명에서는 제1기기를 그림으로 설명할 때 동일한 구성요소일 때는 동일 도번을 사용하되 우측의 구성요소는 좌측의 도번과 동일한 도번을 사용하되 윗따움표 표시하여 좌측의 구성요소와 우측의 구성요소가 서로 동일한 구성임을 설명하였다.

또한 이동부의 경우 110번과 1000을 함께 사용하였으나 실제 동일한 구성요소로서 제1기기에 함께 표시할 때에는 110번을 부여하였고 자세히 설명하기 위해 이동부를 별개로 표시하여 설명할 때에는 구분을 위해 1000번을 사용하였다.

또한 경우에 따라서는 도면에는 표시가 되지 않았으나 설명에는 표시된 번호들이 있는데 이는 도번에 윗따움표를 찍어 표시한 것으로 이 경우 동일한 도번을 사용하면서 윗따움표가 없는 구성요소와 동일 한 구성요소이나 설치위치가 다르기 때문에 이와 같이 도번을 사용하였음을 밝힌다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.

500. 제1기기
600. 제2기기
100,1110 중앙프레임
110, 1000 이동부
210, 220 제11, 12 확장부
210', 220: 제21, 22 확장부
300, 300: 제1, 2리프터
310, 320: 제11, 12조우
310', 320': 제21, 22조우
511 제1통신부
512 제1마이콤
513 제1근접센서
514 제1카메라
600 제2기기
611 제2통신부
612 제2마이콤
613 제2근접센서
614 제2카메라
1100 바닥판
120, 1020 수납공간
1120 수납공간
121, 1130 거치공간
111a, 1230 제1바퀴
1231 제1회전축
1210 제1모터
1220 제1감속기
111b, 1330 제2바퀴
1331 제2회전축
1310 제2모터
1320 제2감속기
1400 하부륜
1500 상부륜
1600 덮개판

Claims (7)

1. 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서
   상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키며
   상기 제1기기(500)는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기(600)는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 상기 제1기기와 상기 제2기기가 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키되
   상기 제1기기는 중앙에 위치한 중앙프레임(100);과 상기 중앙프레임의 안쪽에 배치되어 상기 제1기기를 이동시키는 이동부(110,1000);와
   상기 중앙프레임의 좌측과 우측에 배치되어 차량의 바퀴를 리프팅 시키는 리프팅 수단(300, 300');이 구비되며
   상기 리프딩수단은 상기 중앙프레임(100, 1110)을 중앙에 두고 좌측에 위치하는 제1리프터(300)와 우측에 위치하는 제2리프터(300')로 나누어지되, 상기 제1리프터(300)와 상기 제2리프터(300')는 상기 중앙프레임(100)를 기준으로 좌측 및 우측에 서로 대칭되면서 동일구조로 설치되고
   상기 제1리프터와 상기 제2리프터는 상기 중앙프레임을 중앙에 두고 좌측과 우측으로 확장되어 하나의 차량의 바퀴를 홀딩한 후 상승시키되
   상기 제1 및 제2 리프터는 상기 중앙프레임에서 바깥쪽으로 확장되는 확장부와 상기 확장부에 조립되어 바퀴를 홀딩하고 상승하는 홀딩상승부을 포함하여 이루어지며,
   제1리프터(300)에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 좌측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제11확장부(210)와 상기 중앙프레임의 좌측하단에서 좌측으로 확장되는 제12확장부(220)로 형성되고
   제2리프터(300')에 배치되는 확장부는 상기 중앙프레임의 우측상단에서 바깥쪽으로 확장되는 제21확장부(210')와 상기 중앙프레임의 우측하단에서 우측으로 확장되는 제22확장부(220')로 형성되며
   상기 홀딩상승부는 제1리프터(300)를 이루는 제1상승프레임(301)과 제2리프터(300')를 이루는 제2상승프레임(301')을 포함하고 상기 제1상승프레임의 내부에는 하나의 바퀴를 홀딩하는 제1조우세트와 상기 제1상승프레임을 상승시키는 제1상승수단이 구비되며,
   상기 제2상승프레임의 내부에는 다른 하나의 바퀴를 홀딩하는 제2조우세트와 상기 제2상승프레임을 상승시키는 제2상승수단이 구비되되
   상기 제1상승프레임(301)에 수납된 제1조우세트는 제11조우(310)와 상기 제11조우의 아래쪽에 배치된 제12조우(320)로 구성되고,
   상기 제2상승프레임(301')에 수납된 제2조우세트는 제21조우(310')와 상기 제21조우의 아래쪽에 배치된 제22조우(320')로 구성되며,
   상기 제11조우(310)와 제12조우(320)가 제1상승프레임(301) 내부에 수납된 상태와 상기 제1기기의 상기 제1리프터(300)가 확장되지 않은 원위치된 상태에서 차량의 하부로 들어간 후 상기 제11조우와 제12조우가 하나의 바퀴를 향해 펼쳐지고
   상기 펼쳐진 제11조우와 제12조우가 상기 하나의 바퀴를 홀딩할 수 있을 만큼 상기 제21리프터(300')가 좌측으로 확장되며
   상기 제21조우(310')와 제22조우(320')가 제2상승프레임(301') 내부에 수납된 상태와 상기 제1기기의 상기 제2리프터(300')가 확장되지 않은 원위치된 상태에서 차량의 하부로 들어간 후 상기 제21조우와 제22조우가 다른 하나의 바퀴를 향해 펼쳐지고
   상기 펼쳐진 제21조우와 제22조우가 상기 다른 하나의 바퀴를 홀딩할 수 있을 만큼 상기 제2리프터(300')가 우측으로 확장되며
   펼쳐진 상기 제11조우(310)가 고정된 상태에서 상기 제12조우(320)가 상기 제11조우(310)을 향해 움직여 하나의 바퀴를 홀딩하고,
   펼쳐진 상기 제21조우(310')가 고정된 상태에서 상기 제22조우(320')가 상기 제21조우(310')을 향해 움직여 다른 하나의 바퀴를 홀딩한후
   상기 제1상승수단을 통해 상기 제1상승프레임을 상승시키고, 상기 제2상승수단을 통해 상기 제2상승프레임을 상승시키되
   상기 제1상승프레임(301)에는 상기 제1상승수단과 상기 제1조우세트를 구획하여 배치하는 제1구획판(510)이 배치되고
   상기 제2상승프레임(301')에는 상기 제2상승수단과 상기 제2조우세트를 구획하여 배치하는 제2구획판(510')이 배치되며
   상기 제11조우와 상기 제12조우의 위치는 상기 제1상승프레임에 수납된 수납위치와 바퀴를 향해 펼쳐지는 펼침위치로 나누어지며 상기 수납위치에서 펼침위치 또는 펼침위치에서 수납위치로 변경하기 위해
   상기 제11조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제11회전부를 구비하고,
   상기 제12조우의 일측단은 상기 제1구획판에 결합된 제12회전부를 구비하며
   상기 제21조우와 상기 제22조우의 위치는 상기 제2상승프레임에 수납된 수납위치와 바퀴를 향해 펼쳐지는 펼침위치로 나누어지며 상기 수납위치에서 펼침위치 또는 펼침위치에서 수납위치로 변경하기 위해
   상기 제21조우의 일측단은 상기 제2구획판에 결합된 제21회전부를 구비하고,
   상기 제22조우의 일측단은 상기 제2구획판에 결합된 제22회전부를 구비하고
   상기 제11회전부와 상기 제12회전부는 설치되는 위치가 다를 뿐 동일한 구조이고, 상기 제21회전부와 상기 제22회전부도 설치되는 위치가 다를 뿐 동일한 구조를 갖으며
   상기11회전부는 상기 제1구획판에 장착되는 제11지지판(550)과 상기 제11지지판에 결합되는 제11브라켓부(560)와 상기 제11브라켓부의 상판(561)과 상기 제11지지판 사이에 배치된 제11회전판(542)과 상기 제11브라켓부의 상판(561)의 위쪽에 배치되어 상기 제11회전판을 회전시키는 제11기어드모터(541)와 상기 제11회전판의 회전에 따라 상기 제11조우를 회전시키는 제11핀부(312)를 포함하여 이루어지며
   상기 제11조우의 일단부에는 상기 제11회전판의 중심축을 기준으로 회전하는 제11테일블럭(311)이 배치되고, 상기 제11테일블럭의 하단에는 상기 제11테일블럭을 서프트하는 제11서포트판(313)이 구비되어
   상기 제11기어드모터의 구동에 의해 상기 제11회전판이 회전하고 상기 제11회전판의 회전에 의해 상기 제11핀부가 이동하며 상기 제11핀부의 이동에 의해 상기 제11테일블럭이 회전하여 상기 제11조우를 회전시키는 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇의 홀더.
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5. 제1항에 있어서
   상기 제11회전판에는 상기 제11핀부(312)가 끼워지는 원호형의 장공(543)이 형성되고 상기 제11핀부의 하단부는 상기 제11테일블럭에 결합되며
   상기 제11회전판은 0도~180도 사이를 회전하되 상기 제11핀부는 상기 장공의 제1부(543a)와 제2부(543b)를 따라 움직여 제11조우를 수납위치와 펼침위치로 이동시키되
   제11조우가 수납위치에서 펼침위치로 이동할 때는 상기 제11회전판은 0도 위치에 있으면서 상기 제11핀부가 장공의 제2부에 접촉한 상태에서 상기 제11회전판이 90도 회전하면 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부에 접촉하게 되고 상기 제11회전판이 90도에서 180도로 회전하면서 상기 제11핀부가 상기 장공의 제1부를 따라 회전하여 펼침위치에 도달하고
   제11조우가 펼침위치에서 수납위치로 이동할 때는 상기 제11회전판은 180도 위치에 있으면서 상기 제11핀부가 장공의 제1부에 접촉한 상태에서 상기 제11회전판이 90도 회전하면 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부에 접촉하게 되고 상기 제11회전판이 90도에서 0도로 회전하면서 상기 제11핀부가 상기 장공의 제2부를 따라 회전하여 수납위치에 도달하는 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇의 홀더.
6. 제5항에 있어서
   상기 제11지지판에는 상기 제11핀부가 이동하는 공간을 제공하기 위해 원주관통공(552)가 형성되며,
   상기 제11조우가 펼침위치에 있을 때 펼침위치에 정지하기 위한 제11스토퍼가 배치되며, 상기 제11지지판에는 상기 제11스토퍼(555)를 설치하기 위한 사각관통공(551)을 구비하여 상기 제11스토퍼가 끼워지도록 하되 상기 제11스토퍼는 힌지운동하도록 제11힌지핀(556)에 의해 고정되고, 상기 제11회전판이 180도에 위치할 때는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치지 않게 배치됨에 따라 상기 제11스토퍼가 수직으로 배치되어 상기 제11스토퍼의 일측이 상기 제11테일블럭의 측면을 구속하여 상기 제11조우가 펼침위치에서 락킹이 걸리도록 하고
   상기 제11회전판이 회전하여 180를 벗어나 90도로 향해 회전할 때와 0도~90사이에서는 상기 제11회전판이 상기 사각관통공과 겹치게 배치되도록 하여 상기 제11스토퍼의 타측을 눌러 상기 제11스토퍼를 수평으로 배치시킴에 따라 상기 제11테일블럭 측면의 구속을 해제하여 상기 제11조우가 수납위치로 이동할 수 있도록 락킹을 해제하는 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇의 홀더.
7. 제1항에 있어서
   상기12회전부는 상기 제1구획판(510)에 장착되는 제12지지판(533)과 상기 제12지지판의 측면부에 결합되되 일부분이 돌출판을 갖는 제12브라켓부(524)와 상기 돌출판의 일측면에 배치되어 상기 제12지지판을 좌우이동시키는 제12기어드모터(523)와,
   상기 제12지지판을 좌우이동시키기 위해 상기 제12기어드모터와 연결된 제1피니언(522)과 상기 제1구획판에 결합된 제1랙기어(521)가 구비되되, 상기 제1피니언은 상기 돌출판의 타측면에 구비되면서 상기 제1랙기어와 치합되여 걸합되고
   상기 제12조우의 일단부에는 제12테일블럭(321)이 배치되고, 상기 제12테일블럭의 하단에는 상기 제12테일블럭을 서프트하는 제12서포트판(323)이 구비되며
   상기 제12조우를 회전시키기 위해 상기 제12지지판의 상측에는 상기 제12테일블럭(321)의 중심부와 축연결된 제2피니언(532)와 상기 제2피니언과 치합되면서 상기 제1구획판에 결합된 제2랙기어(531)이 구비되어
   상기 제12기어드모터의 회전에 따라 상기 제1피니언이 좌우로 이동하며 상기 제1피니언과 조립된 상기 제12지지판이 좌우로 이동하고, 상기 제12지지판이 좌우로 이동함에 따라 상기 제12지지판의 상측에 위치한 제2피니언이 좌우로 회전하고 상기 제2피니언의 좌우회전에 따라 상기 제2피니언과 축연결된 제12테일블럭이 좌우로 회전하여 상기 제12조우가 회전하는 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇의 홀더.